JPH0630952A - 走固性軌道装置 - Google Patents
走固性軌道装置Info
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- JPH0630952A JPH0630952A JP5110849A JP11084993A JPH0630952A JP H0630952 A JPH0630952 A JP H0630952A JP 5110849 A JP5110849 A JP 5110849A JP 11084993 A JP11084993 A JP 11084993A JP H0630952 A JPH0630952 A JP H0630952A
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- Japan
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- pivot
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- surgical instrument
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走固性医療手順の為に使われる外科器具を軌
道に沿って支持する方法及び装置を提供する。 【構成】 器具の軌道１８が、その中に器具を挿入する
ことの出来る２つのピボット２４Ｆ，２４Ｓを持つ受動
形装置２０によって制御される。末端実行装置として作
用するピボットが、選ばれた軌道に沿った点Ｐ2 ，Ｐ3
に配置される。ピボットが、往復台２８Ｆ，２８Ｓに取
付けられた部材２６Ｆ，２６Ｓに取付けられる。往復台
は一平面内で移動することができ、部材は該平面に対し
て垂直に移動することが出来る。標識により、ピボット
を所望の点まで移動することが出来、その後、結合部材
がピボットを所定位置に固定し、その際ピボットは垂直
な２つの軸線６２，６４に対して自由に回転出来る。
道に沿って支持する方法及び装置を提供する。 【構成】 器具の軌道１８が、その中に器具を挿入する
ことの出来る２つのピボット２４Ｆ，２４Ｓを持つ受動
形装置２０によって制御される。末端実行装置として作
用するピボットが、選ばれた軌道に沿った点Ｐ2 ，Ｐ3
に配置される。ピボットが、往復台２８Ｆ，２８Ｓに取
付けられた部材２６Ｆ，２６Ｓに取付けられる。往復台
は一平面内で移動することができ、部材は該平面に対し
て垂直に移動することが出来る。標識により、ピボット
を所望の点まで移動することが出来、その後、結合部材
がピボットを所定位置に固定し、その際ピボットは垂直
な２つの軸線６２，６４に対して自由に回転出来る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の背景】この発明は作像の案内による外科手術の
間、外科器具を軌道に沿って支持する方法と装置に関す
る。走固性（stereotactic）枠は走固性外科で重要な役
割を果す。こう云う枠は、３次元で機械的な又は物理的
な軌道を定めると共に、外科器具が軌道に沿って標的に
到達することが出来る様に、それを支持する手段にな
る。例えば、患者に除去するか又はその他の処置をしな
ければならない脳腫瘍があることがある。計算機式断層
写真法の様な作像装置により、外科医は腫瘍又はその他
の標的の場所を精密に定めることが出来る。外科医は患
者の頭蓋骨上の切込み点を選び、この切込み点の場所が
比較的精密に確認される。外科器具に用いるべき軌道が
標的と切込みとによって定められる。外科器具が計画さ
れた通りの軌道を辿る様に保証する為、種々の走固性枠
が用いられている。
間、外科器具を軌道に沿って支持する方法と装置に関す
る。走固性（stereotactic）枠は走固性外科で重要な役
割を果す。こう云う枠は、３次元で機械的な又は物理的
な軌道を定めると共に、外科器具が軌道に沿って標的に
到達することが出来る様に、それを支持する手段にな
る。例えば、患者に除去するか又はその他の処置をしな
ければならない脳腫瘍があることがある。計算機式断層
写真法の様な作像装置により、外科医は腫瘍又はその他
の標的の場所を精密に定めることが出来る。外科医は患
者の頭蓋骨上の切込み点を選び、この切込み点の場所が
比較的精密に確認される。外科器具に用いるべき軌道が
標的と切込みとによって定められる。外科器具が計画さ
れた通りの軌道を辿る様に保証する為、種々の走固性枠
が用いられている。
【０００２】走固性外科に於ける活動の多くは神経外科
に関するものであるから、標的は球の内側にある点と考
えるのが普通であり、これに対して切込み点は球の表面
から選ばれる。従って、枠は人間の頭の様な部分的に囲
まれた空間内で働く様に設計されている。普通、この様
な装置の設定には、多数の回転角の設定が含まれる。例
えば、最も普及しているＢＲＷ枠は４つの角度を用い
る。標的と切込み点が決まると、特別のプログラムが４
つの角度を決定する。図１に示す様に、従来のＢＲＷ枠
１０は、患者１０の内部に針１２を配置することが出来
る様にする。枠１０がその軌道内に針１２を支持する。
枠は直感的に判り難い座標系を使うから、外科医は、１
組の角度が正しいことを確かめる為に、何回も計算を繰
返さなければならない場合が多い。更に、その計算は非
線形であり、この非線形の為に位置誤差が入り込むこと
がある。
に関するものであるから、標的は球の内側にある点と考
えるのが普通であり、これに対して切込み点は球の表面
から選ばれる。従って、枠は人間の頭の様な部分的に囲
まれた空間内で働く様に設計されている。普通、この様
な装置の設定には、多数の回転角の設定が含まれる。例
えば、最も普及しているＢＲＷ枠は４つの角度を用い
る。標的と切込み点が決まると、特別のプログラムが４
つの角度を決定する。図１に示す様に、従来のＢＲＷ枠
１０は、患者１０の内部に針１２を配置することが出来
る様にする。枠１０がその軌道内に針１２を支持する。
枠は直感的に判り難い座標系を使うから、外科医は、１
組の角度が正しいことを確かめる為に、何回も計算を繰
返さなければならない場合が多い。更に、その計算は非
線形であり、この非線形の為に位置誤差が入り込むこと
がある。
【０００３】走固性外科は通常の外科よりも侵入度がず
