JPH06327013A - 動物体抽出方式およびその装置 - Google Patents
動物体抽出方式およびその装置Info
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- JPH06327013A JPH06327013A JP4042903A JP4290392A JPH06327013A JP H06327013 A JPH06327013 A JP H06327013A JP 4042903 A JP4042903 A JP 4042903A JP 4290392 A JP4290392 A JP 4290392A JP H06327013 A JPH06327013 A JP H06327013A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小規模の画像信号処理手段を用いて実時間で
動物体を抽出する。 【構成】 動物体を含む原画像信号１を空間方向にヒル
ベルト変換する手段２と、原画像とヒルベルト変換画像
からなる複素数信号を時空間フィルタリングする手段３
とを備える。 【効果】 原画像の画面上で異なる方向に動く物体を容
易に抽出できる。
動物体を抽出する。 【構成】 動物体を含む原画像信号１を空間方向にヒル
ベルト変換する手段２と、原画像とヒルベルト変換画像
からなる複素数信号を時空間フィルタリングする手段３
とを備える。 【効果】 原画像の画面上で異なる方向に動く物体を容
易に抽出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、動きのある物体（動物
体）を含む領域から得た画像信号を構成するフレームを
用いて、当該移動物体を抽出，あるいはその領域を認識
するための動物体抽出方式およびその装置に関する。
体）を含む領域から得た画像信号を構成するフレームを
用いて、当該移動物体を抽出，あるいはその領域を認識
するための動物体抽出方式およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】画像信号から当該画像信号に含まれる物
体の動きを抽出する方式として、従来から、 （１）画像信号を構成する各画素毎に明るさのフレーム
間変化を計算し速度を求める方法。
体の動きを抽出する方式として、従来から、 （１）画像信号を構成する各画素毎に明るさのフレーム
間変化を計算し速度を求める方法。
【０００３】（２）動物体領域を含む周辺において、フ
レーム間の明るさの相関をもとめることにより、当該動
物体の移動量を計算する方法。 （３）フレーム間において輪郭やエッジ等の特徴点の対
応づけを行い、その移動量を計算する方法。 （４）フレーム間で減算を行い、０以外の領域を動き領
域とし、当該動き領域の時間移動を求めることで速度を
計算する方法。
レーム間の明るさの相関をもとめることにより、当該動
物体の移動量を計算する方法。 （３）フレーム間において輪郭やエッジ等の特徴点の対
応づけを行い、その移動量を計算する方法。 （４）フレーム間で減算を行い、０以外の領域を動き領
域とし、当該動き領域の時間移動を求めることで速度を
計算する方法。
【０００４】（５）実数画像信号を時間フィルタと空間
フィルタとに縦続に通し、動物体を抽出する方法。 等が知られている。上記した時空間フィルタリングに関
する技術を開示したものとしては、例えば、ピー．ジェ
イ．バート，他．著「メカニズムス フォア アイソレ
ーティングコンポーネント パターン イン ザ シー
ケンシャル アナリシス オブマルチプル モーショ
ン」プロシーデングス アイ・イー・イー・イー ワー
クショップ オン ビジュアル モーション． ＰＰ．
１８７−１９３，１９９１（Ｐ．Ｊ．Ｂｕｒｔ，Ｒａｊ
ｅｓｈ Ｈｉｎｇｏｒａｎｉ ａｎｄ Ｒａｙｍｏｎｄ
Ｊ．Ｋｏｌｅｚｙｎｓｋｉ「Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ｆｏｒ Ｉｓｏｌａｔｉｎｇ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｐ
ａｔｔｅｒｎｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ
Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｍｏｔ
ｉｏｎ」Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ
Ｖｉｓｕａｌ Ｍｏｔｉｏｎ」ＰＰ．１８７−１９
３，１９９１）を挙げることができる。
フィルタとに縦続に通し、動物体を抽出する方法。 等が知られている。上記した時空間フィルタリングに関
する技術を開示したものとしては、例えば、ピー．ジェ
イ．バート，他．著「メカニズムス フォア アイソレ
ーティングコンポーネント パターン イン ザ シー
ケンシャル アナリシス オブマルチプル モーショ
ン」プロシーデングス アイ・イー・イー・イー ワー
クショップ オン ビジュアル モーション． ＰＰ．
１８７−１９３，１９９１（Ｐ．Ｊ．Ｂｕｒｔ，Ｒａｊ
ｅｓｈ Ｈｉｎｇｏｒａｎｉ ａｎｄ Ｒａｙｍｏｎｄ
Ｊ．Ｋｏｌｅｚｙｎｓｋｉ「Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ｆｏｒ Ｉｓｏｌａｔｉｎｇ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｐ
ａｔｔｅｒｎｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ
Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｍｏｔ
ｉｏｎ」Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ
Ｖｉｓｕａｌ Ｍｏｔｉｏｎ」ＰＰ．１８７−１９
３，１９９１）を挙げることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の各方式
は、次のような問題を有している。 （１）は、全画素について計算をするため、計算量が多
く、実時間処理を実現するには大規 模となる。また、
各画素の速度をもとに動きのある領域を分割する必要が
あり、処理が複雑である。
は、次のような問題を有している。 （１）は、全画素について計算をするため、計算量が多
く、実時間処理を実現するには大規 模となる。また、
各画素の速度をもとに動きのある領域を分割する必要が
あり、処理が複雑である。
【０００６】（２）は、相関処理は計算量が多く、実時
間処理を実現するには大規模となる。また、相関処理す
る動物体領域の決め方が難しい。 （３）は、特徴は対象毎に異なる場合が多く、特徴の抽
出を一般性を失わず行うことが難しい（対象にあわせた
特徴抽出を行う必要がある）。 （４）は、カメラ等の画像入力装置自体が動く場合があ
ると、入力される画像の背景がフレーム間で異なってし
まい、画像の全領域が０以外となる。また、光線（光
