JPH06324702A - 制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 正常な制御要素と、故障した制御要素とを区
別して選択したり、切り離したりする操作を行なうこと
なく、いくつかの制御要素が故障した状態でも、各機器
の制御を続行し、これによってシステムの冗長性を大幅
に向上させる。 【構成】 各ＰＩＤコントローラ２、３、４によって流
量検出装置５で得られた測定結果を取り込んで操作量を
演算し、これをバルブ制御装置６に供給してこれらの各
操作量の中間値（２番目に大きな値）に基づいてバルブ
９の開度を制御させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は各種のプラントにおい
て、温度、圧力、流量などのプロセス量を所望の値に制
御する制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】各種のプラントにおいて、温度、圧力、
流量などのプロセス量を所望の値に制御する制御システ
ムとして、従来、制御要素を並列化して制御の冗長度を
上げるようにしたシステムが知られている。

【０００３】この制御システムはプラントを構成する各
機器毎に複数の制御要素を並列に配置し、各制御要素が
正常に動作するとき、各機器毎に並列に配置された各制
御要素のいずれか１つを選択して、各機器の制御を行な
い、現在選択している制御要素が故障したとき、残りの
制御要素を選択して制御を続行し、これによって各制御
要素が故障しても各機器の制御が中断しないようにして
いる。

【０００４】また、このような制御システムの他にも、
例えばプラントを構成する各機器毎に３つ以上の制御要
素を並列に配置し、これらの各制御要素の中から多数決
論理で故障した制御要素を切り離して各機器に対する制
御を続行するシステムも知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の各制御システムにおいては、次に述べるような
問題があった。

【０００６】すなわち、各機器毎に並列に設けられてい
る各制御要素のうち、どの制御要素が正常で、どの制御
要素が異常であるかを判定しなければならない。

【０００７】このため、このような制御システムでは、
診断機能によって各制御要素の故障有無を判定するよう
にしているが、このような診断機能では、予め予測され
る故障内容、例えば制御出力の停止などのように簡単な
故障を見つけることができるものの、近年のように、各
制御要素が複雑な動作を行なうときには、適切な診断機
能を構築することが難しく、システムの信頼性が低下し
てしまうという問題があった。

【０００８】本発明は上記の事情に鑑み、正常な制御要
素と、故障した制御要素とを区別して選択したり、切り
離したりする操作を行なうことなく、いくつかの制御要
素が故障した状態でも、各機器の制御を続行することが
でき、これによってシステムの信頼性を大幅に向上させ
ることができる制御システムを提供することを目的とし
ている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、現場側に設けられたプロセス量検出装置
によって得られたプロセス信号をコントローラによって
処理して操作信号を生成し、この操作信号に基づいて制
御対象を制御する制御システムにおいて、同一のプロセ
ス信号と同一の設定値とに基づいて各々、独立して所定
の演算処理を行なって操作量を求めるコントローラと、
このコントローラから出力される各操作量に基づいて１
つの操作量を求める合成部とを備えたことを特徴として
いる。

【００１０】

【作用】上記の構成において、複数のコントローラによ
って同一のプロセス信号と同一の設定値とに基づき各
々、独立して所定の演算処理が行なわれて操作量が求め
られるとともに、合成部によって前記各コントローラか
ら出力される各操作量に基づき１つの操作量が求められ
て制御対象機器が制御される。

【００１１】

【実施例】図１は本発明による制御システムの第１実施
例を示すブロック図である。

【００１２】この図に示す制御システムはバスライン１
と、３つのＰＩＤコントローラ２、３、４と、流量検出
装置５と、バルブ制御装置６とを備えており、各ＰＩＤ
コントローラ２、３、４によって前記流量検出装置５で
得られた測定結果を取り込んで操作量を演算し、これを
バルブ制御装置６に供給してこれらの各操作量の中間値
（２番目に大きな値）に基づいてバルブ９の開度を制御
させる。

【００１３】流量検出装置５は前記バスライン１を介し
て伝送要求指令が入力される毎に、制御対象となる流体
が流れている配管７に取り付けられた流量センサ８から
出力される流量測定結果を取り込んでこれを予め設定さ
れている形式の伝送信号に変換した後、バスライン１上
に送出して前記伝送指令を出したＰＩＤコントローラに
供給する。

