JPH06307827A - 車種判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、車種判別にあたって特に大型特殊
車、大型車及びバスとの判別を行う。 【構成】車輌前面位置センサ群(12)及びシルエットセン
サ群(13)の間に車輌が通過すると、このときのこれらセ
ンサ群(12,13) の各出力信号を受けて車輌のオーバハン
グ量ｈをオーバハング量検出回路(17)により求めると共
に総軸数ｋを軸数計数回路(18)求め、これらオーバハン
グ量ｈ及び総軸数ｋの組合わせに基づいてマイクロコン
ピュータ(19)により車種を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば高速道路に進入
する自動車等の車輌や料金徴収所を通過する車輌の車種
を判別する車種判別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高速道路に進入する自動車等の車輌の車
種を判別してその車種をコード化し、これを通行券に記
録して発券する入口自動化システムが、例えば特開昭５
６−７９３９７号公報に記載されている。

【０００３】このようなシステムの中核をなすのが、車
輌の車軸数及び車輪の通過位置を計測する踏板装置であ
り、この他として３段階程度で車輌の高さを計測する高
さセンサが備えられている。従って、このシステムは、
踏板装置及び高さセンサの各計測結果に基づいて車輌
を、軽車輌、普通車、中型車、大型車及び大型特殊車の
各車種に判別している。

【０００４】しかしながら、かかるシステムでは、特別
な形状・仕様の車輌を判別することは困難であり、これ
に対処するために補助的なセンサ、例えば軽車輌の車長
のみを計測するセンサを付加している。

【０００５】又、例えば４軸以上の大型運搬車輌の中で
単車体のものは、大型特殊車とは判別されず、ただ単に
大型と判別することがある。この車体には、極めて形状
寸法の類似したものとして、例えばトレーラがあり、機
械的にこれらを判別することが要求されている。

【０００６】このような車種判別の現状にあって、大型
特殊車と大型車とを判別する技術として、特開昭５９−
１６０２９９号公報に記載されているように車輌におけ
る所定高さ位置の連続性を検出し、トレッド幅、軸数の
組合わせに基づいて大型特殊車と大型車とを判別してい
る。具体的には、例えば地上１５００ｍｍの高さに光セ
ンサを配置し、車輌における第１軸と第２軸との間の光
センサの断続を調べることにより、例えば図１４(b) に
示すトレーラであれば断続があり、同図(c) に示す単車
体であれば連続があることから判別できる。

【０００７】かかる車種判別では、大型特殊車の条件の
１つである４軸以上の車体にあって、唯一の例外車であ
る同図(a) に示す４軸単車体車を単車体としてトレーラ
と区別できる。

【０００８】しかしながら、同図(a) に示す４軸単車体
には、運転台と荷台とが離れているものがあり、トレー
ラとの区別ができるとは限らない。又、大型車に対する
もう１つの問題は、バス車輌である。すなわち、路線用
バスは大型車と判別し、観光バスは大型特殊車として判
別する必要があるが、実際にはこの判別を機械的に行う
ことが困難であり、バスは一括して不明車として処理す
ることが望まれている。ところが、上記の如くトレッド
幅、軸数の組合わせに基づいて大型特殊車と大型車とを
判別する技術では、バスとトラックとの区別が困難とな
る。

【０００９】一方、車種判別装置について既に実用化さ
れている技術としては、図１５に示すように車輌１の通
路２に踏板装置３を設けて車軸間隔及び車軸数を計測
し、又車輌分離器４ａ、４ｂを通路２の両側に配置して
車輌１を１台ごとに分離し、車高検知器５ａ、５ｂをそ
れぞれ車輌分離器４ａ、４ｂの上部に設けて車高を検知
し、さらに車長検知器６ａ、６ｂを通路２の両側に配置
して車輌１の車長を検知し、これら車軸間隔、車軸数、
車高及び車長などのデータに基づいて車輌１の車種を判
別しているものがある。

【００１０】なお、踏板装置３は、圧力センサを多数配
置して車輌１の重みを機械的変位量として感知し、車軸
数やタイヤの幅や間隔を計測している。又、車輌分離器
４ａ、４ｂは、複数の光センサを縦一列に配列したもの
となっている。

【００１１】しかしながら、かかる装置では、車種を車
軸間隔や車軸数などの大まかなデータに基づいて判別
し、かつ車輌１の空間的形状データを使用していないの
で、車種を誤判別することが多い。

【００１２】又、踏板装置１による機械的な計測では、
判別装置のためのスペースを取ると共に、この踏板装置
１は堅固に埋設するためにコストが高くなり、そのうえ
故障が起きやすく信頼性が低い。踏板装置１は、機械的
疲労や振動、ゴミ、湿気、高温の状況下にあって故障し
やすい。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】以上のように車種判別
にあたって、従来の方式では、特に大型特殊車、大型車
及びバスとの区別が困難である。又、車種を誤判別する
ことが多く、又、踏板装置１の計測では、そのスペース
を取ると共にコストが高くなり、そのうえ故障が起きや
すく信頼性が低い。

【００１４】そこで本発明は、車種判別にあたって特に
大型特殊車、大型車及びバスとの判別ができる車種判別
装置を提供することを目的とする。又、本発明は、信頼
性の高く、安定して精度高く車種判別ができる車種判別
装置を提供することを目的とする。又、本発明は、車種
判別の基準が変更されてもその判別の精度の向上が図れ
る車種判別装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、車輌
に対して上下方向に複数のセンサを配列して成る第１セ
ンサ群と、車輌の走行方向に複数のセンサを配列して成
る第２センサ群と、これら第１及び第２センサ群の各検
出信号から車輌のフロントから所定位置までの長さ及び
軸数を求める車輌解析手段と、この車輌解析手段により
求められた長さ及び軸数の組合わせに基づいて車輌の車
種を判別する判別手段とを備えて上記目的を達成しよう
とする車種判別装置である。

【００１６】請求項２によれば、第１及び第２センサ群
の各信号を順次受けて車両に対するシルエットデータを
作成するシルエット作成手段を備えている。請求項３に
よれば、車輌に対して上下方向に複数のセンサを配列し
て成るセンサ群と、このセンサ群の検出信号を順次受け
て車輌に対するシルエットデータを作成するシルエット
作成手段と、このシルエット作成手段により作成された
シルエットデータに対して設定された各ウィンドウ内の
明暗値の総和を求めるウィンドウ処理手段と、このウィ
ンドウ処理手段により求められた各ウィンドウ内の明暗
値に基づいて車輌の車種を判別する判別手段とを備えて
上記目的を達成しようとする車種判別装置である。

