JPH06315897A

JPH06315897A - タレットパンチプレス用金型の自動交換方法及び金型交換装置

Info

Publication number: JPH06315897A
Application number: JP6078410A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Takahashi; タカハシユタカ
Original assignee: Amada Engineering and Service Co Inc
Current assignee: Amada Engineering and Service Co Inc
Priority date: 1993-04-19
Filing date: 1994-04-18
Publication date: 1994-11-15
Also published as: US5318496A

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明はタレットパンチプレスの上部タレッ
トパンチを自動的に装着する方法を提供する。【構成】本発明の金型自動交換方法は、交換用金型Ｐ
を金型交換装置１７により把持し、当該金型Ｐを上部タ
レット１５ａに形成した装着孔９１の上方位置まで水平
移動する工程と、前記金型交換装置１７により前記金型
を下降させる工程と、前記金型の下端部が前記装着孔９
１の壁面に接触したか否かを検出する工程と、前記金型
下端部が前記壁面に接触したときその下端部の高さ位置
を測定する工程と、前記検出高さ位置を基準高さ位置と
比較する工程と、前記比較の結果、前記検出高さ位置が
前記基準高さ位置より低い場合に、前記交換用金型Ｐを
さらに下降させる工程と、から成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はタレットパンチプレスの
金型自動交換方法および装置に関し、さらに詳細には、
タレットパンチプレスの上部タレットに対し金型（上
型）をロボットハンドにより自動交換する方法および装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、タレットパンチプレスにおける上
下のタレットに対し、パンチ（上型）、ダイ（下型）を
着脱交換する方法として、パンチを支持したブロック状
のパンチホルダおよびダイを支持したブロック状のダイ
ホルダを、前記タレットに対し着脱交換するかまたは作
業員が手作業により又は装置を使用して着脱交換する方
法が行なわれている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】パンチホルダまたはダ
イホルダを含めてブロックごとに交換する方法は個々の
パンチまたはダイごとにホルダを必要とし、装置が高価
となる。さらにはタレットに多数のパンチ及びダイを装
着することがスペース上困難である。一方、作業員が手
又は装置を用いて交換する場合は作業員に困難な作業を
強いる。また作業能率上からも問題がある。そこで、本
発明は特に困難なパンチの交換をロボットハンドにより
自動的に行なう方法および装置を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段およびその作用】タレット
パンチプレスの上部タレットのパンチを交換する本発明
の方法は、以下の工程を含む。

【０００５】（ａ）交換用パンチを金型交換装置により
把持し、当該パンチを上部タレットに形成した装着孔の
上方位置まで水平移動する工程（ｂ）前記金型交換装置により前記パンチを下降させる
工程（ｃ）前記パンチの下端部が前記装着孔の壁面に接触し
たか否かを検出する工程（ｄ）前記パンチ下端部が前記壁面に接触したときその
下端部の高さ位置を測定する工程（ｅ）前記検出高さ位置を所定の基準高さ位置と比較す
る工程（ｆ）前記比較の結果、前記検出高さ位置が前記基準高
さ位置より低い場合に、前記交換用パンチをさらに下降
させる工程前記方法においては、パンチ下端部が装着孔の壁面に接
触しても、パンチ下端部の高さ位置が基準高さ位置より
低い場合は、装着孔に対するパンチ位置の整合性が多少
悪くてもパンチは挿入される。ここに、前記接触時にお
いてパンチの下端部の高さ位置が基準高さ位置より低い
ことは、装着孔に対してパンチが水平方向にほぼ正確に
位置決めされていることを意味する。従って、上記のよ
うに装着孔に対して多少無理にパンチを挿入しても、パ
ンチは装着孔に容易に挿入される。

【０００６】前記ステップ（ｂ）において、パンチを下
降させる途中でパンチが装着孔に挿入されず上タレット
の上表面に突き当たる場合は、ファジー探索法により装
着孔を探索するのが好ましい。