【００１４】バスライン１は前記各ＰＩＤコントローラ
２、３、４が設置されている監視室側と、現場側に設置
されている前記流量検出装置５やバルブ制御装置６とを
接続するように敷設されており、前記各ＰＩＤコントロ
ーラ２、３、４から伝送要求指令や操作指令が出力され
る毎に、これを取り込んで流量検出装置５やバルブ制御
装置６に供給し、またこの流量検出装置５から伝送信号
が出力される毎に、これを取り込んで前記各ＰＩＤコン
トローラ２、３、４に供給する。

【００１５】各ＰＩＤコントローラ２、３、４は各々、
予め設定されている周期（例えば、１００ｍｓ）毎に、
伝送要求指令を生成し、これをバスライン１上に送出し
て前記流量検出装置５に供給し、この流量検出装置５か
ら伝送信号が出力され、この伝送信号がバスライン１上
に送出されたとき、これを取り込むとともに、ＰＩＤ演
算によって操作信号を生成し、これをバスライン１上に
送出して前記バルブ制御装置６に供給する。

【００１６】バルブ制御装置６は前記バスライン１を介
して供給される各ＰＩＤコントローラ２、３、４からの
操作信号を取り込んで、各ＰＩＤコントローラ２、３、
４毎の最新の操作信号を記憶するとともに、予め設定さ
れている周期（例えば、２００ｍｓ）毎に、各ＰＩＤコ
ントローラ２、３、４毎の最新の操作信号を相互に比較
して中間値（２番目に大きな値）に基づいてバルブ９の
開度を制御する。

【００１７】次に、図１に示すブロック図を参照しなが
ら、この実施例の制御動作を説明する。

【００１８】まず、各ＰＩＤコントローラ２、３、４は
各々、予め設定されている周期（例えば、１００ｍｓ）
毎に、伝送要求指令を生成し、これをバスライン１上に
送出して前記流量検出装置５に供給する。

【００１９】これによって、流量検出装置５は制御対象
となる流体が流れている配管７に取り付けられた流量セ
ンサ８から出力される流量測定結果を取り込んでこれを
予め設定されている形式の伝送信号に変換した後、バス
ライン１上に送出して前記伝送指令を出したＰＩＤコン
トローラ２、３、４に供給する。

【００２０】そして、ＰＩＤコントローラ２、３、４は
この伝送信号に基づいてＰＩＤ演算を行なって操作信号
を生成し、これをバスライン１上に送出してバルブ制御
装置６に供給する。

【００２１】一方、バルブ制御装置６は前記バスライン
１を介して供給される各ＰＩＤコントローラ２、３、４
からの操作信号を取り込んで、各ＰＩＤコントローラ
２、３、４毎の最新の操作信号を記憶するとともに、予
め設定されている周期（例えば、２００ｍｓ）毎に、各
ＰＩＤコントローラ２、３、４毎の最新の操作信号を相
互に比較して中間値（２番目に大きな値）を決定し、こ
の中間値に基づいてバルブ９の開度を制御する。

【００２２】これによって、例えば各ＰＩＤコントロー
ラ２、３、４が５０％の操作信号を出力している状態
で、１台が故障して、１００％の操作信号を出力して
も、バルブ制御装置６によってこのＰＩＤコントローラ
から出力される１００％の操作信号が無視されて中間値
である５０％の操作信号に基づいてバルブ９が制御され
るため、システム上、故障したＰＩＤコントローラの影
響を全く受けないようにすることができる。

【００２３】また、このとき、バルブ制御装置６側でど
のＰＩＤコントローラ２、３、４が故障したのか判断す
る必要がないため、制御を大幅に簡素化することができ
る。

【００２４】このようにこの実施例においては、各ＰＩ
Ｄコントローラ２、３、４によって流量検出装置５で得
られた測定結果を取り込んで操作量を演算し、これをバ
ルブ制御装置６に供給してこれらの各操作量の中間値
（２番目に大きな値）に基づいてバルブ９の開度を制御
させるようにしているので、正常なＰＩＤコントローラ
と、故障したＰＩＤコントローラとを区別して選択した
り、切り離したりする操作を行なうことなく、いくつか
のＰＩＤコントローラが故障した状態でも、バルブ９の
制御を続行することができ、これによってシステムの信
頼性を大幅に向上させることができる。

