JPH06306892A - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents
建設機械の走行制御装置Info
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- JPH06306892A JPH06306892A JP5120478A JP12047893A JPH06306892A JP H06306892 A JPH06306892 A JP H06306892A JP 5120478 A JP5120478 A JP 5120478A JP 12047893 A JP12047893 A JP 12047893A JP H06306892 A JPH06306892 A JP H06306892A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
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- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
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- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
- E02F9/2242—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance including an electronic controller
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 従来より、油圧ショベルの単独直進走行をし
ていて特に走行レバーをフルレバー操作しているとき
に、ポンプ傾転が傾転範囲の中間位置に保持された状態
の場合に、両ポンプの吐出流量の差異が大きくなってい
た。そのために単独直進時に走行偏向をおこすことがあ
り、作業上また安全上具合が悪かった。本発明は、上記
の問題点を解決できる走行制御装置を提供する。 ［構成］ 本発明の走行制御装置では、第１及び第２ポ
ンプからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に
絞り部付連通弁を設け、そのパイロットポートとパイロ
ット圧油圧源とを電磁切換弁を介して連通し、作業モー
ドスイッチと走行速度設定操作部を調整操作してかつ左
右の走行レバーだけをともにフルレバー操作したとき、
コントローラから電磁切換弁に対して切換指令信号を出
力するよう構成した。
ていて特に走行レバーをフルレバー操作しているとき
に、ポンプ傾転が傾転範囲の中間位置に保持された状態
の場合に、両ポンプの吐出流量の差異が大きくなってい
た。そのために単独直進時に走行偏向をおこすことがあ
り、作業上また安全上具合が悪かった。本発明は、上記
の問題点を解決できる走行制御装置を提供する。 ［構成］ 本発明の走行制御装置では、第１及び第２ポ
ンプからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に
絞り部付連通弁を設け、そのパイロットポートとパイロ
ット圧油圧源とを電磁切換弁を介して連通し、作業モー
ドスイッチと走行速度設定操作部を調整操作してかつ左
右の走行レバーだけをともにフルレバー操作したとき、
コントローラから電磁切換弁に対して切換指令信号を出
力するよう構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルなどクロ
ーラ式建設機械，作業車両の走行制御装置に関する。
ーラ式建設機械，作業車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、油圧ショベルの側面図である。
図において、１は下部走行体、２Ｌ，２Ｒは左右の走行
モータ、３は上部旋回体、４は旋回モータ、５は上部旋
回体３のフロント部に装着した作業アタッチメント、６
は作業アタッチメント５のブーム、７はアーム、８はバ
ケット、９はブームシリンダ、１０はアームシリンダ、
１１はバケットシリンダである。図４は、油圧ショベル
の従来技術の走行回路図である。図において、１２Ｌ，
１２Ｒは走行モータ２Ｌ，２Ｒ制御用のそれぞれ走行用
パイロット切換弁、１３は旋回モータ４制御用の旋回用
パイロット切換弁、１４はアームシリンダ１０制御用の
アーム用パイロット切換弁、１５はブームシリンダ９制
御用のブーム用パイロット切換弁、１６はバケットシリ
ンダ１１制御用のバケット用パイロット切換弁、１７は
走行直進弁、１８Ｌ，１８Ｒはそれぞれセンタバイパス
油路１９Ｌ，１９Ｒの出口に設けたパイロット開閉弁、
２０，２１は第１，第２ポンプ、２２はパイロットポン
プ、２３は油タンク、２４Ｌ，２４Ｒは左右の走行用リ
モコン弁、２５Ｆ，２６Ｆは走行用リモコン弁２４Ｌ，
２４Ｒのそれぞれ前進用パイロット弁、２５Ｒ，２６Ｒ
はそれぞれ後進用パイロット弁、２７Ｌ，２７Ｒは左右
の走行レバー、２８Ｌ，２８Ｒは左右の作業機用リモコ
ン弁、２９Ｌ，２９Ｒは作業機用リモコン弁２８Ｌ，２
８Ｒのそれぞれ作業機用操作レバー、また符号イ−イ、
〜、オ−オはパイロット管路の接続を示す。
図において、１は下部走行体、２Ｌ，２Ｒは左右の走行
モータ、３は上部旋回体、４は旋回モータ、５は上部旋
回体３のフロント部に装着した作業アタッチメント、６
は作業アタッチメント５のブーム、７はアーム、８はバ
ケット、９はブームシリンダ、１０はアームシリンダ、
１１はバケットシリンダである。図４は、油圧ショベル
の従来技術の走行回路図である。図において、１２Ｌ，
１２Ｒは走行モータ２Ｌ，２Ｒ制御用のそれぞれ走行用