量）の変化によっても減算結果は０以外となる。そのた
め、減算結果を０とするのに背景の処理に工夫を要す
る。
間処理を実現するには大規模となる。また、相関処理す
る動物体領域の決め方が難しい。 （３）は、特徴は対象毎に異なる場合が多く、特徴の抽
出を一般性を失わず行うことが難しい（対象にあわせた
特徴抽出を行う必要がある）。 （４）は、カメラ等の画像入力装置自体が動く場合があ
ると、入力される画像の背景がフレーム間で異なってし
まい、画像の全領域が０以外となる。また、光線（光
量）の変化によっても減算結果は０以外となる。そのた
め、減算結果を０とするのに背景の処理に工夫を要す
る。
【０００７】さらに、（５）は、実数信号を時間フィル
タと空間フィルタとに縦続に通すため、逆方向に動く物
体が区別できない。このため、画像入力装置自体の動き
によっては背景が抽出される場合がある。また、上記し
た従来の技術では、対象の一般性（如何なる対象に対し
ても同一の処理法で行えること）を失わずに、ある方向
に動く物体だけを実時間で抽出することが困難であっ
た。
タと空間フィルタとに縦続に通すため、逆方向に動く物
体が区別できない。このため、画像入力装置自体の動き
によっては背景が抽出される場合がある。また、上記し
た従来の技術では、対象の一般性（如何なる対象に対し
ても同一の処理法で行えること）を失わずに、ある方向
に動く物体だけを実時間で抽出することが困難であっ
た。
【０００８】本発明の目的は、上記従来技術の問題点を
解消して、比較的小規模の回路手段を用いて実時間で動
物体を抽出，あるいは当該動物体の領域を認識すること
のできる動物体抽出方式およびその装置を提供すること
にある。
解消して、比較的小規模の回路手段を用いて実時間で動
物体を抽出，あるいは当該動物体の領域を認識すること
のできる動物体抽出方式およびその装置を提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、画像入力装置から得た画像信号に、ある
速度のみ抽出する時空間フィルタを用いた複素数フィル
タリングを施し、所望とする移動物体の信号を抽出する
ことを特徴とする。すなわち、本発明は、動物体を含む
原画像信号１を空間方向にヒルベルト変換する空間方向
ヒルベルト変換手段２と、前記原画像信号１と前記空間
方向にヒルベルト変換した画像信号とで構成される複素
数信号をフィルタリングする複素数時空間フィルタリン
グ手段３とを備え、原画像信号を水平成分と垂直成分お
よび空間の関数として、動きのある物体の時空間周波数
成分をその速度に比例した傾きになることを利用して時
空間フィルタをかけることにより、前記動きのある物体
を抽出することを特徴とする。
に、本発明は、画像入力装置から得た画像信号に、ある
速度のみ抽出する時空間フィルタを用いた複素数フィル
タリングを施し、所望とする移動物体の信号を抽出する
ことを特徴とする。すなわち、本発明は、動物体を含む
原画像信号１を空間方向にヒルベルト変換する空間方向
ヒルベルト変換手段２と、前記原画像信号１と前記空間
方向にヒルベルト変換した画像信号とで構成される複素
数信号をフィルタリングする複素数時空間フィルタリン
グ手段３とを備え、原画像信号を水平成分と垂直成分お
よび空間の関数として、動きのある物体の時空間周波数
成分をその速度に比例した傾きになることを利用して時
空間フィルタをかけることにより、前記動きのある物体
を抽出することを特徴とする。
【００１０】また、本発明は、前記動物体のある速度に
対応する時空間周波数領域における傾きをｕ0 ，より遅
い速度に対応する傾きをｕ-1，より速い速度に対応する
傾きをｕ1 とするフィルタリング手段を備え、前記各傾
きｕ0 ，ｕ-1，ｕ1 に対応して、前記原画像信号１の１
フレーム内で３種類の時空間フィルタをかけ、前記３種
類の時空間フィルタのうち出力が最大となるフィルタ出
力を、次のフレームにおける傾きｕ0 に対応するフィル
タとして更新することにより、前記動物体の速度変化に
係わらずにその動きを安定して抽出するを特徴とする。
対応する時空間周波数領域における傾きをｕ0 ，より遅
い速度に対応する傾きをｕ-1，より速い速度に対応する
傾きをｕ1 とするフィルタリング手段を備え、前記各傾
きｕ0 ，ｕ-1，ｕ1 に対応して、前記原画像信号１の１
フレーム内で３種類の時空間フィルタをかけ、前記３種
類の時空間フィルタのうち出力が最大となるフィルタ出
力を、次のフレームにおける傾きｕ0 に対応するフィル
タとして更新することにより、前記動物体の速度変化に
係わらずにその動きを安定して抽出するを特徴とする。
【００１１】そして、本発明は、上記動物体抽出方式を
具体化する動物体抽出装置として、前記原画像信号１を
水平方向にヒルベルト変換する水平方向ヒルベルト変換
器２０Ｈと、前記水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈの変
換時間に相当する時間遅延を与える第１の遅延回路１０
Ｈと、前記水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈでヒルベル
ト変換したヒルベルト変換画像信号と前記第１の遅延回
路１０Ｈで遅延した遅延画像信号とから水平方向の画像
信号を抽出する水平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈ
と、前記原画像信号１を垂直方向にヒルベルト変換する
垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖと、前記垂直方向ヒル
ベルト変換器２０Ｖの変換時間に相当する時間遅延を与
える第２の遅延回路１０Ｖと、前記垂直方向ヒルベルト
変換器２０Ｖでヒルベルト変換したヒルベルト変換画像
信号と前記第２の遅延回路１０Ｖで遅延した遅延画像信
号とから垂直方向の画像信号を抽出する垂直方向動物体
抽出フィルタ回路３１Ｖと、前記水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路３０Ｈから出力される水平方向の画像信号
（ｘ）と、前記垂直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖ
から出力される垂直方向の画像信号（ｙ）とを合成して
前記動物体抽出信号４を生成する水平・垂直合成回路５
０とからなり、前記原画像信号を水平成分，垂直成分お
よび空間の３次元として、動きのある物体の時空間周波
数成分はその動き速度に比例した傾きになることを利用
して時空間フィルタをかけることにより、前記動物体を
抽出する構成としたことを特徴とする。
具体化する動物体抽出装置として、前記原画像信号１を
水平方向にヒルベルト変換する水平方向ヒルベルト変換
器２０Ｈと、前記水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈの変
換時間に相当する時間遅延を与える第１の遅延回路１０
Ｈと、前記水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈでヒルベル
