JPH06317428A - 慣性航法方法 - Google Patents

慣性航法方法

Info

Publication number
JPH06317428A
JPH06317428A JP10539993A JP10539993A JPH06317428A JP H06317428 A JPH06317428 A JP H06317428A JP 10539993 A JP10539993 A JP 10539993A JP 10539993 A JP10539993 A JP 10539993A JP H06317428 A JPH06317428 A JP H06317428A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
navigation
inertial
inertial navigation
navigation device
error
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10539993A
Other languages
English (en)
Inventor
Takehiro Onoki
健裕 小野木
Keiji Kuroda
啓二 黒田
Hideo Kumagai
秀夫 熊谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Japan Steel Works Ltd
Technical Research and Development Institute of Japan Defence Agency
Tamagawa Seiki Co Ltd
Original Assignee
Japan Steel Works Ltd
Technical Research and Development Institute of Japan Defence Agency
Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Japan Steel Works Ltd, Technical Research and Development Institute of Japan Defence Agency, Tamagawa Seiki Co Ltd filed Critical Japan Steel Works Ltd
Priority to JP10539993A priority Critical patent/JPH06317428A/ja
Publication of JPH06317428A publication Critical patent/JPH06317428A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は慣性航法方法に関し、特に、航空機
及び船舶等の移動体の姿勢、方位及び位置等を正確に把
握することを特徴とする。 【構成】 本発明による慣性航法方法は、慣性航法装置
(1)からの第１航法データ(1a)とＧＰＳ航法装置(3)から
の第２航法データ(3a)とを比較して得た誤差(2a)を状態
推定フィルタ(4)に入力し、得られた推定センサ誤差量
(4a,4b)を推定し、各航法装置(1,3)の補正を行う構成で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、慣性航法方法に関し、
特に、航空機及び船舶等の移動体の姿勢、方位及び位置
等を正確に把握するため、慣性航法装置とグローバルポ
ジショニングシステム（以下、ＧＰＳとする）航法装置
をハイブリッド化して用いるための新規な改良に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の慣性航法
方法としては、一般に、慣性センサのみによる航法装置
と、周知のＧＰＳによる航法装置とが別々に単独に存在
し、各々単独で何れか一方が採用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の慣性航法方法
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、慣性センサによる航法装置
は、慣性センサの誤差により長時間精度が低く、長時間
にわたって使用するには極めて複雑な補正を必要とし
た。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、航空機及び船舶等の移動体
の姿勢、方位及び位置等を正確に把握するため、慣性航
法装置とＧＰＳ航法装置をハイブリッド化して用いるよ
うにした慣性航法方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による慣性航法方
法は、慣性航法装置からの第１航法データとグローバル
ポジショニングシステム航法装置からの第２航法データ
とを比較し、この比較により得られた誤差を状態推定フ
ィルタに入力して第１推定センサ誤差量及び第２推定セ
ンサ誤差量を推定し、前記各推定センサ誤差量に基づい
て前記各航法装置の補正を行う方法である。
【０００６】
【作用】本発明による慣性航法方法においては、慣性航
法装置の慣性センサから発生する誤差を含む第１航法デ
ータを、時間的に安定したＧＰＳ航法装置からの第２航
法データを用いることにより補正し、前記慣性センサの
時間的な誤差をなくして精度を向上させることができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本発明による慣性航法方法
の好適な実施例について詳細に説明する。図１におい
て、符号１で示されるものは、加速度計等の慣性センサ
（図示せず）を有する慣性航法装置であり、この慣性航
法装置１から出力される第１航法データ１ａは減算器か
らなる比較手段２に入力される。また、この比較手段２
には、ＧＰＳセンサ（図示せず）を有するＧＰＳ航法装
置３から出力される第２航法データ３ａが入力されてい
る。
【０００８】前記比較手段２において比較された前記各
航法データ１ａ，３ａ間の誤差２ａは、周知のカルマン
フィルタ等からなる状態推定フィルタ４に入力され、こ
の状態推定フィルタ４から得られた第１推定センサ誤差
量４ａ及び第２推定センサ誤差量４ｂは前記慣性航法装
置１及びＧＰＳ航法装置３に各々入力されている。
【０００９】次に、動作について述べる。まず、慣性航
法装置１からの第１航法データ１ａとＧＰＳ航法装置３
からの第２航法データ３ａとが比較手段２に入力されて
比較され、その差が誤差２ａとして状態推定フィルタ４
に入力される。
【００１０】前記状態推定フィルタ４では、前述の慣性
センサの推定誤差とＧＰＳセンサの推定誤差を算出し、
各推定センサ誤差量４ａ，４ｂとして前記慣性航法装置
１及びＧＰＳ航法装置３に帰還される。前述の動作を反
覆することにより、前記各航法データ１ａ，３ａの精度
を向上させることができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明による慣性航法方法は、以上のよ
うに構成されているため、慣性航法装置を長時間使用し
た場合に累積する誤差を補正することができ、ＧＰＳ航
法装置からのＧＰＳ信号等の遮断においても慣性航法装
置のバックアップが行われ、常に高精度な慣性航法を達
成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による慣性航法方法を示すブロック図で
ある。
【符号の説明】
１ 慣性航法装置 １ａ 第１航法データ ２ａ 誤差 ３ ＧＰＳ航法装置 ３ａ 第２航法データ ４ 状態推定フィルタ ４ａ 第１推定センサ誤差量 ４ｂ 第２推定センサ誤差量
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 秀夫 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社飯田工場内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 慣性航法装置(1)からの第１航法データ
    (1a)とグローバルポジショニングシステム航法装置(3)
    からの第２航法データ(3a)とを比較し、この比較により
    得られた誤差(2a)を状態推定フィルタ(4)に入力して第
    １推定センサ誤差量(4a)及び第２推定センサ誤差量(4b)
    を推定し、前記各推定センサ誤差量(4a,4b)に基づいて
    前記各航法装置(1,3)の補正を行うことを特徴とする慣
    性航法方法。
JP10539993A 1993-05-06 1993-05-06 慣性航法方法 Pending JPH06317428A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10539993A JPH06317428A (ja) 1993-05-06 1993-05-06 慣性航法方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10539993A JPH06317428A (ja) 1993-05-06 1993-05-06 慣性航法方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06317428A true JPH06317428A (ja) 1994-11-15

