JPH06315B2 - ハンド部の着脱装置 - Google Patents
ハンド部の着脱装置Info
- Publication number
- JPH06315B2 JPH06315B2 JP63151297A JP15129788A JPH06315B2 JP H06315 B2 JPH06315 B2 JP H06315B2 JP 63151297 A JP63151297 A JP 63151297A JP 15129788 A JP15129788 A JP 15129788A JP H06315 B2 JPH06315 B2 JP H06315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holder
- steel ball
- piston
- guide
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ロボットやマニプレータ等の先端（ハンド
部）を交換する際に用いられるハンド部の着脱装置に関
する。
部）を交換する際に用いられるハンド部の着脱装置に関
する。
〈従来の技術〉 ロボットやマニプレータ等の先端（ハンド部）は対象作
業の種類に応じてグリップや専用ツール等（ハンド部）
に交換されている。この場合、ロボットやマニプレータ
等の手首部とハンド部の着脱は手作業によりボルト等を
取付け取外すことで行なわれている。
業の種類に応じてグリップや専用ツール等（ハンド部）
に交換されている。この場合、ロボットやマニプレータ
等の手首部とハンド部の着脱は手作業によりボルト等を
取付け取外すことで行なわれている。
〈発明が解決しようとする課題〉 従来、ハンド部の取付け取外しは作業員の手作業でボル
トを介して行なっているため、手間がかかりハンド部の
交換には多くの時間を要していた。また、ハンド部はボ
ルトによって手首部に取付けられているため、遠隔地か
ら交換操作することが困難であった。
トを介して行なっているため、手間がかかりハンド部の
交換には多くの時間を要していた。また、ハンド部はボ
ルトによって手首部に取付けられているため、遠隔地か
ら交換操作することが困難であった。
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、直線的な動
作を組合わせることでハンド部の着脱が行なえるハンド
部の着脱装置を提供し、もってハンド部の交換時間を短
縮してロボットやマニプレータ等の作業効率向上を図る
と共に、遠隔地からの交換操作を可能にすることを目的
とする。
作を組合わせることでハンド部の着脱が行なえるハンド
部の着脱装置を提供し、もってハンド部の交換時間を短
縮してロボットやマニプレータ等の作業効率向上を図る
と共に、遠隔地からの交換操作を可能にすることを目的
とする。
〈課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するための本発明の構成は、ハンド部を
保持する手首部に取付けられ内周が多角柱状のホルダ
と、該ホルダに設けられ該ホルダ内周に前記ハンド部を
嵌入した際に該ハンド部の抜け外れを防止するストッパ
とからなり、該ストッパは、前記ホルダに固定されると
共に先端部が該ホルダを貫通して該ホルダの内周に開口
する筒状ケースと、該筒状ケースの先端部に保持され一
部が前記ホルダの内周側に突出可能な鋼球と、前記筒状
ケースの内周に摺動自在に設けられ先端が前記鋼球に当
接すると共に基端側外周に固定溝が形成されたピストン
と、前記筒状ケースと該ピストンとに亘り設けられ該ピ
ストンを先端側に付勢して前記鋼球を前記ホルダの内側
方向に押す第一ばねと、前記筒状ケースに保持され前記
ピストンの固定溝に係止可能な固定鋼球と、前記筒状ケ
ースの外周に摺動自在に設けられ該固定鋼球を前記固定
溝側に押圧する凸部が内周に形成されると共に該固定鋼
球の該固定溝への押圧を解放する凹部が該凸部に連続し
て前記ピストンの基端側方向に形成されたガイドと、前
記筒状ケースと該ガイドとに亘り設けられ該ガイドを前
記ピストンの基端側方向に付勢して前記凸部により前記
固定鋼球を前記固定溝側に押圧させる第二ばねとからな
ることを特徴とする。
保持する手首部に取付けられ内周が多角柱状のホルダ
と、該ホルダに設けられ該ホルダ内周に前記ハンド部を
嵌入した際に該ハンド部の抜け外れを防止するストッパ
