JPH0632587A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPH0632587A JPH0632587A JP19224292A JP19224292A JPH0632587A JP H0632587 A JPH0632587 A JP H0632587A JP 19224292 A JP19224292 A JP 19224292A JP 19224292 A JP19224292 A JP 19224292A JP H0632587 A JPH0632587 A JP H0632587A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- unit
- input
- voice
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに関し、
より詳細には、音声認識により動作するクレ−ン等の産
業用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot,
More specifically, it relates to an industrial robot such as a crane that operates by voice recognition.
【０００２】[0002]
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】音声
認識で動作する従来の産業用ロボットは、誤った音声指
示入力が行なわれた場合に対する危険防止手段を備えて
いなかった。例えば、クレ−ン等の産業用ロボットが、
右旋回、スピ−ドアップ等の現在動作を行なっている時
に、左旋回、スピ−ドダウン等の誤った音声指示入力が
行なわれた場合、従来の産業用ロボットでは前記音声指
示入力がそのまま実行され、前記クレ−ン等の産業用ロ
ボットは右旋回から左旋回、あるいはスピ−ドアップか
らスピ−ドダウンへとその現在動作を移行させていた。
該移行は、前記クレ−ン等の産業用ロボットが設置され
ている周囲の状況によっては、危険な動作となる可能性
もあり、またモ−タ等に大きな負担がかかる問題があ
る。したがって、産業用ロボットには、上記したような
危険を防止するための危険防止手段や耐久性を向上させ
る手段を備えておくことが必要になる。2. Description of the Related Art Conventional industrial robots that operate by voice recognition are not provided with a risk prevention means for the case where an erroneous voice instruction input is made. For example, industrial robots such as cranes
If an erroneous voice instruction input such as left turn or speed down is made during the current operation such as right turn or speed up, the voice instruction input is executed as it is in the conventional industrial robot. The industrial robots such as the crane have been currently moving from right turn to left turn or from speed-up to speed-down.
Depending on the surrounding conditions where the industrial robot such as the crane is installed, the transition may be a dangerous operation, and there is a problem that a heavy load is imposed on the motor and the like. Therefore, it is necessary for the industrial robot to be equipped with a danger prevention means for preventing the above-mentioned danger and a means for improving the durability.
【０００３】すなわち、一定の現在動作を行なっている
産業用ロボットに対して、該現在動作とは正反対の動作
を要求する等、もし実行されれば好ましくない状況を招
くと思われる音声指示が入力された場合には、前記産業
用ロボットの動作を自動的に一旦停止させる等の危険防
止手段を前記産業用ロボットに備えておく必要がある。That is, a voice instruction which is considered to cause an unfavorable situation if it is executed, such as requesting an operation opposite to the current operation to an industrial robot performing a certain current operation, is input. In such a case, it is necessary to equip the industrial robot with danger prevention means such as automatically temporarily stopping the operation of the industrial robot.
【０００４】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
り、音声認識により動作する産業用ロボットにおいて、
現在動作から考えて、もし実行されれば危険な状況を招
く可能性のある音声指示入力が行なわれた場合、産業用
ロボットの動作を一旦停止させることにより危険な状況
の発生を防止することができる危険防止手段を備えた産
業用ロボットを提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above problems, and in an industrial robot that operates by voice recognition,
Considering the current operation, if a voice instruction input that may cause a dangerous situation if executed is performed, it is possible to prevent the dangerous situation from occurring by temporarily stopping the operation of the industrial robot. It is an object of the present invention to provide an industrial robot equipped with a possible danger prevention means.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る産業用ロボットは、音声入力部、音声認
識部及び信号処理部等を備えた産業用ロボットにおい
て、現在動作に対する禁止動作がメモリされた記憶手段
及び前記音声入力部から禁止動作が入力された場合に動
作を一旦停止させる停止手段を備えていることを特徴と
している。In order to achieve the above object, an industrial robot according to the present invention is an industrial robot having a voice input unit, a voice recognition unit, a signal processing unit, etc. Is provided with a storage means that is stored in the memory and a stop means that temporarily stops the operation when the prohibited operation is input from the voice input unit.
