JPH06319438A - 冷凍魚切断ブロックの皮剥き方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 常に切断ブロック側面の正確な傾斜及び外形
の感知ができ、且つ感知された切断ブロックの傾斜面及
び外形の状況に合わせてかしめ・回動・移送等を行うこ
とが可能となり、しかも的確な厚みでの魚皮の剥ぎ取り
が確実に行える冷凍魚切断ブロックの皮剥き方法及びそ
の装置を提供せんとするものである。 【構成】 側面の一部に魚皮ｘの付いた冷凍魚切断ブロ
ックＸをクランプし、クランプされた冷凍魚切断ブロッ
クＸの側面全体の傾斜及び外形の状態を感知すると共
に、該切断ブロックＸの移動を行い、その後前記感知位
置とは離れた位置で且つ感知された側面全体の傾斜及び
外形の状態に基づき該切断ブロック側面の皮剥き作業を
行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は冷凍鮪等の切断ブロッ
クの皮剥き方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】冷凍鮪の加工工場等では、魚体に対し所
定の切断処理がなされた後、図７に示される様に該魚体
外表面側に当る位置に魚皮ｘが残存した切断ブロックＸ
として取り出される。そして、該切断ブロックＸは皮剥
きが行なわれた後、サク取り加工工程等に回される。こ
のうち曲面となっている魚体表面のみを薄く剥ぎ取る皮
剥きは、その処理効率が全体の生産効率を決定すること
になるため、該処理の自動化を速やかに達成すべきだと
する要請が高かった。

【０００３】そのため本発明者は、図８に示すような切
断ブロックＸの皮剥きを自動化するための構成の提案を
行っている。即ち切断ブロックＸの魚皮ｘの付いた側の
側面を切削装置400の切断線側に向けた状態で、この切
断ブロックＸをその上下からクランプし、その状態のま
ま上記切削装置400側に向けて移動させる。そして傾斜
感知装置300a、300bにより切断ブロックＸの魚皮ｘ側の
側面の傾斜状態が感知されると、この傾斜状態に応じて
クランプ装置を上下にかしめさせる。この様なかしめ操
作によってこの側面部分は同図（ｂ）に示すように、切
削装置400の切断線に対し平行な状態に自動的に倣うこ
とになる。更に適当な位置まで切断ブロックＸを進退さ
せ、前記魚皮ｘ部分と身の部分の境に切削装置400の切
断線が当たる状態にして該切断ブロックＸを水平方向に
回動せしめると、切断ブロックＸの側面の魚皮ｘは切削
装置400の切断線に沿って切り取られることになる。こ
の他該切断ブロックＸの平面形状が扇型以外にも長方形
や扁平扇型状になっている場合もあるため、上記進退方
向と直角な方向に切断ブロックＸを移送させたり、上記
回動操作と横移送操作を同時に行わしめたりしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の傾斜感知装置30
0a、300bに非接触型のレーザセンサ等が用いられ、且つ
切削装置400の近傍でその傾斜感知が行われる場合、該
切削装置400の切り取り作業中に発生する切断切粉がレ
ーザ発光面や受光面に付着し、以後正確な傾斜感知がで
きなくなる。

【０００５】また図９に示されるように、垂直方向２点
で傾斜感知装置300a、300bによる切断ブロックＸ側面の
傾斜測定が行われた場合、その２点間の側面形状が膨ら
みを持ったＲ状のものであったり、逆に凹んだものであ
れば、必要以上に厚い厚みで魚皮ｘが剥ぎ取られたり、
或いはその２点間の魚皮ｘが全く剥ぎ取られなかったり
し、問題になることもあった。

【０００６】更に平面形状が図１０のような扁平扇型を
していて且つ側面の凹凸状況が長弦方向の各点で異なる
切断ブロックＸの場合、傾斜感知装置による側面傾斜測
定と共に切削装置400による魚皮ｘの切り取り作業を行
うと、切断ブロックＸのかしめ操作と回動操作及び横移
送操作が傾斜感知装置300a、300bの測定タイミングに間
に合わず、感知された切断ブロックＸの傾斜面状況に合
わせて的確にかしめ・回動・移送等を行うことができな
いといった問題も生じていた。

