JPH06320450A - 産業用ロボットの速度制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの速度制御装置Info
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- JPH06320450A JPH06320450A JP10866593A JP10866593A JPH06320450A JP H06320450 A JPH06320450 A JP H06320450A JP 10866593 A JP10866593 A JP 10866593A JP 10866593 A JP10866593 A JP 10866593A JP H06320450 A JPH06320450 A JP H06320450A
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- work
- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットで目的位置にワークを搬送する際、
アームのたわみ量分だけ行き過ぎてパレットにワークを
衝突させることを緩和できるようにする。 【構成】 目的位置を複数のゾーンに分割し、このゾー
ン内での重力方向のアームのばね定数を、ばね定数記憶
装置(8)に記憶している。ワークを搬送する際、このワ
ークが置かれるゾーン(13a)〜(13g)の該当するゾーンの
ばね定数を用いて、手段(9)でたわみ量を計算する。そ
して、目的位置よりも推定たわみ量だけ手前で許容速度
になるように制御手段(10)でロボット(1)を制御する。
アームのたわみ量分だけ行き過ぎてパレットにワークを
衝突させることを緩和できるようにする。 【構成】 目的位置を複数のゾーンに分割し、このゾー
ン内での重力方向のアームのばね定数を、ばね定数記憶
装置(8)に記憶している。ワークを搬送する際、このワ
ークが置かれるゾーン(13a)〜(13g)の該当するゾーンの
ばね定数を用いて、手段(9)でたわみ量を計算する。そ
して、目的位置よりも推定たわみ量だけ手前で許容速度
になるように制御手段(10)でロボット(1)を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明の産業用ロボットでワー
ク、特に重量物ワークを搬送する際の速度を制御する装
置に関するものである。
ク、特に重量物ワークを搬送する際の速度を制御する装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】搬送用ロボットでは、Ｐ１点にあるワー
クをアーム先端のハンドで把持して搬送し、Ｐ２点に置
く作業を繰り返す。このとき、Ｐ２点、すなわち目的位
置は座標で指定される。搬送用ロボットで重量物のワー
クを搬送する際、ワークの重量に応じてアームがたわむ
ため、ワークの実際位置と、ロボットが認識しているワ
ーク位置とに相違が生じる。
クをアーム先端のハンドで把持して搬送し、Ｐ２点に置
く作業を繰り返す。このとき、Ｐ２点、すなわち目的位
置は座標で指定される。搬送用ロボットで重量物のワー
クを搬送する際、ワークの重量に応じてアームがたわむ
ため、ワークの実際位置と、ロボットが認識しているワ
ーク位置とに相違が生じる。
【０００３】そのため、ワークをパレットに置く場合、
アームがたわんでいる分だけ、ワークの位置がロボット
が認識している位置よりも行き過ぎ、ワークがパレット
に衝突し、ワークに過度の衝撃が加わる場合がある。
アームがたわんでいる分だけ、ワークの位置がロボット
が認識している位置よりも行き過ぎ、ワークがパレット
に衝突し、ワークに過度の衝撃が加わる場合がある。
【０００４】図７及び図８は従来の産業用ロボットの速
度制御装置を示す図で、図７はロボットによる重量物搬
送説明図、図８は速度パターン生成図である。
度制御装置を示す図で、図７はロボットによる重量物搬
送説明図、図８は速度パターン生成図である。
【０００５】図７において、(1)は搬送用ロボット、(1
a)はそのアーム、(2)はアーム(1a)の先端に設けられた
吸着用のハンド、(3)はハンド(2)に吸着保持された重量
物のワーク、(4)はワーク(3)を置くパレットである。
a)はそのアーム、(2)はアーム(1a)の先端に設けられた
吸着用のハンド、(3)はハンド(2)に吸着保持された重量
