JPH06312391A - 遠隔操作装置 - Google Patents
遠隔操作装置Info
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- JPH06312391A JPH06312391A JP12538793A JP12538793A JPH06312391A JP H06312391 A JPH06312391 A JP H06312391A JP 12538793 A JP12538793 A JP 12538793A JP 12538793 A JP12538793 A JP 12538793A JP H06312391 A JPH06312391 A JP H06312391A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 操作対象１、２を制御する手段３、４に、そ
の操作対象１、２の動作命令を入力する手段は、その操
作対象１、２の観察領域を撮像した画像の表示画面に表
示される標識の動きに対応した動作命令を入力可能であ
る。その標識は一つの動作命令の実行が完了するまでは
画面内で静止する。 【効果】 オペレータが意図しない命令や無意味な命令
を入力することはなく、操作対象が不慮の動作をしたり
誤操作が生じるのを防止できる。
の操作対象１、２の動作命令を入力する手段は、その操
作対象１、２の観察領域を撮像した画像の表示画面に表
示される標識の動きに対応した動作命令を入力可能であ
る。その標識は一つの動作命令の実行が完了するまでは
画面内で静止する。 【効果】 オペレータが意図しない命令や無意味な命令
を入力することはなく、操作対象が不慮の動作をしたり
誤操作が生じるのを防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マニピュレータ等の操
作対象を遠隔操作するための装置に関し、例えば、宇宙
ステーション内における実験用マニピュレータを地球上
から遠隔操作したり、原子炉等の危険領域での作業用マ
ニピュレータを安全領域から遠隔操作するのに利用でき
る。
作対象を遠隔操作するための装置に関し、例えば、宇宙
ステーション内における実験用マニピュレータを地球上
から遠隔操作したり、原子炉等の危険領域での作業用マ
ニピュレータを安全領域から遠隔操作するのに利用でき
る。
【０００２】
【従来の技術】宇宙ステーション内における実験や危険
領域での作業を行なう遠隔操作装置として、マニピュレ
ータや移動テーブル等の操作対象と、そのマニピュレー
タ等を制御するコンピュータと、そのマニピュレータ等
の観察領域を撮像するカメラと、その撮像された画像を
表示するディスプレイと、そのマニピュレータ等の動作
命令をコンピュータに入力する入力装置とを備え、前記
画像の表示画面に表示されるカーソル等の動きに対応し
た動作命令を入力可能なものがある。
領域での作業を行なう遠隔操作装置として、マニピュレ
ータや移動テーブル等の操作対象と、そのマニピュレー
タ等を制御するコンピュータと、そのマニピュレータ等
の観察領域を撮像するカメラと、その撮像された画像を
表示するディスプレイと、そのマニピュレータ等の動作
命令をコンピュータに入力する入力装置とを備え、前記
画像の表示画面に表示されるカーソル等の動きに対応し
た動作命令を入力可能なものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような遠隔操作
装置においては、動作命令は無線通信手段を介しマニピ
ュレータ等に伝達されるため、その動作命令を入力して
から実際にマニピュレータ等が実行するまでには通信の
待ち時間に基づく時間遅れがある。特に、通信衛星を介
在させて遠隔操作するような場合、その通信距離が非常
に長いため時間遅れが大きくなる。また、マニピュレー
タ等の実際の状態と画面に表示されたマニピュレータ等
の状態とは画像の通信遅れにより一致しない。そのた
め、オペレータは通信の待ち時間を正確に把握すること
ができず、一つの動作命令の実行が完了したものと錯覚
して次の動作命令を入力してしまうことがある。従来、
その次の動作命令は、先の動作命令の実行完了後に実行
するために入力装置に蓄積されたり、あるいは、命令無
視されるようになっていた。
装置においては、動作命令は無線通信手段を介しマニピ
ュレータ等に伝達されるため、その動作命令を入力して
から実際にマニピュレータ等が実行するまでには通信の
待ち時間に基づく時間遅れがある。特に、通信衛星を介
在させて遠隔操作するような場合、その通信距離が非常
に長いため時間遅れが大きくなる。また、マニピュレー