パイロット切換弁、１３は旋回モータ４制御用の旋回用
パイロット切換弁、１４はアームシリンダ１０制御用の
アーム用パイロット切換弁、１５はブームシリンダ９制
御用のブーム用パイロット切換弁、１６はバケットシリ
ンダ１１制御用のバケット用パイロット切換弁、１７は
走行直進弁、１８Ｌ，１８Ｒはそれぞれセンタバイパス
油路１９Ｌ，１９Ｒの出口に設けたパイロット開閉弁、
２０，２１は第１，第２ポンプ、２２はパイロットポン
プ、２３は油タンク、２４Ｌ，２４Ｒは左右の走行用リ
モコン弁、２５Ｆ，２６Ｆは走行用リモコン弁２４Ｌ，
２４Ｒのそれぞれ前進用パイロット弁、２５Ｒ，２６Ｒ
はそれぞれ後進用パイロット弁、２７Ｌ，２７Ｒは左右
の走行レバー、２８Ｌ，２８Ｒは左右の作業機用リモコ
ン弁、２９Ｌ，２９Ｒは作業機用リモコン弁２８Ｌ，２
８Ｒのそれぞれ作業機用操作レバー、また符号イ−イ、
〜、オ−オはパイロット管路の接続を示す。
【０００３】次に、従来技術の走行回路を図４について
説明する。油圧ショベルに装備した各種油圧アクチュエ
ータを制御するパイロット切換弁を２個のグループＡ
（１２Ｌ，１４，１３）及びＢ（１２Ｒ，１５，１６）
に分け、各々第１ポンプ２０及び第２ポンプ２１で駆動
するようにし、また左右の走行用パイロット切換弁（以
下、走行切換弁という）１２Ｌ，１２ＲをグループＡ及
びＢのそれぞれ最前列に配置している。ここで運転者が
作業機用操作レバー２９Ｌ及び２９Ｒを操作しないで、
走行レバー２７Ｌ及び２７Ｒをともにたとえば前方へ操
作する。パイロット弁２５Ｆ，２６Ｆから導出されるそ
れぞれパイロット二次圧が走行切換弁１２Ｌ，１２Ｒの
それぞれパイロットポート３０，３１に作用するので、
走行切換弁１２Ｌ，１２Ｒはそれぞれワ位置，カ位置に
切換わる。第１ポンプ２０からの圧油は，管路３２、油
路３３、３４、走行切換弁１２Ｌのワ位置、管路３５を
経て、左の走行モータ２Ｌに供給される。それと同時に
第２ポンプ２１からの圧油は、管路３６、油路３７、走
行直進弁１７の単独油路位置ヨ、油路３８、３９、走行
切換弁１２Ｒのカ位置、管路４０を経て、右の走行モー
タ２Ｒに供給される。したがって、油圧ショベルは前方
直進を行う。
説明する。油圧ショベルに装備した各種油圧アクチュエ
ータを制御するパイロット切換弁を２個のグループＡ
（１２Ｌ，１４，１３）及びＢ（１２Ｒ，１５，１６）
に分け、各々第１ポンプ２０及び第２ポンプ２１で駆動
するようにし、また左右の走行用パイロット切換弁（以
下、走行切換弁という）１２Ｌ，１２ＲをグループＡ及
びＢのそれぞれ最前列に配置している。ここで運転者が
作業機用操作レバー２９Ｌ及び２９Ｒを操作しないで、
走行レバー２７Ｌ及び２７Ｒをともにたとえば前方へ操
作する。パイロット弁２５Ｆ，２６Ｆから導出されるそ
れぞれパイロット二次圧が走行切換弁１２Ｌ，１２Ｒの
それぞれパイロットポート３０，３１に作用するので、
走行切換弁１２Ｌ，１２Ｒはそれぞれワ位置，カ位置に
切換わる。第１ポンプ２０からの圧油は，管路３２、油
路３３、３４、走行切換弁１２Ｌのワ位置、管路３５を
経て、左の走行モータ２Ｌに供給される。それと同時に
第２ポンプ２１からの圧油は、管路３６、油路３７、走
行直進弁１７の単独油路位置ヨ、油路３８、３９、走行
切換弁１２Ｒのカ位置、管路４０を経て、右の走行モー
タ２Ｒに供給される。したがって、油圧ショベルは前方
直進を行う。
【０００４】次に油圧ショベルが前方直進を行っている
ときに、作業機用操作レバーを動かして他の油圧アクチ
ュエータたとえばアームシリンダ１０を作動させる場合
について述べる。作業機用操作レバー２９Ｌでアーム引
き操作を前方直進中に行うと、アーム用パイロット切換
弁１４（以下、アーム切換弁１４という）はタ位置に切
換わる。パイロットポンプ２２からのパイロット一次圧
は、管路４１、４２、４３、絞り部４４、管路４５、走
行切換弁１２Ｌのサブバルブ４６の開通油路位置、油路
４７、管路４８、４９、シャトル弁５０、油路５１を経
て、パイロットポート５２に作用する。そこで走行直進
弁１７は、走行直進位置レに切換わる。それにより第２
ポンプ２１からの圧油は、管路３６、油路３７、走行直
進弁１７のレ位置、油路５３、５４、チェック弁５５、
油路５６、５７、５８、チェック弁５９、油路６０、ア
ーム切換弁１４のタ位置、管路６１を経て、アームシリ
ンダ１０のボトム側油室は供給される。それと同時に第
１ポンプ２０からの圧油は、管路３２、一方は油路３
３、３４、走行切換弁１２Ｌのワ位置、管路３５を経
て、左の走行モータ２Ｌに供給され、他方は管路３２で
分岐して油路６２、走行直進弁１７のレ位置、油路３
８、３９、走行切換弁１２Ｒのカ位置、管路４０を経
て、右の走行モータ２Ｒに供給される。すなわち第１ポ
ンプ２０からの圧油が左右の走行モータ２Ｌ，２Ｒに対
しパラレルに供給されるので、走行速度は低下するが前
方直進を行うことができる。
ときに、作業機用操作レバーを動かして他の油圧アクチ
ュエータたとえばアームシリンダ１０を作動させる場合
について述べる。作業機用操作レバー２９Ｌでアーム引
き操作を前方直進中に行うと、アーム用パイロット切換
弁１４（以下、アーム切換弁１４という）はタ位置に切
換わる。パイロットポンプ２２からのパイロット一次圧
は、管路４１、４２、４３、絞り部４４、管路４５、走
行切換弁１２Ｌのサブバルブ４６の開通油路位置、油路
４７、管路４８、４９、シャトル弁５０、油路５１を経
て、パイロットポート５２に作用する。そこで走行直進
弁１７は、走行直進位置レに切換わる。それにより第２
ポンプ２１からの圧油は、管路３６、油路３７、走行直
進弁１７のレ位置、油路５３、５４、チェック弁５５、
油路５６、５７、５８、チェック弁５９、油路６０、ア
ーム切換弁１４のタ位置、管路６１を経て、アームシリ