っと少ないのが普通であるから、従来の走固性の神経外
科を越えた外科手術が次第に人気になりつゝある。頚
部、脊髄及び腹部を手術する時の走固性外科の有用性が
次第に高く評価されつゝある。こう云う手術では、枠の
ない機械的な支持が重要である。典型的には無枠支持装
置はロボット・アームを使う。手術前に収集された３次
元の像の組、並びに患者空間と像空間との整合方式に基
づいて標的と切込み点の対が決まれば、ロボット・アー
ムは、外科器具に対する軌道を支持する様にプログラム
することが出来る。
っと少ないのが普通であるから、従来の走固性の神経外
科を越えた外科手術が次第に人気になりつゝある。頚
部、脊髄及び腹部を手術する時の走固性外科の有用性が
次第に高く評価されつゝある。こう云う手術では、枠の
ない機械的な支持が重要である。典型的には無枠支持装
置はロボット・アームを使う。手術前に収集された３次
元の像の組、並びに患者空間と像空間との整合方式に基
づいて標的と切込み点の対が決まれば、ロボット・アー
ムは、外科器具に対する軌道を支持する様にプログラム
することが出来る。
【０００４】図２はクウォー（Kwah）によって開発され
た従来のロボット・アーム装置を示す。その考えは、患
者をロボット・アームがある場所と同じ基準系で作像す
ることである。一旦標的と切込み点の対が決まると、ア
ームを駆動するコンピュータに命令を与えて、外科器具
を集成体によって保持して、患者内部の標的に接触する
まで伸ばすことが出来る様な位置へ末端実行装置１４の
向きを定めることが出来る。この設計のアームは能動形
であって、命令を受けた時、向きを定めることを自分で
行なう。更に、軌道が変更されつゝある時、末端実行装
置を標的に向ける様に命令することも出来る。この特徴
により、外科医は考えられる全ての切込み点を利用する
ことが出来る。この配置は、ロボティックス・エージ
（RoboticsAge）誌７（６）：１７−２１（１９８５
年）所載のＹ．Ｓ．クウォーの論文「新しいコンピュー
タ化した断層写真法の助けを借りるロボット式走固性装
置」に更に詳しく記載されている。
た従来のロボット・アーム装置を示す。その考えは、患
者をロボット・アームがある場所と同じ基準系で作像す
ることである。一旦標的と切込み点の対が決まると、ア
ームを駆動するコンピュータに命令を与えて、外科器具
を集成体によって保持して、患者内部の標的に接触する
まで伸ばすことが出来る様な位置へ末端実行装置１４の
向きを定めることが出来る。この設計のアームは能動形
であって、命令を受けた時、向きを定めることを自分で
行なう。更に、軌道が変更されつゝある時、末端実行装
置を標的に向ける様に命令することも出来る。この特徴
により、外科医は考えられる全ての切込み点を利用する
ことが出来る。この配置は、ロボティックス・エージ
（RoboticsAge）誌７（６）：１７−２１（１９８５
年）所載のＹ．Ｓ．クウォーの論文「新しいコンピュー
タ化した断層写真法の助けを借りるロボット式走固性装
置」に更に詳しく記載されている。
【０００５】従来の受動形アームが図３に示されてい
る。この設計は外科医が末端実行装置１６をあちこち動
かすことが出来る様にしており、それに対応して、末端
実行装置の位置が、手術前に収集された３次元像に関連
して表示される。この設計は、外科医が完全に自由に、
考えられる軌道を利用することが出来る様にするもので
ある。この設計について更に詳しいことは、ＩＥＥＥト
ランザクションズ・オン・バイオメディカル・エンジニ
アリング誌３５（２）：１４７−１５１（１９８８年）
所載のＹ．コスギ他の論文「ＭＲＩ及びＣＴ像を用いた
関節連結形神経外科用ナビゲーション装置」に記載され
ている。
る。この設計は外科医が末端実行装置１６をあちこち動
かすことが出来る様にしており、それに対応して、末端
実行装置の位置が、手術前に収集された３次元像に関連
して表示される。この設計は、外科医が完全に自由に、
考えられる軌道を利用することが出来る様にするもので
ある。この設計について更に詳しいことは、ＩＥＥＥト
ランザクションズ・オン・バイオメディカル・エンジニ
アリング誌３５（２）：１４７−１５１（１９８８年）
所載のＹ．コスギ他の論文「ＭＲＩ及びＣＴ像を用いた
関節連結形神経外科用ナビゲーション装置」に記載され
ている。
【０００６】ロボットの助けを借りる並びにその他の枠
なしの支持装置の問題は、設計の複雑さである。この様
なロボットの設計は、外科医の自由に任される所が殆ん
どない場合が多い。更に、手の混んで高価な位置フィー
ドバック装置は、作像（imaging ）による誘導を受ける
外科手順の場合には不必要である。即ち、作像過程を利
用して、器具の位置を追跡し、ロボット・アームの全て
の継手の位置情報から、間接的にこう云う情報を計算す
ることは不必要である。
なしの支持装置の問題は、設計の複雑さである。この様
なロボットの設計は、外科医の自由に任される所が殆ん
どない場合が多い。更に、手の混んで高価な位置フィー
ドバック装置は、作像（imaging ）による誘導を受ける
外科手順の場合には不必要である。即ち、作像過程を利
用して、器具の位置を追跡し、ロボット・アームの全て
の継手の位置情報から、間接的にこう云う情報を計算す
ることは不必要である。
【０００７】
【発明の目的と要約】従って、この発明の主な目的は、
新規で改良された走固性軌道支持装置及び方法を提供す
ることである。この発明の更に特定の目的は、比較的簡
単で低廉な設計を用いた走固性軌道支持部を提供するこ
とである。
新規で改良された走固性軌道支持装置及び方法を提供す
ることである。この発明の更に特定の目的は、比較的簡
単で低廉な設計を用いた走固性軌道支持部を提供するこ
とである。
【０００８】この発明の別の目的は、比較的便利で親し
み易い走固性軌道支持装置を提供することである。この
発明の別の目的は、直感的に判り難い座標系を使うこと
を必要としないか、並びに／又は非線形の計算を必要と
しない走固性軌道支持装置を提供することである。
み易い走固性軌道支持装置を提供することである。この
発明の別の目的は、直感的に判り難い座標系を使うこと
を必要としないか、並びに／又は非線形の計算を必要と
しない走固性軌道支持装置を提供することである。
【０００９】この発明の上記並びにその他の目的が、支