とからなり、該ストッパは、前記ホルダに固定されると
共に先端部が該ホルダを貫通して該ホルダの内周に開口
する筒状ケースと、該筒状ケースの先端部に保持され一
部が前記ホルダの内周側に突出可能な鋼球と、前記筒状
ケースの内周に摺動自在に設けられ先端が前記鋼球に当
接すると共に基端側外周に固定溝が形成されたピストン
と、前記筒状ケースと該ピストンとに亘り設けられ該ピ
ストンを先端側に付勢して前記鋼球を前記ホルダの内側
方向に押す第一ばねと、前記筒状ケースに保持され前記
ピストンの固定溝に係止可能な固定鋼球と、前記筒状ケ
ースの外周に摺動自在に設けられ該固定鋼球を前記固定
溝側に押圧する凸部が内周に形成されると共に該固定鋼
球の該固定溝への押圧を解放する凹部が該凸部に連続し
て前記ピストンの基端側方向に形成されたガイドと、前
記筒状ケースと該ガイドとに亘り設けられ該ガイドを前
記ピストンの基端側方向に付勢して前記凸部により前記
固定鋼球を前記固定溝側に押圧させる第二ばねとからな
ることを特徴とする。
〈作用〉 ハンド部はホルダ内に回転不能に嵌入されてストッパに
よって抜け外れが防止される。ストッパは、第一ばねの
ばね力によってピストンがホルダの内周方向に付勢され
鋼球の一部が突出してホルダ内に嵌入されたハンド部を
押圧する。ピストンの固定溝には固定鋼球が嵌合し、固
定鋼球はガイド内周の凸部によって押圧され固定溝に係
止する。従ってピストンは摺動不能となって鋼球のハン
ド部への押圧力は保持されてハンド部は抜け外れない。
ハンド部の取付け取外しに際してストッパを解除する場
合、第二ばねのばね力に抗してガイドをホルダ側に押す
と、凸部に押圧されていた固定鋼球が凹部に支持される
ようになり、ピストンへの押圧力が無くなってピストン
は第一ばねのばね力だけでホルダの内周側に付勢され
る。この状態では、ホルダの外方側へ鋼球に押圧力が作
用すると、第一ばねのばね力に抗してピストンが摺動し
て鋼球が没動するので、ホルダに対してハンド部が挿脱
自在となる。
よって抜け外れが防止される。ストッパは、第一ばねの
ばね力によってピストンがホルダの内周方向に付勢され
鋼球の一部が突出してホルダ内に嵌入されたハンド部を
押圧する。ピストンの固定溝には固定鋼球が嵌合し、固
定鋼球はガイド内周の凸部によって押圧され固定溝に係
止する。従ってピストンは摺動不能となって鋼球のハン
ド部への押圧力は保持されてハンド部は抜け外れない。
ハンド部の取付け取外しに際してストッパを解除する場
合、第二ばねのばね力に抗してガイドをホルダ側に押す
と、凸部に押圧されていた固定鋼球が凹部に支持される
ようになり、ピストンへの押圧力が無くなってピストン
は第一ばねのばね力だけでホルダの内周側に付勢され
る。この状態では、ホルダの外方側へ鋼球に押圧力が作
用すると、第一ばねのばね力に抗してピストンが摺動し
て鋼球が没動するので、ホルダに対してハンド部が挿脱
自在となる。
〈実施例〉 第１図には本発明の一実施例に係るハンド部の着脱装置
の平面、第２図には第１図中のII−II線矢視、第３図に
は第１図中のIII−III線矢視、第４図には第１図中のIV
−IV線矢視を示してある。
の平面、第２図には第１図中のII−II線矢視、第３図に
は第１図中のIII−III線矢視、第４図には第１図中のIV
−IV線矢視を示してある。
図において、１はマニプレータやロボット（図示省略）
の先端の手首部で、手首部１にはホルダ２が取付けられ
ている。第３図に示すように、ホルダ２の内面は多角形
（図示例では八角形）となっており、着脱の対象となる
グリップ又は先端ツール（ハンド部）３の外径部が嵌合
可能となっている。ホルダ２の内面にはＶ字形の溝４が
二箇所設けられ、ハンド部３の相対する部位には、ばね
５ａによってボール５ｂが溝４側に押圧されるボールプ
ランジャ５が設けられている。ホルダ２にはストッパ６
が二組設けられ、ストッパ６によってホルダ２からハン
ド部３が抜け外れるのが防止されている。
の先端の手首部で、手首部１にはホルダ２が取付けられ
ている。第３図に示すように、ホルダ２の内面は多角形
（図示例では八角形）となっており、着脱の対象となる
グリップ又は先端ツール（ハンド部）３の外径部が嵌合
可能となっている。ホルダ２の内面にはＶ字形の溝４が
二箇所設けられ、ハンド部３の相対する部位には、ばね
５ａによってボール５ｂが溝４側に押圧されるボールプ
ランジャ５が設けられている。ホルダ２にはストッパ６