タ等の実際の状態と画面に表示されたマニピュレータ等
の状態とは画像の通信遅れにより一致しない。そのた
め、オペレータは通信の待ち時間を正確に把握すること
ができず、一つの動作命令の実行が完了したものと錯覚
して次の動作命令を入力してしまうことがある。従来、
その次の動作命令は、先の動作命令の実行完了後に実行
するために入力装置に蓄積されたり、あるいは、命令無
視されるようになっていた。
【０００４】しかし、一つの動作命令の実行が完了した
ものと錯覚して次の動作命令を入力してしまった場合、
その次の動作命令はマニピュレータ等の実際の状態に基
づいた命令ではないため、たとえ先の動作命令の実行完
了後に実行されたとしても、マニピュレータ等はオペレ
ータの意図しない動作をしてしまう。また、次の動作命
令が無視される場合は、その次の動作命令が無視された
のか通信中なのかをオペレータは即座に判断できず、操
作に混乱をきたしてしまう。すなわち、意図しない命令
や無意味な命令を入力することにより、マニピュレータ
等が不慮の動作をしたりオペレータの誤操作を招くとい
う問題がある。
ものと錯覚して次の動作命令を入力してしまった場合、
その次の動作命令はマニピュレータ等の実際の状態に基
づいた命令ではないため、たとえ先の動作命令の実行完
了後に実行されたとしても、マニピュレータ等はオペレ
ータの意図しない動作をしてしまう。また、次の動作命
令が無視される場合は、その次の動作命令が無視された
のか通信中なのかをオペレータは即座に判断できず、操
作に混乱をきたしてしまう。すなわち、意図しない命令
や無意味な命令を入力することにより、マニピュレータ
等が不慮の動作をしたりオペレータの誤操作を招くとい
う問題がある。
【０００５】また、上記のような遠隔操作装置において
は、画面に表示されたカーソル等の標識を移動させるこ
とでマニピュレータ等の移動距離を指示することが行な
われる。しかし、画面に表示されるマニピュレータ等の
観察領域を撮像した画像は平面的なものであるため、マ
ニピュレータに３次元的な動作を正確に行なわせるのは
困難であった。
は、画面に表示されたカーソル等の標識を移動させるこ
とでマニピュレータ等の移動距離を指示することが行な
われる。しかし、画面に表示されるマニピュレータ等の
観察領域を撮像した画像は平面的なものであるため、マ
ニピュレータに３次元的な動作を正確に行なわせるのは
困難であった。
【０００６】本発明は、上記従来技術の問題を解決する
ことのできる遠隔操作装置を提供することを目的とす
る。
ことのできる遠隔操作装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本件第１発明の遠隔操作
装置は、操作対象と、この操作対象を制御する手段と、
その操作対象の観察領域を撮像する手段と、その撮像さ
れた画像を表示する手段と、その操作対象の動作命令を
制御手段に入力する手段とを備え、前記画像の表示画面
に表示される標識の動きに対応した動作命令を入力可能
であり、その標識は一つの動作命令の実行が完了するま
では画面内で静止する。
装置は、操作対象と、この操作対象を制御する手段と、
その操作対象の観察領域を撮像する手段と、その撮像さ
れた画像を表示する手段と、その操作対象の動作命令を
制御手段に入力する手段とを備え、前記画像の表示画面
に表示される標識の動きに対応した動作命令を入力可能
であり、その標識は一つの動作命令の実行が完了するま
では画面内で静止する。
【０００８】本件第２発明の遠隔操作装置は、操作対象
と、この操作対象を制御する手段と、その操作対象の観
察領域を撮像する手段と、その撮像された画像を表示す
る手段と、その操作対象の動作命令を制御手段に入力す
る手段とを備え、前記画像の表示画面に表示される標識
の動きに対応した動作命令を入力可能であり、前記画像
をオペレータが立体画像として目視可能なように、オペ
レータの双眼に対応して配置される一対の撮像装置と一
対の表示装置とを有する。
と、この操作対象を制御する手段と、その操作対象の観
察領域を撮像する手段と、その撮像された画像を表示す
る手段と、その操作対象の動作命令を制御手段に入力す
る手段とを備え、前記画像の表示画面に表示される標識
の動きに対応した動作命令を入力可能であり、前記画像
をオペレータが立体画像として目視可能なように、オペ
レータの双眼に対応して配置される一対の撮像装置と一
対の表示装置とを有する。
【０００９】
【作用】本件第１発明の構成によれば、一つの動作命令
の実行が完了するまでは画面に表示された標識は静止す
るため、その標識の画面内での動きに対応した動作命令
を入力することはできない。これにより、オペレータは
