JPH06312274A - 溶接ガン位置補正方法 - Google Patents
溶接ガン位置補正方法Info
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- JPH06312274A JPH06312274A JP5124660A JP12466093A JPH06312274A JP H06312274 A JPH06312274 A JP H06312274A JP 5124660 A JP5124660 A JP 5124660A JP 12466093 A JP12466093 A JP 12466093A JP H06312274 A JPH06312274 A JP H06312274A
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- Japan
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- electrodes
- wear amount
- welding
- welding gun
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 加圧点の変位によって生じる溶接対象物の変
形を最小に抑え、かつ、電極間隔を最適に保ち、開閉時
間の増加によるサイクルタイム増加を防げるような、そ
して好ましくは電極の消耗量を確認し、電極の交換時期
を直接的に管理できるような溶接ガン位置補正方法を提
供。 【構成】 平均摩耗量Ｓavを次回の溶接以降使用して、
ロボット１を電極６の動作方向に対し逆に、位置をシフ
トさせる。即ちＣ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち上げ
る（図２・ｆ）。また、サーボモータ３により移動され
る電極６の指令位置は動作方向に対し正に、平均摩耗量
Ｓavだけシフトさせる（図２・ｆ）。これにより、電極
６、７が消耗した場合にも、開放時に摩耗量がない状態
と同様な設定電極間隔Ｌを保つことができる（図２・
ｆ）。また、閉鎖時に、電極７の先端位置を同じ位置に
保てる（図２・ｇ）。
形を最小に抑え、かつ、電極間隔を最適に保ち、開閉時
間の増加によるサイクルタイム増加を防げるような、そ
して好ましくは電極の消耗量を確認し、電極の交換時期
を直接的に管理できるような溶接ガン位置補正方法を提
供。 【構成】 平均摩耗量Ｓavを次回の溶接以降使用して、
ロボット１を電極６の動作方向に対し逆に、位置をシフ
トさせる。即ちＣ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち上げ
る（図２・ｆ）。また、サーボモータ３により移動され
る電極６の指令位置は動作方向に対し正に、平均摩耗量
Ｓavだけシフトさせる（図２・ｆ）。これにより、電極
６、７が消耗した場合にも、開放時に摩耗量がない状態
と同様な設定電極間隔Ｌを保つことができる（図２・
ｆ）。また、閉鎖時に、電極７の先端位置を同じ位置に
保てる（図２・ｇ）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボ制御を利用した
抵抗溶接技術に関し、特に産業用電動式ロボットに取り
付けて利用されるスポット溶接ガンの電極駆動源とし
て、サーボモータを使用した場合に好適な溶接ガン位置
補正方法に関する。
抵抗溶接技術に関し、特に産業用電動式ロボットに取り
付けて利用されるスポット溶接ガンの電極駆動源とし
て、サーボモータを使用した場合に好適な溶接ガン位置
補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の抵抗溶接ガンでは、エアシリンダ
ー、モータ等の駆動源により電極を動作させ、対となる
電極とで溶接対象物を鋏み、加圧保持し、大電流を流す
ことで溶接を行っていた。この溶接時の加圧、及び溶接
熱により、次第に対電極が摩耗するが、従来技術におい
ては、ロボットの稼動中にこの電極の摩耗量を検出した
り、さらにこの摩耗量を補正することができなかった。
ー、モータ等の駆動源により電極を動作させ、対となる
電極とで溶接対象物を鋏み、加圧保持し、大電流を流す
ことで溶接を行っていた。この溶接時の加圧、及び溶接
熱により、次第に対電極が摩耗するが、従来技術におい
ては、ロボットの稼動中にこの電極の摩耗量を検出した
り、さらにこの摩耗量を補正することができなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため従来の抵抗溶