【００１７】請求項４によれば、車輌に対して上下方向
に複数のセンサを配列して成る第１センサ群と、車輌の
走行方向に複数のセンサを配列して成る第２センサ群
と、これら第１及び第２センサ群の各検出信号を順次受
けて車輌に対するシルエットデータを作成するシルエッ
ト作成手段と、このシルエット作成手段により作成され
たシルエットデータと基準シルエットデータとをパター
ンマッチングして車輌の車種を判別する判別手段と、こ
の判別の結果に基づいて同車種であれば基準シルエット
データに対してシルエットデータを加算し、異車種であ
れば基準シルエットデータからシルエットデータを減算
して基準シルエットデータの学習及び更新を行う学習手
段とを備えて上記目的を達成しようとする車種判別装置
である。

【００１８】請求項５によれば、車輌に対するシルエッ
トデータを作成するシルエット作成手段は、車輌の走行
速度に応じて出力されるセンサ群の検出信号を順次受け
てこの検出信号の状態を保持する情報保持回路と、この
情報保持回路により保持された検出信号を順次記憶して
車輌に対するシルエットデータを作成するシルエットメ
モリとを有している。

【００１９】

【作用】請求項１によれば、第１及び第２センサ群に車
輌が通過すると、このときのこれらセンサ群の各検出信
号を受けて車輌解析手段により車輌のフロントから所定
位置までの長さ及び軸数が求められ、これら長さ及び軸
数の組合わせに基づいて判別手段により車輌の車種が判
別される。

【００２０】この場合、請求項２によれば、第１及び第
２センサ群の各信号を順次受けて車両に対するシルエッ
トデータを作成する。請求項３によれば、センサ群に車
輌が通過すると、このときのセンサ群の検出信号を順次
受けてシルエット作成手段により車輌に対するシルエッ
トデータが作成される。このシルエットデータに対し、
ウィンドウ処理手段により各ウィンドウが設定されてそ
のウィンドウ内の明暗値の総和が求められ、この明暗値
に基づいて判別手段により車輌の車種が判別される。

【００２１】請求項４によれば、第１及び第２センサ群
に車輌が通過すると、このときのこれらセンサ群の各検
出信号を順次受けてシルエット作成手段により車輌に対
するシルエットデータが作成される。そして、このシル
エットデータと基準シルエットデータとが判別手段によ
りパターンマッチングされて車輌の車種が判別され、こ
の判別の結果に基づき学習手段により、同車種であれば
基準シルエットデータに対してシルエットデータが加算
され、異車種であれば基準シルエットデータからシルエ
ットデータが減算されて基準シルエットデータの学習及
び更新が行われる。

【００２２】請求項５によれば、シルエット作成手段に
おいて第１センサ群の検出信号を順次受けてこの検出信
号の状態を保持し、この保持された検出信号をシルエッ
トメモリに順次記憶することにより車輌に対するシルエ
ットデータが作成される。

【００２３】

【実施例】

(1) 以下、本発明の第１実施例について図面を参照して
説明する。図１は車種判別装置の構成図である。車輌の
通過する通路１０には、タイヤ通過センサ１１、車輌前
面位置センサ群１２及びシルエットセンサ群１３が配置
されている。

【００２４】タイヤ通過センサ１１は、図２に示すよう
に通路１０の両側に投光器１１ａ及び受光器１１ｂを組
み合わせた光センサから成るもので、車輌のタイヤ位置
に対応する位置に配置され、その遮光によりタイヤの通
過を検知するものとなっている。

【００２５】車輌前面位置センサ群１２は、車輌のフロ
ントの位置を計測するためのデータを得るもので、通路
１０の両側に複数の投光器１２１ａ〜１２ｎａ及び受光
器１２１ｂ〜１２ｎｂを組み合わせた各光センサから成
っている。そして、このセンサ群１２は、およそ車輌の
ナンバープレート取付位置に対応する位置に、車輌の進
行方向に沿って配置されている。

【００２６】この車輌前面位置センサ群１２は、図２に
おいて例えばタイヤ通過センサ１１とセンサ（１２１
ａ、１２１ｂ）との間隔Ｌo を５００ｍｍ、各センサの
間隔ΔＬを５０ｍｍ、センサ数ｎを４０個に設定可能で
あり、車輌の進入に伴ってセンサ（１２１ａ、１２１
ｂ）からセンサ（１２ｎａ、１２ｎｂ）に向かって順次
遮光状態に変化する。

【００２７】シルエットセンサ群１３は、車輌の進入、
退出、車輌の分離を検出するもので、通路１０の両側に
複数の投光器１３１ａ〜１３ｎａ及び受光器１３１ｂ〜
１３ｎｂを組み合わせた各センサから成っている。そし
て、このセンサ群１３は、車輌に対して上下方向に配置
されている。

【００２８】このシルエットセンサ群１３の出力端子に
は、車輌分離回路１４が接続され、車輌分離回路１４か
ら車輌の連続性の評価に用いられ、車輌通過中を知らせ
る車輌通過信号Ｔが出力されるものとなっている。

【００２９】上記タイヤ通過センサ１１の出力端子に
は、信号変換回路１５が接続されている。この信号変換
回路１５は、タイヤ通過センサ１１の出力信号を受け
て、通光から遮光に変化したときにタイヤの前縁エッジ
通過信号Ｐ１に変換出力し、遮光から通光に変化したと
きにタイヤの後縁エッジ通過信号Ｐ２に変換出力する機
能を有している。

【００３０】又、車輌全面位置センサ群１２の出力端子
には、フロント位置検出回路１６が接続されている。こ
のフロント位置検出回路１６は、車輌前面位置センサ群
１２の出力信号を受けて車輌のフロント位置を検出して
そのフロント位置信号Ｆをオーバハング量検出回路１７
に送る機能を有している。