【０００７】このファジー探索法では、経験に基づいて
作成され、装着孔の存在確率が最も高い位置で最大値を
取り最も低い位置で最小値を取るファジー関数に基づい
て装着孔の探索が系統的に行われる。従って、装着孔の
位置が効率的に探索される。

【０００８】また、パンチを下降させる途中でパンチ下
端部が装着孔の上孔には挿入されるが下孔からは外れる
場合は、前記金型を所定距離だけ引き上げ、金型下端部
を前記上孔の壁面の少なくとも３か所に接触させると共
にその接触の際の金型の水平位置を検出し、当該３カ所
の金型水平位置から、前記上孔の中心位置を計算するの
が好ましい（三点探索法）。

【０００９】パンチが傾斜状態でロボットハンドに把持
される場合には、前記装着孔の位置が理論的に判ってい
ても、実際作業では当該装着孔ヘパンチが挿入出来ない
ことがある。しかし、前記手続きによれば、傾斜して把
持されたパンチに対する装着孔の正確な位置が検出され
る。従って、装着孔に対してパンチを確実に挿入するこ
とが出来る。

【００１０】また本発明のタレットパンチプレス用金型
交換装置は、交換用金型Ｐを、上部タレット１５ａに形
成した装着孔９１の上方まで水平移動すると共にその位
置から下降せしめるロボットハンド５３と、前記金型Ｐ
の下端部が前記装着孔９１の壁面に接触したか否かを検
出する検出手段と、前記金型下端部が前記壁面に接触し
たときその下端部の高さ位置を測定する測定手段と、前
記検出高さ位置を基準高さ位置と比較し、前記検出高さ
位置が前記基準高さ位置より低い場合に、前記交換用金
型をさらに下降させる比較手段と、を備えてなる。

【００１１】前記金型交換装置によれば、パンチ下端部
が装着孔の壁面に接触しても、パンチ下端部の高さ位置
が基準高さ位置より低い場合は、装着孔に対するパンチ
位置の整合性が多少悪くてもパンチは挿入される。

【００１２】

【実施例】図１は、本発明の実施例を適用するタレット
パンチプレス装置全体の概略を示す。図１において、タ
レットパンチプレス本体１１にはワークＷを把持して移
動するクランプ１３と、ワークＷに適宜な加工を施すた
めのパンチ及びダイを装着する上部及び下部タレット１
５ａ，１５ｂが設けられている。さらに、上部タレット
１５ａのパンチを交換するためのロボット１７がパンチ
プレス本体１１に設けられている。また交換用パンチを
格納しておくための金型タワー２１と、この金型タワー
２１から必要なパンチを選択して前記タレット１５ａ
（１５ｂ）の近くの適宜な位置に運搬するための金型運
搬機２３が、前記タレットパンチプレス１１に隣接して
設けられている。又、ワークＷを供給するためのワーク
供給手段２５がタレットパンチプレス本体前面の適宜な
場所に設けられている。前記金型タワー２１と金型運搬
機２３の間のパンチの選択、交換は図示省略の自動選択
交換装置によって行なわれる。

【００１３】図２は本実施例におけるロボット１７の構
成を示す。図２において、パンチプレス本体１１に設け
られたフレーム３１に、第１摺動部材３３が上下方向に
摺動可能に設けられている。この第１摺動部材３３はウ
オームギアシステム３５とモータ３７によって上下動さ
れる。また、この第１摺動部材３３にはその高さ位置を
検出するための高さ検出器（図示省略）が設けられてい
る。この検出器の出力データはパンチプレスに設けられ
た計算機１００（第１図）のメモリーに格納される。