接ガンでは、第１に、加圧を行うためには駆動源に接続
された側の電極を摩耗のない状態に比べ、より押しだし
た方向に突き出すことが必要となる。このため、溶接時
に対電極が合わさる加圧点が変化し、多くは重ねられた
薄板である溶接対象物に変形をもたらした。第２に、電
極が摩耗すると電極間の間隙が大きくなり、電極の開閉
動作に要する時間が伸び従って作業時間が伸びた。そし
て第３に、電極が溶接に適さないほど消耗したことが分
からず、不適な電極のまま溶接を続行してしまってい
た、等の不具合があった。
接ガンでは、第１に、加圧を行うためには駆動源に接続
された側の電極を摩耗のない状態に比べ、より押しだし
た方向に突き出すことが必要となる。このため、溶接時
に対電極が合わさる加圧点が変化し、多くは重ねられた
薄板である溶接対象物に変形をもたらした。第２に、電
極が摩耗すると電極間の間隙が大きくなり、電極の開閉
動作に要する時間が伸び従って作業時間が伸びた。そし
て第３に、電極が溶接に適さないほど消耗したことが分
からず、不適な電極のまま溶接を続行してしまってい
た、等の不具合があった。
【０００４】本発明の課題は、電極位置をリアルタイム
に把握して電極の摩耗量を検出し、電極位置として摩耗
量を加味した位置に自在に位置決めすることにより、加
圧点の変位によって生じる溶接対象物の変形を最小に抑
え、かつ、電極間隔を最適に保ち、開閉時間の増加によ
るサイクルタイム増加を防げるような、そして好ましく
は電極の消耗量を確認し、電極の交換時期を直接的に管
理できるような溶接ガン位置補正方法を提供することに
ある。
に把握して電極の摩耗量を検出し、電極位置として摩耗
量を加味した位置に自在に位置決めすることにより、加
圧点の変位によって生じる溶接対象物の変形を最小に抑
え、かつ、電極間隔を最適に保ち、開閉時間の増加によ
るサイクルタイム増加を防げるような、そして好ましく
は電極の消耗量を確認し、電極の交換時期を直接的に管
理できるような溶接ガン位置補正方法を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、特許
請求の範囲記載の溶接ガン位置補正方法を提供すること
によって上述した従来技術の課題を解決した。
請求の範囲記載の溶接ガン位置補正方法を提供すること
によって上述した従来技術の課題を解決した。
【０００６】
【実施例】以下添付した図１乃至図３に基づきこの発明
を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例溶接ガン位
置補正方法に使用される装置の構成を示すブロック図、
図２は図１のＣ形溶接ガン（Ｘ形溶接ガン等の２個の対
となる電極を有する溶接ガンであってもよい）に支持さ
れた対となる電極で溶接対象物を鋏み加圧保持状態を示
す説明図、図３は本発明の一実施例溶接ガン位置補正方
法を示すフローチャート、をそれぞれ示す。図１の本発
明の一実施例では、図示しない位置検出器付きの図示し
ないサーボモータによって制御されるロボットのアーム
先端座標であるロボット先端に、別の電極位置検出器４
付きサーボモータ３を電極６の駆動源として持ち一方の
電極６のみが開閉動作するようにされたＣ型溶接ガン２
を取り付けた場合について説明する。尚、説明の便宜上
溶接開始時での電極６、７の高さ及び溶接による電極の
消耗量は等しいものとして説明する。
を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例溶接ガン位
置補正方法に使用される装置の構成を示すブロック図、
図２は図１のＣ形溶接ガン（Ｘ形溶接ガン等の２個の対
となる電極を有する溶接ガンであってもよい）に支持さ
れた対となる電極で溶接対象物を鋏み加圧保持状態を示
す説明図、図３は本発明の一実施例溶接ガン位置補正方
法を示すフローチャート、をそれぞれ示す。図１の本発
明の一実施例では、図示しない位置検出器付きの図示し
ないサーボモータによって制御されるロボットのアーム
先端座標であるロボット先端に、別の電極位置検出器４
付きサーボモータ３を電極６の駆動源として持ち一方の
電極６のみが開閉動作するようにされたＣ型溶接ガン２
を取り付けた場合について説明する。尚、説明の便宜上
溶接開始時での電極６、７の高さ及び溶接による電極の
消耗量は等しいものとして説明する。
【０００７】電極６はボールネジ５を介してサーボモー
タ３により駆動される。電極７はＣ型溶接ガン２の固定
側に取り付けられており、ロボットのアーム先端に取り