【００３１】このオーバハング量検出回路１７は、車輌
通過信号Ｔを受けて車輌の進入開始を判断し、この後に
最初のタイヤ前縁エッジ通過信号Ｐ１を受けたときのフ
ロント位置信号Ｆの値ｆ１と、車輌の進入の後に最初の
タイヤ後縁エッジ通過信号Ｐ２を受けたときのフロント
位置信号Ｆの値ｆ２とによりオーバハング量ｈ ｈ＝（ｆ１＋ｆ２）／２ …(1) を演算し求める機能を有している。

【００３２】軸数計数回路１８は、タイヤ前縁エッジ通
過信号Ｐ１及びタイヤ後縁エッジ通過信号Ｐ２を受けて
車輌の離脱までの総軸数ｋを求める機能を有している。
マイクロコンピュータ１９は、オーバハング量ｈ及び総
軸数ｋの組み合わせに基づいて車輌を大型車、大型特殊
車及び不明車に判別する機能を有するもので、その判別
の条件は次の通りとなっている。

【００３３】 条件１ ｈ＜ｈth かつｋ＜４の時 大型車 条件２ ｈ＜ｈth かつｋ≧４の時 大型特殊車 条件３ ｈ≧ｈth かつｋ＜４の時 不明車 条件４ ｈ≧ｈth かつｋ＝４の時 大型車 条件５ ｈ≧ｈth かつｋ＞４の時 大型特殊車 なお、ｈth は、例えば１５００ｍｍと設定する。

【００３４】ここで、条件１は、図８(c) に示す単車体
トラックの３軸以下のものに相当する。トレーラも３軸
車は、この条件１に入り、大半の大型車がこれに相当す
る。条件２は、トレーラで４軸以上又は単車体で牽引車
輌を有するものの大半がこれに相当する。

【００３５】条件３は、図８(d) に示すタンクローリ及
び同図(e) に示すバスに相当する。条件４は、４軸単車
体のトラックが相当する。条件５は、上記条件１〜４以
外の大型特殊車に相当する。

【００３６】ところで、これら条件１〜５の根拠を説明
すると、トレーラはその運転台が荷台を切り離して単独
で移動する特徴があり、このために第１軸目は運転台を
支える度合い上、フロントより遠くない位置に存在して
いる。

【００３７】これに対して４軸単車体トラックは、タン
クローリ等の形状に類似し、フロントから離れた位置に
第１軸目が存在している。このため、トレーラ及び一般
の３軸単車体と比較してオーバハング量ｈが長い。

【００３８】又、バスは、フロント近傍に乗降口が存在
するため、フロントから第１軸目までのオーバハング量
ｈは、一般のトラック、トレーラと比較して長い。な
お、バス、タンクローリの４軸車は希である。以上の根
拠による。

【００３９】次に上記の如く構成された装置の作用につ
いて説明する。車輌が、シルエットセンサ群１３からタ
イヤ通過センサ１１、車輌前面位置センサ群１２を通過
すると、シルエットセンサ群１３は、車輌の高さに応じ
て各センサ群（１３１ａ〜１３ｎａ、１３１ｂ〜１３ｎ
ｂ）が遮光状態となり、その出力信号が車輌分離回路１
４に送られ、この回路１４から車輌通過中を知らせる車
輌通過信号Ｔが出力される。この車輌通過信号Ｔは、信
号変換回路１５、フロント位置検出回路１６、オーバハ
ング量検出回路１７、軸数計数回路１８及びマイクロコ
ンピュータ１９に送られる。

【００４０】又、タイヤ通過センサ１１は、車輌の通過
による遮光によりタイヤの通過を検知してその検知信号
を出力する。この検知信号は信号変換回路１５に送られ
ることにより、この信号変換回路１５は、通光から遮光
に変化したときにタイヤの前縁エッジ通過信号Ｐ１を出
力し、又、遮光から通光に変化したときにタイヤの後縁
エッジ通過信号Ｐ２を出力する。

【００４１】一方、車輌前面位置センサ群１２は、車輌
の通過に伴ってセンサ（１２１ａ、１２１ｂ）からセン
サ（１２ｎａ、１２ｎｂ）に向かって順次遮光状態に変
化する。このときの車輌前面位置センサ群１２の出力信
号がフロント位置検出回路１６に送られることにより、
この検出回路１６は、車輌のフロント位置を検出してそ
のフロント位置信号Ｆをオーバハング量検出回路１７に
送る。

【００４２】このオーバハング量検出回路１７は、車輌
通過信号Ｔを受けて車輌の進入開始を判断し、この後に
最初のタイヤ前縁エッジ通過信号Ｐ１を受けたときのフ
ロント位置信号Ｆの値ｆ１と、車輌の進入の後に最初の
タイヤ後縁エッジ通過信号Ｐ２を受けたときのフロント
位置信号Ｆの値ｆ２とにより上記式(1) を演算してオー
バハング量ｈを求める。

【００４３】一方、軸数計数回路１８は、タイヤ前縁エ
ッジ通過信号Ｐ１及びタイヤ後縁エッジ通過信号Ｐ２を
受けて車輌の退出までの総軸数ｋを求める。かくして、
マイクロコンピュータ１９は、オーバハング量ｈ及び総
軸数ｋを受け、上記条件１〜５に基づいて車輌を大型
車、大型特殊車及び不明車に判別する。

【００４４】このように上記第１実施例においては、車
輌前面位置センサ群１２及びシルエットセンサ群１３に
車輌が通過すると、このときのこれらセンサ群１２、１
３の各出力信号を受けて車輌のオーバハング量ｈ及び総
軸数ｋを求め、これらオーバハング量ｈ及び総軸数ｋの
組合わせに基づいて車種を判別するようにしたので、車
種判別にあたって特に大型特殊車、大型車及びバス等の
不明車との判別ができる。

【００４５】なお、この第１実施例は次のように変形し
てもよい。例えば、上記ｈthを１つでなく、ｈth2 ＝２
０００ｍｍ等の複数の大小判定基準を設定し、より細か
い車種の分類を行うようにしてもよい。

【００４６】又、タイヤ通過センサ１１は、シルエット
センサ群１３における各センサのうちいずれかのセンサ
を併用してもよい。さらに、オーバハング量ｈは、タイ
ヤ前縁位置からフロントまでの間に設定してもよい。

【００４７】加えて後述する他の実施例におけるシルエ
ット作成部を付加して、ここからのシルエットデータを
マイクロコンピュータ１９に入力することを総合的な車
種判別を行うことができるようになる。 (2) 次に本発明の第２実施例について説明する。