が二組設けられ、ストッパ６によってホルダ２からハン
ド部３が抜け外れるのが防止されている。
第４図に基づいてストッパ６の構成を説明する。尚、第
４図(a)はストッパ６がハンド部３の溝７に嵌合しハン
ド部３が固定された状態を示し、第４図(b)はストッパ
６が解除された状態を示してある。
４図(a)はストッパ６がハンド部３の溝７に嵌合しハン
ド部３が固定された状態を示し、第４図(b)はストッパ
６が解除された状態を示してある。
ホルダ２には円筒状のケース８が固定され、ケース８の
先端はホルダ２を貫通してホルダ２の内周に開口してい
る。ケース８の先端内部には鋼球９が保持され、鋼球９
は一部がホルダ２の内周側に突出可能で且つ抜け外れな
いようになっている。ケース８の内部にはピストン１０
が摺動可能に嵌合され、ピストン１０の先端は鋼球９に
当接している。ケース８の後端は止め栓１１により塞が
れ、止め栓１１とピストン１０とに亘り第一ばね１２が
設けられ、ピストン１０は第一ばね１２によって常時ホ
ルダ２の内側方向（第４図中左側）に付勢されている。
ケース８の基端側には固定鋼球としての小鋼球１３が通
過可能な穴１４が複数箇所設けられ、ピストン１０の外
周には小鋼球１３が嵌合する固定溝としてのＶ字溝１５
が設けられている。
先端はホルダ２を貫通してホルダ２の内周に開口してい
る。ケース８の先端内部には鋼球９が保持され、鋼球９
は一部がホルダ２の内周側に突出可能で且つ抜け外れな
いようになっている。ケース８の内部にはピストン１０
が摺動可能に嵌合され、ピストン１０の先端は鋼球９に
当接している。ケース８の後端は止め栓１１により塞が
れ、止め栓１１とピストン１０とに亘り第一ばね１２が
設けられ、ピストン１０は第一ばね１２によって常時ホ
ルダ２の内側方向（第４図中左側）に付勢されている。
ケース８の基端側には固定鋼球としての小鋼球１３が通
過可能な穴１４が複数箇所設けられ、ピストン１０の外
周には小鋼球１３が嵌合する固定溝としてのＶ字溝１５
が設けられている。
一方、ケース８の外周にはガイド１６が摺動自在に設け
られ、ガイド１６は第二ばね１７によって止め栓１１側
（ピストン１０の基端側）に付勢されている。ガイド１
６の内周には、小鋼球１３をＶ字溝１５に押圧する凸部
１８と、凸部１８に連続してピストン１０の基端側方向
に形成された凹部１９とが設けられている。またガイド
１６の途中には空気穴２０が数箇所設けられている。
られ、ガイド１６は第二ばね１７によって止め栓１１側
（ピストン１０の基端側）に付勢されている。ガイド１
６の内周には、小鋼球１３をＶ字溝１５に押圧する凸部
１８と、凸部１８に連続してピストン１０の基端側方向
に形成された凹部１９とが設けられている。またガイド
１６の途中には空気穴２０が数箇所設けられている。
ハンド部３の着脱動作は以下の手順で行なわれる。ま
ず、ハンド部３をホルダ２に装着するには、ストッパ６
を第４図(b)に示すように解除する。即ち、第二ばね１
７のばね力に抗してガイド１６を先端側（矢印Ａ方向）
に押し込むことにより、凸部１８に押されていた小鋼球
１３が凹部１９に支持され、ケース８の穴１４の外方に
突出可能となり、鋼球９が矢印Ｂ方向（ホルダ２の外方
側）に押された場合、ピストン１０が第一ばね１２のば
ね力に抗して基端側に移動可能となる。この状態でハン
ド部３をホルダ２内に挿入していくと、ハンド部３のガ
イド面により鋼球９が矢印Ｂ方向に押されて容易に挿入
されていく。所定位置まで到達し、ハンド部３の溝７が
鋼球９の位置に一致すると、第一ばね１２のばね力によ
りピストン１０と鋼球９が付勢され、鋼球９が溝７に嵌
合する。この状態で矢印Ａ方向に押していたガイド１６
を放すと、第二ばね１７のばね力によりガイド１６が基
端側に移動する。これにより凸部１８に小鋼球１３が押
されＶ字溝１５に係止し、ピストン１０が移動不能とな
りハンド部３はホルダ２に固定される。
ず、ハンド部３をホルダ２に装着するには、ストッパ６
を第４図(b)に示すように解除する。即ち、第二ばね１
７のばね力に抗してガイド１６を先端側（矢印Ａ方向）
に押し込むことにより、凸部１８に押されていた小鋼球
１３が凹部１９に支持され、ケース８の穴１４の外方に
突出可能となり、鋼球９が矢印Ｂ方向（ホルダ２の外方
側）に押された場合、ピストン１０が第一ばね１２のば
ね力に抗して基端側に移動可能となる。この状態でハン