Family

ID=14406560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10539993A Pending JPH06317428A (ja) 1993-05-06 1993-05-06 慣性航法方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH06317428A (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002350157A (ja) * 2001-05-30 2002-12-04 Honda Motor Co Ltd 位置補正装置
US6631323B2 (en) * 2000-05-30 2003-10-07 Northrop Grumman Corporation Method and apparatus for improving performance of an inertial navigation system having global positioning system corrections
JP2007003315A (ja) * 2005-06-23 2007-01-11 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 測位データ処理方法
JP2008513730A (ja) * 2003-09-23 2008-05-01 ハイドロ−ケベック 水中の物体の位置をリアルタイムで決定するための方法および装置
CN101858748A (zh) * 2010-05-28 2010-10-13 南京航空航天大学 高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法
JP2010261842A (ja) * 2009-05-08 2010-11-18 Ihi Corp 慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法
KR101988266B1 (ko) * 2018-03-09 2019-06-12 국방과학연구소 회전익 항공기에 탑재되는 종속 관성항법장치의 급속 초기정렬 방법
US11441905B2 (en) 2019-04-02 2022-09-13 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Inertial navigation device and inertial navigation method

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6631323B2 (en) * 2000-05-30 2003-10-07 Northrop Grumman Corporation Method and apparatus for improving performance of an inertial navigation system having global positioning system corrections
JP2002350157A (ja) * 2001-05-30 2002-12-04 Honda Motor Co Ltd 位置補正装置
JP2008513730A (ja) * 2003-09-23 2008-05-01 ハイドロ−ケベック 水中の物体の位置をリアルタイムで決定するための方法および装置
JP2007003315A (ja) * 2005-06-23 2007-01-11 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 測位データ処理方法
JP2010261842A (ja) * 2009-05-08 2010-11-18 Ihi Corp 慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法
CN101858748A (zh) * 2010-05-28 2010-10-13 南京航空航天大学 高空长航无人机的多传感器容错自主导航方法
KR101988266B1 (ko) * 2018-03-09 2019-06-12 국방과학연구소 회전익 항공기에 탑재되는 종속 관성항법장치의 급속 초기정렬 방법
US11441905B2 (en) 2019-04-02 2022-09-13 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Inertial navigation device and inertial navigation method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Ryu et al. Vehicle sideslip and roll parameter estimation using GPS
EP0838660B1 (en) Velocity calculating apparatus
EP1760431B1 (en) Inertial navigation system with a plurality of Kalman filters and vehicle equipped with such a system
EP0838691A2 (en) Method and apparatus for recognition and compensation of GPS antenna lever arm in integrated GPS/DEAD reckoning navigation systems
JP3837160B2 (ja) 陸ベース車両の作動点を正確に求めるためのコンピュータベースのシステム
EP0936516A3 (en) Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
JPH09318382A (ja) 姿勢角検出装置及び方法
JPH04235310A (ja) ジャイロのバイアス補正装置
CN106687764A (zh) 用于初始化传感器融合系统的方法和系统
JP6531768B2 (ja) センサ誤差補正装置及び方法
EP1508776A1 (en) Autonomous velocity estimation and navigation
CN112572460A (zh) 用于求横摆速率的高精度估计值的方法和设备及存储介质
CN106796126A (zh) 用于实时地提供动态测量值的动态误差值的方法和系统
JPH06317428A (ja) 慣性航法方法
JPH09189564A (ja) 移動体位置速度算出装置
JPH0735558A (ja) 車両の現在位置検出装置
CN113075665A (zh) 水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质
JP3628046B2 (ja) 車両用現在位置検出装置
JPH09292248A (ja) ナビゲーション装置
US5030958A (en) Coprocessor system and method
JP4311854B2 (ja) マップマッチング結果をフィードバックさせたｇｐｓレシーバ
CN109827569A (zh) 无人车定位方法及系统
US6085149A (en) Integrated inertial/VMS navigation solution
JP3169213B2 (ja) 移動速度検出方法及び装置、車両のすべり角検出装置
JPH095105A (ja) 慣性航法装置の移動中における調定演算方法