動作命令を入力してから実際にマニピュレータ等が動作
命令を実行するまでの待ち時間を明確に認識することが
でき、一つの動作命令の実行が完了する前に次の動作命
令が入力されるのを防止できる。
の実行が完了するまでは画面に表示された標識は静止す
るため、その標識の画面内での動きに対応した動作命令
を入力することはできない。これにより、オペレータは
動作命令を入力してから実際にマニピュレータ等が動作
命令を実行するまでの待ち時間を明確に認識することが
でき、一つの動作命令の実行が完了する前に次の動作命
令が入力されるのを防止できる。
【００１０】本件第２発明の構成によれば、オペレータ
は表示装置の画面に表示される操作対象の観察領域の画
像を立体画像として目視できる。
は表示装置の画面に表示される操作対象の観察領域の画
像を立体画像として目視できる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１２】図１は、宇宙ステーション内における実験
を行なうための遠隔操作装置であって、例えば細胞等の
微小物の取り扱いに適したマイクロマニピュレータ１
と、試料テーブル２とを操作対象として備える。そのマ
イクロマニピュレータ１は、例えばマイクロピペット等
の治具をＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿った３次元方向に微小距離ず
つ動作させ、その試料テーブル２は、例えば培養容器を
載置したテーブルをＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿った３次元方向に
動作させる。
を行なうための遠隔操作装置であって、例えば細胞等の
微小物の取り扱いに適したマイクロマニピュレータ１
と、試料テーブル２とを操作対象として備える。そのマ
イクロマニピュレータ１は、例えばマイクロピペット等
の治具をＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿った３次元方向に微小距離ず
つ動作させ、その試料テーブル２は、例えば培養容器を
載置したテーブルをＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿った３次元方向に
動作させる。
【００１３】そのマニピュレータ１は第１制御装置３に
より制御され、その試料テーブル２は第２制御装置４に
より制御される。各制御装置３、４はコンピュータによ
り構成され、マニピュレータ１と試料テーブル２の各駆
動用アクチュエータに動作命令に対応する信号を送信す
ると共に、その動作命令の実行が完了すると動作完了信
号を発信する。なお、第１制御装置３にはモニター５が
接続されている。
より制御され、その試料テーブル２は第２制御装置４に
より制御される。各制御装置３、４はコンピュータによ
り構成され、マニピュレータ１と試料テーブル２の各駆
動用アクチュエータに動作命令に対応する信号を送信す
ると共に、その動作命令の実行が完了すると動作完了信
号を発信する。なお、第１制御装置３にはモニター５が
接続されている。
【００１４】そのマニピュレータ１に保持される実験治
具の先端は双眼型顕微鏡９の視野領域内に位置され、そ
の視野領域内を観察領域としてＺ軸方向に沿う方向から
双眼型顕微鏡９を介し撮像する一対の撮像装置が設けら
れている。すなわち、一方の撮像装置は双眼型顕微鏡９
の一方の接眼レンズの焦点位置に配置されるＣＣＤカメ
ラ６ａと、このカメラのコントローラ６ｂとで主構成さ
れ、他方の撮像装置は双眼型顕微鏡９の他方の接眼レン
ズの焦点位置に配置されるＣＣＤカメラ７ａと、このカ
メラのコントローラ７ｂとにより主構成される。他方の
撮像装置７ａ、７ｂにより撮像された画像のビデオ信号
は分岐されて前記第１制御装置３に入力され、その画像
は前記モニター５に表示される。
具の先端は双眼型顕微鏡９の視野領域内に位置され、そ
の視野領域内を観察領域としてＺ軸方向に沿う方向から
双眼型顕微鏡９を介し撮像する一対の撮像装置が設けら
れている。すなわち、一方の撮像装置は双眼型顕微鏡９
の一方の接眼レンズの焦点位置に配置されるＣＣＤカメ
ラ６ａと、このカメラのコントローラ６ｂとで主構成さ
れ、他方の撮像装置は双眼型顕微鏡９の他方の接眼レン
ズの焦点位置に配置されるＣＣＤカメラ７ａと、このカ
メラのコントローラ７ｂとにより主構成される。他方の
撮像装置７ａ、７ｂにより撮像された画像のビデオ信号
は分岐されて前記第１制御装置３に入力され、その画像
は前記モニター５に表示される。
【００１５】一方のカメラコントローラ６ｂは、通信装
置５６を介しビデオインターフェイス１０を経て第１デ