【００１４】さらに、第２摺動部材３９が、前記第１摺
動部材３３に設けられたガイド４１とスライダー４３に
よって水平移動自在に支持されている。

【００１５】前記第２摺動部材３９は、前記第１摺動部
材に設けられたモータ駆動ボールネジ（図示省略）、及
び第２摺動部材３９に設けられ前記ボールネジに螺合す
るナット部材（図示省略）によって水平方向に移動され
る。第２摺動部材３９の水平移動距離は図示省略の位置
検出器によって測定され、その基準点からの距離データ
は計算機１００のメモリーに格納される。

【００１６】また、回動アーム４５が、前記第２摺動部
材３９に設けられた支持部材４７と軸４９によって回動
自在に軸支されている。

【００１７】この回動アーム４３を揺動するためのモー
タ５１が前記支持部材４７に設けられている。また、前
記回動アーム４５の回転角を測定するための図示省略の
角度検出器が適宜の箇所に設けられており、この角度検
出器の測定データは前述の計算機１００のメモリーに格
納される。

【００１８】前記回動アーム４５の先端部分にはパンチ
Ｐを把持可能なロボットハンド５３が回転自在に設けら
れている。このロボットハンド５３を回転させるため
に、前記第２摺動部材３９およびロボットハンド４５に
は、一対の同径プ−リがそれぞれ設けてある。前記一対
のプ−リの間に駆動ベルトが懸回されている。かかる構
成において、第２摺動部材３９側のプ−リを回転する
と、ア−ム４５に対してロボットハンド５３が回転され
る。また、第２摺動部材３９側のプ−リを固定して、前
記軸４９を中心として回動ア−ム４５を回動すると、ロ
ボットハンド５３は、タレット１５に対してその水平方
向の向きを変えること無く水平移動される。

【００１９】前記ロボットハンド５３の水平位置、高さ
位置及び回転角度は、前述した高さ検出器、位置検出
器、角度検出器、及びプーリの回転角を検出するプーリ
角検出器によって測定され、そのデータは計算機１００
のメモリーに格納される。

【００２０】さらに、パンチＰが前記上部タレット１５
ａの表面と接触したか否かを検出する接触検出手段が設
けてある。この接触検出手段は、例えば、パンチＰと上
部タレット１５ａ間に一定の電圧を印加する電圧印加装
置と、その電圧の変化を測定する電圧計と、から成る。

【００２１】前記金型タワー２１から取り出したパンチ
を金型運搬機２３へ搭載したり、金型運搬機２３からパ
ンチを取り出すことは、前記ロボット１７に類似のロボ
ットと従来技術とによって可能であり、その説明は省略
する。しかし、交換用パンチをタレット１５ａの装着孔
に装着する場合は、高精度の操作が要求されるので従来
技術によって簡単に行なうことはできない。以下この装
着方法について詳述する。

【００２２】図３に前記上部タレット１５ａの一例を示
す。図３において、上部タレット１５ａは回転可能に支
持されているが、その中心位置、高さは固定されてい
る。また、タレット１５ａの一端には位置決めのための
ピン穴７３ａとピン７３ｂが設けられており、ピン７３
ｂをピン穴７３ａに嵌合することによって、タレット１
５ａ上の全ての金型装着孔の位置は固定される。なお、
図３において鎖線Ａ−Ｂ−Ａ′はパンチ交換用に設けら
れた交換領域Ｒを示しており、パンチ交換は所望の装着
孔をこの交換領域に回転移動して行なう。

【００２３】図４は、前記パンチＰと、前記上部タレッ
ト１５ａに設けられたパンチ装着孔９１の一例を示すも
のである。パンチＰは、図４に示すように、ストライカ
ーで打撃するためのヘッド部８３と、パンチ加工後にパ
ンチ本体をワークＷ上方に移動させるためのスプリング
を挿入したスプリング部８５と、フランジ部８７と、パ
ンチ本体の底部を案内するためのパンチガイド８９から
構成されている。