持構造と、この支持構造に支持された第１及び第２の外
科器具ホルダを持つ走固性軌道装置によって実現され
る。外科器具ホルダは支持構造に対し、異なるｘ，ｙ，
ｚ座標に対応する位置へ独立に可動である。ｘ，ｙ，ｚ
座標は直交するｘ，ｙ，ｚ軸に夫々対応する。第１及び
第２の外科器具ホルダは夫々第１及び第２のピボットで
ある。各々のピボットが外科器具軌道上の一点を定め
る。各々のピボットは、対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を
変えずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに
回転自在である。各々のピボットの第１のピボット軸線
が、ｘ軸及びｚ軸が伸びるｘｚ平面に対して垂直であ
り、各々のピボットの第２のピボット軸線がｘｚ平面に
対して平行である。
持構造と、この支持構造に支持された第１及び第２の外
科器具ホルダを持つ走固性軌道装置によって実現され
る。外科器具ホルダは支持構造に対し、異なるｘ，ｙ，
ｚ座標に対応する位置へ独立に可動である。ｘ，ｙ，ｚ
座標は直交するｘ，ｙ，ｚ軸に夫々対応する。第１及び
第２の外科器具ホルダは夫々第１及び第２のピボットで
ある。各々のピボットが外科器具軌道上の一点を定め
る。各々のピボットは、対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を
変えずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに
回転自在である。各々のピボットの第１のピボット軸線
が、ｘ軸及びｚ軸が伸びるｘｚ平面に対して垂直であ
り、各々のピボットの第２のピボット軸線がｘｚ平面に
対して平行である。
【００１０】第１及び第２の部材が、対応する第１及び
第２の往復台に夫々可動に取付けられる。各々の往復台
は、対応する部材の長さ方向に対して垂直な平面内で動
ける様に、支持構造によって支持される。第１及び第２
の部材が平行に長さ方向に伸び、第１及び第２の往復台
が支持構造上のトラック内で動ける様に取付けられる。
第２の往復台に夫々可動に取付けられる。各々の往復台
は、対応する部材の長さ方向に対して垂直な平面内で動
ける様に、支持構造によって支持される。第１及び第２
の部材が平行に長さ方向に伸び、第１及び第２の往復台
が支持構造上のトラック内で動ける様に取付けられる。
【００１１】更に支持構造が、ｚ軸に沿って伸びる平行
な第１及び第２の往復台トラックを持ち、第１及び第２
の往復台がこのトラックの中で移動し、第１及び第２の
往復台トラックの各々がｘ軸に沿って可動である。更に
支持構造が、ｘ軸に沿って伸びるｘトラックを持ち、第
１及び第２の往復台トラックの各々がこのｘトラック内
で可動である。結合部材が、第１及び第２の往復台を夫
々第１及び第２の往復台トラックに選択的に固定するこ
とが出来る様にする。他の結合部材が、第１及び第２の
往復台トラックをｘトラックに選択的に固定することが
出来る様にする。更に別の結合部材が、第１及び第２の
部材を夫々第１及び第２の往復台に選択的に固定するこ
とが出来る様にする。第１及び第２のピボットによって
定められた点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識が、支持構
造並びに／又は部材に設けられる。
な第１及び第２の往復台トラックを持ち、第１及び第２
の往復台がこのトラックの中で移動し、第１及び第２の
往復台トラックの各々がｘ軸に沿って可動である。更に
支持構造が、ｘ軸に沿って伸びるｘトラックを持ち、第
１及び第２の往復台トラックの各々がこのｘトラック内
で可動である。結合部材が、第１及び第２の往復台を夫
々第１及び第２の往復台トラックに選択的に固定するこ
とが出来る様にする。他の結合部材が、第１及び第２の
往復台トラックをｘトラックに選択的に固定することが
出来る様にする。更に別の結合部材が、第１及び第２の
部材を夫々第１及び第２の往復台に選択的に固定するこ
とが出来る様にする。第１及び第２のピボットによって
定められた点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識が、支持構
造並びに／又は部材に設けられる。
【００１２】各々のピボットは、外科器具がピボット内
に配置されていない限り、常にその第１及び第２のピボ
ット軸線の周りに自由に可動である。云い換えれば、こ
の軌道装置は、ピボットが第１及び第２のピボット軸線
に沿って移動しない様に固定する何の手段も持っていな
い。この装置は受動形であるのが有利である。
に配置されていない限り、常にその第１及び第２のピボ
ット軸線の周りに自由に可動である。云い換えれば、こ
の軌道装置は、ピボットが第１及び第２のピボット軸線
に沿って移動しない様に固定する何の手段も持っていな
い。この装置は受動形であるのが有利である。
【００１３】この発明の方法は、医療用の走固性手順を
実施する為の標的Ｐ0 及び切込み点Ｐ1 を確認すること
を含む。その上にＰ0 及びＰ1 がのっている軌道通路が
外科器具に対して決定される。独立に可動の第１及び第
２のピボットが、軌道通路上の夫々点Ｐ2 及びＰ3 に固
定される。点Ｐ2 及びＰ3 は、直交するｘ，ｙ，ｚ軸に
対応するｘ，ｙ，ｚ座標に線形の関係を持つ標識を使っ
て、第１及び第２のピボットを位置ぎめすることによっ
て決定される。第１及び第２のピボットの各々は、点Ｐ
2 及びＰ3 の夫々対応する１つのｘ，ｙ，ｚ座標を変え
ずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転
自在である。次に、外科器具を第１及び第２のピボット
を通して、軌道通路に沿って患者内部まで伸ばす様に配
置する。
実施する為の標的Ｐ0 及び切込み点Ｐ1 を確認すること
を含む。その上にＰ0 及びＰ1 がのっている軌道通路が
外科器具に対して決定される。独立に可動の第１及び第
２のピボットが、軌道通路上の夫々点Ｐ2 及びＰ3 に固
定される。点Ｐ2 及びＰ3 は、直交するｘ，ｙ，ｚ軸に
対応するｘ，ｙ，ｚ座標に線形の関係を持つ標識を使っ
て、第１及び第２のピボットを位置ぎめすることによっ
て決定される。第１及び第２のピボットの各々は、点Ｐ
2 及びＰ3 の夫々対応する１つのｘ，ｙ，ｚ座標を変え