物のワーク、(4)はワーク(3)を置くパレットである。
【０００６】従来の産業用ロボットの速度制御装置は上
記のように構成され、制御装置（図示しない）は図８に
示す速度パターンに従って、ロボット(1)のアーム(1a)
をワーク(3)を置く目的位置まで下降させて行く。この
とき、アーム(1a)はワーク(3)の重量によりたわむた
め、実際のワーク位置Ａとロボット(1)が認識している
ワーク位置Ｂには相違が生じ、たわみＣ分だけ余分にア
ーム(1a)が下降している状態となる。この状態のまま目
的位置まで下降し続けると、たわみＣ分だけ前にワーク
(3)がパレット(4)に衝突し、過度の衝撃を受けることが
ある。
記のように構成され、制御装置（図示しない）は図８に
示す速度パターンに従って、ロボット(1)のアーム(1a)
をワーク(3)を置く目的位置まで下降させて行く。この
とき、アーム(1a)はワーク(3)の重量によりたわむた
め、実際のワーク位置Ａとロボット(1)が認識している
ワーク位置Ｂには相違が生じ、たわみＣ分だけ余分にア
ーム(1a)が下降している状態となる。この状態のまま目
的位置まで下降し続けると、たわみＣ分だけ前にワーク
(3)がパレット(4)に衝突し、過度の衝撃を受けることが
ある。
【０００７】アーム(1a)は、図８に示すように台形緩加
減速度で制御装置によって制御されており、目的位置に
到達する時間ｔeよりも前の時間ｔcにおいて、パレット
（４）と接触しており、そのときの速度はＶｃである。
また、この際、図中斜線を施して面積ＳtがたわみＣ分
となる。
減速度で制御装置によって制御されており、目的位置に
到達する時間ｔeよりも前の時間ｔcにおいて、パレット
（４）と接触しており、そのときの速度はＶｃである。
また、この際、図中斜線を施して面積ＳtがたわみＣ分
となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットの速度制御装置では、アーム(1a)を速度パ
ターンに従った速度で移動させて、ワーク(3)を目的位
置まで下降させるようにしているため、ワーク(3)が重
量物であるとアーム(1a)がたわんでワーク(3)が目的位
置に衝突し、ワーク(3)又はロボット(1)自身に過度の衝
撃を与える危険性があるという問題点がある。
業用ロボットの速度制御装置では、アーム(1a)を速度パ
ターンに従った速度で移動させて、ワーク(3)を目的位
置まで下降させるようにしているため、ワーク(3)が重
量物であるとアーム(1a)がたわんでワーク(3)が目的位
置に衝突し、ワーク(3)又はロボット(1)自身に過度の衝
撃を与える危険性があるという問題点がある。
【０００９】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、第１の発明は目的位置に重量物を搬送す
る際、アームのたわみにより発生する目的位置でのワー
ク衝突による衝撃を緩和できるようにした産業用ロボッ
トの速度制御装置を提供することを目的とする。
されたもので、第１の発明は目的位置に重量物を搬送す
る際、アームのたわみにより発生する目的位置でのワー
ク衝突による衝撃を緩和できるようにした産業用ロボッ
トの速度制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】また、第２の発明は、第１の発明の目的に
加えて、簡易的にたわみ量が計算できるようにした産業
用ロボットの速度制御装置を提供することを目的とす
る。
加えて、簡易的にたわみ量が計算できるようにした産業
用ロボットの速度制御装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】また、第３の発明は、第１の発明の目的に
加えて、複数のワークを扱う搬送作業で、ワークごとに
必要な情報を入力することができるとともに、効率的な
移動ができるようにした産業用ロボットの速度制御装置
を提供することを目的とする。
加えて、複数のワークを扱う搬送作業で、ワークごとに
必要な情報を入力することができるとともに、効率的な
移動ができるようにした産業用ロボットの速度制御装置
を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る産業用ロボットの速度制御装置は、ワークにより生
じるアームのたわみ量をアームの重力方向のばね定数に
基づいて推定するたわみ量推定手段と、ワークを目的位
置よりも推定たわみ量分だけ手前で許容速度になるよう