【００２４】前記パンチＰを装着するためのパンチ装着
孔９１は、以下のように構成されている。すなわち上部
タレット１５ａに、前記パンチガイド８９を収容するた
めの下孔９５、および前記フランジ部８７を収容するた
めの下孔９５が形成されている。なお、下孔９５の上端
部には、パンチＰの挿入の際にパンチ下端部を案内する
ためのテーパ部９９が形成されている。前記上孔９３の
内径Ｄは下孔９５の内径ｄよりも大きく設計され、下孔
９５の内径ｄは、前記パンチガイド８９の外径ｄ１より
僅かに大きく設計されている。また、前記上孔９３の周
囲の複数箇所（図示省略）には、前記装着孔９１に装着
されたパンチＰを上方へ付勢するリフタ１０１が設けて
ある。より詳細には、リフタ１０１は、前記フランジ部
８７を支持するＴ型部材１０５と、このＴ型部材１０１
を上方に付勢するばね１０３とからなる。従って、所望
のパンチ加工後、フランジ８７及びパンチガイド８９は
リフタ１０１により上昇され、パンチガイド８９の下端
部はワークから引き離される。

【００２５】つぎに、前記パンチＰをパンチ装着孔９１
に装着する本願発明の方法の実施例を詳述する。本実施
例の装着方法は以下の三種類の工程を含む。

【００２６】（１）探針を用いて行なう予備探索（２）パンチＰを把持したロボットハンド５３によって
行なう本探索（３）装着孔９１へのパンチＰの最終装着前記予備探索はタレットを交換した場合等に行うもので
ある。すなわち、タレットに形成された金型装着孔の位
置及び孔のサイズは各タレットにより異なる。従って、
タレット１５ａ，ｂを交換する際には、金型装着孔の位
置、サイズを検出し、前記コンピュータ１００のメモリ
に記憶する必要がある。

【００２７】図５（Ａ）（Ｂ）は、前記予備探索に使用
される探針の実施例を示すものである。図５（Ａ）にお
いて、探針１２１は探針本体１２３と把持部１２５から
構成される。前記探針本体１２３は、装着孔１３１の内
径ｄに比べて十分細い径、例えば最も細い装着孔の径の
１／２〜１／３の径の丸棒からなる。前記把持部１２５
は前記ロボットハンド５３の把持部分１２７に正確に把
持されるように構成されている。前記探針１０１とタレ
ット１５ａとの間には、所定の電圧が印加されている。
従って、探針１０１とタレット１５との接触はその電圧
変化により検出される。

【００２８】図５（Ｂ）は、前記予備探索に用いられる
他の探針１２１を示す。この探針１２１は、探針本体１
２３の先端部に導電性球１４１および接触リング１４３
を備えている。前記導電性球１４１は、前記探針本体１
２３の底面部に、任意の方向に回転自在に設けてある。
また前記接触リング１４３は、前記探針本体１２３の軸
を中心として回転自在に設けてある。従って前記導電請
求１４１および接触リング１４３により、探針１２１
は、前記タレット１５ａの上表面または前記装着孔９１
の側壁面に接触したままそれらの面に沿って移動するこ
とが出来る。なお前記探針１２１とタレット１５ａとの
間には前記の例の場合と同様に、所定の電圧が印加され
ている。従って、前記装着孔９１の位置および内径は、
前記探針１２１を前記装着孔９１の種々の表面に接触さ
せることにより容易に検出することが出来る。

【００２９】前記予備探索では、まず、前記装着孔９１
の中心位置を粗く求める。

【００３０】図６（Ａ）（Ｂ）は前記予備探索の例を示
す。探索する点の位置Ｘ₁、Ｘ₂、Ｘ₃…は、パンチを
装着する装着孔の内径を考慮して適宜の間隔をおいて適
宜の範囲に設定される。探索においては、まず装着孔の
中心位置である確率が最も高い点Ｘ₁を探索する。そし
て、その点に装着孔９１が存在したかった場合には、図
６（Ａ）（Ｂ）に示すＸ₂，Ｘ₃，Ｘ₄…を順次探索す
る。なお、探索に際しては、まず探針１２１を探索位置
Ｘ₁、Ｘ₂、Ｘ₃…の上方まで水平移動させ、下降させ
る。探針１２１がタレット１５ａに接触したとき、ロボ
ットハンド５３の高さを求めそれが所定のレベル以下で
あれば、探針の先端は装着孔に挿入されていると判断す
る。