ト変換したヒルベルト変換画像信号と前記第１の遅延回
路１０Ｈで遅延した遅延画像信号とから水平方向の画像
信号を抽出する水平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈ
と、前記原画像信号１を垂直方向にヒルベルト変換する
垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖと、前記垂直方向ヒル
ベルト変換器２０Ｖの変換時間に相当する時間遅延を与
える第２の遅延回路１０Ｖと、前記垂直方向ヒルベルト
変換器２０Ｖでヒルベルト変換したヒルベルト変換画像
信号と前記第２の遅延回路１０Ｖで遅延した遅延画像信
号とから垂直方向の画像信号を抽出する垂直方向動物体
抽出フィルタ回路３１Ｖと、前記水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路３０Ｈから出力される水平方向の画像信号
（ｘ）と、前記垂直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖ
から出力される垂直方向の画像信号（ｙ）とを合成して
前記動物体抽出信号４を生成する水平・垂直合成回路５
０とからなり、前記原画像信号を水平成分，垂直成分お
よび空間の３次元として、動きのある物体の時空間周波
数成分はその動き速度に比例した傾きになることを利用
して時空間フィルタをかけることにより、前記動物体を
抽出する構成としたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記本発明の構成において、 （１）入力した画像（原画像）信号から複素数信号を作
成し、これを複素数時空間フィルタに通す。この時、時
空間フィルタは所望とする運動速度にあわせた周波数領
域を帯域通過せしめるように選ばれる。
成し、これを複素数時空間フィルタに通す。この時、時
空間フィルタは所望とする運動速度にあわせた周波数領
域を帯域通過せしめるように選ばれる。
【００１３】フィルタリングは画像の水平方向−時間方
向および垂直方向−時間方向で独立に行う。すなわち、
上記入力した原画像信号を水平方方向にヒルベルト変換
して
向および垂直方向−時間方向で独立に行う。すなわち、
上記入力した原画像信号を水平方方向にヒルベルト変換
して
【００１４】
【数１】
【００１５】を作成し、同様に上記入力した原画像信号
を垂直方方向にヒルベルト変換して
を垂直方方向にヒルベルト変換して
【００１６】
【数２】
【００１７】を作成する。水平方向−時間方向のフィル
タ出力ｇ（ｘ，ｔ）は
タ出力ｇ（ｘ，ｔ）は
【００１８】
【数３】
【００１９】であり、垂直方向−時間方向のフィルタ出
力ｇ（ｙ，ｔ）は
力ｇ（ｙ，ｔ）は
【００２０】
【数４】
【００２１】ここに、
【００２２】
【数５】
【００２３】はｆ（ｘ，ｔ）をｘ方向にヒルベルト変換
したもの，
したもの，
【００２４】
【数６】
【００２５】はｆ（ｙ，ｔ）をｙ方向にヒルベルト変換
したもの，＊は畳み込み積分を示す。また、ＷRE(x,t)
, ＷIM(x,t)はそれぞれ水平方向−時間方向フィルタの
インパルス応答の実数部, 虚数部を示し、ＷRE(y,t)，
ＷIM(y,t)は垂直方向−時間方向フィルタのインパルス
応答の実数部，虚数部を示す。結局、水平方向−垂直方
向−時間方向のフィルタ出力Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）は
したもの，＊は畳み込み積分を示す。また、ＷRE(x,t)
, ＷIM(x,t)はそれぞれ水平方向−時間方向フィルタの
インパルス応答の実数部, 虚数部を示し、ＷRE(y,t)，
ＷIM(y,t)は垂直方向−時間方向フィルタのインパルス
応答の実数部，虚数部を示す。結局、水平方向−垂直方
向−時間方向のフィルタ出力Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）は
【００２６】
【数７】
【００２７】となる。次に、ＷRE(x,t)、ＷIM(x,t)、Ｗ
RE(y,t)、ＷIM(y,t)を設定する。すなわち、動物体の画
像を時空間領域で周波数分解すると、速度０（静止状
態）で空間周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにお
いてはωt＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。
RE(y,t)、ＷIM(y,t)を設定する。すなわち、動物体の画
像を時空間領域で周波数分解すると、速度０（静止状
態）で空間周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにお
いてはωt＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。
【００２８】このことを利用して、フィルタＷ（ωx，
ωt）はωt＝ｕ・ωxおよびその周辺を帯域通過するよ
うに設定する。同様に、垂直方向の速度ｖに関してフィ
ルタＷ（ωy，ωt）はωt＝ｕ・ωyおよびその周辺を帯
域通過するように設定する。よって、ＷRE(x,t)、Ｗ
IM(x,t)はＷ（ωx，ωt）の逆フーリエ変換、ＷRE(y,
t)、ＷIM(y,t)はＷ(ωy，ωt）の逆フーリエ変換により
求める。
ωt）はωt＝ｕ・ωxおよびその周辺を帯域通過するよ
うに設定する。同様に、垂直方向の速度ｖに関してフィ
ルタＷ（ωy，ωt）はωt＝ｕ・ωyおよびその周辺を帯
域通過するように設定する。よって、ＷRE(x,t)、Ｗ
IM(x,t)はＷ（ωx，ωt）の逆フーリエ変換、ＷRE(y,
t)、ＷIM(y,t)はＷ(ωy，ωt）の逆フーリエ変換により
求める。
【００２９】そして、さらに、注目する動物体の速度変
動や加速に対する対策のための処理を行う。すなわち、
観測する物体には、環境の変化による速度変動や物体そ
のものの加速がある。このため、傾きｕ，ｖは一定でな
く、フィルタは１対では充分ではない。本発明では、１
フレーム前の速度に適応するフィルタ（傾きｕあるいは
ｖおよびその周辺を帯域通過するフィルタ）と、より低
速のものに対するフィルタ、およびより高速のものに対
するフィルタを用いる。
動や加速に対する対策のための処理を行う。すなわち、
観測する物体には、環境の変化による速度変動や物体そ
のものの加速がある。このため、傾きｕ，ｖは一定でな
く、フィルタは１対では充分ではない。本発明では、１
フレーム前の速度に適応するフィルタ（傾きｕあるいは
ｖおよびその周辺を帯域通過するフィルタ）と、より低
速のものに対するフィルタ、およびより高速のものに対
するフィルタを用いる。
【００３０】上記各フィルタそれぞれの出力をg-1, g
0, g1とし、このうち出力が最大になるものを現在のフ
レームにおける最適なg(x,t)あるいはg(y,t)として採用
する。
0, g1とし、このうち出力が最大になるものを現在のフ
レームにおける最適なg(x,t)あるいはg(y,t)として採用
する。
【００３１】
【実施例】以下、本発明による移動物体抽出方式および