に制御する制御手段とを備えたものである。
係る産業用ロボットの速度制御装置は、ワークにより生
じるアームのたわみ量をアームの重力方向のばね定数に
基づいて推定するたわみ量推定手段と、ワークを目的位
置よりも推定たわみ量分だけ手前で許容速度になるよう
に制御する制御手段とを備えたものである。
【００１３】また、第２の発明に係る産業用ロボットの
速度制御装置は、アームの重力方向のばね定数を、目的
位置に分割された複数のゾーンごとに記憶するばね定数
記憶手段と、ワークにより生じるアームのたわみ量を、
上記記憶されたばね定数に基づいて推定するたわみ量推
定手段と、ワークを目的位置よりも推定たわみ量分だけ
手前で許容速度になるように制御する制御手段とを備え
たものである。
速度制御装置は、アームの重力方向のばね定数を、目的
位置に分割された複数のゾーンごとに記憶するばね定数
記憶手段と、ワークにより生じるアームのたわみ量を、
上記記憶されたばね定数に基づいて推定するたわみ量推
定手段と、ワークを目的位置よりも推定たわみ量分だけ
手前で許容速度になるように制御する制御手段とを備え
たものである。
【００１４】また、第３の発明に係る産業用ロボットの
速度制御装置は、複数種類のワークにより生じるアーム
のたわみ量をアームの重量、各ワークの重量、及び各ア
ームの重力方向のばね定数に基づいて推定するたわみ量
推定手段と、各ワークを目的位置よりも推定たわみ量分
だけ手前で許容速度になるように制御する制御手段とを
備え、ロボットのハンド閉命令に各ワーク重量及び許容
速度を設定したものである。
速度制御装置は、複数種類のワークにより生じるアーム
のたわみ量をアームの重量、各ワークの重量、及び各ア
ームの重力方向のばね定数に基づいて推定するたわみ量
推定手段と、各ワークを目的位置よりも推定たわみ量分
だけ手前で許容速度になるように制御する制御手段とを
備え、ロボットのハンド閉命令に各ワーク重量及び許容
速度を設定したものである。
【００１５】
【作用】この発明の第１の発明においては、アームのた
わみ量を推定し、目的位置よりも推定たわみ量分だけ手
前で許容速度になるようにしたため、目的位置でのワー
クの衝突は緩和される。
わみ量を推定し、目的位置よりも推定たわみ量分だけ手
前で許容速度になるようにしたため、目的位置でのワー
クの衝突は緩和される。
【００１６】また、第２の発明においては、目的位置を
複数ゾーンに分割し、アームの重力方向のばね定数をゾ
ーンごとに設定したため、アームのたわみ量はゾーンご
とに設定されたばね定数を用いて計算される。
複数ゾーンに分割し、アームの重力方向のばね定数をゾ
ーンごとに設定したため、アームのたわみ量はゾーンご
とに設定されたばね定数を用いて計算される。
【００１７】また、第３の発明においては、ハンド閉命
令に各ワーク重量及びワーク置き時の許容速度を設定す
るようにしたため、ワークごとに必要な情報を容易に入
力できる。
令に各ワーク重量及びワーク置き時の許容速度を設定す
るようにしたため、ワークごとに必要な情報を容易に入
力できる。
【００１８】
【実施例】図１〜図６はこの発明の第１〜第３の発明の
一実施例を示す図で、図１は要部構成図、図２は重量物
搬送用の円筒座標系のロボットの側面図、図３はロボッ
トのＸ−Ｙ平面の複数のゾーンのＺ方向のばね定数設定
説明図、図４は速度パターン生成図、図５はロボット言
語のハンド閉命令の構造図、図６はハンド閉命令を使用
したプログラム内容図であり、従来装置と同様の部分は
同一符号で示す。なお、図７はこの実施例にも共用す
る。
一実施例を示す図で、図１は要部構成図、図２は重量物
搬送用の円筒座標系のロボットの側面図、図３はロボッ
トのＸ−Ｙ平面の複数のゾーンのＺ方向のばね定数設定
説明図、図４は速度パターン生成図、図５はロボット言
語のハンド閉命令の構造図、図６はハンド閉命令を使用
したプログラム内容図であり、従来装置と同様の部分は
同一符号で示す。なお、図７はこの実施例にも共用す
る。
【００１９】図１において、(6)はワーク(3)の現在位置
を記憶する現在位置記憶装置、(7)はワーク(3)の搬送先
である目的位置を記憶する目的位置記憶装置、(8)は図
３で後述する目的位置の各ゾーン(13a)〜(13g)に設定さ
れたばね定数Ｋ1〜Ｋ7を記憶するばね定数記憶装置、
(9)は記憶手段(7)(8)の記憶値からアーム(1a)のたわみ
量を推定するたわみ量推定手段、(10)は各記憶装置(6)