【００３１】前記装着孔９１の位置が粗く検出された
ら、次ぎに装着孔９１の正確な中心位置および内径を検
出する。この検出には、以下に述べる三点探索法を用い
る。この三点探索法においては、前記上孔９３の側壁の
三点またはそれ以上の点に前記探針１２１の側面を接触
させ、この接触時の探針１２１の中心位置（三点または
それ以上の点）から前記上孔９３の半径および中心位置
を検出する。すなわち、図７に示すように、前記上孔９
３の中心位置、半径をそれぞれ、（Ｘ，Ｙ）、Ｒとし、
前記上孔９３の側壁に接触した時の探針１２１の中心座
標を、（ｘ_i，ｙ_i；ｉ＝１，２，３…）とし、探針１
２１の半径をｒとすると、前記上孔９３の中心位置
（Ｘ，Ｙ）、半径Ｒは、次のいずれかの式により求めら
れる。

【００３２】

【数１】（ｘ_i−Ｘ）²＋（ｙ_i−Ｙ）²＝（Ｒ−ｒ）²，ｉ＝１，２，３… または

【数２】より詳細には、探針１２１を前後左右に移動させ、適宜
の三点以上の箇所で探針１２１と上孔９３とを接触さ
せ、接触したときの探針１２１の座標を計算機１００の
メモリーに記憶し、このデータに基づいて中心座標
（Ｘ，Ｙ）及び半径Ｒを演算する。

【００３３】以上のようにして求めた各装着孔の半径Ｒ
及び中心座標（Ｘ，Ｙ）のデータをメモリーに格納す
る。このデータに基づいて、ロボットハンド５３により
パンチ交換が行われる。

【００３４】次ぎに、図８−１１、１２Ａ、１２Ｂに基
づいて、前記装着孔９１へのパンチＰの挿入工程を詳細
に説明する。前述したように、装着孔９１の下孔の内径
ｄとパンチＰの外径ｄ１との差（ｄ−ｄ１）は極めて微
小である。従って、前記ロボットハンド５３にとって前
記挿入作業は困難な作業であり工夫が必要である。

【００３５】図８は、前記装着孔９１の下孔９５に対し
てパンチＰが水平方向にほぼ正確に位置決めされた場合
の、前記装着孔９１と下孔９５の状態を示す。この場
合、まず、装着孔９１の壁にパンチＰの下端部が接触す
るか否かを検出しながら、パンチＰを下降させる。装着
孔９１の壁にパンチＰの下端部が接触したならば、パン
チＰの下端部の高さ位置を検出する。この検出高さ位置
を基準高さ位置と比較する。検出高さ位置が、基準高さ
位置より低い場合は、パンチＰをさらに下降させ、装着
孔９１に完全に挿入する。ここに、検出高さ位置が基準
高さ位置より低いことは、装着孔９１に対してパンチＰ
が水平方向においてほぼ正確に位置決めされていること
を意味するので、パンチＰが装着孔９１に挿入途中で支
えてしまうことは無い。