ンダ１０のボトム側油室は供給される。それと同時に第
１ポンプ２０からの圧油は、管路３２、一方は油路３
３、３４、走行切換弁１２Ｌのワ位置、管路３５を経
て、左の走行モータ２Ｌに供給され、他方は管路３２で
分岐して油路６２、走行直進弁１７のレ位置、油路３
８、３９、走行切換弁１２Ｒのカ位置、管路４０を経
て、右の走行モータ２Ｒに供給される。すなわち第１ポ
ンプ２０からの圧油が左右の走行モータ２Ｌ，２Ｒに対
しパラレルに供給されるので、走行速度は低下するが前
方直進を行うことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】２個の可変容量型油圧
ポンプを装備した油圧ショベルが作業機用油圧アクチュ
エータを操作しないで直進走行を行うときには、第１ポ
ンプからの圧油を左の走行モータに、また第２ポンプか
らの圧油を右の走行モータにそれぞれ別個に供給するよ
うにしている。ところが第１ポンプと第２ポンプでは、
そのポンプ傾転量（ｃｃ／ｒｅｖ）にそれぞれ許容誤差
がある。したがって第１及び第２ポンプが回転している
ときには、そのそれぞれ吐出流量に若干の差異がある。
特に走行レバーをフルレバー操作（走行レバーを中立位
置より深く回動端に操作した状態のレバー操作をいう）
しているときに、ポンプ傾転が傾転角度範囲の中間角度
位置に保持されている状態の場合に、吐出流量の差異が
大きくなっていた。そのために油圧ショベルが上記直進
走行を行うとき走行偏向をおこすことがあり、作業上ま
た安全上具合が悪かった。本発明は、上記の問題点を解
決できる建設機械の走行制御装置を提供することを目的
とする。
ポンプを装備した油圧ショベルが作業機用油圧アクチュ
エータを操作しないで直進走行を行うときには、第１ポ
ンプからの圧油を左の走行モータに、また第２ポンプか
らの圧油を右の走行モータにそれぞれ別個に供給するよ
うにしている。ところが第１ポンプと第２ポンプでは、
そのポンプ傾転量（ｃｃ／ｒｅｖ）にそれぞれ許容誤差
がある。したがって第１及び第２ポンプが回転している
ときには、そのそれぞれ吐出流量に若干の差異がある。
特に走行レバーをフルレバー操作（走行レバーを中立位
置より深く回動端に操作した状態のレバー操作をいう）
しているときに、ポンプ傾転が傾転角度範囲の中間角度
位置に保持されている状態の場合に、吐出流量の差異が
大きくなっていた。そのために油圧ショベルが上記直進
走行を行うとき走行偏向をおこすことがあり、作業上ま
た安全上具合が悪かった。本発明は、上記の問題点を解
決できる建設機械の走行制御装置を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の走行制御装置
は，建設機械に装備した左右の走行モータをそれぞれ独
立した可変容量型の第１及び第２ポンプで駆動するよう
にし、またその第１，第２ポンプからの圧油流量を走行
レバーの操作変位置に応じて走行モータに供給するよう
にし、また左右の走行レバーの操作状態検出手段と、作
業機用操作レバーの中立位置検出手段を設け、また走行
速度設定操作部を設け、その走行速度設定操作部の調整
操作により各設定速度に対応する最大ポンプ吐出流量を
設定するようにし、また作業モードスイッチの選定操作
によりエンジン回転数とともにポンプ傾転規制を行うよ
うにしている走行制御装置において、第１及び第２ポン
プからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に絞
り部付連通弁を設け、その絞り部付連通弁のパイロット
ポートと、パイロット圧油圧源とを電磁切換弁を介して
連通し、かつその電磁切換弁のソレノイドへコントロー
ラより指令信号を出力し、上記作業モードスイッチと走
行速度設定操作部を調整操作してかつ左右の走行レバー
だけをともにフルレバー操作したとき、上記調整操作信
号及びフルレバー操作信号がコントローラに入力され、
その入力された信号に基づきコントローラでは判断し、
コントローラから電磁切換弁に対して切換指令信号を出
力することにより、電磁切換弁をパイロット圧連通油路
位置に切換えるように構成した。また、走行レバーと作
業機用操作レバーの同時操作時に、第１及び第２ポンプ
のうち一方の油圧ポンプからの圧油を左右の走行モータ
に供給しかつ他方の油圧ポンプからの圧油を操作した作
業用油圧アクチュエータに供給するように切換作動を行
う走行直進弁と、絞り部付連通弁とを一体形に形成し
た。
は，建設機械に装備した左右の走行モータをそれぞれ独
立した可変容量型の第１及び第２ポンプで駆動するよう
にし、またその第１，第２ポンプからの圧油流量を走行
レバーの操作変位置に応じて走行モータに供給するよう
にし、また左右の走行レバーの操作状態検出手段と、作
業機用操作レバーの中立位置検出手段を設け、また走行
速度設定操作部を設け、その走行速度設定操作部の調整
操作により各設定速度に対応する最大ポンプ吐出流量を
設定するようにし、また作業モードスイッチの選定操作
によりエンジン回転数とともにポンプ傾転規制を行うよ
うにしている走行制御装置において、第１及び第２ポン
プからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に絞
り部付連通弁を設け、その絞り部付連通弁のパイロット
ポートと、パイロット圧油圧源とを電磁切換弁を介して
連通し、かつその電磁切換弁のソレノイドへコントロー
ラより指令信号を出力し、上記作業モードスイッチと走
行速度設定操作部を調整操作してかつ左右の走行レバー
だけをともにフルレバー操作したとき、上記調整操作信
号及びフルレバー操作信号がコントローラに入力され、
その入力された信号に基づきコントローラでは判断し、
コントローラから電磁切換弁に対して切換指令信号を出
力することにより、電磁切換弁をパイロット圧連通油路