【００４８】図３は車種判別装置の構成図である。通路
２０にはシルエットセンサ群２１が設けられている。こ
のシルエットセンサ群２１は、通路２０の両側にそれぞ
れ投光器群２１ａ及び受光器群２１ｂを設けたものであ
る。

【００４９】このうち投光器群２１ａは、車輌の上下方
向に複数の投光器２１１ａ〜２１ｎａを配列したもので
あり、又、投光器群２１ｂは、これら投光器２１１ａ〜
２１ｎａと対応する位置にそれぞれ複数の受光器２１１
ｂ〜２１ｎｂを配列したものである。なお、これら投光
器２１１ａ〜２１ｎａと各受光器２１１ｂ〜２１ｎｂと
の組み合わせにより各センサが形成されている。

【００５０】このシルエットセンサ群２１の出力端子に
は、シルエット入力部２２を介してシルエット作成部２
３が接続されている。又、通路２０側には、車速センサ
２４が設けられ、これにより走行する車輌の像を撮像し
てその映像信号が車速検知部２５に送られるようになっ
ている。

【００５１】この車速検知部２５は、車速センサ２４か
らの映像信号から車輌の左右方向に対する移動量を求
め、この移動量から車輌の速度を求める機能を有してい
る。上記シルエット作成部２３は、シルエット入力部２
２を通して順次入力されるシルエットセンサ群２１から
の検出信号を受けて車輌全体を横方向から見たシルエッ
トデータを作成する機能を有するもので、このシルエッ
トデータ作成にあたり車速検知部２５からの車輌速度を
受け、この車輌速度に基づいてシルエットの伸び縮みを
補正する機能を有している。

【００５２】ウィンドウ処理部２６は、シルエット作成
部２３により作成されたシルエットデータを受け、この
シルエットデータに対し、図４に示すように各車種を判
別するために各車種に応じた各ウィンドウＷ１〜Ｗ５を
発生させ、これらウィンドウＷ１〜Ｗ５内におけるシル
エット部分の画素数の総和Ｎ１〜Ｎ５を求める機能を有
している。なお、図４では３種類の車種のシルエットデ
ータＡ、Ｂ、Ｃの合成例を示している。

【００５３】ファジィ論理部２７は、各ウィンドウＷ１
〜Ｗ５内における画素数の総和Ｎ１〜Ｎ５を受け、ファ
ジィ演算を実行して車輌の車種を判別する機能を有して
いる。具体的にファジィ論理部２７は、各画素数の総和
Ｎ１〜Ｎ５を図５に示すように「微少、少ない、やや少
ない、中位、やや多い、多い、非常に多い」の複数段階
に分けたメンバーシップ関数により評価する。そして、
これらメンバーシップ関数中の「微少、少ない、…」等
の言葉で表現されているルールを、図５に示すようにｈ
〜ｎの大きさで評価する。すなわち、 ルール１ 画素数総和Ｎ１が多く、Ｎ２が微少又は少な
く、Ｎ３が非常に多く、Ｎ５が少ないならば、車種Ａで
ある。

【００５４】ルール２ 画素数総和Ｎ１が多く、Ｎ２が
少なく、Ｎ４が非常に多く、Ｎ５が多ければ、車種Ｂで
ある。 ルール３ 画素数総和Ｎ１が少なく、Ｎ２が多く、Ｎ３
が多く、Ｎ４も多く、Ｎ５が少ないならば、車種Ｃであ
る。 などがルールの例である。

【００５５】次に上記の如く構成された装置の作用につ
いて説明する。車輌が通路２０に走行し、シルエットセ
ンサ群２１の投光器群２１ａと受光器群２１ｂとの間を
通過すると、受光器群２１ｂへの光が遮光される。この
ときシルエットセンサ群２１は、遮光された各受光器２
１１ｂ〜２１ｎｂに応じた検出信号を出力する。この検
出信号は、シルエット入力部２２を通してシルエット作
成部２３に送られる。

【００５６】又、車輌は、車速センサ２４の前方を通過
するので、この車速センサ２４は、走行する車輌の像を
撮像してその映像信号を出力する。この映像信号は車速
検知部２５に送られることにより、この車速検知部２５
は、映像信号から車輌の左右方向に対する移動量を求
め、この移動量から車輌の速度を求める。

【００５７】上記シルエット作成部２３は、シルエット
センサ群２１からの検出信号を順次受けて車輌全体を横
方向から見たシルエットデータを作成し、かつこのシル
エットデータを、車速検知部２５からの車輌速度に基づ
いてシルエットの伸び縮みを補正する。

【００５８】このようにシルエットデータが作成される
と、このシルエットデータはウィンドウ処理部２６に渡
される。このウィンドウ処理部２６は、シルエットデー
タを受け、このシルエットデータに対し、図４に示す各
ウィンドウＷ１〜Ｗ５を発生させる。次にウィンドウ処
理部２６は、各ウィンドウＷ１〜Ｗ５内におけるシルエ
ット部分の画素数の総和Ｎ１〜Ｎ５を求める。これら画
素数の総和Ｎ１〜Ｎ５は、ファジィ論理部２７に渡され
る。

【００５９】このファジィ論理部２７は、これら画素数
の総和Ｎ１〜Ｎ５を受けると、これら画素数の総和Ｎ１
〜Ｎ５に基づいてファジィ演算を実行して車輌の車種を
判別する。例えば、ウィンドウＷ１の画素数総和Ｎ１が
図５に示すＮo であれば、上記ルール１、２における
「Ｎ１が多く」についてはｍo ％を獲得し、ルール３に
おける「Ｎ１が少なく」については０％を獲得すること
になる。このようにして各入力条件の得点を求めた後、
ファジィ論理部２７は、各ルールにおける得点の最小値
をそのルールの結果の確度とする。

【００６０】次にファジィ論理部２７は、各ルールご
と、つまり各車種ごとに求められた各確度の大きさを比
較し、１つの確度が他の確度よりも所定値以上大きけれ
ば、その確度の車種をその車輌の車種と判定する。な
お、例えば２つの車種確度が所定値以内の差しかない場
合には、車種を判定することが困難であると判断する。

