JPH06329010A - アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置 - Google Patents
アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置Info
- Publication number
- JPH06329010A JPH06329010A JP11969493A JP11969493A JPH06329010A JP H06329010 A JPH06329010 A JP H06329010A JP 11969493 A JP11969493 A JP 11969493A JP 11969493 A JP11969493 A JP 11969493A JP H06329010 A JPH06329010 A JP H06329010A
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- Japan
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- skid
- skid speed
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- brake
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキシステムにおいて、スキッドの多発
を防止すること。 【構成】 横滑り角βをＩＮＳ等の機体に設置したセン
サ１１の出力情報から横滑り角算出モジュール１２で算
出し、この横滑り角βから基準滑り速度算出モジュール
１３で適正な基準滑り速度Ｖr を算出し、これを設定値
として滑り速度がＶr となるようにブレーキ制御を行
う。
を防止すること。 【構成】 横滑り角βをＩＮＳ等の機体に設置したセン
サ１１の出力情報から横滑り角算出モジュール１２で算
出し、この横滑り角βから基準滑り速度算出モジュール
１３で適正な基準滑り速度Ｖr を算出し、これを設定値
として滑り速度がＶr となるようにブレーキ制御を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアンチスキッド・ブレー
キシステム制御装置に関し、特には、固定翼航空機用と
して有用なものである。
キシステム制御装置に関し、特には、固定翼航空機用と
して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】図２に、従来の固定翼航空機用ブレーキ
システム制御装置の構成を示す。図２に示した従来のブ
レーキシステム制御装置の動作は、車輪１と路面間の最
大摩擦係数が得られる基準滑り速度Ｖr が図３に示すよ
うに一定であるとして、滑り速度Ｖs 即ち機体速度と車
輪周速度の差が基準滑り速度Ｖr になるようにブレーキ
のバルブ制御用電流即ちバルブ電流を制御するだけで、
タイヤの横滑りを何ら考慮することなくブレーキ圧の制
御を行っている。
システム制御装置の構成を示す。図２に示した従来のブ
レーキシステム制御装置の動作は、車輪１と路面間の最
大摩擦係数が得られる基準滑り速度Ｖr が図３に示すよ
うに一定であるとして、滑り速度Ｖs 即ち機体速度と車
輪周速度の差が基準滑り速度Ｖr になるようにブレーキ
のバルブ制御用電流即ちバルブ電流を制御するだけで、
タイヤの横滑りを何ら考慮することなくブレーキ圧の制
御を行っている。
【０００３】図３において、このブレーキシステム制御
装置は、機体の車輪１に設けた車輪回転数に比例した周
波数を持つ準正弦波を出力する回転数センサ２と、この
センサ出力の周波数を電圧に変換して車輪周速度に比例
した信号を出力するＦ／Ｖ変換器３と、車輪周速度から
機体速度を擬似的に算出する基準速度演算器４と、機体
速度と車輪周速度との差即ち滑り速度の基準滑り速度Ｖ
r に対する偏差を求める滑り速度演算器５と、この偏差
がゼロとなるように即ち滑り速度Ｖs が基準滑り速度Ｖ
r となるように、バルブ電流を設定するバルブ電流制御
器６とを備えている。図３中の符号で、７と８は減算
器、９はアンプを示す。また、Ｓはラプラス演算子、Ｋ
1 〜Ｋ9 は定数、ＶPBM はブレーキ圧リリース後の急激
な圧力を押えるためのスローレスポンスの信号、ＶTRは
ブレーキ圧リリース後もスキッドが発生している場合
に、引き続きブレーキ圧をリリースするための信号を示
す。
装置は、機体の車輪１に設けた車輪回転数に比例した周
波数を持つ準正弦波を出力する回転数センサ２と、この
センサ出力の周波数を電圧に変換して車輪周速度に比例