【０００６】[0006]
【作用】上記構成によれば、本発明に係る産業用ロボッ
トは、現在動作に対する禁止動作がメモリされた記憶手
段及び前記音声入力部から禁止動作が入力された場合に
動作を一旦停止させる停止手段を備えているので、音声
指示入力が行なわれた場合、該音声指示入力が前記禁止
動作かどうかが判断され、前記禁止動作であれば前記停
止手段により産業用ロボットは自動的に一旦停止され
る。これにより、好ましくない動作への移行が防止さ
れ、安全が確保される。According to the above construction, the industrial robot according to the present invention has the stopping means for temporarily stopping the operation when the prohibited operation is inputted from the storage means and the voice input section in which the prohibited operation for the current operation is stored in the memory. When the voice instruction input is performed, it is determined whether or not the voice instruction input is the prohibited operation, and if it is the prohibited operation, the industrial robot is automatically temporarily stopped by the stop means. . This prevents undesired movement to ensure safety.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明に係る産業用ロボットの実施例
を図面に基づいて説明する。図１は実施例に係る産業用
ロボットの構成を概略的に示したブロック図であり、１
０は送信機、２０はクレ−ン制御部を示している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an industrial robot according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of an industrial robot according to an embodiment.
Reference numeral 0 represents a transmitter, and 20 represents a crane control unit.
【０００８】送信機１０は接話型マイク１１及び送信部
１２を含んで構成されており、接話型マイク１１は送信
部１２に接続され、送信部１２には送信アンテナ１２ａ
が取り付けられている。クレ−ン制御部２０は受信部２
１、音声認識部２２、信号処理部２３及び油圧変換部２
４を含んで構成されている。受信部２１は音声認識部２
２に接続されており、音声認識部２２は信号処理部２３
に接続され、信号処理部２３は油圧変換部２４に接続さ
れて、油圧変換部２４はクレ−ン駆動部（図示せず）に
接続されている。なお、受信部２１には受信アンテナ２
１ａが取り付けられており、信号処理部２３には現在動
作に対する禁止動作がメモリされた記憶手段２３ａが内
設されている。The transmitter 10 comprises a close-talking microphone 11 and a transmitting section 12. The close-talking microphone 11 is connected to the transmitting section 12, and the transmitting section 12 has a transmitting antenna 12a.
Is attached. The crane controller 20 is the receiver 2
1, voice recognition unit 22, signal processing unit 23 and hydraulic pressure conversion unit 2
4 is included. The reception unit 21 is the voice recognition unit 2
2, the voice recognition unit 22 is connected to the signal processing unit 23.
, The signal processing unit 23 is connected to a hydraulic pressure conversion unit 24, and the hydraulic pressure conversion unit 24 is connected to a crane drive unit (not shown). It should be noted that the receiving unit 21 has a receiving antenna
1a is attached, and the signal processing unit 23 is internally provided with a storage unit 23a in which a prohibited operation for the current operation is stored.
【０００９】図２はクレ−ン制御部２０における信号処
理部２３の動作を示したフロ−チャ−トであり、下記の
表１は実施例に係る産業用ロボット（クレ−ン）におけ
る現在動作と該現在動作に対する禁止動作とを併記した
テ−ブルである。図２及び表１に基づいて、図１に示し
た実施例に係る産業用ロボットの動作を説明する。FIG. 2 is a flow chart showing the operation of the signal processing section 23 in the lane control section 20, and Table 1 below shows the present operation in the industrial robot (crane) according to the embodiment. And a prohibited operation for the present operation. The operation of the industrial robot according to the embodiment shown in FIG. 1 will be described based on FIG. 2 and Table 1.