ド部３をホルダ２内に挿入していくと、ハンド部３のガ
イド面により鋼球９が矢印Ｂ方向に押されて容易に挿入
されていく。所定位置まで到達し、ハンド部３の溝７が
鋼球９の位置に一致すると、第一ばね１２のばね力によ
りピストン１０と鋼球９が付勢され、鋼球９が溝７に嵌
合する。この状態で矢印Ａ方向に押していたガイド１６
を放すと、第二ばね１７のばね力によりガイド１６が基
端側に移動する。これにより凸部１８に小鋼球１３が押
されＶ字溝１５に係止し、ピストン１０が移動不能とな
りハンド部３はホルダ２に固定される。
ハンド部３側に設けたボールプランジャ５は、ばね５ａ
のばね力でホルダ２の溝４にボール５ｂを押し付けるこ
とにより装着後のガタを無くしている。
のばね力でホルダ２の溝４にボール５ｂを押し付けるこ
とにより装着後のガタを無くしている。
ハンド部３を取外す場合、前述した装着時と同様にガイ
ド１６を矢印Ａ方向に押し込んだ状態でハンド部３を抜
き取れば良い。
ド１６を矢印Ａ方向に押し込んだ状態でハンド部３を抜
き取れば良い。
ハンド部３が固定された状態（第４図(a)の状態）で
は、小鋼球１３はガイド１６の凸部１８に押圧され、ピ
ストン１０のＶ字溝１５から外れることができないた
め、ピストン１０は移動不能で鋼球９も動かない。従っ
てハンド部３に設けられら溝７に嵌まり込んだ状態が維
持される。
は、小鋼球１３はガイド１６の凸部１８に押圧され、ピ
ストン１０のＶ字溝１５から外れることができないた
め、ピストン１０は移動不能で鋼球９も動かない。従っ
てハンド部３に設けられら溝７に嵌まり込んだ状態が維
持される。
上述したハンド部の着脱装置は、ホルダ２へのハンド部
３の脱着が、ガイド１６の押し込みとハンド部３の挿入
又は抜き取りという直線的な動作のみで可能となり、遠
隔操作化が容易に可能となる。
３の脱着が、ガイド１６の押し込みとハンド部３の挿入
又は抜き取りという直線的な動作のみで可能となり、遠
隔操作化が容易に可能となる。
〈発明の効果〉 本発明のハンド部の着脱装置は、ガイドの押し込みとハ
ンド部の挿抜といった直線的な動作を組合わせることで
ハンド部の着脱が行なえる。この結果、ハンド部の交換
時間が単短縮しロボットやマニプレータ等の作業効率向
上が図れると共に、遠隔地からのハンド部の交換操作が
可能になる。
ンド部の挿抜といった直線的な動作を組合わせることで
ハンド部の着脱が行なえる。この結果、ハンド部の交換
時間が単短縮しロボットやマニプレータ等の作業効率向
上が図れると共に、遠隔地からのハンド部の交換操作が
可能になる。
第１図は本発明の一実施例に係るハンド部の着脱装置の
平面図、第２図は第１図中のII−II線矢視図、第３図は
第１図中のIII−III線矢視図、第４図は第１図中のIV−
IV線矢視図である。 図面中、 ２はホルダ、 ３はハンド部、 ６はストッパ、 ８はケース、９は鋼球、 １０はピストン、 １１は止め栓、 １２は第一ばね、 １３は小鋼球、 １５はＶ字溝、 １６はガイド、 １７は第二ばね、 １８は凸部、 １９は凹部である。
平面図、第２図は第１図中のII−II線矢視図、第３図は
第１図中のIII−III線矢視図、第４図は第１図中のIV−
IV線矢視図である。 図面中、 ２はホルダ、 ３はハンド部、 ６はストッパ、 ８はケース、９は鋼球、 １０はピストン、 １１は止め栓、 １２は第一ばね、 １３は小鋼球、 １５はＶ字溝、 １６はガイド、 １７は第二ばね、 １８は凸部、 １９は凹部である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉岡 邦康 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 重光 裕昭 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 浜田 彰一 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 黒川 秀幸 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 辻 洋 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭61−188096（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−46690（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ハンド部を保持する手首部に取付けられ内