【００６１】このように上記第２実施例においては、シ
ルエットセンサ群２１の検出信号を順次受けて車輌に対
するシルエットデータを作成し、このシルエットデータ
に対し、各ウィンドウＷ１〜Ｗ５内の明暗値の総和を求
めてこれら明暗値に基づいて車輌の車種を判別するよう
にしたので、各車種の判別を信頼性の高く、かつ安定し
て精度高くできる。

【００６２】なお、この第２実施例に次のように変形し
てもよい。例えば、シルエットセンサ群２１は、ライン
センサやビデオカメラを用いてもよい。又、ビデオカメ
ラにより撮像した背景画像と車輌の映った画像との差画
像からシルエットデータを求めるようにしてもよい。
又、車速センサ２４は、超音波センサやマイクロ波セン
サを用いてもよい。一方、ファジィ論理部２９は、決定
木（decision tree ）を用いてもよい。 (3) 次に本発明の第３実施例について説明する。

【００６３】この第３実施例は、車輌のシルエットデー
タ作成を改善したものであり、上記第１、第２実施例の
シルエットデータ作成に適用でき、さらに種々のシルエ
ットデータ作成の際に適用できるものである。

【００６４】図６は車種判別装置におけるシルエットデ
ータ作成系の構成図である。車輌Ａが走行する通路２０
には、第１センサ群としてのシルエットセンサＱが設け
られている。

【００６５】このシルエットセンサＱは、投光器Ｑａ及
び受光器Ｑｂを組み合わせたもので、それぞれ通路２０
の各側にそれぞれ立設されている。このうち投光器Ｑａ
は複数の投光素子を垂直方向に一次元的に配列したもの
であり、受光器Ｑｂは各投光素子に対向する位置に複数
の受光素子を垂直方向に一次元的に配列したものとなっ
ている。

【００６６】これにより、シルエットセンサＱは、各投
光素子と受光素子とを組合わせた各センサｑ１〜ｑｔ、
Ｑ１〜Ｑｎを配列したものとなり、下方向から各センサ
ｑ１〜ｑｔから成る下方センサ群、その上方の各センサ
Ｑ１〜Ｑｎから成る上方センサ群に分けられている。

【００６７】なお、このシルエットセンサＱの各センサ
ｑ１〜ｑｔ、Ｑ１〜Ｑｎは、遮光状態のときにＨレベル
（ハイレベル）信号を出力し、通光状態のときにＬレベ
ル（ローレベル）信号を出力するものとなっている。

【００６８】又、第２センサ群として車輌通過位置セン
サＥが設けられている。この車輌通過位置センサＥは、
投光器Ｅａ及び受光器Ｅｂを組み合わせたもので、それ
ぞれシルエットセンサＱの投光器Ｑａ、受光器Ｑｂに対
して垂直方向つまり車輌Ａの走行方向で、かつ車輌のボ
ディーの高さ位置に設けられている。

【００６９】このうち投光器Ｅａは複数の投光素子を水
平方向に一次元的に配列したものであり、受光器Ｅｂは
各投光素子に対向する位置に複数の受光素子を水平方向
に一次元的に配列したものとなっている。

【００７０】これにより、車輌通過位置センサＥは、各
投光素子と受光素子とを組合わせた各センサＥ１〜Ｅｍ
を配列したものとなっている。従って、車輌通過位置セ
ンサＥは、通路２０に車輌Ａが矢印イ方向に走行するこ
とにより、各センサＥ１〜Ｅｍの順で遮光し、シルエッ
トデータのサンプリング信号ＳＡを出力するものとなっ
ている。

【００７１】なお、図７は、シルエットセンサＱ及び車
輌通過位置センサＥにおける各センサｑ１〜ｑｔ、Ｑ１
〜Ｑｎ、及びＥ１〜Ｅｍの配置関係を示している。一
方、シルエットセンサＱの下方センサ群ｑ１〜ｑｔには
遮光情報保持回路２０ａが接続されるとともに、上方セ
ンサ群Ｑ１〜Ｑｎには通光情報保持回路２０ｂが接続さ
れている。

【００７２】遮光情報保持回路２０ａは、車輌通過位置
センサＥからのサンプリング信号ＳＡに従って上方セン
サ群Ｑ１〜Ｑｎの出力ＰＡ１を取り込み、この出力ＰＡ
１の信号レベル状態を保持出力する機能を有するもの
で、各センサＱ１〜Ｑｎごとに接続されている。

【００７３】具体的な構成は、図８に示すようにフリッ
プフロップＦ１、Ｆ２を２段接続し、このうち１段目の
フリップフロップＦ１のＤ入力端子にオアゲートａ１を
接続するとともにCLR 端子にインバータａ２を接続し、
かつ同フリップフロップＦ１のＱo 出力端子をオアゲー
トａ１の入力端子に接続している。

【００７４】そして、サンプリング信号ＳＡを、インバ
ータａ２を通して第１段目のフリップフロップＦ１のCL
R 端子に入力するとともに第２段目のフリップフロップ
Ｆ２に供給している。

【００７５】又、シルエットセンサＱの下方センサ群Ｑ
１〜Ｑｎの出力ＰＡ１の１つを、オアゲートａ１の入力
端子に供給している。なお、第１段目のフリップフロッ
プＦ１には、シルエットセンサＱの各センサｑ１〜ｑ
ｔ、Ｑ１〜Ｑｎのセンサタイミングの信号に同期したサ
ンプリングトリガＣＬＫｉが入力している。ここで、Ｃ
ＬＫｉはサンプリング信号ＳＡより十分速い信号であ
る。

【００７６】又、通光情報保持回路２０ｂは、車輌通過
位置センサＥからのサンプリング信号ＳＡに従って下方
センサ群ｑ１〜ｑｔの出力ＰＡ２を取り込み、この出力
ＰＡ２の信号レベル状態を保持出力する機能を有するも
ので、各センサｑ１〜ｑｔごとに接続されている。

【００７７】具体的な構成は、図９に示すようにフリッ
プフロップＦ３、Ｆ４を２段接続し、このうち１段目の
フリップフロップＦ３のＤ入力端子にオアゲートａ３を
接続するとともにCLR 端子にインバータａ４を接続し、
かつ同フリップフロップＦ１のＱo 出力端子をオアゲー
トａ３の一入力端子に接続し、このオアゲートａ３の他
入力端子にインバータａ５を接続している。

【００７８】そして、サンプリング信号ＳＡを、インバ
ータａ４を通して第１段目のフリップフロップＦ３のCL
R 端子に入力するとともに第２段目のフリップフロップ
Ｆ４に供給している。