ずに、垂直な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転
自在である。次に、外科器具を第１及び第２のピボット
を通して、軌道通路に沿って患者内部まで伸ばす様に配
置する。
【００１４】固定する工程の前に、第１及び第２の往復
台をＰ2 及びＰ3 の夫々のｘ，ｚ座標に対応する位置に
移動し、夫々第１及び第２の往復台に可動に装着された
第１及び第２の部材を、その上に夫々装着された第１及
び第２のピボットがＰ2 及びＰ3 の夫々のｙ座標に来る
様な位置へ移動する。第１及び第２の往復台を、トラッ
クに沿って動かすことにより、ｘ軸及びｚ軸があるｘｚ
平面内で移動する。固定する工程は、第１及び第２の往
復台を固定すること、及び第１及び第２の部材を固定す
ることを含む。
台をＰ2 及びＰ3 の夫々のｘ，ｚ座標に対応する位置に
移動し、夫々第１及び第２の往復台に可動に装着された
第１及び第２の部材を、その上に夫々装着された第１及
び第２のピボットがＰ2 及びＰ3 の夫々のｙ座標に来る
様な位置へ移動する。第１及び第２の往復台を、トラッ
クに沿って動かすことにより、ｘ軸及びｚ軸があるｘｚ
平面内で移動する。固定する工程は、第１及び第２の往
復台を固定すること、及び第１及び第２の部材を固定す
ることを含む。
【００１５】この発明の上記並びにその他の特徴は、以
下図面について詳しく説明する所から更によく理解され
よう。図面全体にわたり、同様な部分には同じ参照数字
を用いている。
下図面について詳しく説明する所から更によく理解され
よう。図面全体にわたり、同様な部分には同じ参照数字
を用いている。
【００１６】
【詳しい説明】この発明の動作原理を図４について説明
する。この図で点Ｐ0 及びＰ1 が、夫々患者内の標的と
切込み点である。標的及び切込み点は、上に述べた様な
公知の方法を用いて決定される。具体的に云うと、作像
装置は、外科医が座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を持つ標的
Ｐ0 を選ぶことが出来る様にする。座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ，
Ｚ1 ）を持つ切込み点Ｐ1 は、二点Ｐ0 及びＰ1 が軌道
１８を定める様に選ばれる。軌道１８が直線である普通
の場合、この直線は次の様に書くことが出来る。
する。この図で点Ｐ0 及びＰ1 が、夫々患者内の標的と
切込み点である。標的及び切込み点は、上に述べた様な
公知の方法を用いて決定される。具体的に云うと、作像
装置は、外科医が座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を持つ標的
Ｐ0 を選ぶことが出来る様にする。座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ，
Ｚ1 ）を持つ切込み点Ｐ1 は、二点Ｐ0 及びＰ1 が軌道
１８を定める様に選ばれる。軌道１８が直線である普通
の場合、この直線は次の様に書くことが出来る。
【００１７】 ｘ＝［ａ（ｙ−Ｙ0 ）／ｂ］＋Ｘ0 （１） ｚ＝［ｃ（ｙ−Ｙ0 ）／ｂ］＋Ｚ0 （２） こゝでａ＝Ｘ1 −Ｘ0 、ｂ＝Ｙ1 −Ｙ0 、ｃ＝Ｚ1 −Ｚ
0 である。この２つの式を使って、点Ｐ0 及びＰ1 によ
って定められた同じ軌道線１８上にある２つの点Ｐ2 ＝
（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及びＰ3 ＝（Ｘ3 ，Ｙ3 ，Ｚ3 ）
を選ぶことが出来る。この選択をする典型的な方法は、
２つの高さＹ2 及びＹ3 を拾い出し、次に式（１）及び
（２）を使って、これらの点に対するＸ及びＺの値を計
算することである。一旦点Ｐ2 及びＰ3 に対する座標が
決定されたら、この発明の装置２０が使われる。具体的
に云うと、装置２０は、第１及び第２のピボット２４
Ｆ、２４Ｓがそれによって支持される支持構造２２を持
つ走固性軌道装置である。後で詳しく説明するが、ピボ
ット２４Ｆ，２４Ｓは、２つのピボットを合せたもの
が、直線１８の様な軌道通路に沿って針を保持する様
に、スリーブ、リング又は針の様な外科器具を受入れる
様にしたその他の形であってよい。第１及び第２のピボ
ットが夫々第１及び第２の部材２６Ｆ，２６Ｓに取付け
られ、これらの部材が夫々第１及び第２の往復台２８
Ｆ，２８Ｓに固定されている。往復台２８Ｆ，２８Ｓは
支持構造２２に沿ってｘｚ平面内で移動する。更に詳し
く云うと、往復台２８Ｆ，２８Ｓは対応する第１及び第
２のｚトラック３０Ｆ，３０Ｓに沿って移動する。トラ
ック３０Ｆ，３０Ｓが２つの平行なｘトラック３２に沿
ってのトラックの移動により、ｘ方向に移動する。
0 である。この２つの式を使って、点Ｐ0 及びＰ1 によ
って定められた同じ軌道線１８上にある２つの点Ｐ2 ＝
（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及びＰ3 ＝（Ｘ3 ，Ｙ3 ，Ｚ3 ）
を選ぶことが出来る。この選択をする典型的な方法は、
２つの高さＹ2 及びＹ3 を拾い出し、次に式（１）及び
（２）を使って、これらの点に対するＸ及びＺの値を計
算することである。一旦点Ｐ2 及びＰ3 に対する座標が
決定されたら、この発明の装置２０が使われる。具体的
に云うと、装置２０は、第１及び第２のピボット２４
Ｆ、２４Ｓがそれによって支持される支持構造２２を持
つ走固性軌道装置である。後で詳しく説明するが、ピボ
ット２４Ｆ，２４Ｓは、２つのピボットを合せたもの
が、直線１８の様な軌道通路に沿って針を保持する様
に、スリーブ、リング又は針の様な外科器具を受入れる
様にしたその他の形であってよい。第１及び第２のピボ
ットが夫々第１及び第２の部材２６Ｆ，２６Ｓに取付け
られ、これらの部材が夫々第１及び第２の往復台２８
Ｆ，２８Ｓに固定されている。往復台２８Ｆ，２８Ｓは
支持構造２２に沿ってｘｚ平面内で移動する。更に詳し
く云うと、往復台２８Ｆ，２８Ｓは対応する第１及び第
２のｚトラック３０Ｆ，３０Ｓに沿って移動する。トラ
ック３０Ｆ，３０Ｓが２つの平行なｘトラック３２に沿
ってのトラックの移動により、ｘ方向に移動する。
【００１８】図４の略図には示してないが、ピボット２