周が多角柱状のホルダと、該ホルダに設けられ該ホルダ
内周に前記ハンド部を嵌入した際に該ハンド部の抜け外
れを防止するストッパとからなり、該ストッパは、前記
ホルダに固定されると共に先端部が該ホルダを貫通して
該ホルダの内周に開口する筒状ケースと、該筒状ケース
の先端部に保持され一部が前記ホルダの内周側に突出可
能な鋼球と、前記筒状ケースの内周に摺動自在に設けら
れ先端が前記鋼球に当接すると共に基端側外周に固定溝
が形成されたピストンと、前記筒状ケースと該ピストン
とに亘り設けられ該ピストンを先端側に付勢して前記鋼
球を前記ホルダの内側方向に押す第一ばねと、前記筒状
ケースに保持され前記ピストンの固定溝に係止可能な固
定鋼球と、前記筒状ケースの外周に摺動自在に設けられ
該固定鋼球を前記固定溝側に押圧する凸部が内周に形成
されると共に該固定鋼球の該固定溝への押圧を解放する
凹部が該凸部に連続して前記ピストンの基端側方向に形
成されたガイドと、前記筒状ケースと該ガイドとに亘り
設けられ該ガイドを前記ピストンの基端側方向に付勢し
て前記凸部により前記固定鋼球を前記固定溝側に押圧さ
せる第二ばねとからなることを特徴とするハンド部の着
脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151297A JPH06315B2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | ハンド部の着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151297A JPH06315B2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | ハンド部の着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01321186A JPH01321186A (ja) | 1989-12-27 |
| JPH06315B2 true JPH06315B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=15515605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63151297A Expired - Lifetime JPH06315B2 (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | ハンド部の着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06315B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITTO20120212A1 (it) * | 2012-03-09 | 2013-09-10 | Robotools S R L | Dispositivo per collegare un utensile su un braccio di robot |
| CN118163135B (zh) * | 2024-05-15 | 2024-08-16 | 济南二机床固德自动化有限公司 | 一种端拾器的自动快换锁紧机构 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946690U (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-28 | 豊田工機株式会社 | ロボツト用把持装置 |
| JPS61188096A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド交換装置 |
-
1988
- 1988-06-21 JP JP63151297A patent/JPH06315B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01321186A (ja) | 1989-12-27 |
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