【０００７】本発明は以上のような問題を解決するため
創案されたもので、常に切断ブロック側面の正確な傾斜
の感知や外形の感知ができ、且つ感知された切断ブロッ
クの傾斜面や外形の状況に合わせてかしめ・回動・移送
等を行うことが可能となり、しかも的確な厚みでの魚皮
の剥ぎ取りが確実に行える冷凍魚切断ブロックの皮剥き
方法及びその装置を提供せんとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのため本発明の冷凍魚
切断ブロックの皮剥き方法は、側面の一部に魚皮の付い
た冷凍魚切断ブロックをクランプし、クランプされた冷
凍魚切断ブロックの側面全体の傾斜及び外形の状態を感
知すると共に、該切断ブロックの移動を行い、その後前
記感知位置とは離れた位置で且つ感知された側面全体の
傾斜及び外形の状態に基づき該切断ブロック側面の皮剥
き作業を行うことを基本的特徴としている。

【０００９】以上のように切断ブロック側面の傾斜及び
外形の感知処理と該ブロックの皮剥き作業を離れた位置
で行うことで、飛散してくる切断切粉が傾斜及び外形の
感知用のセンサ面に付着することがなく、確実にその傾
斜及び外形の感知ができ、且つ切断装置による魚皮切り
取りの際には、その切断ブロック側面全体の傾斜及び外
形の感知が既に行われているため、感知された切断ブロ
ックの傾斜面及び外形の状況に合わせて的確な皮剥き作
業を行うことができる。

【００１０】また上記処理を実施する場合に、切断ブロ
ックの傾斜及び外形の感知の際に垂直方向３点以上の多
点感知を行い、該側面の凹凸に応じた複数の傾斜面毎に
分割してその後の皮剥き作業を行うようにすれば、必要
以上に厚い厚みで魚皮が剥ぎ取られたり、或いは測定点
間における魚皮が全く剥ぎ取られないといった問題が生
じることもない。

【００１１】更に第２発明は、上記冷凍魚切断ブロック
の皮剥き方法の実施装置に係り、その具体的構成は、側
面の一部に魚皮の付いた冷凍魚切断ブロックをその上下
から挟むクランプ装置と、該クランプ装置にクランプさ
れた冷凍魚切断ブロックの側面の傾斜及び外形の状態を
感知する傾斜外形感知装置と、該傾斜外形感知装置から
離間した位置に設置された切断装置と、前記傾斜外形感
知装置と切断装置との間でクランプ装置を移動させる移
動装置と、前記クランプ装置の垂直方向かしめ、水平方
向回動及び横移送等の姿勢制御を行う姿勢制御装置と、
前記切断装置による該ブロック側面の皮剥き時に姿勢制
御装置又は該姿勢制御装置と前記移動装置の作動をコン
トロールし、前記傾斜外形感知装置により感知された切
断ブロック側面の傾斜及び外形の状態に応じて、クラン
プ装置の姿勢制御又は該姿勢制御と移動装置の移動制御
を行わしめるコントロール装置とを有しており、前記傾
斜外形感知装置によるブロック側面の傾斜及び外形の状
態の感知を全て行ってから、移動装置による該ブロック
の移動を行い、その後切断装置による該ブロック側面の
皮剥き作業を前記感知位置とは離れた位置で行い、且つ
同時にコントロール装置により姿勢制御装置又は該姿勢
制御装置と移動装置の作動をコントロールし、前記クラ
ンプ装置の姿勢制御又は該姿勢制御と移動装置の移動制
御を行いながらその皮剥き作業を実施することを特徴と
している。