【００７９】又、シルエットセンサＱの下方センサ群ｑ
１〜ｑｔの出力ＰＡ２を、インバータａ５を通してオア
ゲートａ３の他入力端子に供給している。なお、第１段
目のフリップフロップＦ３には、上記サンプリングトリ
ガＣＬＫｉが入力している。

【００８０】これら遮光及び通光情報保持回路２０ａ、
２０ｂの出力端子には、シルエットメモリ２０ｃが接続
され、各保持回路２０ａ、２０ｂの保持出力が順次シル
エットメモリ２０ｃに記憶されて車輌Ａのシルエットデ
ータが作成されるものとなっている。

【００８１】次に上記の如く構成された装置でのシルエ
ットデータ作成の作用について説明する。車輌Ａが通路
Ａを走行して車輌通過位置センサＥの間に進入すると、
この車輌通過位置センサＥの各センサＥ１〜Ｅｍが、車
輌Ａの走行方向に従って、つまりセンサＥ１〜Ｅｍの順
に遮光される。これにより、車輌通過位置センサＥは、
各センサＥ１〜Ｅｍが順次遮光される毎にＨレベルのサ
ンプリング信号ＳＡを出力する。

【００８２】又、シルエットセンサＱの間に車輌Ａが進
入すると、このシルエットセンサＱの各センサｑ１〜ｑ
ｔ、Ｑ１〜Ｑｎのうち、遮光されたセンサからＨレベル
信号が出力される。

【００８３】一方、遮光情報保持回路２０ａは、サンプ
リング信号ＳＡに従って上方センサ群Ｑ１〜Ｑｎの出力
ＰＡ１を取り込み、この出力ＰＡ１の信号レベル状態を
保持出力する。

【００８４】すなわち、第１段目のフリップフロップＦ
１は、サンプリング信号ＳＡによりクリアされ、出力端
子Ｑo の信号レベルがＬレベルに戻される。この後、こ
のフリップフロップＦ１に対する入力は、各センサＱ１
〜Ｑｎと出力端子Ｑo との各出力がオアゲートａ１を通
過することにより論理和となるので、一度各センサＱ１
〜Ｑｎの出力がＨレベルになると、フリップフロップＦ
１の出力端子Ｑo の出力はＨレベルに保持される。

【００８５】このフリップフロップＦ１の出力端子Ｑo
の出力は、第２段目のフリップフロップＦ２に送られ、
サンプリング信号ＳＡの立上がり時に取り込まれ、その
出力端子Ｑo の出力はシルエットメモリ２０ｃに送られ
る。

【００８６】これと共に通光情報保持回路２０ｂは、サ
ンプリング信号ＳＡに従って上方センサ群Ｑ１〜Ｑｎの
出力ＰＡ２を取り込み、この出力ＰＡ２の信号レベル状
態を保持出力する。なお、その動作は、下方センサ群ｑ
１〜ｑｔの出力ＰＡ２がインバータａ５により反転して
オアゲートａ３に入力することにより各センサｑ１〜ｑ
ｔの出力がＬレベルになると、フリップフロップＦ３の
出力端子Ｑo の出力はＬレベルに保持され、サンプリン
グ信号ＳＡの立上がりごとにフリップフロップＦ３の出
力端子Ｑo でないがわの信号がフリップフロップＦ４に
取り込まれ、その出力がシルエットメモリ２０ｃへ供給
される。したがって、オアゲート３での出力が反転して
動作される。

【００８７】このようにして各保持回路２０ａ、２０ｂ
の保持出力がシルエットメモリ２０ｃに送られることに
より車輌Ａのシルエットデータが作成される。次にこの
回路により効果について説明する。

【００８８】ここで、図１０に示すようにシルエットセ
ンサＱが上方センサ群Ｑ１〜Ｑ３及び下方センサ群ｑ１
〜ｑ３により形成され、かつ車輌通過位置センサＥが各
センサＥ１〜Ｅ９により形成されているものとする。車
輌ＡがセンサＥ１に進入したとき、図１１に示すように
シルエットセンサＱの各センサｑ１、ｑ２、ｑ３、Ｑ
１、Ｑ２、Ｑ３の出力「０１１０００」がシルエットメ
モリ２０ｃに記憶され、次に車輌ＡがセンサＥ２に進入
したとき、同センサ出力「０１１０００」がシルエット
メモリ２０ｃに記憶される。以下、同様に車輌Ａが各セ
ンサＥ３、Ｅ４、…に進入する毎に各センサ出力がシル
エットメモリ２０ｃに記憶される。

【００８９】この例においては、シルエットセンサＱの
各センサＱ１〜Ｑ３の出力が遮光情報回路２０ａを通っ
てくるため、各サンプリング時刻Ｔi とＴi+1 （ｉ＝
１，２，…）の間に一度でも遮光状態になるとその情報
が保持されることになる。このため、車両通過位置セン
サＥ１〜Ｅ９の各間隔の広狭に拘らず、車両Ａの窓枠等
の幅の狭い部分でもそのシルエットのデータを失うこと
なく得ることができる。

【００９０】又、シルエットセンサＱの各センサｑ１〜
ｑ３においては、遮光情報保持回路２０ｂを通ってくる
ため車両通過位置センサＥの間隔より小さい泥避けや、
アース取り等をノイズとして除外し、タイヤのようなあ
る程度幅のあるシルエットのみを残すことができる。

【００９１】このようにシルエットセンサＱにおいて、
シルエットとして残す情報をシルエットセンサＱの縦方
向の各位置によって選択することにより、図１１に示す
ような認識等に必要なシエット像のみを入力できる。

【００９２】従って、このようなシルエットデータの作
成方法を上記第２実施例に適用すれば、車輌Ａのシルエ
ットデータに対し、各ウィンドウＷ１〜Ｗ５内の明暗値
の総和を求めてこれら明暗値に基づいて車輌の車種を判
別する場合、各車種判別の信頼性をより高くでき、かつ
安定してその精度をより高くできる。 (4) 次に本発明の第４実施例について説明する。