【００２５】また、上述した実施例においては、バルブ
制御装置６によって各ＰＩＤコントローラ２、３、４で
演算された各操作信号のうち、中間値（２番目に大きな
値）に基づいてバルブ９の開度を制御するようにしてる
が、各操作信号の平均値に基づいてバルブ９の開度を制
御するようにしても良い。

【００２６】この場合、各ＰＩＤコントローラ２、３、
４のうちの１台が故障すると、故障したＰＩＤコントロ
ーラから出力される操作信号の値が適正な値から一時的
に変動してしまうが、システム全体がフィードバックル
ープ構成となっているため、故障したＰＩＤコントロー
ラから出力される操作信号がプロセスに対する外乱とな
って他の正常なＰＩＤコントローラが前記外乱を補正す
る操作信号を生成して故障したＰＩＤコントローラの影
響を低減させることができる。

【００２７】但し、プロセスの応答が遅い場合、故障発
生の影響がある程度だけプロセスに現われてしまうた
め、このようなプロセスでは、中間値を使用してバルブ
等を制御する方が望ましい。

【００２８】さらに、このような平均値を使用する方法
では、操作信号の範囲が０％〜１００％であり、レンジ
オーバーのマージンがないとき、システムを冗長化する
ことができない。

【００２９】すなわち、故障した１台のＰＩＤコントロ
ーラが０％の操作信号を出力しているとき、他の正常な
ＰＩＤコントローラが１００％の操作信号を出力して
も、平均値を１００％にすることができないため、この
ような平均値を使用するシステムでは、各ＰＩＤコント
ローラ２、３、４から出力される操作信号の範囲を−１
００％〜＋２００％にし、バルブ制御装置６側で平均値
を予め設定されている範囲、例えば０％〜１００％にリ
ミットするのが望ましい。

【００３０】これによって、故障したＰＩＤコントロー
ラが−１００％の操作信号を出力しても、他の２台のＰ
ＩＤコントローラが＋２００％の操作信号を出力するの
で、平均値を＋１００％にすることができる。

【００３１】また、上述した実施例においては、バルブ
制御装置６によって各操作信号の中から中間値や平均値
などの代表値を求めるようにしているが、他の装置によ
って各操作信号の中から中間値や平均値などの代表値を
求め、これをバルブ制御装置６に供給してバルブを制御
させるようにしても良い。

【００３２】図２は本発明による制御システムの第２実
施例を示すブロック図である。

【００３３】この図に示す制御システムは複数の電圧出
力型のＰＩＤコントローラ２０と、複数の抵抗２１とを
備えており、各ＰＩＤコントローラ２０によって制御対
象プロセス２３の状態を検出するセンサ２４の出力（プ
ロセス変量）を各々、取り込んでＰＩＤ演算を行ない、
複数の操作量を求めるとともに、各抵抗２１によってこ
れらの各操作量に重み付けして合成し、これによって得
られた１つの操作量を操作端２２に供給して前記制御対
象プロセス２３を制御する。

【００３４】各ＰＩＤコントローラ２０は各々、同一の
ハードウェアによって構成されており、予め設定されて
いる設定値を取り込むとともに、これらの各設定値と前
記センサ２４から出力されるプロセス変量を取り込み、
これらの差に応じてＰＩＤ演算を行なって操作量を求め
た後、これらの各操作量を対応する抵抗２１を介して１
つまとめ、これを操作端２２に供給する。

【００３５】この場合、全てのＰＩＤコントローラ２０
が正常である場合、各操作量は全て同一の値になるが、
これら各ＰＩＤコントローラ２０の１つが故障して不適
切な値になると、操作端２２の入力インピーダンスが充
分に高く、各抵抗２１が全て同一抵抗値であるとき、各
抵抗２１によって得られる１つの操作量は次式に示す値
となる。

【００３６】ＭＶ＝｛（Ｎ−１）ＭＶ１＋ＭＶ２｝／Ｎ 但し、ＭＶ１：正常なＰＩＤコントローラ２０から出力
される操作量の値。

【００３７】ＭＶ２：故障したＰＩＤコントローラ２０
から出力される操作量の値。

【００３８】ＭＶ ：各抵抗２１によって得られる１つ
の操作量の値。

【００３９】Ｎ ：ＰＩＤコントローラ２０の全数。

【００４０】そして、この式は見方を変えれば、正常な
ＰＩＤコントローラ２０の操作出力に、（Ｎ−１）／Ｎ
の係数がかかり、また制御対象プロセス２３に対し、
（ＭＶ２／Ｎ）という外乱が入った形になっている。し
たがって、このような場合でも、Ｎが充分に大きな値で
あれば、フィードバック制御の機能が正常に働いて、セ
ンサ２４から出力されるプロセス変量が多少の一時的に
変動しても、全体としての制御に大きな影響はない。