した信号を出力するＦ／Ｖ変換器３と、車輪周速度から
機体速度を擬似的に算出する基準速度演算器４と、機体
速度と車輪周速度との差即ち滑り速度の基準滑り速度Ｖ
r に対する偏差を求める滑り速度演算器５と、この偏差
がゼロとなるように即ち滑り速度Ｖs が基準滑り速度Ｖ
r となるように、バルブ電流を設定するバルブ電流制御
器６とを備えている。図３中の符号で、７と８は減算
器、９はアンプを示す。また、Ｓはラプラス演算子、Ｋ
1 〜Ｋ9 は定数、ＶPBM はブレーキ圧リリース後の急激
な圧力を押えるためのスローレスポンスの信号、ＶTRは
ブレーキ圧リリース後もスキッドが発生している場合
に、引き続きブレーキ圧をリリースするための信号を示
す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図４に示す
ように、横滑りが発生すると最大摩擦係数が得られる滑
り速度はＶr ではなく、Ｖr ′へ移行する。しかし、制
御装置は滑り速度Ｖs がＶr となるように制御し続ける
ため、Ｖr＞Ｖr ′の場合には結果的に不安定領域（Ｖ
r ′＜Ｖs ）で制御していることになる。その結果、下
記のような問題点が発生する。 （１）スキッドが多発する。 （２）スキッドに基因してタイヤの異常摩擦が生じる。 （３）スキッドに基因して制動距離が長くなる。
ように、横滑りが発生すると最大摩擦係数が得られる滑
り速度はＶr ではなく、Ｖr ′へ移行する。しかし、制
御装置は滑り速度Ｖs がＶr となるように制御し続ける
ため、Ｖr＞Ｖr ′の場合には結果的に不安定領域（Ｖ
r ′＜Ｖs ）で制御していることになる。その結果、下
記のような問題点が発生する。 （１）スキッドが多発する。 （２）スキッドに基因してタイヤの異常摩擦が生じる。 （３）スキッドに基因して制動距離が長くなる。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点を解消した
アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置を提供する
ことを目的とする。
アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のアンチスキッド・ブレーキシステム制御装置は、機
体速度と車輪周速度との差が基準滑り速度となるように
ブレーキを制御する装置と、横滑り角検出手段と、この
横滑り角検出手段により検出された横滑り角に対応して
前記基準滑り速度を可変設定する基準滑り速度設定手段
とを具備することを特徴とするものである。
明のアンチスキッド・ブレーキシステム制御装置は、機
体速度と車輪周速度との差が基準滑り速度となるように
ブレーキを制御する装置と、横滑り角検出手段と、この
横滑り角検出手段により検出された横滑り角に対応して
前記基準滑り速度を可変設定する基準滑り速度設定手段
とを具備することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】一般に、車輪と路面との間の摩擦係数と滑り速
度の関係は図３に示したようになり、或る滑り速度Ｖr
において最大摩擦係数μmax となる。これに機体の横滑
り角β即ち機体Ｘ軸（車輪が進もうとする方向）と機体
速度ペクトルとがなす角度βが関係してくると、図４に
示したように最大摩擦係数μ′max を与える滑り速度Ｖ
r ′に変化する。即ち、β＝０のときに最大摩擦係数μ
max が得られる滑り速度がＶr であったものが、β＝β
1 ≠０になると、Ｖr ′に変化する。そこで、横滑り角
βを検出して、基準滑り速度をＶr からＶr ′に設定す
ることにより、横滑り角βが変化した場合にも常に最大
摩擦係数をとらえた制御を行うことができ、安定領域で
の制御になるから、スキッドの多発を防止できる。これ
により、タイヤの摩耗も軽減し、制動距離も短縮する。
度の関係は図３に示したようになり、或る滑り速度Ｖr
において最大摩擦係数μmax となる。これに機体の横滑
り角β即ち機体Ｘ軸（車輪が進もうとする方向）と機体
速度ペクトルとがなす角度βが関係してくると、図４に
示したように最大摩擦係数μ′max を与える滑り速度Ｖ
r ′に変化する。即ち、β＝０のときに最大摩擦係数μ
max が得られる滑り速度がＶr であったものが、β＝β
1 ≠０になると、Ｖr ′に変化する。そこで、横滑り角
βを検出して、基準滑り速度をＶr からＶr ′に設定す
ることにより、横滑り角βが変化した場合にも常に最大
摩擦係数をとらえた制御を行うことができ、安定領域で
の制御になるから、スキッドの多発を防止できる。これ
