JPH0631213A - 塗装ロボツトのテイーチプログラム自動修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 被塗物の吊下姿勢がずれていても、塗装ロボ
ツトのテイーチプログラムをそれに対応したものに自動
的に修正することにより、正確な塗装を行い、また、被
塗物と塗装ガンの接触を防止する。 【構成】 被塗物ａがマルチフオトセンサ１０を通過す
ると、その搬送時における３次元形状が検出され、その
検出形状が、形状記憶手段１３から呼び出されたその被
塗物ａの塗装時における正しい３次元形状と比較手段１
２で比較される。その比較結果はプログラム修正手段１
４に入力され、その比較結果と修正演算式とに基づい
て、そこに呼び出された被塗物ａの元のテイーチプログ
ラムが検出形状に適応したものに修正される。その修正
プログラムが塗装ガン駆動手段６に出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被塗物の形状に対応し
たテイーチプログラムを予めプログラム記憶手段に記憶
し、そのテイーチプログラムに基づいて塗装ガンを自動
的に移動させつつ被塗物に向けて塗料を噴出させる塗装
ロボツトのテイーチプログラムを自動的に修正する装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】まず、従来の塗装ロボツトを用いた塗装
装置の一例を、本発明の一実施例を示す図１を参照して
説明する。

【０００３】被塗物ａはコンベア１に吊り下げられて、
塗装ロボツト２を設置した塗装位置に順次に搬送される
ようになつている。一方、プログラム記憶手段３には、
被塗物ａの形状に応じて塗装ロボツト２に装備した塗装
ガンの移動経路を定めたテイーチプログラムが、被塗物
ａの種類を示すコード番号と対応して予め記憶されてい
る。

【０００４】すなわち、コード番号入力手段４によりコ
ード番号を入力すると、同図の破線の矢印の流れに示す
ように、対応するテイーチプログラムがプログラム記憶
手段３から呼び出されて、プログラム出力手段５を介し
て塗装ガン駆動手段６に出力され、被塗物ａが塗装位置
に搬送されて来たときに、塗装ロボツト２の塗装ガンが
そのテイーチプログラムに従つて自動的に移動しつつ塗
料を噴出して、塗装を施すようになつている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来装置において、塗装される被塗物ａの吊下姿勢が傾い
ていたり、吊下高さが違つていると、テイーチプログラ
ムにより定められた塗装ガンの移動経路が被塗物ａに対
してずれることとなつて、塗装不良が生じたり、場合に
よつては被塗物ａが塗装ガンと接触する事故を起こすお
それがあつた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の塗装ロボツトの
テイーチプログラム自動修正装置は、叙上の点に鑑み完
成されたものであつて、被塗物の塗装位置における正し
い３次元形状を予め記憶する形状記憶手段と、塗装ライ
ンの塗装位置の手前側に設けられて、被塗物の搬送時の
３次元形状を検出する形状検出手段と、その形状検出手
段から得られた検出形状と形状記憶手段から呼び出され
た対応する被塗物の記憶形状とを比較する比較手段と、
その比較手段の比較結果と予め定められた演算式に基づ
き、プログラム記憶手段から呼び出された対応する被塗
物のテイーチプログラムを検出形状に適応したものに修
正するプログラム修正手段とを具備した構成とした。

【０００７】

【作用】被塗物の塗装に先立つて、プログラム記憶手段
からはその被塗物に対応したテイーチプログラムがプロ
グラム修正手段に呼び出されるとともに、形状記憶手段
からその被塗物の塗装位置における正しい３次元形状が
比較手段に呼び出される。

【０００８】被塗物が形状検出手段を通過すると、被塗
物の実際の３次元形状が検出され、比較手段においてそ
の検出形状が上記の呼び出された記憶形状と比較され
る。

【０００９】その比較結果はプログラム修正手段に入力
され、その比較結果と、座標変換式等の予め格納された
修正演算式とに基づいて、そのプログラム修正手段に呼
び出された元のテイーチプログラムが、検出形状に適応
したものに修正される。

【００１０】被塗物が塗装位置にくると、その修正プロ
グラムに従つて塗装ロボツトの塗装ガンの移動経路が制
御される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づいて説
明する。本実施例では、既述した塗装ロボツト２を用い
た塗装装置において、そのコンベア１の塗装位置の手前
側に設けられた検出位置に、被塗物ａの形状を３次元的
に検出するマルチフオトセンサ１０が設置されている。