【００９３】図１２は車種判別装置の構成図である。車
輌３０が走行する通路３１には、シルエットセンサ群３
２が設けられている。このシルエットセンサ群３２は、
通路の両側に投光器群３２ａと受光器群３２ｂとを配置
したものである。このうち投光器群３２ａは、複数の投
光器３２１ａ〜３２ｎａを車輌３０に対して上下方向に
配列したものであり、又、受光器群３２ｂは、各投光器
３２１ａ〜３２ｎａと対応する位置に複数の受光器を配
列したものである。

【００９４】又、通過センサ群３３が設けられている。
この通過センサ群３３は、通路の両側に投光器群３３ａ
と受光器群３３ｂとを配置したもので、このうち投光器
群３３ａはシルエットセンサ群３２の投光器群３２ａに
一体的に設けられ、又、受光器群３３ｂはシルエットセ
ンサ群３２の受光器群３２ｂに一体的に設けられてい
る。又、投光器群３２ａは、複数の投光器３３１ａ〜３
３ｎａを車輌３０の走行方向に沿って配列したものであ
り、又、受光器群３３ｂは、各投光器３３１ａ〜３３ｎ
ａと対応する位置に複数の受光器を配列したものであ
る。

【００９５】これらシルエットセンサ群３２及び通過セ
ンサ群３３の各出力端子は、シルエット作成部３４に接
続されている。このシルエット作成部３４は、シルエッ
トセンサ群３２からの検出信号を順次受けて車輌３０を
横方向から見た２次元の２値化シルエットデータを作成
し、かつこのシルエットデータを、通過センサ群３３か
らの車輌速度を示す検出信号に基づいてシルエットの伸
び縮みを補正する機能を有している。なお、シルエット
作成部３４は、車輌３０の第１軸目までのシルエットデ
ータを作成している。

【００９６】又、基準データ記憶部３５には、各車種ご
との各基準シルエットデータが記憶されている。判別部
３６は、シルエット作成部３４により作成されたシルエ
ットデータを受け、このシルエットデータと基準シルエ
ットデータとをパターンマッチングして車輌３０の車種
を判別し、かつこの判別の結果、同車種の基準シルエッ
トデータに対してシルエットデータを加算し、異車種の
基準シルエットデータに対してシルエットデータを減算
して基準シルエットデータの学習及び更新を行う学習部
３７としての機能を有している。

【００９７】この判別部３６は、パターンマッチングし
て車輌３０の車種を判別する場合、パターンマッチング
により類似度を求め、この類似度の高い基準シルエット
データの車種を当車輌３０の車種と判定している。

【００９８】この類似度の算出は、相関係数値ρoo ρoo＝｛ｎ² Σｆ・ｇ−（Σｆ）（Σｇ）｝ ÷［｛ｎ² Σｆ² −（Σｆ）² ｝・｛ｎ² Σｇ² −（Σｇ）² ｝］^1/2 …(2) を用いている。ここで、ｆは２次元（ｎ×ｎ）のシルエ
ット基準データ（多値データ）、ｇは２次元のシルエッ
トデータ（２値データ）である。

【００９９】次に上記の如く構成された装置の作用につ
いて説明する。車輌３０が、シルエットセンサ群３２か
ら通過センサ群３３の間を通過すると、シルエットセン
サ群３２は、車輌３０の高さに応じて各受光器が遮光状
態となり、その出力信号がシルエットデータ作成部３４
に順次送る。

【０１００】又、通過センサ群３３は、車輌３０の通過
に伴って各受光器が順次遮光状態に変化し、その検出信
号をシルエット作成部３４に順次に送らる。このシルエ
ット作成部３４は、シルエットセンサ群３２からの検出
信号を順次受けて車輌３０を横方向から見た２次元の２
値化シルエットデータを作成する。この場合、シルエッ
ト作成部３４は、通過センサ群３３からの車輌速度を示
す検出信号に基づいてシルエットデータを、車輌速度の
シルエットの伸び縮みについて補正する。

【０１０１】次に判別部３６は、シルエット作成部３４
により作成されたシルエットデータを受けるとともに基
準データ記憶部３５に記憶されている基準シルエットデ
ータを読み出す。

【０１０２】そして、判別部３６は、シルエットデータ
と基準シルエットデータとをパターンマッチングして車
輌３０の車種を判別する。この場合、判別部３６は、パ
ターンマッチングにより上記式(2) に示す類似度を求
め、この類似度の高い基準シルエットデータの車種を当
車輌３０の車種と判定する。

【０１０３】さらに、判別部３６の学習部３７は、車種
の判別の結果、同車種の基準シルエットデータに対して
シルエットデータを加算し、異車種の基準シルエットデ
ータに対してシルエットデータを減算して基準シルエッ
トデータの学習及び更新を行う。

【０１０４】例えば、図１３(a) に示すように基準シル
エットデータが車輌Ｑ１の車種であり、シルエット作成
部３４により作成されたシルエットデータが車輌Ｑ２で
ある場合、この車輌Ｑ２の車種が車輌Ｑ１と同種であれ
ば、同図(b) に示すように車輌Ｑ１の基準シルエットデ
ータに対して車輌Ｑ２のシルエットデータが加算され
る。なお、同図(b) のシルエットデータは、６×６のマ
トリックス構成のものを例を示してある。

【０１０５】次にシルエット作成部３４により車輌Ｑ３
のシルエットデータが作成され、この車輌Ｑ２の車種が
車輌Ｑ１と異種であれば、同図(b) に示すように車輌Ｑ
１、Ｑ２の加算により作成された基準シルエットデータ
に対して車輌Ｑ３のシルエットデータが減算される。

【０１０６】このように学習部３７は、基準シルエット
データに対し、同車種のシルエットデータは加算し、異
車種のシルエットデータは減算し、基準シルエットデー
タに対する学習・更新を行う。

【０１０７】この結果、各車種に対する基準シルエット
データが学習により作成され、基準データ記憶部３５に
記憶される。このように上記第３実施例においては、シ
ルエットセンサ群３２及び通過センサ群３３の各検出信
号を受けてシルエットデータを作成して基準シルエット
データと比較し、同車種であれば基準シルエットデータ
に対してシルエットデータを加算し、異車種であれば基
準シルエットデータに対してシルエットデータを減算し
て基準シルエットデータの学習及び更新を行うようにし
たので、通過する車輌３０ごとのシルエットデータを加
えて学習でき、各車種を判別にするに最適な各基準シル
エットデータを得ることができる。これにより、車種判
別の基準が変更されてもその判別ができ、かつ車種判別
の精度を高くできる。