【００１０】[0010]
【表１】 [Table 1]
【００１１】音声指示入力は接話型マイク１１および送
信部１２を介し、送信アンテナ１２ａから無線で送信さ
れ、クレ−ン制御部２０の受信アンテナ２１ａで受信さ
れる。受信アンテナ２１ａで受信された前記音声指示入
力は、受信部２１および音声認識部２２を介して信号処
理部２３へ送信される。The voice instruction input is wirelessly transmitted from the transmission antenna 12a via the close-talking microphone 11 and the transmission unit 12, and is received by the reception antenna 21a of the crane control unit 20. The voice instruction input received by the reception antenna 21a is transmitted to the signal processing unit 23 via the reception unit 21 and the voice recognition unit 22.
【００１２】信号処理部２３では、まずステップ１で音
声指示入力があるかどうかが判断され、音声指示入力が
なければ上記したような経路で音声指示入力が送信され
てくるまで待機する。音声指示入力があればステップ２
に進み、記憶手段２３ａにメモリされている情報が読み
出され、該音声指示入力が読み出された情報、つまり、
表１に示した禁止動作であるかどうかが判断される。ス
テップ２での判断の結果、前記音声指示入力が前記禁止
動作でなければ、ステップ３に移って前記音声指示入力
に従った動作をするように油圧変換部２４に制御信号を
送り、その後、ステップ１に戻る。一方、前記音声指示
入力が前記禁止動作であれば、ステップ４に進んでクレ
−ンの動作を一旦停止させるように油圧変換部２４に制
御信号を送り、その後ステップ１に戻る。信号処理部２
３から上記制御信号を受信した油圧変換部２４は、該信
号に従ってクレ−ン駆動部（図示せず）を駆動し、クレ
−ンを動作させる。The signal processing unit 23 first determines in step 1 whether or not there is a voice instruction input, and if there is no voice instruction input, waits until the voice instruction input is transmitted through the above-described route. If there is voice instruction input, step 2
The information stored in the storage means 23a is read out, and the voice instruction input is read out, that is,
It is determined whether the prohibited operation shown in Table 1 is performed. As a result of the determination in step 2, if the voice instruction input is not the prohibited operation, the process proceeds to step 3 to send a control signal to the hydraulic pressure conversion unit 24 so as to perform the operation according to the voice instruction input, and then the step Return to 1. On the other hand, if the voice instruction input is the prohibition operation, the process proceeds to step 4, and a control signal is sent to the hydraulic pressure conversion unit 24 so as to temporarily stop the operation of the crane, and then the process returns to step 1. Signal processing unit 2
The hydraulic pressure conversion unit 24, which has received the control signal from No. 3, drives a crane drive unit (not shown) according to the signal to operate the crane.
【００１３】以上説明したように実施例に係る産業用ロ
ボットにあっては、音声指示入力が信号処理部２３の記
憶手段２３ａにメモリされている禁止動作であるかどう
かが判断され、前記音声指示入力が前記禁止動作であれ
ば信号処理部２３からクレ−ンの動作を一旦停止させる
よう油圧変換部２４に対して制御信号が伝達され、クレ
−ンが一旦停止される。つまり、実施例に係る産業用ロ
ボットにおいては、現在動作に対する禁止動作が音声指
示入力された場合には、クレ−ンを自動的に一旦停止さ
せることができるので、好ましくない動作を回避させる
ことができ、安全を確保することができる。As described above, in the industrial robot according to the embodiment, it is determined whether or not the voice instruction input is a prohibited operation stored in the storage means 23a of the signal processing unit 23, and the voice instruction is input. If the input is the prohibited operation, a control signal is transmitted from the signal processing unit 23 to the hydraulic pressure conversion unit 24 to temporarily stop the operation of the crane, and the crane is temporarily stopped. That is, in the industrial robot according to the embodiment, when the prohibited operation for the current operation is input by voice, the crane can be automatically stopped once, so that the undesirable operation can be avoided. Yes, you can ensure safety.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る産業用
ロボットにあっては、音声入力部から現在動作に対する
禁止動作が入力された場合には、停止手段により前記現
在動作が一旦停止されるので、危険な動作への移行を防
止することができ、安全を確保することができる。As described in detail above, in the industrial robot according to the present invention, when the prohibition operation for the current operation is input from the voice input unit, the current operation is temporarily stopped by the stop means. Therefore, it is possible to prevent a shift to a dangerous operation and ensure safety.