〜(8)及び手段(9)の出力によりロボット(1)を制御する
制御手段である。
を記憶する現在位置記憶装置、(7)はワーク(3)の搬送先
である目的位置を記憶する目的位置記憶装置、(8)は図
３で後述する目的位置の各ゾーン(13a)〜(13g)に設定さ
れたばね定数Ｋ1〜Ｋ7を記憶するばね定数記憶装置、
(9)は記憶手段(7)(8)の記憶値からアーム(1a)のたわみ
量を推定するたわみ量推定手段、(10)は各記憶装置(6)
〜(8)及び手段(9)の出力によりロボット(1)を制御する
制御手段である。
【００２０】図２及び図３において、ロボット(1)のＸ
−Ｙ平面での動作範囲(13)は複数（実施例では７個）の
ゾーン(13a)〜(13g)に分割され、あらかじめ各ゾーン(1
3a)〜(13g)におけるアーム(1a)のＺ方向のばね定数Ｋ1
〜Ｋ7を有限要素法で計算して設定され、これがばね定
数記憶装置(8)に記憶されている。
−Ｙ平面での動作範囲(13)は複数（実施例では７個）の
ゾーン(13a)〜(13g)に分割され、あらかじめ各ゾーン(1
3a)〜(13g)におけるアーム(1a)のＺ方向のばね定数Ｋ1
〜Ｋ7を有限要素法で計算して設定され、これがばね定
数記憶装置(8)に記憶されている。
【００２１】上記のように構成された産業用ロボットの
速度制御装置においても、現在位置記憶装置(6)に記憶
された現在位置と、目的位置記憶装置(7)に記憶された
目的位置により、制御手段(10)がロボット(1)を制御し
てワーク(3)を搬送することは従来と同様である。そし
て、手段(9)では、目的位置がゾーン(13a)〜(13g)のい
ずれにあるかを検索し、そのゾーンに設定されたばね定
数と、図５のハンド閉命令（ワーク(3)の保持命令）で
指定されたワーク重量及びハンド重量により、アームの
たわみ量を計算する。
速度制御装置においても、現在位置記憶装置(6)に記憶
された現在位置と、目的位置記憶装置(7)に記憶された
目的位置により、制御手段(10)がロボット(1)を制御し
てワーク(3)を搬送することは従来と同様である。そし
て、手段(9)では、目的位置がゾーン(13a)〜(13g)のい
ずれにあるかを検索し、そのゾーンに設定されたばね定
数と、図５のハンド閉命令（ワーク(3)の保持命令）で
指定されたワーク重量及びハンド重量により、アームの
たわみ量を計算する。
【００２２】例えば、目的位置がゾーン(13g)であり、
図５のような値、すなわちハンド番号１、ハンド重量５
０ｋｇ、ワーク重量１００ｋｇ及びワーク置き時許容速
度４０mm／secのハンド閉命令を受けた場合、アーム(1
a)のたわみ量Ｓtは次式のように計算される。 Ｓt＝Ｃs×Ｋ7×（５０．０＋１００．０） ここに、Ｃs：安全係数（Ｃs＞１）
図５のような値、すなわちハンド番号１、ハンド重量５
０ｋｇ、ワーク重量１００ｋｇ及びワーク置き時許容速
度４０mm／secのハンド閉命令を受けた場合、アーム(1
a)のたわみ量Ｓtは次式のように計算される。 Ｓt＝Ｃs×Ｋ7×（５０．０＋１００．０） ここに、Ｃs：安全係数（Ｃs＞１）
【００２３】次に、速度パターンが生成されるが、図４
に示すように、図５はハンド閉命令により入力されるワ
ーク置き時許容速度Ｖcmaxがパレット(4)への衝突時の
速度になるように設定し、斜線部のたわみ量Ｓtを含め
た速度パターンの面積が目的位置までの移動距離になる
ように速度パターンが生成される。
に示すように、図５はハンド閉命令により入力されるワ
ーク置き時許容速度Ｖcmaxがパレット(4)への衝突時の
速度になるように設定し、斜線部のたわみ量Ｓtを含め
た速度パターンの面積が目的位置までの移動距離になる
ように速度パターンが生成される。
【００２４】なお、図４に示すような速度パターンを生
成する移動命令と、このような速度パターンを生成せ
ず、図８に示す通常の台形緩加減速を行なう移動命令と
の２タイプの移動命令をロボット言語に用意する。これ
で、ワーク(3)を置く前の空間での移動は、通常の動作
が採用され、効率の良い移動が行なえるようになる。
成する移動命令と、このような速度パターンを生成せ
ず、図８に示す通常の台形緩加減速を行なう移動命令と
の２タイプの移動命令をロボット言語に用意する。これ
で、ワーク(3)を置く前の空間での移動は、通常の動作
が採用され、効率の良い移動が行なえるようになる。
【００２５】また、図６に示すように複数（３種類）の