【０１０８】又、シルエットセンサ群３２及び通過セン
サ群３３による非接触式の計測なので、踏板装置等の機
械式と比較して故障の発生が少なく、長期間に亘って安
定して使用でき、信頼性を向上できる。

【０１０９】なお、上記第４実施例は次のように変形し
てもよい。例えば、パターンマッチングにより類似度を
求める範囲は、車輌３０のフロントから第１軸目までに
限ることはなく、又、類似度も相関係数値ρooによるこ
とはない。

【０１１０】又、基準シルエットデータの学習は、基準
シルエットデータに対してシルエットデータの各画素を
１対１で処理するのでなく、例えば基準車のシルエット
に対する類似度に応じて入力車のシルエットデータの値
を変え学習部での加減算の大きさを変える方式としても
よい。

【０１１１】又、上記第４実施例においてシルエットデ
ータを作成する場合、上記第３実施例のシルエットデー
タ作成の技術を適用してもよい。このシルエットデータ
作成技術を適用すれば、各車種を判別にするに最適でか
つ高精度な各基準シルエットデータを得ることができ、
車種判別の基準が変更されてもその判別ができて車種判
別の精度をより高くできる。

【０１１２】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、車
種判別にあたって特に大型特殊車、大型車及びバスとの
判別ができる車種判別装置を提供できる。又、本発明に
よれば、信頼性の高く、安定して精度高く車種判別がで
きる車種判別装置を提供できる。

【０１１３】又、本発明によれば、故障の発生を少なく
して信頼性を向上し、そのうえ車種判別の基準が変更さ
れてもその判別の精度の向上が図れる車種判別装置を提
供できる。又、本発明によれば、車輌の幅の狭い部分で
もデータを失う事なく正確に車輌のシルエットデータを
得ることができる車種判別装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる車種判別装置の第１実施例を示
す構成図。

【図２】同装置における各センサ群の具体的な構成図。

【図３】本発明に係わる車種判別装置の第２実施例を示
す構成図。

【図４】同装置における各車種に応じた各ウィンドウ位
置を示す図。

【図５】同装置におけるファジィ推論のメンバーシップ
関数を示す図。

【図６】本発明に係わる車種判別装置の第３実施例を示
す構成図。

【図７】シルエットセンサ及び車輌通過位置センサの配
置図。

【図８】遮光情報保持回路の構成図。

【図９】通光情報保持回路の構成図。

【図１０】車輌通過時のシルエットデータを示す模式
図。

【図１１】車輌通過時のセンサデータを示す図。

【図１２】本発明に係わる車種判別装置の第４実施例を
示す構成図。

【図１３】同装置の学習機能の作用を示す図。

【図１４】車輌における大型特殊車、大型車及びバスの
各車種を示す図。

【図１５】従来装置の構成図。

【符号の説明】

１０…通路、１１…タイヤ通過センサ、１２…車輌前面
位置センサ群、１３…シルエットセンサ、１４…車輌分
離回路、１５…信号変換回路、１６…フロント位置検出
回路、１７…オーバハング量検出回路、１８…軸数計数
回路、１９…マイクロコンピュータ、２０…通路、２１
…シルエットセンサ群、２２…シルエット入力部、２３
…シルエット作成部、２４…車速センサ、２５…車速検
知部、２６…ウィンドウ処理部、２７…ファジィ論理
部、Ｑ…シルエットセンサ、Ｅ…車輌通過位置センサ、
２０ａ…遮光情報保持回路、２０ｂ…通光情報保持回
路、２０ｃ…シルエットメモリ、３０…車輌、３１…通
路、３２…シルエットセンサ群、３３…通過センサ群、
３４…シルエット作成部、３５…基準データ記憶部、３
６…判別部、３７…学習部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輌に対して上下方向に複数のセンサを
   配列して成る第１センサ群と、前記車輌の走行方向に複
   数のセンサを配列して成る第２センサ群と、これら第１
   及び第２センサ群の各検出信号から前記車輌のフロント
   から所定位置までの長さ及び軸数を求める車輌解析手段
   と、この車輌解析手段により求められた長さ及び軸数の
   組合わせに基づいて前記車輌の車種を判別する判別手段
   とを具備したことを特徴とする車種判別装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車種判別装置において、
   第１及び第２センサ群の各信号を順次受けて車両に対す
   るシルエットデータを作成するシルエット作成手段を具
   備したことを特徴とする車種判別装置。
3. 【請求項３】 車輌に対して上下方向に複数のセンサを
   配列して成るセンサ群と、このセンサ群の検出信号を順
   次受けて前記車輌に対するシルエットデータを作成する
   シルエット作成手段と、このシルエット作成手段により
   作成されたシルエットデータに対して設定された各ウィ
   ンドウ内の明暗値の総和を求めるウィンドウ処理手段
   と、このウィンドウ処理手段により求められた各ウィン
   ドウ内の明暗値に基づいて前記車輌の車種を判別する判
   別手段とを具備したことを特徴とする車種判別装置。
4. 【請求項４】 車輌に対して上下方向に複数のセンサを
   配列して成る第１センサ群と、前記車輌の走行方向に複
   数のセンサを配列して成る第２センサ群と、これら第１
   及び第２センサ群の各検出信号を順次受けて前記車輌に
   対するシルエットデータを作成するシルエット作成手段
   と、このシルエット作成手段により作成されたシルエッ
   トデータと基準シルエットデータとをパターンマッチン
   グして前記車輌の車種を判別する判別手段と、この判別
   の結果に基づいて同車種であれば前記基準シルエットデ
   ータに対して前記シルエットデータを加算し、異車種で
   あれば前記基準シルエットデータから前記シルエットデ
   ータを減算して前記基準シルエットデータの学習及び更
   新を行う学習手段とを具備したことを特徴とする車種判
   別装置。
5. 【請求項５】 車輌に対するシルエットデータを作成す
   るシルエット作成手段を具備する車種判別装置におい
   て、シルエット作成手段は、車輌の走行速度に応じて出
   力されるセンサ群の検出信号を順次受けてこの検出信号
   の状態を保持する情報保持回路と、この情報保持回路に
   より保持された検出信号を順次記憶して前記車輌に対す
   るシルエットデータを作成するシルエットメモリとを有
   することを特徴とする車種判別装置。