その装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。図
１は本発明による動物体抽出方式の構成を示す機能ブロ
ツク図であって、１はカメラ等の画像入力手段からの原
画像信号、２は空間方向ヒルベルト変換手段、３は複素
数時空間フィルタリング手段、４は動物体抽出信号であ
る。
その装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。図
１は本発明による動物体抽出方式の構成を示す機能ブロ
ツク図であって、１はカメラ等の画像入力手段からの原
画像信号、２は空間方向ヒルベルト変換手段、３は複素
数時空間フィルタリング手段、４は動物体抽出信号であ
る。
【００３２】同図において、空間方向ヒルベルト変換手
段２は動物体を含む原画像信号１を空間方向にヒルベル
ト変換する。前記原画像信号１と前記空間方向にヒルベ
ルト変換した画像信号とで複素数信号が形成され、この
複素数信号を複素数時空間フィルタリング手段３でフィ
ルタリングする。なお、ＤＬは空間方向ヒルベルト変換
手段２の処理時間に相当する時間遅延を与える遅延手段
である。
段２は動物体を含む原画像信号１を空間方向にヒルベル
ト変換する。前記原画像信号１と前記空間方向にヒルベ
ルト変換した画像信号とで複素数信号が形成され、この
複素数信号を複素数時空間フィルタリング手段３でフィ
ルタリングする。なお、ＤＬは空間方向ヒルベルト変換
手段２の処理時間に相当する時間遅延を与える遅延手段
である。
【００３３】このようにして、原画像信号を水平成分と
垂直成分および時間の関数として、動きのある物体の時
空間周波数成分をその速度に比例した傾きになることを
利用し、これに時空間フィルタをかけることにより、原
画像信号から動きのある物体を示す動物体抽出信号を得
ることができる。図２は本発明による動物体抽出方式お
よびその装置に用いる時空間フィルタの説明図であっ
て、ωｘ（ωｙ）は水平方向（垂直方向）の空間周波数
座標、ωｔは時間周波数座標、ｕは移動物体の速度（画
素／フレーム：pixel/frame ）である。
垂直成分および時間の関数として、動きのある物体の時
空間周波数成分をその速度に比例した傾きになることを
利用し、これに時空間フィルタをかけることにより、原
画像信号から動きのある物体を示す動物体抽出信号を得
ることができる。図２は本発明による動物体抽出方式お
よびその装置に用いる時空間フィルタの説明図であっ
て、ωｘ（ωｙ）は水平方向（垂直方向）の空間周波数
座標、ωｔは時間周波数座標、ｕは移動物体の速度（画
素／フレーム：pixel/frame ）である。
【００３４】同図において、移動物体の画像信号を時空
間領域で周波数分解すると、速度０（静止状態）で空間
周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにおいてはωｔ
＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。これを利用
して、予め数種類の傾きｕに対応したフィルタをそれぞ
れ用意する。例えば、ｕ≧６、６＞ｕ≧３、３＞ｕ≧
１、１＞ｕ＞−１、−３＜ｕ≦−１、−６＜ｕ≦−３、
ｕ≦−６（pixel/frame ）の７種類の傾きに対して用意
する。
間領域で周波数分解すると、速度０（静止状態）で空間
周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにおいてはωｔ
＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。これを利用
して、予め数種類の傾きｕに対応したフィルタをそれぞ
れ用意する。例えば、ｕ≧６、６＞ｕ≧３、３＞ｕ≧
１、１＞ｕ＞−１、−３＜ｕ≦−１、−６＜ｕ≦−３、
ｕ≦−６（pixel/frame ）の７種類の傾きに対して用意
する。
【００３５】ところで、ｕ＞１またはｕ＜−１の物体の
場合、周波数の折り返しが起きる。例えば、８で示した
ｕ＝２．５の場合は、図示したように周波数折り返し９
が起きる。このフィルタリングにおける周波数折り返し
成分の抽出を防ぐため、動物体の最大速度をｕmax とし
た時、ωsp≧π／ｕmaxの領域のフィルタゲインは０と
する。
場合、周波数の折り返しが起きる。例えば、８で示した
ｕ＝２．５の場合は、図示したように周波数折り返し９
が起きる。このフィルタリングにおける周波数折り返し
成分の抽出を防ぐため、動物体の最大速度をｕmax とし
た時、ωsp≧π／ｕmaxの領域のフィルタゲインは０と
する。
【００３６】結局、図２のような７種類のＷ０〜Ｗ６の
フィルタを逆フーリエ変換し、７種類のＷRE(x,t)，Ｗ
IM(x,t)をメモリ上にフィルタテーブルとして記憶して
おく。ＷRE(y,t)、ＷIM(y,t)についても同様にメモリ上
にテーブルとして記憶しておく。次に、本発明による動
物体検出装置について説明する。
フィルタを逆フーリエ変換し、７種類のＷRE(x,t)，Ｗ
IM(x,t)をメモリ上にフィルタテーブルとして記憶して
おく。ＷRE(y,t)、ＷIM(y,t)についても同様にメモリ上
にテーブルとして記憶しておく。次に、本発明による動
物体検出装置について説明する。
【００３７】図３は本発明による動物体抽出装置の１実
施例の構成を説明するブロツク図であって、１は原画像
信号、１０Ｈは第１の遅延回路、１０Ｖは第２の遅延回
路、２０Ｈは水平方向ヒルベルト変換器、２０Ｖは垂直
方向ヒルベルト変換器、３０Ｈは水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路、３１Ｖは垂直方向動物体抽出フィルタ回
路、５０は水平・垂直合成回路、４は動物体抽出信号で
ある。
施例の構成を説明するブロツク図であって、１は原画像
信号、１０Ｈは第１の遅延回路、１０Ｖは第２の遅延回
路、２０Ｈは水平方向ヒルベルト変換器、２０Ｖは垂直
方向ヒルベルト変換器、３０Ｈは水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路、３１Ｖは垂直方向動物体抽出フィルタ回
路、５０は水平・垂直合成回路、４は動物体抽出信号で
ある。
【００３８】同図の構成において、入力された原画像信
号１は第１の遅延回路１０Ｈと水平方向ヒルベルト変換
器２０Ｈ、第２の遅延回路１０Ｖと垂直方向ヒルベルト
変換器２０Ｖとに供給される。第１の遅延回路１０Ｈ
は、入力した原画像信号１に水平方向ヒルベルト変換器
２０Ｈでの処理により生じる遅延時間に相当した遅延量
を与える。
号１は第１の遅延回路１０Ｈと水平方向ヒルベルト変換
器２０Ｈ、第２の遅延回路１０Ｖと垂直方向ヒルベルト
変換器２０Ｖとに供給される。第１の遅延回路１０Ｈ
は、入力した原画像信号１に水平方向ヒルベルト変換器
２０Ｈでの処理により生じる遅延時間に相当した遅延量
を与える。
【００３９】第１の遅延回路１０Ｈから出力される遅延
画像信号と水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈで水平方向