により、タイヤの摩耗も軽減し、制動距離も短縮する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例とともに説
明する。図１は本発明を適用した固定翼航空機用アンチ
スキッド・ブレーキシステム制御装置の実施例を示す。
図１中、一点鎖線で囲んだ部分１０が本発明を実現する
主要部分であり、本実施例ではアナログ制御よりもむし
ろデジタル制御による制御則を適用している。即ち、本
実施例では、横滑り角βをＩＮＳ（Inertial Navigatio
n Set ：慣性航法装置）等の機体に設置したセンサ１１
の出力情報から横滑り角用算出モジュール１２で算出
し、この横滑り角βから基準滑り速度用算出モジュール
１３で適正な基準滑り速度Ｖr を算出し、これを設定値
として滑り速度がＶr となるようにブレーキ制御を行
う。
明する。図１は本発明を適用した固定翼航空機用アンチ
スキッド・ブレーキシステム制御装置の実施例を示す。
図１中、一点鎖線で囲んだ部分１０が本発明を実現する
主要部分であり、本実施例ではアナログ制御よりもむし
ろデジタル制御による制御則を適用している。即ち、本
実施例では、横滑り角βをＩＮＳ（Inertial Navigatio
n Set ：慣性航法装置）等の機体に設置したセンサ１１
の出力情報から横滑り角用算出モジュール１２で算出
し、この横滑り角βから基準滑り速度用算出モジュール
１３で適正な基準滑り速度Ｖr を算出し、これを設定値
として滑り速度がＶr となるようにブレーキ制御を行
う。
【０００９】センサ１１としてＩＮＳを用いた場合は、
ＩＮＳから機体のピッチ角，ロール角，ヘディング角の
各角度信号及び慣性座標系におけるＩＮＳ速度信号を算
出モジュール１２で受信し、これらの情報をもとにして
機体重心速度を求め、この機体重心速度のＸ，Ｙ成分か
ら、機体Ｘ軸（車輪の進もうとする方向）と機体速度ベ
クトルとがなす角度βを横滑り角として求める。なお、
センサ１１はＩＮＳなど横滑り角βを算出するのに必要
な信号を出力可能なものであれば良い。
ＩＮＳから機体のピッチ角，ロール角，ヘディング角の
各角度信号及び慣性座標系におけるＩＮＳ速度信号を算
出モジュール１２で受信し、これらの情報をもとにして
機体重心速度を求め、この機体重心速度のＸ，Ｙ成分か
ら、機体Ｘ軸（車輪の進もうとする方向）と機体速度ベ
クトルとがなす角度βを横滑り角として求める。なお、
センサ１１はＩＮＳなど横滑り角βを算出するのに必要
な信号を出力可能なものであれば良い。
【００１０】この横滑り角βから適正な基準滑り速度Ｖ
r を設定するに際し、算出モジュール１３では、予め各
種横滑り角βと適正な基準滑り速度Ｖr との関係の特性
データを車輪を用いて計測して近似曲線１４やマップ等
の形で保持しておき、予め設定したスケジュールに従
い、デジタル制御を用いてソフトウェア上で適正な基準
滑り速度Ｖr を算出する。
r を設定するに際し、算出モジュール１３では、予め各
種横滑り角βと適正な基準滑り速度Ｖr との関係の特性
データを車輪を用いて計測して近似曲線１４やマップ等
の形で保持しておき、予め設定したスケジュールに従
い、デジタル制御を用いてソフトウェア上で適正な基準
滑り速度Ｖr を算出する。
【００１１】このようにして得られた基準滑り速度Ｖr
を用いるブレーキ制御は図２に示した従来技術と同様に
してあり、機体の車輪１に設けた車輪回転数に比例した
周波数を持つ準正弦波を出力する回転数センサ２と、こ
のセンサ出力の周波数を電圧に変換して車輪周速度に比
例した信号を出力するＦ／Ｖ変換器３と、車輪周速度か
ら機体速度を擬似的に算出する基準速度演算器４と、滑
り速度の基準滑り速度Ｖr に対する偏差を求める滑り速
度演算器５と、この偏差がゼロとなるように即ち滑り速
度が基準滑り速度Ｖr となるように、ブレーキのバルブ
制御用電流即ちバルブ電流を設定するバルブ電流制御器
６とを備えている。図１中の符号で、７と８は減算器、
９はアンプを示す。また、Ｓはラプラス演算子、Ｋ1 〜
Ｋ9 は定数、ＶPBM はブレーキ圧リリース後の急激な圧
力を押えるためのスローレスポンスの信号、ＶTRはブレ
ーキ圧リリース後もスキッドが発生している場合に、引
き続きブレーキ圧をリリースするための信号を示す。ま
た、制御器６中のLeadは素早くブレーキ圧をリリースす
ることを示す。
を用いるブレーキ制御は図２に示した従来技術と同様に
してあり、機体の車輪１に設けた車輪回転数に比例した
周波数を持つ準正弦波を出力する回転数センサ２と、こ
のセンサ出力の周波数を電圧に変換して車輪周速度に比