４Ｆ，２４Ｓを精密に点Ｐ2 ，Ｐ3に配置することが出
来る様に、支持構造２２及び部材２６Ｆ，２６Ｓには標
識が設けられている。更に、Ｐ3 からＰ0 までの距離が
判れば、外科医が、針の先端がＰ0 に達する様にするの
に必要な程度にだけ、針又はその他の器具をピボット２
４Ｓ内に挿入することが出来る様に、ピボット２４Ｓに
軌道線１８に沿って挿入される針（図に示してない）の
様な外科器具にも、標識を設けることが出来る。
４Ｆ，２４Ｓを精密に点Ｐ2 ，Ｐ3に配置することが出
来る様に、支持構造２２及び部材２６Ｆ，２６Ｓには標
識が設けられている。更に、Ｐ3 からＰ0 までの距離が
判れば、外科医が、針の先端がＰ0 に達する様にするの
に必要な程度にだけ、針又はその他の器具をピボット２
４Ｓ内に挿入することが出来る様に、ピボット２４Ｓに
軌道線１８に沿って挿入される針（図に示してない）の
様な外科器具にも、標識を設けることが出来る。
【００１９】図５には、患者を固定した手術台３４にこ
の発明の軌道装置２０を取付けた状態が示されている。
装置２０が、装置２０の基部２２の片隅で、蝶ねじ３４
Ｔにより、手術台３４の部分３４Ｓに固定されることが
示されている。然し、実際には、全体的に矩形の基部２
２の四隅の夫々に４つのこの様な蝶ねじ又はその他の結
合部材を使うことが出来る。各々の蝶ねじが、基部２２
の一部分にある孔を通って、手術台３４の一部分にある
対応する孔に入る。更に具体的に云うと、蝶ねじは２つ
の同一のｘトラック３２（図５には１つだけ示す）にあ
る孔を通抜けることが出来る。手術台３４はくり抜き部
分３４Ｃを持ち、これは基部２２と対応する形の矩形の
くり抜き断面にして、寸法は基部２２より若干小さくす
ることが出来る。くり抜き部分は、部材２６Ｆ，２６Ｓ
を夫々第１及び第２の往復台２８Ｆ，２８Ｓに対して垂
直方向に（即ち、ｙ軸に沿って）動かすことが出来る様
にする。
の発明の軌道装置２０を取付けた状態が示されている。
装置２０が、装置２０の基部２２の片隅で、蝶ねじ３４
Ｔにより、手術台３４の部分３４Ｓに固定されることが
示されている。然し、実際には、全体的に矩形の基部２
２の四隅の夫々に４つのこの様な蝶ねじ又はその他の結
合部材を使うことが出来る。各々の蝶ねじが、基部２２
の一部分にある孔を通って、手術台３４の一部分にある
対応する孔に入る。更に具体的に云うと、蝶ねじは２つ
の同一のｘトラック３２（図５には１つだけ示す）にあ
る孔を通抜けることが出来る。手術台３４はくり抜き部
分３４Ｃを持ち、これは基部２２と対応する形の矩形の
くり抜き断面にして、寸法は基部２２より若干小さくす
ることが出来る。くり抜き部分は、部材２６Ｆ，２６Ｓ
を夫々第１及び第２の往復台２８Ｆ，２８Ｓに対して垂
直方向に（即ち、ｙ軸に沿って）動かすことが出来る様
にする。
【００２０】図６をも参照して図５の説明を続けると、
合さる溝路又は溝孔３８内を摺動するくさび部分３６を
使うことにより、トラック３０Ｆが両側のトラック３２
（図５及び６では１つしか示してない）に沿って移動す
ることが判る。トラック３０Ｆにある孔を通抜けて、ト
ラック３２の上面に圧接する蝶ねじ４０の様な構成、又
はこの他の何等かの結合装置を使って、ピボット２４Ｆ
を正しい位置に配置する為に、そう云う動きを希望する
時、トラック３２に対してトラック３０Ｆを移動出来る
様にしながら、トラック３０Ｆをトラック３２に対して
固定することが出来る。図６にはトラック３０Ｆの一端
しか示していないが、トラック３０Ｆの他端が同じ様に
構成されていて、他方のトラック３２内を摺動する。
合さる溝路又は溝孔３８内を摺動するくさび部分３６を
使うことにより、トラック３０Ｆが両側のトラック３２
（図５及び６では１つしか示してない）に沿って移動す
ることが判る。トラック３０Ｆにある孔を通抜けて、ト
ラック３２の上面に圧接する蝶ねじ４０の様な構成、又
はこの他の何等かの結合装置を使って、ピボット２４Ｆ
を正しい位置に配置する為に、そう云う動きを希望する
時、トラック３２に対してトラック３０Ｆを移動出来る
様にしながら、トラック３０Ｆをトラック３２に対して
固定することが出来る。図６にはトラック３０Ｆの一端
しか示していないが、トラック３０Ｆの他端が同じ様に
構成されていて、他方のトラック３２内を摺動する。
【００２１】次に図７について説明すると、トラック３
０Ｆの端にマーク４２を設けることが出来る。この標識
が、トラック３２にある異なる標識４４と合さる。標識
４４は、ピボット２４Ｆのｘ座標を標識４４から読取る
ことが出来る様な数字（図に示してない）を持ってい
る。次に図７乃至図９について説明すると、トラック３
０Ｆはくさび形溝路４６を持ち、その中で往復台２８Ｆ
が摺動し得る。往復台２８Ｆがその中で摺動し得る溝路
４６の底は、部材２６Ｆが往復台２８にある孔（特別に
符号を付してない）を通抜けることが出来る様に、実質
的に溝路４６の長さに沿って伸びる切欠き溝孔４８を有
する。部材２６Ｆを上下に動かして、ピボット２４Ｆが
正しいｙ座標に来る様にし、その時蝶ねじ５０を使っ
て、往復台２８Ｆに対するその位置を固定する。こゝで
説明した他の蝶ねじの場合と同じく、蝶ねじ５０は他の
結合要素に取替えてもよい。
０Ｆの端にマーク４２を設けることが出来る。この標識
が、トラック３２にある異なる標識４４と合さる。標識
４４は、ピボット２４Ｆのｘ座標を標識４４から読取る
ことが出来る様な数字（図に示してない）を持ってい
る。次に図７乃至図９について説明すると、トラック３
０Ｆはくさび形溝路４６を持ち、その中で往復台２８Ｆ
が摺動し得る。往復台２８Ｆがその中で摺動し得る溝路
４６の底は、部材２６Ｆが往復台２８にある孔（特別に
符号を付してない）を通抜けることが出来る様に、実質
的に溝路４６の長さに沿って伸びる切欠き溝孔４８を有
する。部材２６Ｆを上下に動かして、ピボット２４Ｆが
正しいｙ座標に来る様にし、その時蝶ねじ５０を使っ
て、往復台２８Ｆに対するその位置を固定する。こゝで
説明した他の蝶ねじの場合と同じく、蝶ねじ５０は他の
結合要素に取替えてもよい。
【００２２】（往復台２８Ｆの天辺に揃えること等によ
り）部材２６Ｆにある標識５２を読取って、ピボット２
４Ｆのｙ座標を決定することが出来る。こゝで説明した
他の標識の場合と同じく、標識５２は表示マークに関連
した数字（図に示してない）を持っていて、図面には僅