位置に切換えるように構成した。また、走行レバーと作
業機用操作レバーの同時操作時に、第１及び第２ポンプ
のうち一方の油圧ポンプからの圧油を左右の走行モータ
に供給しかつ他方の油圧ポンプからの圧油を操作した作
業用油圧アクチュエータに供給するように切換作動を行
う走行直進弁と、絞り部付連通弁とを一体形に形成し
た。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の走行制御装置を示す回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。６３は走行直進弁
（図４における走行直進弁１７に相当する）と一体形に
形成した絞り部付連通弁、６４，〜，７２はそれぞれパ
イロット二次圧の高圧選択をするシャトル弁、７３はコ
ントローラ、７４，７５，７６はそれぞれ圧力センサ、
７７は電油変換器である電磁切換弁、７８は電磁切換弁
７７のソレノイド、７９，８０は第１ポンプ２０，第２
ポンプ２１のそれぞれレギュレータ、８１はエンジン、
８２は作業モードスイッチ（詳くは作業モード切換スイ
ッチである）、８３は走行速度設定操作部である。なお
作業モードスイッチ８２を切換操作することにより、エ
ンジン（８１）回転をＨ（重負荷時用高速回転），Ｓ
（通常負荷時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速
回転）のうち所要の作業モードに切換えることができ
る。また上記ＦＣモード（いわゆるファインコントロー
ルモード）を選定した場合には、ポンプ傾転が傾転角度
範囲の中間角度位置に保持された状態となり、第１，第
２ポンプ（２２，２３）の最大流量（Ｑｍａｘ）の所定
のカット流量（Ｑｃｕｔ）に減少させるようにしてい
る。また走行速度設定操作部８３では、所要の走行速度
を無段階的にあるいは段階的に予め調整設定することが
できる。
に説明する。図１は、本発明の走行制御装置を示す回路
図である。図において、従来技術と同一構成要素を使用
するものに対しては同符号を付す。６３は走行直進弁
（図４における走行直進弁１７に相当する）と一体形に
形成した絞り部付連通弁、６４，〜，７２はそれぞれパ
イロット二次圧の高圧選択をするシャトル弁、７３はコ
ントローラ、７４，７５，７６はそれぞれ圧力センサ、
７７は電油変換器である電磁切換弁、７８は電磁切換弁
７７のソレノイド、７９，８０は第１ポンプ２０，第２
ポンプ２１のそれぞれレギュレータ、８１はエンジン、
８２は作業モードスイッチ（詳くは作業モード切換スイ
ッチである）、８３は走行速度設定操作部である。なお
作業モードスイッチ８２を切換操作することにより、エ
ンジン（８１）回転をＨ（重負荷時用高速回転），Ｓ
（通常負荷時用中速回転），ＦＣ（微操作作業時用低速
回転）のうち所要の作業モードに切換えることができ
る。また上記ＦＣモード（いわゆるファインコントロー
ルモード）を選定した場合には、ポンプ傾転が傾転角度
範囲の中間角度位置に保持された状態となり、第１，第
２ポンプ（２２，２３）の最大流量（Ｑｍａｘ）の所定
のカット流量（Ｑｃｕｔ）に減少させるようにしてい
る。また走行速度設定操作部８３では、所要の走行速度
を無段階的にあるいは段階的に予め調整設定することが
できる。
【０００８】次に、本発明の走行制御装置の構成を図１
について述べる。建設機械に装備した左右の走行モータ
２Ｌ，２Ｒをそれぞれ独立した可変容量型の第１ポンプ
２０，第２ポンプ２１で駆動するようにし、また第１，
第２ポンプ（２０，２１）からの圧油流量を走行レバー
（２７Ｌ，２７Ｒ）の操作変位量に応じて走行モータ
（２Ｌ．２Ｒ）に供給するようにし、また左右の走行レ
バー２７Ｌ，２７Ｒの操作状態検出手段としてそれぞれ
圧力センサ７５，７６を、かつ作業機用操作レバー２９
Ｌ及び２９Ｒの中立位置検出手段として圧力センサ７４
を設けている。また走行速度設定操作部８３をコントロ
ーロ７３に対して設け、その走行速度設定操作部８３の
調整操作により各設定速度に対応する最大ポンプ吐出流
量を設定するようにし、また作業モードスイッチ８２の
選定操作によりエンジン（８１）回転数とともにポンプ
傾転規制を行うようにしている。そして、第１及び第２
ポンプ（２０，２１）からそれぞれ左右の走行用切換弁
（１２Ｌ，１２Ｒ）に通じる回路間に絞り部付連通弁６
３を設け、その絞り部付連通弁６３のパイロットポート
８４と、パイロットポンプ（パイロット圧油圧源）２２
とを電磁切換弁７７を介して連通し、かつその電磁切換
弁７７のソレノイド７８とコントローラ７３とを連通し
た。そして、上記作業モードスイッチ８２と走行速度設
定操作部８３を調整操作してかつ左右の走行レバー（２
７Ｌ，２７Ｒ）だけをともにフルレバー操作したとき、
上記調整操作信号及びフルレバー操作信号がコントロー
ラ７３に入力され、その入力された信号に基づきコント
ローラ７３では判断し、コントローラ７３から電磁切換
弁７７に対して切換指令信号を出力することにより、電
磁切換弁７７をパイロット圧連通油路位置ソに切換わる
ように構成した。また上記絞り部付連通弁６３を、走行
直進弁（図４における走行直進弁１７に相当する）と一
体形に形成した。なお絞り部付連通弁６３の絞り部付油
路位置ツに設けている絞り部８５は、固定絞り部に限ら
ず、可変絞り部を設けることも可能である。
について述べる。建設機械に装備した左右の走行モータ
２Ｌ，２Ｒをそれぞれ独立した可変容量型の第１ポンプ
２０，第２ポンプ２１で駆動するようにし、また第１，
第２ポンプ（２０，２１）からの圧油流量を走行レバー
（２７Ｌ，２７Ｒ）の操作変位量に応じて走行モータ
（２Ｌ．２Ｒ）に供給するようにし、また左右の走行レ
バー２７Ｌ，２７Ｒの操作状態検出手段としてそれぞれ
圧力センサ７５，７６を、かつ作業機用操作レバー２９