例した信号を出力するＦ／Ｖ変換器３と、車輪周速度か
ら機体速度を擬似的に算出する基準速度演算器４と、滑
り速度の基準滑り速度Ｖr に対する偏差を求める滑り速
度演算器５と、この偏差がゼロとなるように即ち滑り速
度が基準滑り速度Ｖr となるように、ブレーキのバルブ
制御用電流即ちバルブ電流を設定するバルブ電流制御器
６とを備えている。図１中の符号で、７と８は減算器、
９はアンプを示す。また、Ｓはラプラス演算子、Ｋ1 〜
Ｋ9 は定数、ＶPBM はブレーキ圧リリース後の急激な圧
力を押えるためのスローレスポンスの信号、ＶTRはブレ
ーキ圧リリース後もスキッドが発生している場合に、引
き続きブレーキ圧をリリースするための信号を示す。ま
た、制御器６中のLeadは素早くブレーキ圧をリリースす
ることを示す。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば横滑り角に応じた適正な
基準滑り速度を設定するので、固定翼航空機等のブレー
キシステムにおいて下記の効果が得られる。 （１）不安定領域における制御が避けられるため、スキ
ッドの多発を防止することができる。 （２）これにより、タイヤの局部的摩擦を軽減できる。 （３）また、横滑りが発生した場合でも、常に最大摩擦
係数を得ることができるので、制動距離の短縮を図るこ
とができる。
基準滑り速度を設定するので、固定翼航空機等のブレー
キシステムにおいて下記の効果が得られる。 （１）不安定領域における制御が避けられるため、スキ
ッドの多発を防止することができる。 （２）これにより、タイヤの局部的摩擦を軽減できる。 （３）また、横滑りが発生した場合でも、常に最大摩擦
係数を得ることができるので、制動距離の短縮を図るこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例を示す図。
【図２】従来例を示す図。
【図３】摩擦係数と滑り速度の関係を示す図。
【図４】横滑りを考慮した摩擦係数と滑り速度の関係を
示す図。
示す図。
１ 車輪 ２ 車輪回転数センサ ３ Ｆ／Ｖ変換器 ４ 基準速度演算器 ５ 滑り速度演算器 ６ バルブ電流制御器 ７，８ 減算器 ９ アンプ １１ 横滑り角検出用センサ １２ 横滑り角算出モジュール １３ 基準滑り速度算出モジュール
Claims (1)
- 【請求項１】 機体速度と車輪周速度との差が基準滑り
速度となるようにブレーキを制御する装置と、横滑り角
検出手段と、この横滑り角検出手段により検出された横
滑り角に対応して前記基準滑り速度を可変設定する基準
滑り速度設定手段とを具備することを特徴とするアンチ
スキッド・ブレーキシステム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11969493A JPH06329010A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11969493A JPH06329010A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06329010A true JPH06329010A (ja) | 1994-11-29 |
Family
ID=14767757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11969493A Withdrawn JPH06329010A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | アンチスキッド・ブレーキシステム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06329010A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017106821A (ja) * | 2015-12-10 | 2017-06-15 | 東洋ゴム工業株式会社 | 制動性能評価方法、装置、及びプログラム |
-
1993
- 1993-05-21 JP JP11969493A patent/JPH06329010A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017106821A (ja) * | 2015-12-10 | 2017-06-15 | 東洋ゴム工業株式会社 | 制動性能評価方法、装置、及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000801 |