【００３６】図９は、パンチＰの下端部が、装着孔９１
内壁の上部に接触する場合を示す。この場合、パンチＰ
は、距離ｈだけ上方に引き上げられる。前記上昇位置は
前記タレット１５ａ上表面より低い位置に設定される。
従って、パンチＰの下端部は、依然として装着孔９１の
上孔９３の内部に位置する。ここで前記予備検索におい
て採用された三点探索法（図７参照）を行う。前記予備
探索との相異は、前記予備探索においては、探針１２１
が使用されたのに対して、本工程においては交換用パン
チ自身が使用される点にある。これにより、ロボットハ
ンド５３に把持された交換パンチＰに対する上孔９３の
中心位置が正確に検出される。上記三点探索法により検
出した中心位置デ−タに基づいて、パンチＰは再び下孔
９５へ挿入される。なお上記において、上孔９３の中心
位置と下孔９５の中心位置とは正確に一致していると仮
定されている。

【００３７】図１０は、パンチＰが上孔９３に底面に突
き当たる場合を示す。この場合も、前記三点探索法によ
り、上孔９３の中心位置（すなわち下孔９５の中心位
置）を検出し、この検出デ−タに基づいて再びパンチＰ
を下孔９５に挿入する。

【００３８】図１１は、パンチＰが前記上孔９３にも入
らず、タレット１５ａの上表面に突き当たる場合を示
す。この場合、以下に詳述するファジー探索により前記
上孔９３の概略位置をまず検出する。図１２（Ａ）
（Ｂ）は前記ファジー探索の一例を示す。まず試行点
を、上孔の内径Ｄ、下孔の内径ｄで定まる所定の半径ｒ
₁，ｒ₂…の円上に複数個設ける。これらの試行点は、
連続して試行が便利な複数の点を一まとめにして、いく
つかのグループＧ１、Ｇ２、Ｇ３…に分類される。各グ
ループにファジー数を割当てし、当該ファジー数からな
るファジィ関数を構成する。このファジィ数はロボット
アームの把持の傾向、例えば右側に片寄って把持する傾
向がある等を考慮して割当てられる。このファジィ数
は、学習機能を有するコンピュータ１００からの指示に
より変更するようにしてもよい。なお各グループＧ１、
Ｇ２、Ｇ３…に属する試行点は必ずしも複数個にする必
要はなく１つであってもよい。

【００３９】ファジィ探索はファジィ数の最も大きいグ
ループから試行する。実際に試行した結果、装着孔が発
見されなかった場合はこのグループのファジィ数をゼロ
にする。以後この試行をくり返す。なお図１２（Ｂ）の
例では、

【数３】ｒ₁＜０．５（Ｄ−ｄ），ｒ₂＝２ｒ₁，ｒ₃＝３ｒ₁… のように半径ｒ₁，ｒ₂…が設定されている。

【００４０】図１３に本方法の全体フローチャートを示
す。ステップＳ１で、ロボットハンド５３によりパンチ
Ｐを把持する。ステップＳ２で、ロボットハンド５３を
試行点の上方位置まで水平移動する。ステップＳ３で
は、ロボットハンド５３を下降する。ステップＳ４で
は、パンチＰとタレット１５ａ上面とが接触したか否か
を判断する。ステップＳ５では、パンチＰが装着孔９１
の上孔９３の底面と接触したか否かを判断する。ステッ
プＳ６では、パンチＰが基準高さ位置に達する以前に、
下孔９５の内壁に接触したか否かを判断する。ステップ
Ｓ７は、パンチＰをさらに挿入し、装着を終える。ステ
ップＳ８では、ロボットハンド５３をパンチＰを把持し
たまま所定位置まで上昇させる。ステップＳ９では、三
点探索法を利用して装着孔９１の中心位置を求める。ス
テップＡ１０では、ファジィ探索法を用いて次回の試行
点を決定する。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パンチＰをパンチ装着孔９１に挿入する工程が自動化さ
れるので、パンチ金型交換における作業員の作業が簡単
化され、軽減されるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を適用する装置全体の概略図を
示す。

【図２】本実施におけるロボットハンドを示す説明図で
ある。

【図３】本実施例におけるタレットを示す説明図であ
る。

【図４】本実施例におけるパンチ及び装着孔の断面図で
ある。

【図５】（Ａ）は本実施例における探針の正面図を示
す。（Ｂ）は探針の別の実施例を示す図である。

【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は本実施例における探索点の
位置及び探索順序を示す図である。