にヒルベルト変換されたヒルベルト変換画像信号とが水
平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈに入力される。ま
た、第２の遅延回路１０Ｖは、入力した原画像信号１に
垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖでの処理により生じる
遅延時間に相当した遅延量を与える。
画像信号と水平方向ヒルベルト変換器２０Ｈで水平方向
にヒルベルト変換されたヒルベルト変換画像信号とが水
平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈに入力される。ま
た、第２の遅延回路１０Ｖは、入力した原画像信号１に
垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖでの処理により生じる
遅延時間に相当した遅延量を与える。
【００４０】第２の遅延回路１０Ｖから出力される遅延
画像信号と垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖで垂直方向
にヒルベルト変換されたヒルベルト変換画像信号とが垂
直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖに入力される。そ
して、水平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈからのフ
ィルタ出力ｘと垂直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖ
からのフィルタ出力ｙとは水平・垂直合成回路５０にお
いて合成され、所望の動きをする物体の画像の低周波成
分（動物体検出信号出力）４が得られる。
画像信号と垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖで垂直方向
にヒルベルト変換されたヒルベルト変換画像信号とが垂
直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖに入力される。そ
して、水平方向動物体抽出フィルタ回路３０Ｈからのフ
ィルタ出力ｘと垂直方向動物体抽出フィルタ回路３１Ｖ
からのフィルタ出力ｙとは水平・垂直合成回路５０にお
いて合成され、所望の動きをする物体の画像の低周波成
分（動物体検出信号出力）４が得られる。
【００４１】図４は図３における水平方向抽出フィルタ
回路の構成を説明するブロック図であって、１１は図３
における第１の遅延回路１０Ｈの出力である第１の遅延
画像信号、２２は水平方向ヒルベルト変換器３０Ｈの出
力であるヒルベルト変換画像信号力、３０Ａ−１，３０
Ａ−２，３０Ａ−３は実数部畳み込み回路、３０Ｂ−
１，３０Ｂ−２，３０Ｂ−３は虚数部畳み込み回路、３
０Ｃ−１，３０Ｃ−２，３０Ｃ−３は減算器、３０Ｄは
最大出力検出器、３０Ｅはフィルタタイプ切替え器、３
０Ｆはフィルタテーブル、３０Ｇはスイッチ、３０Ｈは
水平方向抽出フィルタ回路の出力画像信号（フィルタ出
力画像信号ｘ）である。
回路の構成を説明するブロック図であって、１１は図３
における第１の遅延回路１０Ｈの出力である第１の遅延
画像信号、２２は水平方向ヒルベルト変換器３０Ｈの出
力であるヒルベルト変換画像信号力、３０Ａ−１，３０
Ａ−２，３０Ａ−３は実数部畳み込み回路、３０Ｂ−
１，３０Ｂ−２，３０Ｂ−３は虚数部畳み込み回路、３
０Ｃ−１，３０Ｃ−２，３０Ｃ−３は減算器、３０Ｄは
最大出力検出器、３０Ｅはフィルタタイプ切替え器、３
０Ｆはフィルタテーブル、３０Ｇはスイッチ、３０Ｈは
水平方向抽出フィルタ回路の出力画像信号（フィルタ出
力画像信号ｘ）である。
【００４２】同図において、第１の遅延画像信号１１
は、実数部畳み込み回路３０Ａ−１，３０Ａ−２，３０
Ａ−３においてフィルタテーブル３０Ｆからの重みＷ
RE#i-1，ＷRE#i，ＷRE#i+1で畳み込み演算処理される。
また、水平方向ヒルベルト変換画像信号２２は、虚数部
畳み込み回路３０Ｂ−１，３０Ｂ−２，３０Ｂ−３にお
いてフィルタテーブル３０Ｆからの重みＷIM#i -1，Ｗ
IM#i，ＷIM#i+1で畳み込み演算処理される。
は、実数部畳み込み回路３０Ａ−１，３０Ａ−２，３０
Ａ−３においてフィルタテーブル３０Ｆからの重みＷ
RE#i-1，ＷRE#i，ＷRE#i+1で畳み込み演算処理される。
また、水平方向ヒルベルト変換画像信号２２は、虚数部
畳み込み回路３０Ｂ−１，３０Ｂ−２，３０Ｂ−３にお
いてフィルタテーブル３０Ｆからの重みＷIM#i -1，Ｗ
IM#i，ＷIM#i+1で畳み込み演算処理される。
【００４３】実数部畳み込み回路３０Ａ−１，３０Ａ−
２，３０Ａ−３と虚数部畳み込み回路３０Ｂ−１，３０
Ｂ−２，３０Ｂ−３のそれぞれ対応する出力信号は、減
算器３０Ｃ−１，３０Ｃ−２，３０Ｃ−３で減算され
る。減算された各フィルタ出力画像信号αx ，βx ，γ
x は最大出力検出器３０Ｄに入力される。ここで、Ｗ
RE#i，ＷIM#iは周波数成分の傾きｕおよびその近辺を抽
出するフィルタのインパルス応答の実数部，虚数部であ
る。ＷRE#i-1, ＷIM#i-1は速度ｕより遅いものを抽出す
るフィルタのインパルス応答の実数部，虚数部であり、
また、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1は速度ｕより速いものを抽出
するフィルタの実数部，虚数部である。
２，３０Ａ−３と虚数部畳み込み回路３０Ｂ−１，３０
Ｂ−２，３０Ｂ−３のそれぞれ対応する出力信号は、減
算器３０Ｃ−１，３０Ｃ−２，３０Ｃ−３で減算され
る。減算された各フィルタ出力画像信号αx ，βx ，γ
x は最大出力検出器３０Ｄに入力される。ここで、Ｗ
RE#i，ＷIM#iは周波数成分の傾きｕおよびその近辺を抽
出するフィルタのインパルス応答の実数部，虚数部であ
る。ＷRE#i-1, ＷIM#i-1は速度ｕより遅いものを抽出す
るフィルタのインパルス応答の実数部，虚数部であり、
また、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1は速度ｕより速いものを抽出
するフィルタの実数部，虚数部である。
【００４４】例えば、ＷRE#i, ＷIM#iとして６＞ｕ≧３
の抽出をするフィルタが用いられる場合、ＷRE#i-1, Ｗ
IM#i-1としては３＞ｕ≧１、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。この回路
において、あるフレームで得られた３つのフィルタ出力
αｘ、βｘ、γｘは最大出力検出器３０Ｄにおいて最大
値を有するものが選択され、スイッチ３０Ｇにより最大
値を有するものが出力画像信号３０Ｈ（フィルタ出力画
像信号ｘ）として出力される。また、フィルタタイプ切