【００１２】また垂直方向３点以上の多点に亘ってセン
サを設けることで前記傾斜外形感知装置を構成させ、該
傾斜外形感知装置の多点感知に基づいて、前記コントロ
ール装置は、該側面の凹凸に応じた複数の傾斜面毎に、
前記皮剥き作業を複数回に分けて実行させ、且つ分割さ
れた皮剥き作業毎に姿勢制御装置又は該姿勢制御装置と
移動装置の作動コントロールを行うようにすれば、必要
以上に厚い厚みで魚皮が剥ぎ取られたり、或いは測定点
間における魚皮が全く剥ぎ取られないといった問題が生
じることもない。

【００１３】

【実施例】以下本願第２発明に係る冷凍鮪切断ブロック
の皮剥き装置の具体的実施例を、添付図面に基づき詳述
する。

【００１４】図１は本発明の皮剥き装置の一実施例の構
成を示す平面図であり、又図２は図１の矢視Ａ−Ａ断
面、図３は同じく矢視Ｂ−Ｂ断面を各示す断面図であ
る。

【００１５】図中1は該皮剥き装置の本体、2はクランプ
装置、3は傾斜外形感知装置、4はロータリカッタ、5は
移動装置、6は姿勢制御装置、Ｘは冷凍鮪の切断ブロッ
クを各示している。

【００１６】クランプ装置2は、固定底面に回転柱を立
設したクランプ本体21と、該クランプ本体21の回転柱上
部に設けられたクランプシリンダ（図示無し）によりこ
のクランプ本体21内で上下方向に移動可能な移動クラン
プ体22とにより構成されており、前記固定底面と移動ク
ランプ体22の間で前述した冷凍鮪の切断ブロックＸを上
下から挟持するものである。本実施例では更にこのクラ
ンプ装置2が後述する姿勢制御装置6で水平方向に回動せ
しめられた時に該切断ブロックＸがロータリカッタ4と
の接触で動かないように拘束する拘束立面23a、23bが該
クランプ装置2の固定底面から垂直に立設されている。

【００１７】傾斜外形感知装置3は、非接触式のレーザ
変位計3a、3b、3cが用いられている。この構成では、図
４に示される様に、垂直方向３点に分けて設置（離間距
離Ｈ1とＨ2は等しいものとする）された該レーザ変位計
3a、3b、3cから切断ブロックＸの魚皮ｘの付いた側面の
各位置までの距離を測定し、その測定値を演算する。も
しこの側面が膨らみを持っていた場合、測定点Ａ及び測
定点Ｂの距離差Ｔ1と両レーザ変位計3a、3b間の離間距
離Ｈ1とから測定点Ａ−Ｂ間の傾斜角度αを求め、同じ
く測定点Ｂ及び測定点Ｃの距離差Ｔ2と両レーザ変位計3
b、3c間の離間距離Ｈ2とから測定点Ｂ−Ｃ間の傾斜角度
βを求め、これらをコントロール装置（図示無し）に伝
えて姿勢制御装置6のためのコントロール用基礎データ
とする。本実施例では、後述するロータリカッタ4より
離れた位置に該傾斜外形感知装置3が設置されており、
そこで全ての側面傾斜及び外形の測定を予め行うため、
姿勢制御装置6によってクランプ装置2と共に切断ブロッ
クＸを水平方向に回動せしめながら該側面全体の傾斜角
度測定及び外形の感知を連続的に行う。またこの切断ブ
ロックＸがこのように平面扇型ではなく、長方形をして
いるならば、その回動中に傾斜外形感知装置3にぶつか
り測定不能になってしまうため、後述の移動装置5でク
ランプ装置2全体を水平方向に動かしながら切断ブロッ
クＸ側面の傾斜及び外形の状態を調べるようにしてい
る。尚この傾斜外形感知装置3自身を水平方向逆向きに
動かしてその側面の傾斜及び外形の状態を測定するよう
にしても良い。

【００１８】またロータリカッタ4は、軸方向に連続し
て延びる各カッタ歯40がその周面に設けられ、これがモ
ータ41の駆動で回転した時にその周面の各カッタ歯40で
魚皮ｘの削り取りが行なわれることになる。