かな数の標識しか示してないが、相対的に移動する範囲
の略全体にわたって設けられていてよい。
り）部材２６Ｆにある標識５２を読取って、ピボット２
４Ｆのｙ座標を決定することが出来る。こゝで説明した
他の標識の場合と同じく、標識５２は表示マークに関連
した数字（図に示してない）を持っていて、図面には僅
かな数の標識しか示してないが、相対的に移動する範囲
の略全体にわたって設けられていてよい。
【００２３】蝶ねじ４０について述べたのと同様に、蝶
ねじ５６（図５及び８）が往復台を動かない様に固定し
得る様に、往復台２８Ｆはフランジ５４を持っていてよ
い。標識５８（図９のみに示す）がトラック３０Ｆの頂
部に設けられていて、ピボット２４Ｆが正しいｚ座標を
持つ様に往復台２８Ｆを配置することが出来る様にす
る。他の標識の場合と同じく、往復台２８Ｆのマーカ、
指針又は一部分がこの標識と揃って、その読取が出来る
様にすることが出来る。
ねじ５６（図５及び８）が往復台を動かない様に固定し
得る様に、往復台２８Ｆはフランジ５４を持っていてよ
い。標識５８（図９のみに示す）がトラック３０Ｆの頂
部に設けられていて、ピボット２４Ｆが正しいｚ座標を
持つ様に往復台２８Ｆを配置することが出来る様にす
る。他の標識の場合と同じく、往復台２８Ｆのマーカ、
指針又は一部分がこの標識と揃って、その読取が出来る
様にすることが出来る。
【００２４】部材２６Ｓ、往復台２８Ｓ及び往復台トラ
ック（即ち、往復台を収容するトラック）３０Ｓは、夫
々部材２６Ｆ、往復台２８Ｆ及びトラック３０Ｆと同じ
である。図５の構成は、３つの直交軸であるｘ，ｙ，ｚ
軸に対応する３つの自由度をピボット２４Ｆ，２４Ｓに
持たせる。この明細書で云うｘ，ｙ，ｚ軸は、必ずし
も、ｘ軸及びｚ軸が水平でｙ軸が垂直である図示の向き
を持つものではない。トラック３０Ｆ，３０Ｓ及び３２
で構成される支持構造２２を水平として示し、手術台３
４に取付け、図５で患者と並べて示したが、この他の向
き及び取付け方式を用いてもよい。構造２２を手術室の
天井から懸け吊し、ピボット２４Ｆ，２４Ｓが構造２２
の下方に配置されていてよい。この代りに、装置２０
は、構造２２が垂直で、部材２６Ｆ，２６Ｓが水平に伸
びる様に取付けてもよい。軌道装置２０の向き並びに配
置に関係なく、装置の標識は、直接的にでも、又は簡単
な線形変換を使ってでも、患者基準枠に対する座標が得
られる様にすべきである。
ック（即ち、往復台を収容するトラック）３０Ｓは、夫
々部材２６Ｆ、往復台２８Ｆ及びトラック３０Ｆと同じ
である。図５の構成は、３つの直交軸であるｘ，ｙ，ｚ
軸に対応する３つの自由度をピボット２４Ｆ，２４Ｓに
持たせる。この明細書で云うｘ，ｙ，ｚ軸は、必ずし
も、ｘ軸及びｚ軸が水平でｙ軸が垂直である図示の向き
を持つものではない。トラック３０Ｆ，３０Ｓ及び３２
で構成される支持構造２２を水平として示し、手術台３
４に取付け、図５で患者と並べて示したが、この他の向
き及び取付け方式を用いてもよい。構造２２を手術室の
天井から懸け吊し、ピボット２４Ｆ，２４Ｓが構造２２
の下方に配置されていてよい。この代りに、装置２０
は、構造２２が垂直で、部材２６Ｆ，２６Ｓが水平に伸
びる様に取付けてもよい。軌道装置２０の向き並びに配
置に関係なく、装置の標識は、直接的にでも、又は簡単
な線形変換を使ってでも、患者基準枠に対する座標が得
られる様にすべきである。
【００２５】図１０及び１１について、ピボット２４Ｆ
の構造を説明する（ピボット２４Ｓはピボット２４Ｆと
同一である）。ピボット２４Ｆがスリーブとして示され
ているが、この代りにリング、ループ、リングの一部分
又はそれが直接的にでも間接的にでも（例えば、針ホル
ダ又はカヌーラがピボットにはまり、それがピボット内
に針を保持する様にする）、針の様な外科器具を受入れ
ることが出来る様にするその他の形にしてもよい。ピボ
ット２４Ｆがヨーク６０に取付けられ、ピボット軸線６
２の周りに旋回する。ヨーク６２が、ピボット軸線６４
の周りに回転出来る様に、部材２６Ｆに取付けられる。
の構造を説明する（ピボット２４Ｓはピボット２４Ｆと
同一である）。ピボット２４Ｆがスリーブとして示され
ているが、この代りにリング、ループ、リングの一部分
又はそれが直接的にでも間接的にでも（例えば、針ホル
ダ又はカヌーラがピボットにはまり、それがピボット内
に針を保持する様にする）、針の様な外科器具を受入れ
ることが出来る様にするその他の形にしてもよい。ピボ
ット２４Ｆがヨーク６０に取付けられ、ピボット軸線６
２の周りに旋回する。ヨーク６２が、ピボット軸線６４
の周りに回転出来る様に、部材２６Ｆに取付けられる。
【００２６】一端ピボット２４Ｆ，２４Ｓが点Ｐ2 ，Ｐ
3 に配置されたら、外科医が外科器具６６（一部分を図
５だけに示す）の先端をピボット２４Ｓに通してピボッ
ト２４Ｆに向って進める。ピボット２４Ｆ，２４Ｓは、
器具６６がピボット２４Ｆに入る時に、その２つのピボ
ット軸線の周りに旋回することによって、正しい角度を
持つ様にそれ自体で向きを定める（即ち、特に角度を設
定する必要がない）末端実行装置である。器具は軌道通
路１８を辿る様に拘束され、外科医は、器具６６の先端
が標的に達する様に、器具を前以て決定した深さまで挿
入する。
3 に配置されたら、外科医が外科器具６６（一部分を図
５だけに示す）の先端をピボット２４Ｓに通してピボッ
ト２４Ｆに向って進める。ピボット２４Ｆ，２４Ｓは、
器具６６がピボット２４Ｆに入る時に、その２つのピボ
ット軸線の周りに旋回することによって、正しい角度を
持つ様にそれ自体で向きを定める（即ち、特に角度を設
定する必要がない）末端実行装置である。器具は軌道通
路１８を辿る様に拘束され、外科医は、器具６６の先端
が標的に達する様に、器具を前以て決定した深さまで挿
入する。
【００２７】ピボット２４Ｆ，２４Ｓを配置する為に実
際に使われる設定及び線形の計算（即ち、前掲の式
（１）及び（２））の検査として、第３のピボット２４
Ｔ及び第３の部材２６Ｔ（図５だけに示す）を、他のピ
ボットに対して用いた方法を使って、点Ｐ4 に配置する
ことが出来る。計算の誤り又は３つのピボットを位置ぎ
めする時に誤りがあれば、同一のピボット２４Ｆ，２４
Ｓ，２４Ｔが一直線上に揃わず、器具６６を患者に適用
する妨げになる。部材２６Ｔは図５に一部分だけ示され