ィスプレイドライバーユニット１１に接続され、他方の
カメラコントローラ７ｂは、通信装置５７を介しビデオ
インターフェイス１２から入力装置１３を経て第２ディ
スプレイドライバーユニット１５に接続される。各ディ
スプレイドライバーユニット１１、１５は、それぞれヘ
ッドマウントディスプレイ１６に接続されている。その
ヘッドマウントディスプレイ１６は、オペレータが頭部
に装着するヘルメット１７と、オペレータの一方の目に
対応して配置された第１表示装置１８と、オペレータの
他方の目に対応して配置された第２表示装置１９とを有
し、第１ディスプレイドライバーユニット１１は第１表
示装置１８に接続され、第２ディスプレイドライバーユ
ニット１５は第２表示装置１９に接続される。各表示装
置１８、１９は、例えばＣＲＴディスプレイ装置により
構成できる。これにより、オペレータは一対の撮像装置
６、７により撮像されて一対の表示装置１８、１９によ
り表示された画像を立体画像として目視できる。
置５６を介しビデオインターフェイス１０を経て第１デ
ィスプレイドライバーユニット１１に接続され、他方の
カメラコントローラ７ｂは、通信装置５７を介しビデオ
インターフェイス１２から入力装置１３を経て第２ディ
スプレイドライバーユニット１５に接続される。各ディ
スプレイドライバーユニット１１、１５は、それぞれヘ
ッドマウントディスプレイ１６に接続されている。その
ヘッドマウントディスプレイ１６は、オペレータが頭部
に装着するヘルメット１７と、オペレータの一方の目に
対応して配置された第１表示装置１８と、オペレータの
他方の目に対応して配置された第２表示装置１９とを有
し、第１ディスプレイドライバーユニット１１は第１表
示装置１８に接続され、第２ディスプレイドライバーユ
ニット１５は第２表示装置１９に接続される。各表示装
置１８、１９は、例えばＣＲＴディスプレイ装置により
構成できる。これにより、オペレータは一対の撮像装置
６、７により撮像されて一対の表示装置１８、１９によ
り表示された画像を立体画像として目視できる。
【００１６】その入力装置１３は、マニピュレータ１と
試料テーブル２の動作命令を各制御装置３、４に入力す
るものであって、コンピュータにより構成され、マウス
２０、モニター２２、データインタフェイス２３、前記
ビデオインターフェイス１２および第２ディスプレイド
ライバーユニット１５に接続されている。第２表示装置
１９に表示されたメニューをマウス２０で選択すること
により、入力装置１３は第１〜第４の入力モードに選択
的に切り換えられ、各入力モードにおいて前記第２表示
装置１９に互いに異なる制御画像を表示させる。すなわ
ち、第１入力モードにおいては図２に示す試料テーブル
のＸ、Ｙ軸制御用画像が表示され、第２入力モードにお
いては図３に示す試料テーブルのＺ軸制御用画像が表示
され、第３入力モードにおいては図２と同様のマニピュ
レータ１のＸ、Ｙ軸制御用画像が表示され、第４入力モ
ードにおいては図３と同様のマニピュレータ１のＺ軸制
御用画像が表示される。各Ｘ、Ｙ軸制御用画像にはカー
ソル（標識）３０とＸ、Ｙ座標軸３１、３２とが表示さ
れ、各Ｚ軸制御用画像にはカーソル（標識）３３とマニ
ピュレータ１の基準点あるいは試料テーブル２の基準点
のＺ座標目盛３４とＺ軸方向移動量指示目盛り３５とＺ
座標デジタル表示部３６とが表示される。各カーソル３
０、３３は前記マウス２０の操作により移動させること
ができ、Ｘ、Ｙ軸制御用画像におけるカーソル３０の移
動によりマニピュレータ１あるいは試料テーブル２の
Ｘ、Ｙ軸方向の移動量と移動方向を指示でき、Ｚ軸制御
用画像におけるカーソル３３の移動によりマニピュレー
タ１あるいは試料テーブル２のＺ軸方向の移動量を指示
できる。前記モニター２２は図２、図３に示す制御用画
像を表示する。なお、入力装置１３から第２ディスプレ
イドライバーユニット１５に入力されるビデオ信号は分
岐されてモニター３８に送られ、そのモニターは第２表
示装置１９と同一画像を表示する。
試料テーブル２の動作命令を各制御装置３、４に入力す
るものであって、コンピュータにより構成され、マウス
２０、モニター２２、データインタフェイス２３、前記
ビデオインターフェイス１２および第２ディスプレイド
ライバーユニット１５に接続されている。第２表示装置
１９に表示されたメニューをマウス２０で選択すること
により、入力装置１３は第１〜第４の入力モードに選択
的に切り換えられ、各入力モードにおいて前記第２表示
装置１９に互いに異なる制御画像を表示させる。すなわ
ち、第１入力モードにおいては図２に示す試料テーブル
のＸ、Ｙ軸制御用画像が表示され、第２入力モードにお