【００１９】移動装置5は、互いに離間した位置にある
前記傾斜外形感知装置3とロータリカッタ4間に設けられ
たガイドレール50a、50bと、それに沿って同方向に設置
されたリニアガイド51と、該リニアガイド51によりガイ
ドレール50a、50bに沿って進退可能なベース台52と、リ
ニアガイド51を駆動し、傾斜外形感知装置3とロータリ
カッタ4間でベース台52を移動せしめる皮剥き装置本体1
上のモータ53とを有している。

【００２０】姿勢制御装置6は、前記移動装置5のベース
台52上に設けられ、該移動装置5の移動方向に直交する
方向にクランプ装置2等を移送せしめる横移送機構600
と、該横移送機構600からロータリカッタ4側に向け張り
出されたフレーム613a、613b先端側に設けられクランプ
装置2の上下のかしめを行うかしめ機構610と、該かしめ
機構610の枠体611底面とそこから上方に突出した支柱体
612との間に前記クランプ装置2のクランプ本体21を枢支
してこれを水平方向で回動せしめる回動機構620とから
構成されている。

【００２１】このうち横移送機構600は、ベース台51上
でロータリカッタ4方向に設けられたガイド601a、601b
と、それと共に同方向に付設されたねじ棒602と、この
ねじ棒602とウォームギア603a、603bを介してその回転
軸が接続された進退用モータ604と、ねじ棒602に螺合す
るめねじ孔605aが切られておりねじ棒602の回転により
進退する支持台605とから構成されている。そして前記
進退用モータ604の回転でねじ棒602が回転すると、支持
台605がロータリカッタ4方向に向けて或いはそれとは反
対方向に移動し、かしめ機構610のフレーム613a、613b
が該支持台605の上に張り出されているため、結果的に
クランプ装置2は同方向に移動することになる。

【００２２】またかしめ機構610は、Ｌ字型オーバハン
グ部611a、611bを有する枠体611と、その該オーバハン
グ部側面に取付けられ、水平方向に延出した前記フレー
ム613a、613bの先端の支持孔614a、614bに嵌め込まれた
回転支持軸615a、615bと、該回転支持軸615a、615bの一
方にウォームホイール616及びこれに噛合せしめられた
ウォームギア617を介してその回転軸が接続された回転
モータ618とから構成されている。そしてこの回転モー
タ618の回転により、ウォームギア617及びウォームホイ
ール616を介してＬ字型オーバハング部611a、611bを上
下方向に回動せしめれば、クランプ装置2の上下方向の
かしめ制御を行なうことができるようになる。

【００２３】そして回動機構620は、上記枠体611の底面
下部に取付けられた旋回モータ621と、該底面を貫通し
て下方に突出したモータ621の回転軸に取り付けられた
ギアホイール622aと、クランプ装置2のクランプ本体21
の下方突出軸に取り付けられ、前記ギアホイール622aと
噛み合ったギアホイール622bとにより構成されている。
従ってこの旋回モータ621によってその回転軸を回動せ
しめれば、枠体611の底面と平行にクランプ本体21を回
動させることが可能である。

【００２４】上記本実施例構成の使用方法につき説明す
る。まず魚皮ｘの付いた面が曲面となっている１／４円
柱状の冷凍鮪の切断ブロックＸを図１及び図２に示すよ
うにこの曲面が外側に向くようにクランプ本体21上に置
き、クランプシリンダを伸張させて移動クランプ体22と
クランプ本体21底面の間で切断ブロックＸをクランプせ
しめる。