Ｌ及び２９Ｒの中立位置検出手段として圧力センサ７４
を設けている。また走行速度設定操作部８３をコントロ
ーロ７３に対して設け、その走行速度設定操作部８３の
調整操作により各設定速度に対応する最大ポンプ吐出流
量を設定するようにし、また作業モードスイッチ８２の
選定操作によりエンジン（８１）回転数とともにポンプ
傾転規制を行うようにしている。そして、第１及び第２
ポンプ（２０，２１）からそれぞれ左右の走行用切換弁
（１２Ｌ，１２Ｒ）に通じる回路間に絞り部付連通弁６
３を設け、その絞り部付連通弁６３のパイロットポート
８４と、パイロットポンプ（パイロット圧油圧源）２２
とを電磁切換弁７７を介して連通し、かつその電磁切換
弁７７のソレノイド７８とコントローラ７３とを連通し
た。そして、上記作業モードスイッチ８２と走行速度設
定操作部８３を調整操作してかつ左右の走行レバー（２
７Ｌ，２７Ｒ）だけをともにフルレバー操作したとき、
上記調整操作信号及びフルレバー操作信号がコントロー
ラ７３に入力され、その入力された信号に基づきコント
ローラ７３では判断し、コントローラ７３から電磁切換
弁７７に対して切換指令信号を出力することにより、電
磁切換弁７７をパイロット圧連通油路位置ソに切換わる
ように構成した。また上記絞り部付連通弁６３を、走行
直進弁（図４における走行直進弁１７に相当する）と一
体形に形成した。なお絞り部付連通弁６３の絞り部付油
路位置ツに設けている絞り部８５は、固定絞り部に限ら
ず、可変絞り部を設けることも可能である。
【０００９】次に、本発明の走行制御装置の作用につい
て述べる。本発明の走行制御装置では、作業機用操作レ
バー２９Ｌ，２９Ｒの少くとも一方を操作している場
合、あるいはまた左右の走行レバー２７Ｌ及び２７Ｒを
ともに操作していない場合、あるいはまた左右の走行レ
バー２７Ｌ，２７Ｒのいずれか一方だけを操作した場合
に、圧力センサ７４，７５，７６からのそれぞれ検出信
号がコントローラ７３に入力されると、コントローラ７
３では上記各場合と判断し、コントローラ７３から電磁
切換弁７７に対して切換指令信号を出力しない。したが
って電磁切換弁７７はタンク連通油路位置ネにあるの
で、絞り部付連通弁６３のパイロットポート８４にパイ
ロットポンプ２２からのパイロット圧は作用しない。す
なわち上記の場合には、絞り部付連通弁６３が従来技術
の走行直進弁（１７）の機能を発揮するだけである。
て述べる。本発明の走行制御装置では、作業機用操作レ
バー２９Ｌ，２９Ｒの少くとも一方を操作している場
合、あるいはまた左右の走行レバー２７Ｌ及び２７Ｒを
ともに操作していない場合、あるいはまた左右の走行レ
バー２７Ｌ，２７Ｒのいずれか一方だけを操作した場合
に、圧力センサ７４，７５，７６からのそれぞれ検出信
号がコントローラ７３に入力されると、コントローラ７
３では上記各場合と判断し、コントローラ７３から電磁
切換弁７７に対して切換指令信号を出力しない。したが
って電磁切換弁７７はタンク連通油路位置ネにあるの
で、絞り部付連通弁６３のパイロットポート８４にパイ
ロットポンプ２２からのパイロット圧は作用しない。す
なわち上記の場合には、絞り部付連通弁６３が従来技術
の走行直進弁（１７）の機能を発揮するだけである。
【００１０】次に、作業機用操作レバー２９Ｌと２９Ｒ
を全く操作しないで、作業モードスイッチ８２と走行速
度設定操作部８３を調整操作してかつ左右の走行レバー
（２７Ｌ，２７Ｒ）をともに操作する。作業モードスイ
ッチ８２と走行速度設定操作部８３からの調整操作信号
がコントローラ７３に入力されるとともに、左右の走行
レバー（２７Ｌ，２７Ｒ）の操作状態検出信号がシャト
ル弁（７１，７２）及び圧力センサ（７５，７６）を介
して、コントローラ７３に入力される。コントローラ７
３では上記検出信号に基づき演算処理を行い、所定の出
力条件を満足していると判断し、電磁切換弁７７のソレ
ノイど７８に切換指令信号を出力する。ソレノイド７８
が通電するので、電磁切換弁７７はタンク連通油路位置
ネからパイロット圧連通油路位置ソに切換わる。パイロ
ットポンプ２２からのパイロット圧は、管路８７、８
８、８９、電磁切換弁７７のソ位置、管路９０を経て、
パイロットポート８４に作用する。絞り部付連通弁６３
は、ヨ’位置より絞り部付油路位置ツに切換わる。第１
ポンプ２０，第２ポンプ２１からの圧油は、走行切換弁
１２Ｌ，１２Ｒをそれぞれ介して、左右の走行モータ２
Ｌ，２Ｒに供給される。この場合にたとえば第１ポンプ
２０の吐出流量が第２ポンプ２１に比べて若干多い場合
には、管路６２と３７との間に若干の差圧を生じる。そ
こで第１ポンプ２０からの圧油の一部が、絞り部付油路
位置ツ内の絞り部８５を通じて、管路３７に流入する。
したがって走行モータ２Ｌ，２Ｒに供給される圧油流量
と作動圧が左右同じになるので、建設機械は走行偏向を
おこすことなく直進を行うことができる。なお図２は、
本発明におけるコントローラ７３の機能を示すフローチ
ャートである。
を全く操作しないで、作業モードスイッチ８２と走行速
度設定操作部８３を調整操作してかつ左右の走行レバー
（２７Ｌ，２７Ｒ）をともに操作する。作業モードスイ
ッチ８２と走行速度設定操作部８３からの調整操作信号
がコントローラ７３に入力されるとともに、左右の走行
レバー（２７Ｌ，２７Ｒ）の操作状態検出信号がシャト
ル弁（７１，７２）及び圧力センサ（７５，７６）を介
して、コントローラ７３に入力される。コントローラ７
３では上記検出信号に基づき演算処理を行い、所定の出
力条件を満足していると判断し、電磁切換弁７７のソレ
ノイど７８に切換指令信号を出力する。ソレノイド７８
が通電するので、電磁切換弁７７はタンク連通油路位置
ネからパイロット圧連通油路位置ソに切換わる。パイロ
ットポンプ２２からのパイロット圧は、管路８７、８