付けられた、Ｃ型溶接ガン２を上下することにより上下
動するようにされている。ロボット１には事前にロボッ
トツール先端座標である到達目標指令位置データＰi、
一方の前記電極の予め教示された加圧点ａ、前記溶接対
象物板厚tiを含む溶接位置を含むプログラム１３を与え
る。ロボットはプログラムデータ読み込み回路12で、プ
ログラム１３より教示された指令位置データＰi 、加圧
点ａ、板厚tiを読み込む。ロボット先端座標位置は、ロ
ボット位置指令回路15により指令され、ロボット駆動回
路14を介してロボットを駆動することで位置決めされ
る。
タ３により駆動される。電極７はＣ型溶接ガン２の固定
側に取り付けられており、ロボットのアーム先端に取り
付けられた、Ｃ型溶接ガン２を上下することにより上下
動するようにされている。ロボット１には事前にロボッ
トツール先端座標である到達目標指令位置データＰi、
一方の前記電極の予め教示された加圧点ａ、前記溶接対
象物板厚tiを含む溶接位置を含むプログラム１３を与え
る。ロボットはプログラムデータ読み込み回路12で、プ
ログラム１３より教示された指令位置データＰi 、加圧
点ａ、板厚tiを読み込む。ロボット先端座標位置は、ロ
ボット位置指令回路15により指令され、ロボット駆動回
路14を介してロボットを駆動することで位置決めされ
る。
【０００８】そして、一方の前記電極の電極位置データ
は、ロボットツール先端座標を０とするツール先端座標
系の１次元の値で示される。電極位置検出器４で検出さ
れた電極位置データは、電極位置量検出回路８を介して
電極位置量算出回路９に入力され、電極位置量算出回路
９で、プログラムデータ読み込み回路12でプログラム１
３より読み込まれた予め教示された加圧点ａデータを基
に、電極位置量が算出される。この電極位置量と、同様
に予め教示された加圧点ａデータが入力された電極位置
指令作成回路10で作成される指令加圧点ａデータとから
目標加圧点ｂ（図２ｄ）を作成し、電極指令位置として
出力する。これによりガン２の電極６はサーボモータ３
により、目標加圧点位置ｂに向かって動作するようにさ
れている。電極位置量算出回路９から出力した電極位置
量は同時にロボット位置指令回路15の出力に加えられ
る。
は、ロボットツール先端座標を０とするツール先端座標
系の１次元の値で示される。電極位置検出器４で検出さ
れた電極位置データは、電極位置量検出回路８を介して
電極位置量算出回路９に入力され、電極位置量算出回路
９で、プログラムデータ読み込み回路12でプログラム１
３より読み込まれた予め教示された加圧点ａデータを基
に、電極位置量が算出される。この電極位置量と、同様
に予め教示された加圧点ａデータが入力された電極位置
指令作成回路10で作成される指令加圧点ａデータとから
目標加圧点ｂ（図２ｄ）を作成し、電極指令位置として
出力する。これによりガン２の電極６はサーボモータ３
により、目標加圧点位置ｂに向かって動作するようにさ
れている。電極位置量算出回路９から出力した電極位置
量は同時にロボット位置指令回路15の出力に加えられ
る。
【０００９】いま図２を使用して、本発明の溶接ガン位
置補正方法を説明する。図中、電極６、７の基準位置を
電極の付け根（ガンアームへの取り付け口）としてい
る。また、設定電極間隔をＬ（図２・ａ）とする。電極
６の動作方向については、閉鎖側を正、開放側を逆とす
る。電極６、７が初期状態（＝摩耗量０）のときは電極
６への加圧指令位置ｂは、 ｂ＝ａ−ｔi となり、かつ指令位置ｂと停止位置ｃはほぼ等しい（図
２・ｄ）。摩耗が進むとａとｃの間に差ΔＬが生じる
（図２・ｅ）。これを板厚を考慮し、かつ、溶接による
電極の消耗量は等しいとして、その摩耗量Ｓj 、及び、
そのｎ回の平均Ｓavを求めると、
置補正方法を説明する。図中、電極６、７の基準位置を
電極の付け根（ガンアームへの取り付け口）としてい
る。また、設定電極間隔をＬ（図２・ａ）とする。電極
６の動作方向については、閉鎖側を正、開放側を逆とす
る。電極６、７が初期状態（＝摩耗量０）のときは電極
６への加圧指令位置ｂは、 ｂ＝ａ−ｔi となり、かつ指令位置ｂと停止位置ｃはほぼ等しい（図
２・ｄ）。摩耗が進むとａとｃの間に差ΔＬが生じる
（図２・ｅ）。これを板厚を考慮し、かつ、溶接による
電極の消耗量は等しいとして、その摩耗量Ｓj 、及び、
そのｎ回の平均Ｓavを求めると、
【００１０】Ｓj ＝（ΔＬ＋ｔi ）／２ Ｓav＝（Σn Ｓj ）／ｎ （Σn は図２で示すΣの上に
小文字ｎを載せた表示を示すものとする） となる。この平均摩耗量Ｓavを次回の溶接以降使用し