【００２５】次に姿勢制御装置6の回動機構620により切
断ブロックＸのクランプされたクランプ本体21を水平に
回動せしめる。この時傾斜外形感知装置3により切断ブ
ロックＸ側面の傾斜及び外形の状態を測定する。前記図
４に示すように、離間距離Ｈ1及びＨ2（Ｈ1＝Ｈ2）を開
けて３つのレーザ変位計3a、3b及び3cが設置されている
ため、該切断ブロックＸの側面中央が膨らんでいるもの
であっても、この測定で測定点Ａ及び測定点Ｂの距離差
Ｔ1と測定点Ｂ及び測定点Ｃの距離差Ｔ2を求めれば、測
定点Ａ−Ｂ間の傾斜角度αと測定点Ｂ−Ｃ間の傾斜角度
βが明かとなる。これらの傾斜角度をコントロール装置
（図示無し）に伝えて後の姿勢制御装置6のためのコン
トロール用基礎データとする。本実施例では、後述する
ロータリカッタ4より離れた位置に該傾斜外形感知装置3
が設置されており、そこで全ての側面の傾斜測定及び外
形感知を予め行っているため、前述したように切断ブロ
ックＸを水平方向に回動せしめながら該側面全体の傾斜
角度測定及び外形感知を連続的に行う。

【００２６】その後移動装置5のモータ53を回転せし
め、リニアガイド52によりガイドレール50a、50bに沿っ
てベース台51をロータリカッタ4側に移動せしめる。そ
して横移送機構600により支持台605をロータリカッタ4
側に移送させ、ロータリカッタ4のカッタ刃40が魚皮ｘ
に食い込む位置に該切断ブロックＸがセットされる。

【００２７】この時既に前記コントロール装置は姿勢制
御装置6をコントロールし、クランプ装置2の姿勢制御が
実施されている。即ち前述のように、切断ブロックＸの
魚皮ｘ側に膨らみがある場合、上側傾斜角度αと下側傾
斜角度βが検出された結果、皮剥き作業を２回に分けて
行うことを該コントロール装置が決定する。そして測定
点Ｂより上の魚皮ｘの皮剥きを行うため、該コントロー
ル装置によりかしめ機構610の作動をコントロールし、
クランプ装置2を角度αだけかしめる。その後回動機構6
20に指令を与え、前記クランプ装置2によりクランプさ
れた切断ブロックＸは回動せしめられながら、図５に示
されるように、ロータリカッタ4によりその魚皮ｘが削
り取られることになる。その回動が終了すると、そのま
まの位置でコントロール装置はかしめ機構610の作動コ
ントロールを行い、クランプ装置2をニュートラル野状
態から角度βだけ先程とは逆にかしめ、回動機構620に
より切断ブロックＸを逆方向に回動せしめながら、図６
に示すように、ロータリカッタ4によって測定点Ｂより
下の魚皮ｘの皮剥きを行う。

【００２８】また切断ブロックＸの平面形状が上述のよ
うに扇型ではなく、扁平型扇型や長方形形状である場
合、前記傾斜外形感知装置3によりその外形の状態を感
知し、その測定データに基づいてコントロール装置は回
動機構620の回動コントロールと共に或いは該コントロ
ールを行わずに、前記移動装置5によるベース台51の進
退コントロールを行う。

【００２９】

【発明の効果】以上詳述した本発明法及びその装置によ
れば、切断ブロック側面の傾斜及び外形の感知と該切断
ブロックの皮剥きが離れた位置で行われるため、常に切
断ブロック側面の正確な傾斜及び外形の感知ができ、且
つ垂直方向多点で傾斜及び外形の感知を行っているた
め、感知された切断ブロックの傾斜面状況に合わせてか
しめ・回動・移送等を複数回に分けて行うことが可能と
なり、従って的確な厚みでの魚皮の剥ぎ取りが確実に行
えることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の皮剥き装置の一実施例構成を示す平面
図である。

【図２】前図のＡ−Ａ矢視図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】垂直方向３点にレーザ変位計の設置された傾斜
外形感知装置による切断ブロック側面の傾斜感知方法を
説明する説明図である。