いては図３に示す試料テーブルのＺ軸制御用画像が表示
され、第３入力モードにおいては図２と同様のマニピュ
レータ１のＸ、Ｙ軸制御用画像が表示され、第４入力モ
ードにおいては図３と同様のマニピュレータ１のＺ軸制
御用画像が表示される。各Ｘ、Ｙ軸制御用画像にはカー
ソル（標識）３０とＸ、Ｙ座標軸３１、３２とが表示さ
れ、各Ｚ軸制御用画像にはカーソル（標識）３３とマニ
ピュレータ１の基準点あるいは試料テーブル２の基準点
のＺ座標目盛３４とＺ軸方向移動量指示目盛り３５とＺ
座標デジタル表示部３６とが表示される。各カーソル３
０、３３は前記マウス２０の操作により移動させること
ができ、Ｘ、Ｙ軸制御用画像におけるカーソル３０の移
動によりマニピュレータ１あるいは試料テーブル２の
Ｘ、Ｙ軸方向の移動量と移動方向を指示でき、Ｚ軸制御
用画像におけるカーソル３３の移動によりマニピュレー
タ１あるいは試料テーブル２のＺ軸方向の移動量を指示
できる。前記モニター２２は図２、図３に示す制御用画
像を表示する。なお、入力装置１３から第２ディスプレ
イドライバーユニット１５に入力されるビデオ信号は分
岐されてモニター３８に送られ、そのモニターは第２表
示装置１９と同一画像を表示する。
【００１７】それらカーソル３０、３３の動きに対応し
た動作命令は、入力装置１３から前記データインタフェ
イス２３を経て通信装置５５を介し中継のコンピュータ
４１に伝達され、このコンピュータ４１から前記各制御
装置３、４の何れかに伝達され、マニピュレータ１ある
いは試料テーブル２が動作命令に従って駆動される。そ
の動作命令が入力装置１３にインプットされると、入力
装置１３は各カーソル３０、３３の画面内での動きを静
止させ、新たな動作命令を受け付けなくなる。そのマニ
ピュレータ１あるいは試料テーブル２の動作が完了して
制御装置３、４が前述のように動作完了信号を発信する
と、その信号はコンピュータ４１およびデータインタフ
ェイス２３を介し入力装置１３に伝達される。その動作
完了信号により、入力装置１３は各カーソル３０、３３
の画面内での動きの静止を解除し、次の動作命令を受け
付け可能な状態になる。なお、中継用コンピュータ４１
にはモニター３９が接続され、このモニター３９は通信
内容を表示する。
た動作命令は、入力装置１３から前記データインタフェ
イス２３を経て通信装置５５を介し中継のコンピュータ
４１に伝達され、このコンピュータ４１から前記各制御
装置３、４の何れかに伝達され、マニピュレータ１ある
いは試料テーブル２が動作命令に従って駆動される。そ
の動作命令が入力装置１３にインプットされると、入力
装置１３は各カーソル３０、３３の画面内での動きを静
止させ、新たな動作命令を受け付けなくなる。そのマニ
ピュレータ１あるいは試料テーブル２の動作が完了して
制御装置３、４が前述のように動作完了信号を発信する
と、その信号はコンピュータ４１およびデータインタフ
ェイス２３を介し入力装置１３に伝達される。その動作
完了信号により、入力装置１３は各カーソル３０、３３
の画面内での動きの静止を解除し、次の動作命令を受け
付け可能な状態になる。なお、中継用コンピュータ４１
にはモニター３９が接続され、このモニター３９は通信
内容を表示する。
【００１８】上記構成によれば、一つの動作命令の実行
が完了するまでは画面に表示されたカーソル３０、３３
は静止するため、そのカーソル３０、３３の画面内での
動きに対応した動作命令を入力することはできない。こ
れにより、オペレータは動作命令を入力してから実際に
マニピュレータ１あるいは試料テーブル２が動作命令を
実行するまでの待ち時間を明確に認識することができ、
一つの動作命令の実行が完了する前に次の動作命令を入
力するのを防止できる。また、オペレータはマニピュレ
ータ１および試料テーブル２の観察領域を立体画像とし
て目視できるので、マニピュレータ１あるいは試料テー
ブル２を容易に３次元的に動作させることができる。
が完了するまでは画面に表示されたカーソル３０、３３
は静止するため、そのカーソル３０、３３の画面内での
動きに対応した動作命令を入力することはできない。こ
れにより、オペレータは動作命令を入力してから実際に
マニピュレータ１あるいは試料テーブル２が動作命令を
実行するまでの待ち時間を明確に認識することができ、
一つの動作命令の実行が完了する前に次の動作命令を入
力するのを防止できる。また、オペレータはマニピュレ
ータ１および試料テーブル２の観察領域を立体画像とし
て目視できるので、マニピュレータ１あるいは試料テー
ブル２を容易に３次元的に動作させることができる。
【００１９】なお、本発明は上記実施例に限定されな
い。例えば、原子炉等の危険領域での作業用マニピュレ