て、ロボット１を電極６の動作方向に対し逆に、位置を
シフトさせる。即ちＣ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち
上げる（図２・ｆ）。また、サーボモータ３により移動
される電極６の指令位置は動作方向に対し正に、平均摩
耗量Ｓavだけシフトさせる（図２・ｆ）。これにより、
電極６、７が消耗した場合にも、開放時に摩耗量がない
状態と同様な設定電極間隔Ｌを保つことができる（図２
・ｆ）。また、閉鎖時に、電極７の先端位置を同じ位置
に保てる（図２・ｇ）。
小文字ｎを載せた表示を示すものとする） となる。この平均摩耗量Ｓavを次回の溶接以降使用し
て、ロボット１を電極６の動作方向に対し逆に、位置を
シフトさせる。即ちＣ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち
上げる（図２・ｆ）。また、サーボモータ３により移動
される電極６の指令位置は動作方向に対し正に、平均摩
耗量Ｓavだけシフトさせる（図２・ｆ）。これにより、
電極６、７が消耗した場合にも、開放時に摩耗量がない
状態と同様な設定電極間隔Ｌを保つことができる（図２
・ｆ）。また、閉鎖時に、電極７の先端位置を同じ位置
に保てる（図２・ｇ）。
【００１１】次に、図３により詳細な本発明の一実施例
溶接ガン位置補正方法を説明する。ロボットはプログラ
ム１３より、教示された指令位置データＰi 、加圧点
ａ、板厚tiを読み込む（ステップ21）。この中でロボッ
ト１の到達目標Ｐiから、電極７（下側電極）の摩耗分
として前回検出された電極摩耗量Ｓavを差し引いた指令
位置Ｐi ’を算出し（ステップ22）、これを位置指令と
して出力し、Ｃ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち上げる
（ステップ23）。ロボット本体の現在位置Ｐを取り込み
（ステップ24）、Ｐ＝Ｐi ’となるまで読み込み・監視
する（ステップ25）。ＰとＰi ’が一致すれば、ロボッ
ト１が溶接点に達したと判断し、電極位置指令作成回路
１０により電極６の位置指令データａから前回までに検
出された摩耗量Ｓavと板厚ｔi を差し引き、目標加圧点
ｂを作成し（ステップ26）、指令位置として出力する
（ステップ27）。これによりガン２の電極６は位置ｂに
向かって動作する。
溶接ガン位置補正方法を説明する。ロボットはプログラ
ム１３より、教示された指令位置データＰi 、加圧点
ａ、板厚tiを読み込む（ステップ21）。この中でロボッ
ト１の到達目標Ｐiから、電極７（下側電極）の摩耗分
として前回検出された電極摩耗量Ｓavを差し引いた指令
位置Ｐi ’を算出し（ステップ22）、これを位置指令と
して出力し、Ｃ形ガンを平均摩耗量Ｓavだけ持ち上げる
（ステップ23）。ロボット本体の現在位置Ｐを取り込み
（ステップ24）、Ｐ＝Ｐi ’となるまで読み込み・監視
する（ステップ25）。ＰとＰi ’が一致すれば、ロボッ
ト１が溶接点に達したと判断し、電極位置指令作成回路
１０により電極６の位置指令データａから前回までに検
出された摩耗量Ｓavと板厚ｔi を差し引き、目標加圧点
ｂを作成し（ステップ26）、指令位置として出力する
（ステップ27）。これによりガン２の電極６は位置ｂに
向かって動作する。
【００１２】電極位置検出回路８によって取り込む電極
６の現在位置をｐ、その１回前に取り込んだ値をｐ-1と
し、まず、ｐ-1=0（ステップ28）とし初期化する。ガン
軸の現在値データｐを取り込み（ステップ29）、ｐ= ｐ
-1となるまでｐ-1＝ｐとしながら監視を続け（ステップ
30）、一致したら電極６が停止したとして、その位置ｃ
を得る（ステップ31）。位置ｃを実加圧点とみなし、電
極変位量算出回路９により、この位置と教示加圧点ａの
差から電極６、７の変位量ΔＬを求める。さらにプログ
ラム１３で与えられる板厚ｔi を考慮し、電極６、７の
摩耗量の和２Ｓj を求める。２つの電極の摩耗量が等し
いと考えて、１つの電極あたりの摩耗量Ｓj を得る（ス
テップ32）。摩耗量Ｓj が規定値以上になった場合（ス
テップ34）、電極の交換時期を知らせるメッセージの表
示、信号の出力等を行う（ステップ38）。今回以前ｎ回
の加圧で得られた摩耗量Ｓj （j=1 〜n ）の平均をと
り、平均摩耗量Ｓavを求める（ステップ35）。溶接機に
溶接開始信号を出力し（ステップ36）、溶接完了信号が
入力されるまで待つ。溶接完了信号が入力されたら、次
点に向かう（ステップ37）。