【００４１】例えば、通常時における操作量の値ＭＶが
１〜５ＶＤＣであり、ＰＩＤコントローラ２０として０
〜６ＶＤＣの出力能力があり、このようなＰＩＤコント
ローラ２０が６台あるシステムの場合、６台とも正常に
動作し、このとき全ての操作量の値ＭＶ１〜ＭＶ６が１
００％、すなわち５ＶＤＣを一定に出力した状態で安定
しているとする。

【００４２】この状態で、１台のＰＩＤコントローラ２
０が故障して一定値０Ｖを出力するようになれば、他の
５台のＰＩＤコントローラ２０がそれまで通り５ＶＤＣ
を出力していると、全体の操作量の値ＭＶは、 ［（６−１）×５＋０］／６＝約４．１７Ｖ に減少してしまう。

【００４３】しかし、システムとしてのフィードバック
制御機能が動作することにより、正常な５台のＰＩＤコ
ントローラ２０が操作量の値ＭＶ１を増加させ、上限の
６Ｖになると、 ［（６−１）×６＋０］／６＝５Ｖ になって、全体としての操作量の値ＭＶが正常時の値に
戻る。また、このことから、１〜５ＶＤＣレンジに対し
て０〜６ＶＤＣの出力が可能な場合、冗長化システムを
組むためには、最低でも６台のＰＩＤコントローラ２０
が必要になることが分かる。

【００４４】また、別の場合として、１〜５ＶＤＣレン
ジに対して各ＰＩＤコントローラ２０が−３〜＋９ＶＤ
Ｃを出力できる場合、次式に示す如く３台で冗長化シス
テムを構成可能である。

【００４５】［（３−１）×９＋（−３）］／３＝５Ｖ さらに、１〜５ＶＤＣレンジに対して−３〜＋９ＶＤＣ
が出力可能なＰＩＤコントローラ２０を６台使用する
と、次式に示す如く２台のＰＩＤコントローラ２０が故
障しても正常に制御可能なシステムを構成することがで
きる。

【００４６】 ［（６−２）×９＋２×（−３）］／６＝５Ｖ このようにこの実施例においては、各ＰＩＤコントロー
ラ２０によって制御対象プロセス２３の状態を検出する
センサ２４の出力（プロセス変量）を各々、取り込んで
ＰＩＤ演算を行ない、複数の操作量を求めるとともに、
各抵抗２１によってこれらの各操作量に重み付けして合
成し、これによって得られた１つの操作量を操作端２２
に供給して前記制御対象プロセス２３を制御するように
しているので、正常な制御要素と、故障した制御要素と
を区別して選択したり、切り離したりする操作を行なう
ことなく、いくつかの制御要素が故障した状態でも、各
機器の制御を続行することができ、これによってシステ
ムの信頼性を大幅に向上させることができる。

【００４７】また、この実施例においては、並列に接続
されるＰＩＤコントローラ２０の台数を増やすだけで、
Ｎ台中の１台だけでなく複数台のＰＩＤコントローラ２
０が故障しても制御に支障がないシステムにすることが
でき、これによって稼動中に１台〜複数台のＰＩＤコン
トローラ２０を外してオンラインメンテナンスを行なう
ことができる。

【００４８】図３は本発明による制御システムの第３実
施例を示すブロック図である。なお、この図において、
図２の各部と同じ部分には、同じ符号が付してある。

【００４９】この図に示す制御システムが図２に示すシ
ステムと異なる点は、電圧型のＰＩＤコントローラ２０
に代えて電流型のＰＩＤコントローラ２５を使用し、さ
らに操作端２２に前記ＰＩＤコントローラ２５から出力
される電流を電圧に変換する抵抗２６を設けたことであ
る。