ワーク、すなわち、ＩＷ＝１、ＩＷ２、及びその他のワ
ーク(3)を搬送する際、外部からワーク(3)の種類を入力
すれば、ロボット言語により組まれた条件判断文によっ
て、ハンド閉命令のワーク重量ＶＷ、及びワーク置き時
許容速度ＶＳが設定され、ワーク(3)に応じて速度制御
が実行される。
ワーク、すなわち、ＩＷ＝１、ＩＷ２、及びその他のワ
ーク(3)を搬送する際、外部からワーク(3)の種類を入力
すれば、ロボット言語により組まれた条件判断文によっ
て、ハンド閉命令のワーク重量ＶＷ、及びワーク置き時
許容速度ＶＳが設定され、ワーク(3)に応じて速度制御
が実行される。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の第１の
発明では、アームのたわみ量を推定し、目的位置よりも
推定たわみ量分だけ手前で許容速度になるようにしたの
で、目的位置でのワークの衝突は緩和され、ワーク及び
ロボット自体に過度の衝撃を与えないようにすることが
できる効果がある。
発明では、アームのたわみ量を推定し、目的位置よりも
推定たわみ量分だけ手前で許容速度になるようにしたの
で、目的位置でのワークの衝突は緩和され、ワーク及び
ロボット自体に過度の衝撃を与えないようにすることが
できる効果がある。
【００２７】また、第２の発明では、目的位置を複数ゾ
ーンに分割し、アームの重力方向のばね定数をゾーンご
とに設定したので、アームのたわみ量はゾーンごとに設
定されたばね定数を用いて計算され、リアルタイムで簡
易的にたわみ量を求めることができる効果がある。
ーンに分割し、アームの重力方向のばね定数をゾーンご
とに設定したので、アームのたわみ量はゾーンごとに設
定されたばね定数を用いて計算され、リアルタイムで簡
易的にたわみ量を求めることができる効果がある。
【００２８】また、第３の発明では、ハンド閉命令に各
ワーク重量及びワーク置き時の許容速度を設定するよう
にしたので、ワークごとに必要が情報を容易に入力で
き、通常の移動命令とアームのたわみ量を考慮した移動
命令との２タイプの移動命令により効率的な移動を行な
うことができる効果がある。
ワーク重量及びワーク置き時の許容速度を設定するよう
にしたので、ワークごとに必要が情報を容易に入力で
き、通常の移動命令とアームのたわみ量を考慮した移動
命令との２タイプの移動命令により効率的な移動を行な
うことができる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す要部構成図。
【図２】図１による重量物搬送用の円筒座標系のロボッ
トの側面図。
トの側面図。
【図３】図２のロボットのＸ−Ｙ平面の複数のゾーンの
Ｚ方向のばね定数設定説明図。
Ｚ方向のばね定数設定説明図。
【図４】この発明の一実施例を示す速度パターン生成
図。
図。
【図５】この発明の一実施例を示すロボット言語のハン
ド閉命令の構造図。
ド閉命令の構造図。
【図６】図５のハンド閉命令を使用したプログラム内容
図。
図。
【図７】従来の産業用ロボットの速度制御装置を示す重
量物搬送説明図。
量物搬送説明図。
【図８】図７のロボットの速度パターン生成図。
１ ロボット １ａ アーム ２ ハンド ３ ワーク ４ 目的位置（パレット） ８ ばね定数記憶装置 ９ たわみ量推定手段 １０ 制御手段 １３ａ〜１３ｇ ゾーン
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年８月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】例えば、目的位置がゾーン(13g)であり、
図５のような値、すなわちハンド番号１、ハンド重量５
０ｋｇ、ワーク重量１００ｋｇ及びワーク置き時許容速
度４０mm／secのハンド閉命令を受けた場合、アーム(1
a)のたわみ量Ｓtは次式のように計算される。 Ｓt＝Ｃs×１／Ｋ7×（５０．０＋１００．０） ここに、Ｃs：安全係数（Ｃs＞１）
図５のような値、すなわちハンド番号１、ハンド重量５
０ｋｇ、ワーク重量１００ｋｇ及びワーク置き時許容速
度４０mm／secのハンド閉命令を受けた場合、アーム(1
a)のたわみ量Ｓtは次式のように計算される。 Ｓt＝Ｃs×１／Ｋ7×（５０．０＋１００．０） ここに、Ｃs：安全係数（Ｃs＞１）
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークをアームにより搬送し、上記ワー