【００１２】このマルチフオトセンサ１０に接続された
形状認識手段１１は、マルチフオトセンサ１０からの３
次元データに基づいて被塗物ａの搬送時の３次元形状を
認識するようになつており、その検出形状が比較手段１
２に出力されるようになつている。

【００１３】この比較手段１２のもう一方の入力端子に
は形状記憶手段１３が接続されており、この形状記憶手
段１３には、被塗物ａの塗装位置における正しい３次元
形状が、被塗物ａの種類を示すをコード番号と対応して
予め記憶されており、既述したコード番号入力手段４と
接続されている。

【００１４】この比較手段１２は、形状認識手段１１か
らの検出形状と、形状記憶手段１３からの記憶形状とを
比較して、３次元座標上におけるその位置の差異を求め
るように機能する。

【００１５】テイーチプログラムを予め記憶した既述の
プログラム記憶手段３は、従来はコード番号の入力によ
りそれに対応して選択されたテイーチプログラムをプロ
グラム出力手段５に出力するようになつていたが、本実
施例では、選択されたテイーチプログラムをプログラム
修正手段１４に出力するようになつている。

【００１６】このプログラム修正手段１４には、座標変
換式からなる修正演算式が予め格納されていて、上記の
比較手段１２における比較結果とその修正演算式とに基
づいて、呼び出された元のテイーチプログラムを修正す
るようになつている。その修正されたテイーチプログラ
ムはプログラム出力手段５に出力されるようになつてい
る。

【００１７】本実施例は以下のように作動する。コード
番号入力手段４から塗装する被塗物ａのコード番号を入
力すると、プログラム記憶手段３からその被塗物ａに対
応したテイーチプログラムがプログラム修正手段１４に
呼び出されるとともに、形状記憶手段１３からその被塗
物ａの塗装位置における正しい３次元形状が比較手段１
２に呼び出される。

【００１８】その被塗物ａが検出位置のマルチフオトセ
ンサ１０を通過すると、そこで検出された３次元データ
が形状認識手段１１に出力されて、被塗物ａの搬送時に
おける３次元形状が認識され、比較手段１２においてそ
の検出形状が上記の呼び出された記憶形状と比較され
る。

【００１９】その比較結果はプログラム修正手段１４に
入力され、その比較結果と修正演算式とに基づいて、そ
のプログラム修正手段１４に呼び出された元のテイーチ
プログラムが検出形状に適応したものに修正される。

【００２０】その修正プログラムは、プログラム出力手
段５を介して塗装ガン駆動手段６に出力され、被塗物ａ
が塗装位置に来たところで、その修正プログラムに従つ
て塗装ロボツト２の塗装ガンの移動経路が制御される。

【００２１】

【発明の効果】すなわち本発明によれば、被塗物の吊下
姿勢がずれていたとしても、塗装ロボツトのテイーチプ
ログラムがそれに対応したもの自動的に修正されるか
ら、常に正確な塗装が施され、また、被塗物と塗装ガン
の接触事故の発生を確実に防止することができる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成図である。

【符号の説明】

１：コンベア ２：塗装ロボツト ３：プログラム記憶
手段 ４：コード番号入力手段 ５：プログラム出力手
段 ６：塗装ガン駆動手段 １０：マルチフオトセンサ
１１：形状認識手段 １２：比較手段 １３：形状記
憶手段 １４：プログラム修正手段 ａ：被塗物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被塗物の形状に対応したテイーチプログ
   ラムを予めプログラム記憶手段に記憶し、そのテイーチ
   プログラムに基づいて塗装ガンを自動的に移動させつつ
   被塗物に向けて塗料を噴出させる塗装ロボツトのテイー
   チプログラムを自動的に修正する装置であつて、 被塗物の塗装位置における正しい３次元形状を予め記憶
   する形状記憶手段と、 塗装ラインの前記塗装位置の手前側に設けられて、被塗
   物の搬送時の３次元形状を検出する形状検出手段と、 該形状検出手段から得られた検出形状と、前記形状記憶
   手段から呼び出された対応する被塗物の記憶形状とを比
   較する比較手段と、 該比較手段の比較結果と予め定められた演算式に基づ
   き、前記プログラム記憶手段から呼び出された対応する
   被塗物のテイーチプログラムを前記検出形状に適応した
   ものに修正するプログラム修正手段と、を具備したこと
   を特徴とする塗装ロボツトのテイーチプログラム自動修
   正装置。