【００５０】この場合、電圧型のＰＩＤコントローラ２
０の場合には、合成出力が平均値となり、電流型のＰＩ
Ｄコントローラ２５の場合には、合成出力が加算値とな
ることから、電流型のＰＩＤコントローラ２５を使用す
ることにより、操作端２２で電流を１〜５ＶＤＣに変換
して使用するときには、４〜２０ｍＡＤＣを出力するこ
とができるＰＩＤコントローラ２５をＮ台並列に接続
し、操作端２２で２５０Ωの抵抗２６をＮ個並列に接続
しておけば良い。

【００５１】また、操作端２２自身を４〜２０ｍＡＤＣ
で駆動する場合には、（４／Ｎ）〜（２０／Ｎ）ｍＡＤ
Ｃの電流を出力することができるＰＩＤコントローラ２
５をＮ台並列に接続して用いれば良い。

【００５２】また、操作量の値ＭＶをマニアルで操作す
る場合、全てのＰＩＤコントローラ２５に対し、同時に
指示を行なう必要があるが、このような場合には、ＰＩ
Ｄコントローラ２５間の通信機能を利用して全てのＰＩ
Ｄコントローラ２５を同時に制御することができる。こ
の通信は別に専用のバスラインを設けても良いが、各Ｐ
ＩＤコントローラ２５の操作量ラインを通信線として用
い、各ＰＩＤコントローラ２５のアナログ信号にデジタ
ル信号を重畳させて各ＰＩＤコントローラ２５間の通信
を行なうようにしても良い。

【００５３】また、図２に示す第２実施例および図３に
示す第３実施例においては、汎用的に使用される電圧型
のＰＩＤコントローラ２０や電流型のＰＩＤコントロー
ラ２５を並列に接続してシステムを構築するようにして
いるが、これらの各ＰＩＤコントローラ２０、２５自体
を冗長化システム対応型にして、並列接続するようにし
ても良い。

【００５４】この場合、ＰＩＤコントローラ２０、２５
を冗長化システム対応型にする方法としては、例えば図
４（ａ）に示す如くＰＩＤコントローラ２０、２５内部
の出力段側に固定抵抗２７を配置する方法や図４（ｂ）
に示す如くＰＩＤコントローラ２０、２５の出力段側に
逆流防止用のダイオード２８を配置する方法、図４
（ｃ）に示す如くＰＩＤコントローラ２０、２５の出力
端２９に並列接続用端子３０を設ける方法、図４（ｄ）
に示す如くＰＩＤコントローラ２０、２５の出力段側に
異常時または電源オフ時に、自己の操作量出力を切り離
すためのスイッチ３１を設ける方法などがとられる。

【００５５】また、これらの冗長化システム対応方法以
外にも、例えば図５（ａ）に示す如くＰＩＤコントロー
ラ２０、２５内部の出力段側にリレー制御回路３３と、
リレー３４と、読込み回路３５とを設け、電源投入時
に、読込み回路３５によって外部の操作量ライン３６の
電圧をモニタし、このモニタ結果に基づいて自己の操作
量の値ＭＶをその値にした後、リレー制御回路３３によ
ってリレー３４を制御し、自己の操作量ラインを外部ラ
インに接続し、この後通常の制御動作を行なうように
し、これによって操作量が急変しないバンプレスなＰＩ
Ｄコントローラ２０、２５にしても良い。

【００５６】また、例えば図５（ｂ）に示す如くＰＩＤ
コントローラ２０、２５の出力側に減算器３７によって
得られたプロセス量と設定値との差に基づいてＰＩＤ演
算を行なうＰＩＤ演算器３８の出力と外部の操作量ライ
ン３６との差を演算する減算回路３９と、この減算器３
９の出力に基づいてＰＩＤ演算を行なうＰＩＤ演算器４
０とを設け、ＰＩＤ演算器４０によって得られた操作量
（内部操作量）と、外部の操作量ライン３６の操作量と
の差に基づいてＰＩＤ演算を行ない、これによって得ら
れた操作量を外部に設けられた抵抗４１を介して操作端
に供給するようにしても良い。

【００５７】また、このＰＩＤコントローラ２０、２５
では、ＰＩＤコントローラ２０、２５の外部に抵抗４１
を設けるようにしているが、図５（ｃ）に示す如くＰＩ
Ｄコントローラ２０、２５内部に抵抗４２を設けるよう
にしても良い。