６の現在位置をｐ、その１回前に取り込んだ値をｐ-1と
し、まず、ｐ-1=0（ステップ28）とし初期化する。ガン
軸の現在値データｐを取り込み（ステップ29）、ｐ= ｐ
-1となるまでｐ-1＝ｐとしながら監視を続け（ステップ
30）、一致したら電極６が停止したとして、その位置ｃ
を得る（ステップ31）。位置ｃを実加圧点とみなし、電
極変位量算出回路９により、この位置と教示加圧点ａの
差から電極６、７の変位量ΔＬを求める。さらにプログ
ラム１３で与えられる板厚ｔi を考慮し、電極６、７の
摩耗量の和２Ｓj を求める。２つの電極の摩耗量が等し
いと考えて、１つの電極あたりの摩耗量Ｓj を得る（ス
テップ32）。摩耗量Ｓj が規定値以上になった場合（ス
テップ34）、電極の交換時期を知らせるメッセージの表
示、信号の出力等を行う（ステップ38）。今回以前ｎ回
の加圧で得られた摩耗量Ｓj （j=1 〜n ）の平均をと
り、平均摩耗量Ｓavを求める（ステップ35）。溶接機に
溶接開始信号を出力し（ステップ36）、溶接完了信号が
入力されるまで待つ。溶接完了信号が入力されたら、次
点に向かう（ステップ37）。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明により、電極
位置をリアルタイムに把握して電極の摩耗量を検出し、
電極位置として摩耗量を加味した位置に自在に位置決め
することにしたので、加圧点の変位によって生じる溶接
対象物の変形を最小に抑え、かつ、電極間隔を最適に保
ち、開閉時間の増加によるサイクルタイム増加を防げる
ような効果を奏し、そして好ましくは電極の消耗量を確
認し、電極の交換時期を直接的に管理でき、異常な摩耗
量の検出により、電極の欠落が検出できるような効果を
奏する、溶接ガン位置補正方法を提供するものとなっ
た。
位置をリアルタイムに把握して電極の摩耗量を検出し、
電極位置として摩耗量を加味した位置に自在に位置決め
することにしたので、加圧点の変位によって生じる溶接
対象物の変形を最小に抑え、かつ、電極間隔を最適に保
ち、開閉時間の増加によるサイクルタイム増加を防げる
ような効果を奏し、そして好ましくは電極の消耗量を確
認し、電極の交換時期を直接的に管理でき、異常な摩耗
量の検出により、電極の欠落が検出できるような効果を
奏する、溶接ガン位置補正方法を提供するものとなっ
た。
【図１】本発明の一実施例溶接ガン位置補正方法に使用
される装置の構成を示すブロック図。
される装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１のＣ形溶接ガン（Ｘ形溶接ガン等の２個の
対となる電極を有する溶接ガンであってもよい）に支持
された対となる電極で溶接対象物を鋏み加圧保持する、
本発明の一実施例溶接ガン位置補正方法を示状態を示す
説明図。
対となる電極を有する溶接ガンであってもよい）に支持
された対となる電極で溶接対象物を鋏み加圧保持する、
本発明の一実施例溶接ガン位置補正方法を示状態を示す
説明図。
【図３】図２に示す溶接ガン位置補正方法を詳細に示す
フローチャート。
フローチャート。
１．．ロボット ２．．Ｃ形溶接ガン ３．．サーボモータ ４．．位置検出器 ６、７．．電極
Claims (5)
- 【請求項１】 位置検出器を有するサーボモータ等の駆
動源により一方の電極を動作させ対となる他方の電極と
で溶接対象物を鋏み加圧保持するＣ形溶接ガン、Ｘ形溶
接ガン等の２個の対となる電極を有する溶接ガンを使用
し、溶接作業時に前記電極が摩耗したとき平均摩耗量Ｓ
avを次回の溶接以降使用して、前記溶接ガンを支持する
ロボットを前記一方の電極の動作方向に対し逆方向に前
記平均摩耗量Ｓavだけ位置をシフトさせ、即ち溶接ガン
を平均摩耗量Ｓavだけ持ち上げ、かつ前記サーボモータ
等の駆動源により移動される前記一方の電極電極の指令
位置は動作方向に対し平均摩耗量Ｓavだけシフトさせ、
これにより前記２個の対となる電極が消耗した場合に
も、開放時に摩耗量がない状態と同様な設定電極間隔を
保ち、又閉鎖時に、前記２個の対となる電極の先端位置
を同じ位置に保てるようにしたことを特徴とする溶接ガ
ン位置補正方法。 - 【請求項２】 位置検出器を有するサーボモータ等の駆
動源により一方の電極を動作させ対となる他方の電極と
で溶接対象物を鋏み加圧保持するＣ形溶接ガン、Ｘ形溶
接ガン等の２個の対となる電極を有する溶接ガンを使用
し、ロボットツール先端座標であるロボット位置データ
Ｐi 、一方の前記電極の予め教示された加圧点ａ、前記
溶接対象物板厚tiを読み込み、この中でロボット位置デ