り替え器３０Ｅは、このフレームにおいて、 αｘが最大ならば 現在のＷRE#i-2 → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i-2 → 次のフレームのＷIM#I-1 現在のＷRE#i-1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i-1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i+1 βｘが最大ならば、そのまま γｘが最大ならば 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i-1 現在のＷRE#i+1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i+1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i+2 → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i+2 → 次のフレームのＷIM#i+1 となるように、フィルタテーブル３０Ｆに指令を出す。
フィルタテーブル３０Ｆは次のフレームにおいて更新し
たＷRE, ＷIMを各実数部畳み込み回路３０Ａ−１，３０
Ａ−２，３０Ａ−３と虚数部畳み込み回路３０Ｂ−１，
３０Ｂ−２，３０Ｂ−３に与える。
の抽出をするフィルタが用いられる場合、ＷRE#i-1, Ｗ
IM#i-1としては３＞ｕ≧１、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。この回路
において、あるフレームで得られた３つのフィルタ出力
αｘ、βｘ、γｘは最大出力検出器３０Ｄにおいて最大
値を有するものが選択され、スイッチ３０Ｇにより最大
値を有するものが出力画像信号３０Ｈ（フィルタ出力画
像信号ｘ）として出力される。また、フィルタタイプ切
り替え器３０Ｅは、このフレームにおいて、 αｘが最大ならば 現在のＷRE#i-2 → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i-2 → 次のフレームのＷIM#I-1 現在のＷRE#i-1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i-1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i+1 βｘが最大ならば、そのまま γｘが最大ならば 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i-1 現在のＷRE#i+1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i+1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i+2 → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i+2 → 次のフレームのＷIM#i+1 となるように、フィルタテーブル３０Ｆに指令を出す。
フィルタテーブル３０Ｆは次のフレームにおいて更新し
たＷRE, ＷIMを各実数部畳み込み回路３０Ａ−１，３０
Ａ−２，３０Ａ−３と虚数部畳み込み回路３０Ｂ−１，
３０Ｂ−２，３０Ｂ−３に与える。
【００４５】図５は図３における垂直方向動物体フィル
タ回路の構成を説明するブロック図であって、１２は図
３における第２の遅延回路１０Ｖの出力である第２の遅
延画像信号、２３は垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖの
出力であるヒルベルト変換画像信号、３１Ａ−１，３１
Ａ−２，３１Ａ−３は実数部畳み込み回路、３１Ｂ−
１，３１Ｂ−２，３１Ｂ−３は虚数部畳み込み回路、３
１Ｃ−１，３１Ｃ−２，３１Ｃ−３は減算器、３１Ｄは
最大出力検出器、３１Ｅはフィルタタイプ切替え器、３
１Ｆはフィルタテーブル、３１Ｇはスイッチ、３１Ｖは
垂直方向抽出フィルタ回路の出力画像信号（フィルタ出
力画像信号ｙ）である。
タ回路の構成を説明するブロック図であって、１２は図
３における第２の遅延回路１０Ｖの出力である第２の遅
延画像信号、２３は垂直方向ヒルベルト変換器２０Ｖの
出力であるヒルベルト変換画像信号、３１Ａ−１，３１
Ａ−２，３１Ａ−３は実数部畳み込み回路、３１Ｂ−
１，３１Ｂ−２，３１Ｂ−３は虚数部畳み込み回路、３
１Ｃ−１，３１Ｃ−２，３１Ｃ−３は減算器、３１Ｄは
最大出力検出器、３１Ｅはフィルタタイプ切替え器、３
１Ｆはフィルタテーブル、３１Ｇはスイッチ、３１Ｖは
垂直方向抽出フィルタ回路の出力画像信号（フィルタ出
力画像信号ｙ）である。
【００４６】同図において、第２の遅延画像信号１２は
実数部畳み込み回路３１Ａ−１，３１Ａ−２，３１Ａ−
３においてフィルタテーブル３１Ｆからの重みＷ
RE#i-1, Ｗ RE#i, ＷRE#i+1で畳み込み演算処理される。
また、垂直方向ヒルベルト変換画像信号２３は虚数部畳
み込み回路３１Ｂ−１，３１Ｂ−２，３１Ｂ−３におい
て重みＷIM#i-1, ＷIM#i, ＷIM#i+1で畳み込み演算処理
される。
実数部畳み込み回路３１Ａ−１，３１Ａ−２，３１Ａ−
３においてフィルタテーブル３１Ｆからの重みＷ
RE#i-1, Ｗ RE#i, ＷRE#i+1で畳み込み演算処理される。
また、垂直方向ヒルベルト変換画像信号２３は虚数部畳
み込み回路３１Ｂ−１，３１Ｂ−２，３１Ｂ−３におい
て重みＷIM#i-1, ＷIM#i, ＷIM#i+1で畳み込み演算処理
される。
【００４７】実数部畳み込み回路３１Ａ−１，３１Ａ−
２，３１Ａ−３と虚数部畳み込み回路３１Ｂ−１，３１
Ｂ−２，３１Ｂ−３のそれぞれ対応する出力信号は、減
算器３１Ｃ−１，３１Ｃ−２，３１Ｃ−３で減算され
る。減算された各フィルタ出力画像信号αy ，βy ，γ
y は最大出力検出器３１Ｄに入力される。ここで、前記
した水平方向抽出フィルタと同様に、ＷRE#i, ＷIM#iは
周波数成分の傾きｕおよびその近辺を抽出するフィルタ
のインパルス応答の実数部，虚数部である。ＷRE#i-1,
ＷIM#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィルタのイ
ンパルス応答の実数部，虚数部であり、また、Ｗ
RE#i+1, ＷIM#+1は速度ｕより速いものを抽出するフィ
ルタの実数部，虚数部である。
２，３１Ａ−３と虚数部畳み込み回路３１Ｂ−１，３１
Ｂ−２，３１Ｂ−３のそれぞれ対応する出力信号は、減
算器３１Ｃ−１，３１Ｃ−２，３１Ｃ−３で減算され
る。減算された各フィルタ出力画像信号αy ，βy ，γ
y は最大出力検出器３１Ｄに入力される。ここで、前記
した水平方向抽出フィルタと同様に、ＷRE#i, ＷIM#iは
周波数成分の傾きｕおよびその近辺を抽出するフィルタ
のインパルス応答の実数部，虚数部である。ＷRE#i-1,
ＷIM#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィルタのイ
ンパルス応答の実数部，虚数部であり、また、Ｗ
RE#i+1, ＷIM#+1は速度ｕより速いものを抽出するフィ
ルタの実数部，虚数部である。