【００５８】そして、これらのいわゆるカスケード制御
を行なった場合、一般に、ＰＩＤコントローラ２０、２
５を並列接続したときに得られる操作量の応答は制御対
象プロセスの応答に比べて非常に速いため、故障発生時
の補正動作が速くなり、プロセスに対する故障の影響を
小さくして現実的には、ほとんど制御の乱れが発生しな
いようにすることができる。

【００５９】また、例えば図６に示す如くマイクロプロ
セッサを時分割動作させてＮ個の制御機能４６を持つＰ
ＩＤコントローラ４５を構成し、これをＭ個使用して、
各ループ毎に、各制御機能４６を並列に接続してＮ（Ｎ
＞Ｍ）個のループを制御するようにしても良い。

【００６０】このようにすることにより、制御対象とな
るループの数がＮ個であっても、Ｍ重の冗長化を行なう
場合に通常ならばＮ×Ｍ台のコントローラが必要となる
ところをＭ個のＰＩＤコントローラ４５によってＮ個の
ループを制御することができる。

【００６１】また、上述した各実施例においては、シス
テムで使用する各ＰＩＤコントローラ２０、２５、４５
のハードウェアおよびソフトウェアを同一構成にしてい
るが、これらの各ＰＩＤコントローラ２０、２５、４１
のハードウェアおよびソフトウェアを互いに異なるもの
にしても良い。

【００６２】このようにすることにより、部品のロット
不良やソフトウェアのバグなどが発生しても、システム
全体の制御を正常な状態に保つことができる。

【００６３】また、上述した実施例においては、ＰＩＤ
コントローラ２０、２５、４１を使用して制御システム
を構築するようにしているが、他の制御演算を行なうコ
ントローラを使用して制御システムを構築するようにし
ても良い。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、正
常な制御要素と、故障した制御要素とを区別して選択し
たり、切り離したりする操作を行なうことなく、いくつ
かの制御要素が故障した状態でも、各機器の制御を続行
することができ、これによってシステムの冗長性を大幅
に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による制御システムの第１実施例を示す
ブロック図である。

【図２】本発明による制御システムの第２実施例を示す
ブロック図である。

【図３】本発明による制御システムの第３実施例を示す
ブロック図である。

【図４】本発明で使用されるＰＩＤコントローラの他の
一例を示すブロック図である。

【図５】本発明で使用されるＰＩＤコントローラの他の
一例を示すブロック図である。

【図６】本発明で使用されるＰＩＤコントローラの他の
一例を示すブロック図である。

【符号の説明】

２、３、４ ＰＩＤコントローラ（コントローラ） ５ 流量検出装置（プロセス量検出装置） ６ バルブ制御装置（合成部） ９ バルブ（制御対象機器） ２０ ＰＩＤコントローラ（コントローラ） ２１ 抵抗（合成部） ２４ センサ（プロセス量検出装置） ２５ ＰＩＤコントローラ（コントローラ） ２６ 抵抗（合成部） ４５ ＰＩＤコントローラ（コントローラ） ４６ 制御機能

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現場側に設けられたプロセス量検出装置
   によって得られたプロセス信号をコントローラによって
   処理して操作信号を生成し、この操作信号に基づいて制
   御対象を制御する制御システムにおいて、 同一のプロセス信号と同一の設定値とに基づいて各々、
   独立して所定の演算処理を行なって操作量を求めるコン
   トローラと、 このコントローラから出力される各操作量に基づいて１
   つの操作量を求める合成部と、 を備えたことを特徴とする制御システム。
2. 【請求項２】 前記各コントローラは演算処理によって
   得られた操作量を電圧形式または電流形式で出力し、合
   成部は前記各コントローラから出力される操作量を加算
   または平均化して合成する、請求項１記載の制御システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記各コントローラはマイクロプロセッ
   サによって構成される複数の制御機能を持ち、各制御機
   能毎に演算処理を行なって操作量を演算し、合成部は前
   記各機能毎の操作量を加算または平均化して合成する、
   請求項１記載の制御システム。
4. 【請求項４】 前記各コントローラは同一のプロセス信
   号と同一の設定値とに基づいて各々、独立して所定の演
   算処理を行ない、個別に操作信号を生成し、前記合成部
   は前記各コントローラから出力される各操作信号の代表
   値を求め、この代表値に基づいて制御対象機器を制御す
   る、請求項１記載の制御システム。