ており、部材２６Ｆと同様に、往復台及びトラック（図
に示してない）に固定することが出来る。
際に使われる設定及び線形の計算（即ち、前掲の式
（１）及び（２））の検査として、第３のピボット２４
Ｔ及び第３の部材２６Ｔ（図５だけに示す）を、他のピ
ボットに対して用いた方法を使って、点Ｐ4 に配置する
ことが出来る。計算の誤り又は３つのピボットを位置ぎ
めする時に誤りがあれば、同一のピボット２４Ｆ，２４
Ｓ，２４Ｔが一直線上に揃わず、器具６６を患者に適用
する妨げになる。部材２６Ｔは図５に一部分だけ示され
ており、部材２６Ｆと同様に、往復台及びトラック（図
に示してない）に固定することが出来る。
【００２８】装置２０の設定を検査する別の方法は、フ
ァントムを使って、模擬標的及び切込み点を定めるが、
これは１９９２年５月１５日出願の米国特許出願通し番
号第８８３，７３６号明細書に記載されている。その出
願では、装置２０とある点で似たファントムを使ってい
る。装置２０又はその一部分は、磁気共鳴作像で案内さ
れる外科に応用する為、炭素繊維の様な非強磁性材料で
作ることが出来る。
ァントムを使って、模擬標的及び切込み点を定めるが、
これは１９９２年５月１５日出願の米国特許出願通し番
号第８８３，７３６号明細書に記載されている。その出
願では、装置２０とある点で似たファントムを使ってい
る。装置２０又はその一部分は、磁気共鳴作像で案内さ
れる外科に応用する為、炭素繊維の様な非強磁性材料で
作ることが出来る。
【００２９】図１２は患者の頭６８Ｈを示しており、表
面区域６８Ｓにある切込み点に対応するコーン６８Ｃ内
の軌道が、往復台２８Ｆ，２８Ｓを同じｘ座標又は接近
し過ぎたｘ座標に配置することが出来ない為に、この発
明では使うことが出来ないことを例示している。トラッ
ク３０Ｆ，３０Ｓを出来るだけ幅狭く作ることにより、
又はトラック及び／又はピボットの設計をその他の形で
最適にすることにより、コーンの寸法を最小限にするこ
とが出来る。普通の場合、考えている軌道が一方のコー
ンの中に入れば、患者の位置を変えることが出来る。希
望によっては、トラック３０Ｆ，３０Ｓは、許容し得る
軌道の範囲を改善する様に、垂直方向にずれた異なるｘ
トラックを摺動する様に取付けることが出来る。
面区域６８Ｓにある切込み点に対応するコーン６８Ｃ内
の軌道が、往復台２８Ｆ，２８Ｓを同じｘ座標又は接近
し過ぎたｘ座標に配置することが出来ない為に、この発
明では使うことが出来ないことを例示している。トラッ
ク３０Ｆ，３０Ｓを出来るだけ幅狭く作ることにより、
又はトラック及び／又はピボットの設計をその他の形で
最適にすることにより、コーンの寸法を最小限にするこ
とが出来る。普通の場合、考えている軌道が一方のコー
ンの中に入れば、患者の位置を変えることが出来る。希
望によっては、トラック３０Ｆ，３０Ｓは、許容し得る
軌道の範囲を改善する様に、垂直方向にずれた異なるｘ
トラックを摺動する様に取付けることが出来る。
【００３０】種々の特定の構造を以上説明したが、これ
は例示に過ぎないことを承知されたい。当業者には、い
ろいろな変形が考えられよう。従って、この発明の範囲
は、特許請求の範囲によって判断されたい。
は例示に過ぎないことを承知されたい。当業者には、い
ろいろな変形が考えられよう。従って、この発明の範囲
は、特許請求の範囲によって判断されたい。
【図１】従来の走固性枠を取付けた患者の単純化した斜
視図。
視図。
【図２】従来のロボット・アームを用いた外科器具を有
する患者の斜視図。
する患者の斜視図。
【図３】患者に手術する為の従来の受動形アーム装置の
概略構成図。
概略構成図。
【図４】この発明の考えを例示する単純化した斜視図。
【図５】図４の考えを実施する為に用いられる構造の端
面図。
面図。
【図６】図５の一部分の側面図。
【図７】図５の構造の一部分の斜視図。
【図８】図５の構造の一部分の断面図。
【図９】図５の構造の一部分を破断し、一部分を断面で
示した斜視図。
示した斜視図。
【図１０】ピボットの断面図で、図１１の線１０−１０
で切った断面を示す。
で切った断面を示す。
【図１１】図１０の線１１−１１で切った断面図。
【図１２】軌道のある範囲を示すグラフ。
Ｐ0 標的 Ｐ1 切込み点 １８ 軌道 Ｐ2 ，Ｐ3 軌道上の点 ２２ 支持構造 ２４Ｆ，２４Ｓ ピボット（ホルダ） ６２，６４ 回転軸線
Claims (18)
- 【請求項１】 支持構造と、該支持構造に支持されてい
て、該支持構造に対して独立に相異なるｘ，ｙ，ｚ座標
に対応する位置へ可動である第１及び第２の外科器具ホ
ルダとを有し、前記ｘ，ｙ，ｚ座標は夫々直交するｘ，
ｙ，ｚ軸に対応しており、前記第１及び第２の外科器具
ホルダは夫々第１及び第２のピボットであり、各々のピ
ボットは外科器具軌道上の一点を定め、各々のピボット
は対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を変えることなく、垂直
な第１及び第２のピボット軸線の周りに回転自在である
走固性軌道装置。 - 【請求項２】 各々のピボットの第１のピボット軸線
が、ｘ及びｚ軸が伸びるｘｚ平面に対して垂直であっ
て、各々のピボットの第２のピボット軸線がｘｚ平面と
平行である請求項１記載の走固性軌道装置。 - 【請求項３】 対応する第１及び第２の往復台に夫々可
動に取付けられた第１及び第２の部材を有し、各々の往
復台は、対応する部材の長さ方向に対して垂直な平面内
で動ける様に前記支持構造によって支持されている請求
項２記載の走固性軌道装置。 - 【請求項４】 前記第１及び第２の部材が長さ方向に平
行に伸びており、前記第１及び第２の往復台が前記支持
構造上のトラック内を動ける様に装着されている請求項
３記載の走固性軌道装置。 - 【請求項５】 前記支持構造がｚ軸に沿って伸びる平行
な第１及び第２の往復台トラックを有し、前記第１及び
第２の往復台が該トラックの中を移動し、前記第１及び
第２の往復台トラックの各々がｘ軸に沿って可動である
請求項４記載の走固性軌道装置。 - 【請求項６】 前記支持構造がｘ軸に沿って伸びるｘト
ラックを有し、前記第１及び第２の往復台トラックの各
々が該ｘトラック内で可動である請求項５記載の走固性
軌道装置。 - 【請求項７】 前記支持構造が、前記第１及び第２の往