ータを安全領域から遠隔操作する場合にも本発明は利用
できる。
い。例えば、原子炉等の危険領域での作業用マニピュレ
ータを安全領域から遠隔操作する場合にも本発明は利用
できる。
【００２０】
【発明の効果】本件第１発明によれば、オペレータが意
図しない動作命令や無意味な動作命令を入力することは
なく、操作対象が不慮の動作をしたり誤操作が生じるの
を防止できる。
図しない動作命令や無意味な動作命令を入力することは
なく、操作対象が不慮の動作をしたり誤操作が生じるの
を防止できる。
【００２１】本件第２発明によれば、オペレータは操作
対象の観察領域を立体画像として目視できるので容易に
正確な３次元的動作を操作対象にさせることができる。
対象の観察領域を立体画像として目視できるので容易に
正確な３次元的動作を操作対象にさせることができる。
【図１】本発明の実施例の遠隔操作装置の構成説明図
【図２】本発明の実施例の遠隔操作装置のＸ、Ｙ軸制御
用画像を示す図
用画像を示す図
【図３】本発明の実施例の遠隔操作装置のＺ軸制御用画
像を示す図
像を示す図
１ マニピュレータ ２ 試料テーブル ３、４ 制御装置 ６、７ 撮像装置 １３ 入力装置 １８、１９ 表示装置 ３０、３３ カーソル
Claims (2)
- 【請求項１】 操作対象と、この操作対象を制御する手
段と、その操作対象の観察領域を撮像する手段と、その
撮像された画像を表示する手段と、その操作対象の動作
命令を制御手段に入力する手段とを備え、前記画像の表
示画面に表示される標識の動きに対応した動作命令を入
力可能であり、その標識は一つの動作命令の実行が完了
するまでは画面内で静止する遠隔操作装置。 - 【請求項２】 操作対象と、この操作対象を制御する手
段と、その操作対象の観察領域を撮像する手段と、その
撮像された画像を表示する手段と、その操作対象の動作
命令を制御手段に入力する手段とを備え、前記画像の表
示画面に表示される標識の動きに対応した動作命令を入
力可能であり、前記画像をオペレータが立体画像として
目視可能なように、オペレータの双眼に対応して配置さ
れる一対の撮像装置と一対の表示装置とを有する遠隔操
作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12538793A JPH06312391A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12538793A JPH06312391A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 遠隔操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06312391A true JPH06312391A (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=14908882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12538793A Pending JPH06312391A (ja) | 1993-04-28 | 1993-04-28 | 遠隔操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06312391A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19906244A1 (de) * | 1999-02-15 | 2000-08-24 | Alf Holger Tschersich | Vorrichtung zur elektrischen realen Raumbildvermittlung ferngelenkter selbstbeweglicher Vorrichtungen |
-
1993
- 1993-04-28 JP JP12538793A patent/JPH06312391A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19906244A1 (de) * | 1999-02-15 | 2000-08-24 | Alf Holger Tschersich | Vorrichtung zur elektrischen realen Raumbildvermittlung ferngelenkter selbstbeweglicher Vorrichtungen |
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