【図５】側面に膨らみのある切断ブロックの測定点Ｂよ
り上の皮剥き実施状況を示す説明図である。

【図６】側面に膨らみのある切断ブロックの測定点Ｂよ
り下の皮剥き実施状況を示す説明図である。

【図７】冷凍魚の切断ブロックを示す斜視図である。

【図８】本発明者が既に提案した切断ブロックの皮剥き
を自動化するための構成を示す説明図である。

【図９】垂直方向２点で切断ブロック側面の傾斜感知が
行われた場合の状態を示す説明図である。

【図１０】平面形状が扁平扇型をした切断ブロックの状
態を示す平面図である。

【符号の説明】

1 皮剥き装置 2 クランプ装置 3 傾斜外形感知装置 4 ロータリカッタ 5 移動装置 6 姿勢制御装置 Ｘ 切断ブロック ｘ 魚皮

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 側面の一部に魚皮の付いた冷凍魚切断ブ
   ロックをクランプし、クランプされた冷凍魚切断ブロッ
   クの側面全体の傾斜及び外形の状態を感知すると共に、
   該切断ブロックの移動を行い、その後前記感知位置とは
   離れた位置で且つ感知された側面全体の傾斜及び外形の
   状態に基づき該切断ブロック側面の皮剥き作業を行うこ
   とを特徴とする冷凍魚切断ブロックの皮剥き方法。
2. 【請求項２】 請求項第１項記載の冷凍魚切断ブロック
   の皮剥き方法において、切断ブロックの傾斜及び外形の
   感知の際に垂直方向３点以上の多点感知を行い、該側面
   の凹凸に応じた複数の傾斜面毎に分割してその後の皮剥
   き作業を行うことを特徴とする請求項第１項記載の冷凍
   魚切断ブロックの皮剥き方法。
3. 【請求項３】 側面の一部に魚皮の付いた冷凍魚切断ブ
   ロックをその上下から挟むクランプ装置と、該クランプ
   装置にクランプされた冷凍魚切断ブロックの側面の傾斜
   及び外形の状態を感知する傾斜外形感知装置と、該傾斜
   外形感知装置から離間した位置に設置された切断装置
   と、前記傾斜外形感知装置と切断装置との間でクランプ
   装置を移動させる移動装置と、前記クランプ装置の垂直
   方向かしめ、水平方向回動及び横移送等の姿勢制御を行
   う姿勢制御装置と、前記切断装置による該ブロック側面
   の皮剥き時に姿勢制御装置又は該姿勢制御装置と前記移
   動装置の作動をコントロールし、前記傾斜外形感知装置
   により感知された切断ブロック側面の傾斜及び外形の状
   態に応じて、クランプ装置の姿勢制御又は該姿勢制御と
   移動装置の移動制御を行わしめるコントロール装置とを
   有しており、前記傾斜外形感知装置によるブロック側面
   の傾斜及び外形の状態の感知を全て行ってから、移動装
   置による該ブロックの移動を行い、その後切断装置によ
   る該ブロック側面の皮剥き作業を前記感知位置とは離れ
   た位置で行い、且つ同時にコントロール装置により姿勢
   制御装置又は該姿勢制御装置と移動装置の作動をコント
   ロールし、前記クランプ装置の姿勢制御又は該姿勢制御
   と移動装置の移動制御を行いながらその皮剥き作業を実
   施することを特徴とする冷凍魚切断ブロックの皮剥き装
   置。
4. 【請求項４】 請求項第３項記載の冷凍魚切断ブロック
   の皮剥き装置において、前記傾斜外形感知装置は、垂直
   方向３点以上の多点に設けられたセンサからなり、該傾
   斜外形感知装置の多点感知に基づき、前記コントロール
   装置は、該側面の凹凸に応じた複数の傾斜面毎に、前記
   皮剥き作業を複数回に分けて実行させ、且つ分割された
   皮剥き作業毎に姿勢制御装置又は該姿勢制御装置と移動
   装置の作動コントロールを行うことを特徴とする請求項
   第３項記載の冷凍魚切断ブロックの皮剥き装置。