【図７】三点探索法の原理を説明するための図である。

【図８】装着工程が正常に行なわれる場合を示す図であ
る。

【図９】装着工程で早期接触が生じ、正常な装着が行な
われない場合を示す。

【図１０】装着工程でパンチが上孔底面に接触し、正常
な装着が行なわれない場合を示す。

【図１１】装着工程でパンチがタレット表面に接触し、
正常な装着が行なわれない場合を示す。

【図１２】ファジィ探索の一例を説明するための図であ
る。

【図１３】本方法の工程を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１タレットパンチプレス本体１７ロボット２１金型タワー２３金型運搬機３１フレーム３３第１摺動部材３５ウォームギアシステム３９第２摺動部材４５回動アーム５３ロボットハンド８５パンチスプリング部８９パンチガイド９１パンチ装着孔９３上孔９５下孔１２１探針１２５把持部１５ａ，１５ｂ上部、下部タレット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】タレットパンチプレス用金型を交換する
方法であって、（ａ）交換用金型Ｐを金型交換装置１７により把持し、
当該金型Ｐを上部タレット１５ａに形成した装着孔９１
の上方位置まで水平移動する工程と、（ｂ）前記金型交換装置１７により前記金型を下降させ
る工程と、（ｃ）前記金型の下端部が前記装着孔９１の壁面に接触
したか否かを検出する工程と、（ｄ）前記金型下端部が前記壁面に接触したときその下
端部の高さ位置を測定する工程と、（ｅ）前記検出高さ位置を基準高さ位置と比較する工程
と、（ｆ）前記比較の結果、前記検出高さ位置が前記基準高
さ位置より低い場合に、前記交換用金型Ｐをさらに下降
させる工程と、を含むタレットパンチプレス用金型の自動交換方法。
【請求項２】前記工程（ｂ）の後に、 (i) 前記金型Ｐの下端部が前記上部タレット１５ａの上
面に接触したか否かを検出する工程と、 (ii)前記金型Ｐが前記上面に接触した場合には、前記装
着孔９１の中心位置をファジー探索法により探索する工
程と、をさらに含む請求項１に記載のタレットパンンチプレス
用金型の自動交換方法。
【請求項３】前記装着孔９１が大径の上孔９３と小径の
下孔９５とを有する場合において、前記工程（ｅ）の後
に、 (iii) 前記検出高さ位置が基準高さ位置より高い場合
に、前記金型Ｐを所定距離だけ引き上げる工程と、 (iv)前記金型下端部を前記上孔９３の壁面の少なくとも
３か所に接触させると共にその接触の際の金型の水平位
置を検出する工程と、 (v) 前記工程(iv)における３カ所の金型水平位置から、
前記上孔９３の中心位置を計算する工程と、を含む請求項１に記載のタレットパンチプレス用金型の
自動交換方法。
【請求項４】前記工程（ａ）の前に、前記装着孔９１
の位置および内径を探針１２１により検出する工程を含
む請求項１に記載のタレットパンチプレス用金型の自動
交換方法。
【請求項５】タレットパンチプレス用金型交換装置に
して交換用金型Ｐを、上部タレット１５ａに形成した装
着孔９１の上方まで水平移動すると共にその位置から下
降せしめるロボットハンド５３と、前記金型Ｐの下端部が前記装着孔９１の壁面に接触した
か否かを検出する検出手段と、前記金型下端部が前記壁面に接触したときその下端部の
高さ位置を測定する測定手段と、前記検出高さ位置を基準高さ位置と比較し、前記検出高
さ位置が前記基準高さ位置より低い場合に、前記交換用
金型をさらに下降させる比較手段と、を備えるタレットパンチプレス用金型自動交換装置。