８、８９、電磁切換弁７７のソ位置、管路９０を経て、
パイロットポート８４に作用する。絞り部付連通弁６３
は、ヨ’位置より絞り部付油路位置ツに切換わる。第１
ポンプ２０，第２ポンプ２１からの圧油は、走行切換弁
１２Ｌ，１２Ｒをそれぞれ介して、左右の走行モータ２
Ｌ，２Ｒに供給される。この場合にたとえば第１ポンプ
２０の吐出流量が第２ポンプ２１に比べて若干多い場合
には、管路６２と３７との間に若干の差圧を生じる。そ
こで第１ポンプ２０からの圧油の一部が、絞り部付油路
位置ツ内の絞り部８５を通じて、管路３７に流入する。
したがって走行モータ２Ｌ，２Ｒに供給される圧油流量
と作動圧が左右同じになるので、建設機械は走行偏向を
おこすことなく直進を行うことができる。なお図２は、
本発明におけるコントローラ７３の機能を示すフローチ
ャートである。
【００１１】
【発明の効果】可変容量型の第１，第２ポンプを装備し
た油圧ショベルが作業機用油圧アクチュエータを操作し
ないで直進走行を行うときには，第１，第２ポンプから
の圧油を左右の走行モータにそれぞれ別個に供給するよ
うにしている。ところが上記両ポンプにはそれぞれポン
プ傾転量に許容誤差があり、特に走行レバーをフルレバ
ー操作しているときに、ポンプ傾転が傾転範囲の中間位
置に保持された状態の場合に、両ポンプの吐出流量の差
異が大きくなっていた。そのために単独直進時に走行偏
向をおこすことがあり、作業上また安全上具合が悪かっ
た。しかし本発明の走行制御装置では、第１及び第２ポ
ンプからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に
絞り部付連通弁を設け、その絞り部付連通弁のパイロッ
トポートと、パイロット圧油圧源とを電磁切換弁を介し
て連通し、かつその電磁切換弁のソレノイドとコントロ
ーラとを連通し、上記作業モードスイッチと走行速度設
定操作部を調整操作してかつ左右の走行レバーだけをと
もにフルレバー操作したとき、コントローラから電磁切
換弁に対して切換指令信号を出力するように構成した。
それにより絞り部付連通弁が絞り部付油路位置に切換わ
るので、第１，第２ポンプのうち吐出流量の多い油圧ポ
ンプ側の圧油の一部が絞り部付連通弁の絞り部付油路位
置を通じて吐出流量の少い側の管路に流入する。それに
より、走行モータに供給される圧油流量と作動圧が左右
同じになるので、建設機械は走行偏向をおこすことなく
直進を行うことができる。また絞り部付連通弁を走行直
進弁と一体形に形成したので、その弁をコンパクトにか
つ安価に製作することができる。したがって本発明の走
行制御装置をそなえた建設機械では、作業機用油圧アク
チュエータを操作しないで直進走行を行うときの走行偏
向を防止し、走行性と安全性を向上させることができ
る。
た油圧ショベルが作業機用油圧アクチュエータを操作し
ないで直進走行を行うときには，第１，第２ポンプから
の圧油を左右の走行モータにそれぞれ別個に供給するよ
うにしている。ところが上記両ポンプにはそれぞれポン
プ傾転量に許容誤差があり、特に走行レバーをフルレバ
ー操作しているときに、ポンプ傾転が傾転範囲の中間位
置に保持された状態の場合に、両ポンプの吐出流量の差
異が大きくなっていた。そのために単独直進時に走行偏
向をおこすことがあり、作業上また安全上具合が悪かっ
た。しかし本発明の走行制御装置では、第１及び第２ポ
ンプからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じる回路間に
絞り部付連通弁を設け、その絞り部付連通弁のパイロッ
トポートと、パイロット圧油圧源とを電磁切換弁を介し
て連通し、かつその電磁切換弁のソレノイドとコントロ
ーラとを連通し、上記作業モードスイッチと走行速度設
定操作部を調整操作してかつ左右の走行レバーだけをと
もにフルレバー操作したとき、コントローラから電磁切
換弁に対して切換指令信号を出力するように構成した。
それにより絞り部付連通弁が絞り部付油路位置に切換わ
るので、第１，第２ポンプのうち吐出流量の多い油圧ポ
ンプ側の圧油の一部が絞り部付連通弁の絞り部付油路位
置を通じて吐出流量の少い側の管路に流入する。それに
より、走行モータに供給される圧油流量と作動圧が左右
同じになるので、建設機械は走行偏向をおこすことなく
直進を行うことができる。また絞り部付連通弁を走行直
進弁と一体形に形成したので、その弁をコンパクトにか
つ安価に製作することができる。したがって本発明の走
行制御装置をそなえた建設機械では、作業機用油圧アク
チュエータを操作しないで直進走行を行うときの走行偏
向を防止し、走行性と安全性を向上させることができ
る。
【図１】本発明の走行制御装置を示す回路図である。
【図２】本発明におけるコントローラの機能を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】油圧ショベルの側面図である。
【図４】油圧ショベルの従来技術の走行回路図である。
２Ｌ，２Ｒ 走行モータ １２Ｌ，１２Ｒ 走行用パイロット切換弁 １７ 走行直進弁 ２０，２１ 第１，第２ポンプ ２２ パイロットポンプ ２７Ｌ，２７Ｒ 走行レバー ２９Ｌ，２９Ｒ 作業機用操作レバー ６３ 絞り部付連通弁 ７３ コントローラ ７４，７５，７６ 圧力センサ ７７ 電磁切換弁 ８２ 作業モードスイッチ ８３ 走行速度設定操作部
Claims (2)
- 【請求項１】 建設機械に装備した左右の走行モータを
それぞれ独立した可変容量型の第１及び第２ポンプで駆
動するようにし、またその第１，第２ポンプからの圧油
流量を走行レバーの操作変位量に応じて走行モータに供
給するようにし、また左右の走行レバーの操作状態検出
手段と、作業機用操作レバーの中立位置検出手段を設
け、また走行速度設定操作部を設け、その走行速度設定
操作部の調整操作により各設定速度に対応する最大ポン