【００４８】例えば、ＷRE#i, ＷIM#iとして６＞ｕ≧３
の抽出をするフィルタが用いられる場合、ＷRE#i-1, Ｗ
IM#i-1としては３＞ｕ≧１、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。この回路
において、あるフレームで得られた３つのフィルタ出力
αｙ、βｙ、γｙは最大出力検出器３１Ｄにおいて最大
値を有するものが選択され、スイッチ３１Ｇにより最大
値を有するものが出力画像信号３１Ｖ（フィルタ出力画
像信号ｙ）として出力される。また、フィルタタイプ切
り替え器３１Ｅは、このフレームにおいて、 αｙが最大ならば 現在のＷRE#i-2 → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i-2 → 次のフレームのＷIM#I-1 現在のＷRE#i-1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i-1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i+1 βｙが最大ならば、そのまま γｙが最大ならば 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i-1 現在のＷRE#i+1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i+1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i+2 → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i+2 → 次のフレームのＷIM#i+1 となるように、フィルタテーブル３１Ｆに指令を出す。
フィルタテーブル３１Ｆは次のフレームにおいて更新し
たＷRE, ＷIMを各畳み込み回路３１Ａ−１，３１Ａ−
２，３１Ａ−３と虚数部畳み込み回路３１Ｂ−１，３１
Ｂ−２，３１Ｂ−３に与える。
の抽出をするフィルタが用いられる場合、ＷRE#i-1, Ｗ
IM#i-1としては３＞ｕ≧１、ＷRE#i+1, ＷIM#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。この回路
において、あるフレームで得られた３つのフィルタ出力
αｙ、βｙ、γｙは最大出力検出器３１Ｄにおいて最大
値を有するものが選択され、スイッチ３１Ｇにより最大
値を有するものが出力画像信号３１Ｖ（フィルタ出力画
像信号ｙ）として出力される。また、フィルタタイプ切
り替え器３１Ｅは、このフレームにおいて、 αｙが最大ならば 現在のＷRE#i-2 → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i-2 → 次のフレームのＷIM#I-1 現在のＷRE#i-1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i-1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i+1 βｙが最大ならば、そのまま γｙが最大ならば 現在のＷRE#i → 次のフレームのＷRE#i-1 現在のＷIM#i → 次のフレームのＷIM#i-1 現在のＷRE#i+1 → 次のフレームのＷRE#i 現在のＷIM#i+1 → 次のフレームのＷIM#i 現在のＷRE#i+2 → 次のフレームのＷRE#i+1 現在のＷIM#i+2 → 次のフレームのＷIM#i+1 となるように、フィルタテーブル３１Ｆに指令を出す。
フィルタテーブル３１Ｆは次のフレームにおいて更新し
たＷRE, ＷIMを各畳み込み回路３１Ａ−１，３１Ａ−
２，３１Ａ−３と虚数部畳み込み回路３１Ｂ−１，３１
Ｂ−２，３１Ｂ−３に与える。
【００４９】これにより、比較的小規模の回路手段を用
いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領域
を認識することができる。
いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領域
を認識することができる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラ等の画像入力装置から得た動物体を含む画像信号
フレームで構成される当該画像信号の画面上において異
なる方向に異なる速度で移動する物体から所望とする動
物体を抽出，あるいはその領域を特定することができ
る。
カメラ等の画像入力装置から得た動物体を含む画像信号
フレームで構成される当該画像信号の画面上において異
なる方向に異なる速度で移動する物体から所望とする動
物体を抽出，あるいはその領域を特定することができ
る。
【００５１】また、この動物体の抽出が時空間フィルタ
リングによる方式であるため、移動物体検出装置として
のハードウェアの構成が容易であり、実時間処理が実現
できる。さらに、時空間フィルタは毎フレーム更新され
ているため、移動物体の速度が変化する場合でも安定し
てその移動物体を抽出，あるいはその領域を特定でき
る。
リングによる方式であるため、移動物体検出装置として
のハードウェアの構成が容易であり、実時間処理が実現
できる。さらに、時空間フィルタは毎フレーム更新され
ているため、移動物体の速度が変化する場合でも安定し
てその移動物体を抽出，あるいはその領域を特定でき
る。
【００５２】そして、カメラ等の画像入力装置自体が移
動する場合、観測対象である移動物体はその相対速度が
変化することがあるばかりでなく、背景画像も移動する
が、本発明によれば、これによる影響を受けることなく
所望の移動物体のみを抽出，またはその領域を特定でき
る。
動する場合、観測対象である移動物体はその相対速度が
変化することがあるばかりでなく、背景画像も移動する
が、本発明によれば、これによる影響を受けることなく
所望の移動物体のみを抽出，またはその領域を特定でき
る。
【図１】本発明による動物体抽出方式の構成を示す機能
ブロツク図である。
ブロツク図である。
【図２】本発明による動物体抽出方式およびその装置に
用いる時空間フィルタの説明図である。
用いる時空間フィルタの説明図である。
【図３】本発明による動物体抽出装置の１実施例の構成
を説明するブロツク図である。
を説明するブロツク図である。
【図４】本発明による動物体抽出装置の実施例における
水平方向抽出フィルタ回路の構成を説明するブロック図
である。
水平方向抽出フィルタ回路の構成を説明するブロック図
である。
【図５】本発明による動物体抽出装置の実施例における
垂直方向動物体フィルタ回路の構成を説明するブロック
図である。
垂直方向動物体フィルタ回路の構成を説明するブロック
図である。