ータＰiから、他方の前記電極の摩耗分として前回検出
された摩耗量Ｓj を差し引いたロボット指令位置Ｐi ’
を算出し、これを位置指令として出力し、ロボットツー
ル先端座標であるロボット現在位置Ｐを取り込み、Ｐ＝
Ｐi ’となるまで読み込み・監視し、ＰとＰi ’が一致
したときロボットが溶接点に達したと判断し、電極位置
指令作成回路により一方の前記電極の教示加圧点位置ａ
から前回までに検出された摩耗量Ｓj と板厚ｔi を差し
引き、目標加圧点ｂを作成し、一方の前記電極の指令位
置として出力し目標加圧点位置ｂに向かって動作させ、
電極位置検出回路によって取り込む一方の前記電極の現
在位置をｐ、その１回前に取り込んだ値をｐ-1とし、ま
ず、ｐ-1=0と初期化し、一方の前記電極の現在値データ
ｐ= ｐ-1となるまでｐ-1＝ｐとしながら監視を続け、一
致したとき一方の前記電極が停止したものとして、その
一方の前記電極到達加圧点位置ｃを得て、この到達加圧
点位置ｃを実加圧点とみなし、溶接機に溶接開始信号を
出力し、溶接完了信号が入力されるまで待ち、溶接完了
信号が入力されたら、次点に向かう設定された位置を検
出する前記位置検出器より得られる値から、前記電極の
変位量を算出するようにしたことを特徴とする溶接ガン
位置補正方法。 - 【請求項３】 前記前回までに検出された摩耗量Ｓj
は、電極到達加圧点位置ｃと前記教示加圧点位置ａとの
差から前記１対の電極の変位量ΔＬを求め、予め教示さ
れた板厚ｔi を考慮し前記１対の電極の摩耗量の和２Ｓ
j として求めることを特徴とする請求項２記載の溶接ガ
ン位置補正方法。 - 【請求項４】 前記前回までに検出された摩耗量Ｓj を
任意のｎ回繰り返しその平均値から平均摩耗量Ｓav求
め、前記前回までに検出された摩耗量Ｓj の代わりに平
均摩耗量Ｓavを使用することを特徴とする請求項３記載
の溶接ガン位置補正方法。 - 【請求項５】 前記前回までに検出された摩耗量Ｓj が
規定値以上になった場合、電極の交換時期を知らせるメ
ッセージの表示又は信号の出力等を行うことを特徴とす
る請求項２記載の溶接ガン位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5124660A JPH06312274A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 溶接ガン位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5124660A JPH06312274A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 溶接ガン位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06312274A true JPH06312274A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14890903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5124660A Pending JPH06312274A (ja) | 1993-04-30 | 1993-04-30 | 溶接ガン位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06312274A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4875749A (en) * | 1987-12-28 | 1989-10-24 | Kei Mori | Mechanism for positioning the light-receiving end of an optical conductor cable at the focal position of a lens |
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| CN116275439A (zh) * | 2023-03-17 | 2023-06-23 | 广汽乘用车有限公司 | 一种机器人伺服点焊电极修磨补偿量测量方法及测量系统 |
-
1993
- 1993-04-30 JP JP5124660A patent/JPH06312274A/ja active Pending
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