クを許容速度まで減速して目的位置に置くように速度制
御するロボットにおいて、上記ワークにより生じる上記
アームのたわみ量を上記アームの重力方向のばね定数に
基づいて推定するたわみ量推定手段と、上記ワークを上
記目的位置よりも上記推定たわみ量分だけ手前で上記許
容速度になるように制御する制御手段とを備えたことを
特徴とする産業用ロボットの速度制御装置。 - 【請求項２】 ワークをアームにより搬送し、上記ワー
クを許容速度まで減速して目的位置に置くように速度制
御するロボットにおいて、上記アームの重力方向のばね
定数を上記目的位置に分割された複数のゾーンごとに記
憶するばね定数記憶装置を設け、上記ワークにより生じ
る上記アームのたわみ量を上記記憶されたばね定数に基
づいて推定するたわみ量推定手段と、上記ワークを上記
目的位置よりも上記推定たわみ量分だけ手前で上記許容
速度になるように制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする産業用ロボットの速度制御装置。 - 【請求項３】 複数種類のワークをそれぞれハンド閉命
令により保持してアームにより搬送し、上記各ワークを
許容速度まで減速して目的位置に置くように速度制御す
るロボットにおいて、上記各ワークにより生じる上記ア
ームのたわみ量を上記アームの重量、上記各ワークの重
量及び上記各アームの重力方向のばね定数に基づいて推
定するたわみ量推定手段と、上記各ワークを上記目的位
置よりも上記推定たわみ量分だけ手前で上記速度になる
ように制御する制御手段とを備え、上記ハンド閉命令に
上記各ワーク重量及び許容速度を設定したことを特徴と
する産業用ロボットの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10866593A JPH06320450A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10866593A JPH06320450A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06320450A true JPH06320450A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=14490579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10866593A Pending JPH06320450A (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 産業用ロボットの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06320450A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021090693A1 (ja) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
| JP2022074690A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | Ｋｙｏｔｏ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ワーク重量推定システム |
-
1993
- 1993-05-11 JP JP10866593A patent/JPH06320450A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021090693A1 (ja) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
| JPWO2021090693A1 (ja) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | ||
| JP2022074690A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | Ｋｙｏｔｏ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ワーク重量推定システム |
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