【符号の説明】図１ １ 原画像信号 ２ 空間方向ヒルベルト変換手段 ３ 複素数時空間フィルタリング手段 ４ 動物体抽出信号図２ ８ 速度ｕがｕ＞１またはｕ＜−１の傾き ９ 傾き８の周波数折り返し図３ １ 原画像信号 ４ 動物体抽出信号 １０Ｈ 第１の遅延回路 １０Ｖ 第２の遅延回路 ２０Ｈ 水平方向ヒルベルト変換器 ２０Ｖ 垂直方向ヒルベルト変換器 ３０Ｈ 水平方向動物体抽出フィルタ回路 ３１Ｖ 垂直方向動物体抽出フィルタ回路 ５０ 水平垂直合成回路図４ １１ 第１の遅延画像信号 ２２ 水平方向ヒルベルト変換画像信号 ３０Ａ−１〜３０Ａ−３ 実数部畳み込み回路 ３０Ｂ−１〜３０Ｂ−３ 虚数部畳み込み回路 ３０Ｃ−１〜３０Ｃ−３ 減算器 ３０Ｄ 最大出力検出器 ３０Ｅ フィルタタイプ切替え器 ３０Ｆ フィルタテーブル ３０Ｇ スイッチ ３０Ｈ 出力画像信号（フィルタ出力画像信号ｘ）図５ １２ 第２の遅延画像信号 ２３ 垂直方向ヒルベルト変換画像信号 ３１Ａ−１〜３１Ａ−３ 実数部畳み込み回路 ３１Ｂ−１〜３１Ｂ−３ 虚数部畳み込み回路 ３１Ｃ−１〜３１Ｃ−３ 減算器 ３１Ｄ 最大出力検出器 ３１Ｅ フィルタタイプ切替え器 ３１Ｆ フィルタテーブル ３１Ｇ スイッチ ３１Ｖ 出力画像信号（フィルタ出力画像信号ｙ）
Claims (3)
- 【請求項１】 動物体を含む原画像信号を空間方向にヒ
ルベルト変換する空間方向ヒルベルト変換手段と、前記
原画像信号と前記空間方向にヒルベルト変換した画像信
号とで構成される複素数信号をフィルタリングする複素
数時空間フィルタリング手段とを備え、画像信号を水平
成分と垂直成分および時間の関数として、動きのある物
体の時空間周波数成分をその速度に比例した傾きになる
ことを利用して時空間フィルタをかけることにより、前
記動きのある物体を抽出する動物体抽出方式。 - 【請求項２】 請求項１に記載の動物体抽出方式おい
て、前記動物体のある速度に対応する時空間周波数領域
における傾きをｕ0 ，より遅い速度に対応する傾きをｕ
-1，より速い速度に対応する傾きをｕ1 とするフィルタ
リング手段を備え、前記各傾きｕ0 ，ｕ-1，ｕ1 に対応
して、前記画像信号の１フレーム内で３種類の時空間フ
ィルタをかけ、前記３種類の時空間フィルタのうち出力
が最大となるフィルタ出力を、次のフレームにおける傾
きｕ0 に対応するフィルタとして更新することにより、
前記動物体の速度変化に係わらずにその動きを安定して
抽出するを特徴とする動動物体抽出方式。 - 【請求項３】 動物体の画像信号を構成するフレームか
ら当該動物体の動きを抽出する動物体抽出装置におい
て、 前記画像信号を水平方向にヒルベルト変換する水平方向
ヒルベルト変換器と、 前記水平方向ヒルベルト変換器の変換時間に相当する時
間遅延を与える第１の遅延回路と、 前記水平方向ヒルベルト変換器でヒルベルト変換したヒ
ルベルト変換画像信号と前記第１の遅延回路で遅延した
遅延画像信号とから水平方向の画像信号を抽出する水平
方向動物体抽出フィルタ回路と、 前記画像信号を垂直方向にヒルベルト変換する垂直方向
ヒルベルト変換器と、 前記垂直方向ヒルベルト変換器の変換時間に相当する時
間遅延を与える第２の遅延回路と、 前記垂直方向ヒルベルト変換器でヒルベルト変換したヒ
ルベルト変換画像信号と前記第２の遅延回路で遅延した
遅延画像信号とから垂直方向の画像信号を抽出する垂直
方向動物体抽出フィルタ回路と、 前記水平方向動物体抽出フィルタ回路から出力される水
平方向の画像信号と、前記垂直方向動物体抽出フィルタ
回路から出力される垂直方向の画像信号とを合成して前
記動物体検出信号を生成する水平・垂直合成回路とから
なり、 前記画像信号を水平成分，垂直成分および空間の３次元
として、動きのある物体の時空間周波数成分はその動き
速度に比例した傾きになることを利用して時空間フィル
タをかけることにより、前記動物体を抽出することを特
徴とする動物体抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4042903A JPH07101457B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4042903A JPH07101457B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06327013A true JPH06327013A (ja) | 1994-11-25 |
| JPH07101457B2 JPH07101457B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=12648994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4042903A Expired - Lifetime JPH07101457B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101457B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008004989A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲表示装置 |
| JP2008003660A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 接近車両検出装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63149764A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | Toshiba Corp | デ−タ処理装置 |
| JPH02193650A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-07-31 | Aloka Co Ltd | 超音波ドプラ診断装置 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4042903A patent/JPH07101457B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63149764A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | Toshiba Corp | デ−タ処理装置 |
| JPH02193650A (ja) * | 1989-01-24 | 1990-07-31 | Aloka Co Ltd | 超音波ドプラ診断装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008004989A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲表示装置 |
| JP2008003660A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 接近車両検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07101457B2 (ja) | 1995-11-01 |
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