【図１】本発明に係る産業用ロボットの実施例を概略的
に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing an embodiment of an industrial robot according to the present invention.
【図２】信号処理部の動作を示したフロ−チャ−トであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the signal processing unit.
１０ 送信機（音声入力部） ２０ クレ−ン制御部 ２２ 音声認識部 ２３ 信号処理部 ２３ａ 記憶手段 10 transmitter (voice input unit) 20 crane control unit 22 voice recognition unit 23 signal processing unit 23a storage means
Claims (1)
等を備えた産業用ロボットにおいて、現在動作に対する
禁止動作がメモリされた記憶手段と記音声入力部から禁
止動作が入力された場合に動作を一旦停止させる停止手
段を備えていることを特徴とする産業用ロボット。1. In an industrial robot having a voice input unit, a voice recognition unit, a signal processing unit, etc., when a prohibited action is input from a storage unit in which a prohibited action for the current action is stored and a voice input unit. An industrial robot comprising a stopping means for temporarily stopping the operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224292A JPH0632587A (en) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19224292A JPH0632587A (en) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0632587A true JPH0632587A (en) | 1994-02-08 |
Family
ID=16288027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19224292A Pending JPH0632587A (en) | 1992-07-20 | 1992-07-20 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632587A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003080482A (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | Robot teaching device |
| JP2004268151A (en) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Yaskawa Electric Corp | Robot control device and control method |
| JP2006154190A (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Toshiba Corp | Voice movement control device and voice movement control method |
| US7245990B2 (en) | 2002-12-02 | 2007-07-17 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
| JP2016117104A (en) * | 2016-02-12 | 2016-06-30 | 株式会社ダイヘン | Welding system and remote controller |
-
1992
- 1992-07-20 JP JP19224292A patent/JPH0632587A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003080482A (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | Robot teaching device |
| US7245990B2 (en) | 2002-12-02 | 2007-07-17 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
| JP2004268151A (en) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Yaskawa Electric Corp | Robot control device and control method |
| JP2006154190A (en) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Toshiba Corp | Voice movement control device and voice movement control method |
| JP2016117104A (en) * | 2016-02-12 | 2016-06-30 | 株式会社ダイヘン | Welding system and remote controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11226889A (en) | Work equipment | |
| CN100590011C (en) | Driving Control Devices for Vehicles | |
| CN113396123B (en) | Collision-free routing of loads suspended on a cable | |
| EP1281561A3 (en) | Adaptive cruise and inter-vehicle distance control system for vehicle | |
| JPH0632587A (en) | Industrial robot | |
| CN114180460A (en) | Anti-collision protection method, controller and system for lifting appliance and shore bridge | |
| JP7117603B2 (en) | TRIP CONTROL DEVICE, TRIP CONTROL METHOD, AND PROGRAM | |
| KR102836328B1 (en) | Vehicle and method for controlling vehicle | |
| JP2000335277A (en) | Driving assistance system for vehicles | |
| JP6753082B2 (en) | Voice control device for cranes | |
| US11511973B2 (en) | Control system, crane facility, control method, and recording medium | |
| JP7830782B2 (en) | Human detection coordinate output device | |
| JP2000339592A (en) | May Day System | |
| JPH0262475B2 (en) | ||
| JP2000264583A (en) | Crane | |
| JPH0829915B2 (en) | Crane voice controller | |
| JP2001048088A (en) | Autonomous unmanned underwater vehicle system | |
| JPH0536352B2 (en) | ||
| JPH07144880A (en) | Crane remote automatic operation device | |
| JPS6370306A (en) | automatic control system | |
| JPH10171491A (en) | Equipment operation system by voice | |
| JPH01313299A (en) | Control method for steady rest operation of a suspended load | |
| KR20260027748A (en) | Diver assistance underwater drones and methods of operating them | |
| JPS63295394A (en) | Speech recognizer in crane controller | |
| JPS60189512A (en) | Unmanned carrier control system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001128 |