プ吐出流量を設定するようにし、また作業モードスイッ
チの選定操作によりエンジン回転数とともにポンプ傾転
規制を行うようにしている走行制御装置において、第１
及び第２ポンプからそれぞれ左右の走行用切換弁に通じ
る回路間に絞り部付連通弁を設け、その絞り部付連通弁
のパイロットポートと、パイロット圧油圧源とを電磁切
換弁を介して連通し、かつその電磁切換弁のソレノイド
とコントローラとを連通し、上記作業モードスイッチと
走行速度設定操作部を調整操作してかつ左右の走行レバ
ーだけをともにフルレバー操作したとき、上記調整操作
信号及びフルレバー操作信号がコントローラに入力さ
れ、その入力された信号に基づきコントローラでは判断
し、コントローラから電磁切換弁に対して切換指令信号
を出力することにより、電磁切換弁をパイロット圧連通
油路位置に切換えるようにしたことを特徴とする建設機
械の走行制御装置。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の走行制御装置において、走行レバーと作業機用操作レ
バーの同時操作時に、第１及び第２ポンプのうち一方の
油圧ポンプからの圧油を左右の走行モータに供給しかつ
他方の油圧ポンプからの圧油を操作した作業用油圧アク
チュエータに供給するように切換作動を行う走行直進弁
と、絞り部付連通弁とを一体形に形成したことを特徴と
する建設機械の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120478A JPH06306892A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 建設機械の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5120478A JPH06306892A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 建設機械の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06306892A true JPH06306892A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14787173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5120478A Pending JPH06306892A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 建設機械の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06306892A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1178158A1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-06 | Komatsu Limited | Working machine including finely adjustable operation modes |
| KR100324108B1 (ko) * | 1998-05-28 | 2002-02-16 | 세구치 류이치 | 건설 기계의 엔진 회전수 제어 장치 |
| FR2851015A1 (fr) * | 2003-02-12 | 2004-08-13 | Volvo Constr Equip Holding Se | Systeme hydraulique pour un dispositif a option d'equipement lourd |
| EP1750017A1 (en) * | 2005-08-02 | 2007-02-07 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Traveling system for heavy construction equipment |
| EP1847654A3 (en) * | 2006-04-18 | 2007-12-05 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Straight traveling hydraulic circuit |
| EP2719902A4 (en) * | 2011-06-09 | 2015-06-17 | Volvo Constr Equip Ab | HYDRAULIC SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY |
| CN105003475A (zh) * | 2014-04-21 | 2015-10-28 | 斗山英维高株式会社 | 工程机械的液压系统 |
| EP3216927A4 (en) * | 2014-11-05 | 2018-08-01 | Volvo Construction Equipment AB | Driving straight ahead device for construction machine and control method therefor |
| JP2020051583A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | コベルコ建機株式会社 | 走行式作業機械の油圧駆動装置 |
| EP4707475A3 (en) * | 2024-07-22 | 2026-03-18 | Nabtesco Corporation | Hydraulic circuit for construction machine |