復台を夫々前記第１及び第２の往復台トラックに選択的
に固定する結合部材と、前記第１及び第２の往復台トラ
ックを前記ｘトラックに選択的に固定する結合部材と、
前記第１及び第２の部材を夫々第１及び第２の往復台に
選択的に固定する結合部材とを有する請求項６記載の走
固性軌道装置。 - 【請求項８】 前記第１及び第２のピボットによって定
められた前記点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識を有する
請求項７記載の走固性軌道装置。 - 【請求項９】 各々の前記ピボットが、該ピボット内に
外科器具が配置されない限り、常にその第１及び第２の
ピボット軸線の周りに自由に可動である請求項５記載の
走固性軌道装置。 - 【請求項１０】 各々のピボットが、該ピボット内に外
科器具が配置されない限り、常にその第１及び第２ピボ
ット軸線の周りに自由に可動である請求項１記載の走固
性軌道装置。 - 【請求項１１】 前記第１及び第２のピボットによって
定められた前記点のｘ，ｙ，ｚ座標を表わす標識を有す
る請求項１記載の走固性軌道装置。 - 【請求項１２】 前記装置が受動形である請求項１記載
の走固性軌道装置。 - 【請求項１３】 前記支持構造によって支持されてい
て、前記第１及び第２の外科器具ホルダからは独立し
て、異なるｘ，ｙ，ｚ座標に対応する位置に可動である
第３の外科器具ホルダを有し、該第３の外科器具ホルダ
は外科器具軌道上の一点を定める第３のピボットであっ
て、対応する点のｘ，ｙ，ｚ座標を変えずに、垂直な第
１及び第２のピボット軸線の周りに回転自在である請求
項１記載の走固性軌道装置。 - 【請求項１４】 （ａ）医療用走固性手順を実施する為
の標的Ｐ0 及び切込み点Ｐ1 を確認し、（ｂ）その上に
Ｐ0 及びＰ1 を持つ外科器具用の軌道を決定し、（ｃ）
独立に可動の第１及び第２のピボットを軌道上の点Ｐ2
及びＰ3 に夫々固定し、点Ｐ2 及びＰ3 は、直交する
ｘ，ｙ，ｚ軸に対応するｘ，ｙ，ｚ座標に直線的な関係
を持つ標識を用いて第１及び第２のピボットを位置ぎめ
することによって決定され、第１及び第２のピボットの
各々は点Ｐ2 及びＰ3 の内の対応する夫々１つのｘ，
ｙ，ｚ座標を変えずに、垂直な第１及び第２のピボット
軸線の周りに回転自在であり、（ｄ）外科器具を前記第
１及び第２のピボットを通って対象物の内部まで前記軌
道に沿って伸びる様に配置する段階を含む方法。 - 【請求項１５】 前記の固定する段階の前に、第１及び
第２の往復台を夫々Ｐ2 及びＰ3 のｘ，ｚ座標に対応す
る位置へ移動し、夫々第１及び第２の往復台に可動に装
着された第１及び第２の部材を、夫々その上に装着され
た第１及び第２のピボットがＰ2 及びＰ3 の夫々のｙ座
標に来る様な位置に移動する段階を含む請求項１４記載
の方法。 - 【請求項１６】 トラックに沿った移動により、第１及
び第２の往復台が、ｘ軸及びｚ軸を配置したｘｚ平面内
で移動させられる請求項１４記載の方法。 - 【請求項１７】 前記の固定する段階が、第１及び第２
の往復台を固定し、第１及び第２の部材を固定すること
を含む請求項１４記載の方法。 - 【請求項１８】 更に、（ｅ）独立に可動の第３のピボ
ットを軌道上の点Ｐ 4 に固定し、点Ｐ4 は前記標識を用
いて第３のピボットを位置ぎめすることによって決定さ
れ、第３のピボットは、点Ｐ4 のｘ，ｙ，ｚ座標を変え
ることなく、第３のピボットに関連する垂直の第１及び
第２のピボット軸線の周りに回転自在であり、（ｆ）外
科器具を第１及び第２のピボットと共に第３のピボット
を通って、軌道に沿って対象物の内部まで伸びる様に配
置する段階を含む請求項１４記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/883,741 US5221283A (en) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | Apparatus and method for stereotactic surgery |
| US883741 | 1992-05-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630952A true JPH0630952A (ja) | 1994-02-08 |
| JP3540337B2 JP3540337B2 (ja) | 2004-07-07 |
Family
ID=25383247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11084993A Expired - Fee Related JP3540337B2 (ja) | 1992-05-15 | 1993-05-13 | 走固性軌道装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5221283A (ja) |
| JP (1) | JP3540337B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09276289A (ja) * | 1996-04-09 | 1997-10-28 | Takesumi Doi | 医療用マニピュレータ装置 |
Families Citing this family (84)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6331180B1 (en) | 1988-05-03 | 2001-12-18 | Sherwood Services Ag | Target-centered stereotaxtic surgical arc system with reorientatable arc axis |
| US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
| US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
| US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
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