-
1993
- 1993-04-23 JP JP5120478A patent/JPH06306892A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100324108B1 (ko) * | 1998-05-28 | 2002-02-16 | 세구치 류이치 | 건설 기계의 엔진 회전수 제어 장치 |
| EP1178158A1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-02-06 | Komatsu Limited | Working machine including finely adjustable operation modes |
| US6546724B2 (en) | 2000-08-03 | 2003-04-15 | Komatsu Limited | Work machine including finely adjustable operation modes |
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| FR2851015A1 (fr) * | 2003-02-12 | 2004-08-13 | Volvo Constr Equip Holding Se | Systeme hydraulique pour un dispositif a option d'equipement lourd |
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| JP2007040530A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Volvo Construction Equipment Ab | 走行システム |
| EP1847654A3 (en) * | 2006-04-18 | 2007-12-05 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Straight traveling hydraulic circuit |
| US7614225B2 (en) | 2006-04-18 | 2009-11-10 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab | Straight traveling hydraulic circuit |
| EP2719902A4 (en) * | 2011-06-09 | 2015-06-17 | Volvo Constr Equip Ab | HYDRAULIC SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY |
| CN105003475A (zh) * | 2014-04-21 | 2015-10-28 | 斗山英维高株式会社 | 工程机械的液压系统 |
| EP2937474A3 (en) * | 2014-04-21 | 2016-04-13 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Hydraulic system for construction machinery |
| CN105003475B (zh) * | 2014-04-21 | 2016-12-07 | 斗山英维高株式会社 | 工程机械的液压系统 |
| EP3216927A4 (en) * | 2014-11-05 | 2018-08-01 | Volvo Construction Equipment AB | Driving straight ahead device for construction machine and control method therefor |
| US10337170B2 (en) | 2014-11-05 | 2019-07-02 | Volvo Construction Equipment Ab | Driving straight ahead device for construction machine and control method therefor |
| JP2020051583A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | コベルコ建機株式会社 | 走行式作業機械の油圧駆動装置 |
| CN112639296A (zh) * | 2018-09-28 | 2021-04-09 | 神钢建机株式会社 | 行走式工程机械的液压驱动装置 |
| EP3835597A4 (en) * | 2018-09-28 | 2021-10-27 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | HYDRAULIC DRIVE DEVICE FOR A DRIVING MACHINE |
| US11542963B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-01-03 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive device for traveling work machine |
| EP4707475A3 (en) * | 2024-07-22 | 2026-03-18 | Nabtesco Corporation | Hydraulic circuit for construction machine |
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