JPH0633409U - 苗補給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 移植機１の苗補給地点５０，５１に自動的に
移動させる苗運搬車１４を備え、前記苗運搬車１４に予
備苗を搭載して移植機１の苗補給を行うように構成した
ものである。 【効果】 移植機１に予め搭載する苗の量を低減させる
ことができ、移植機１の機体バランスを良好に維持で
き、また機体軽量化を容易に図ることができ、苗の植付
性能並びに湿田などでの走行性能を容易に向上させるこ
とができると共に、移植機１に予め予備苗を搭載する作
業を不要にして苗補給時間を容易に短縮でき、作業能率
の向上などを容易に図ることができるものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は例えば田植作業を行う田植機または野菜移植機などの移植機に予備苗 を供給する苗補給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、植付苗が不足する前に移植機に予備苗を搭載し、該予備苗を植付苗とし て苗載台に補給し、連続的に植付作業を行っていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来技術は、多条植で高速走行乗用型の移植機のように、苗の消費が早い とき、予備苗の搭載量を多くすることによって作業効率の向上を図れるが、予備 苗搭載量が多くなると、移植機の機体バランス等に悪影響を及ぼし、苗の植付性 能並びに湿田などでの走行性能を低下させ易い等の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

然るに、本考案は、移植機の苗補給地点に自動的に移動させる苗運搬車を備え 、前記苗運搬車に予備苗を搭載して移植機の苗補給を行うように構成したもので 、移植機に予め搭載する苗の量を低減させ得、移植機の機体バランスを良好に維 持し得、また機体軽量化を容易に図り得、苗の植付性能並びに湿田などでの走行 性能を容易に向上させ得ると共に、移植機に予め予備苗を搭載する作業を不要に して苗補給時間を容易に短縮し得、作業能率の向上などを容易に図り得るもので ある。

【０００５】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は予備苗運搬制御回路 、図２は乗用田植機の側面図、図３は田植作業検出回路図であり、図１に示す如 く、移植機である乗用田植機（１）は、運転席（２）、操向ハンドル（３）、前 後輪（４）（５）、植付爪（６）、苗載台（７）などを備え、エンジン（８）に よって各部を駆動し、連続的に田植作業を行うと共に、図２に示す如く、マイク ロコンピュータで形成する田植コントローラ（９）を前記田植機（１）に搭載し 、植付爪（６）を作動させて田植作業を行っていることを検出する植付クラッチ センサ（１０）と、苗載台（７）に苗を補給する必要があることを検出する苗残 量センサ（１１）と、植付作業開始から苗補給点または田植作業中止点までの距 離を検出する植付距離センサ（１２）と、各センサ（１０）（１１）（１２）の 検出データを電波に変換して送信する送信機（１３）を、前記コントローラ（９ ）に接続させ、各センサ（１０）（１１）（１２）の検出データなどを送信させ るように構成している。

【０００６】 さらに、図４は苗運搬車（１４）の側面図、図５は同平面説明図であり、左右 一対のラグ付の前輪（１５）（１５）と後輪（１６）（１６）を機台（１７）下 部に装設させ、また機台（１７）中央部にエンジン（１８）を取付けると共に、 多量の予備苗（１９）…を載置させる予備苗台（２０）を前記機台（１７）上側 に設けるもので、ミッションケース（２１）、前後走行クラッチケース（２２） （２３）、アクスルケース（２４）（２５）を介してエンジン（１８）出力を前 後輪（１５）（１６）に伝達させて走行駆動するように構成している。

【０００７】 また、図１にも示す如く、田植機（１）の送信機（１３）からの電波を受信す る受信機（２６）と、ミッションケース（２１）に取付けて前進出力または後進 出力に切換える前後進切換モータ（２７）と、機台（１７）の旋回角度を検出す る角速度センサ（２８）と、機台（１７）の前後面の左右に設けて衝害物を検出 する超音波センサ（２９）（３０）（３１）（３２）と、走行クラッチケース（ ２２）（２３）に設けて前後輪（１５）（１６）を駆動制御する走行クラッチモ ータ（３３）（３４）（３５）（３６）と、アクスルケース（２４）（２５）に 連結させて前後輪（１５）（１６）を方向転換させる操舵モータ（３７）（３８ ）（３９）（４０）と、前後輪（１５）（１６）の操向角度を検出する操舵角セ ンサ（４１）（４２）（４３）（４４）と、走行距離を検出する車軸回転センサ （４５）（４６）（４７）（４８）とを、マイクロコンピュータで形成する予備 苗コントローラ（４９）に接続させるもので、前進または後進による直進移動、 並びに平面視で前輪（１５）（１５）をハの字形にかつ後輪（１６）（１６）を 逆ハの字形に操向操作して前後輪（１５）（１６）が略同一円周上を移動するピ ポットターン旋回を行わせるように構成している。

【０００８】 さらに、図６、図７は田植作業説明図であり、田植機（１）を一方の枕地から 他方の枕地に往復走行させて田植作業を行うもので、田植作業開始点から最初の 苗補給地点（５０）までの距離（Ａ）が１往路の長さ（Ａ＋Ｂ）よりも短くなる 図６に示す作業をパターンＡとする一方、田植作業開始点から最初の苗補給地点 （５０）までの距離（Ｃ＋Ｄ）が１往路の長さ（Ｃ）よりも長くなる図７に示す 作業をパターンＢとし、田植機（１）の苗補給地点（５０）（５１）に苗運搬車 （１４）を自動的に移動させると共に、図６のパターンＡ並びに図７のパターン Ｂの各作業を行うとき、初回以降の苗補給地点（５１）…に、田植機（１）より も先に苗運搬車（１４）が到着するように、田植機（１）よりも苗運搬車（１４ ）を高速走行させ、往路または復路の途中で、苗運搬車（１４）に搭載した予備 苗（１９）を田植機（１）に補給するように構成している。

【０００９】 本実施例は上記の如く構成しており、図８の田植機制御フローチャートに示す ように図３の田植コントローラ（９）が作動するもので、植付クラッチセンサ（ １０）によって植付クラッチ入が検出され、植付爪（６）による田植作業が行わ れると、植付距離センサ（１２）によって植付距離の計測が開始される。そして 、苗載台（７）の苗補給時期を検出する苗残量センサ（１１）が植付クラッチ切 になる前にオンになったとき、即ち１往路の途中で苗残量センサ（１１）がオン になったとき、送受信機（１３）（２６）を介して、図６のパターンＡで苗運搬 車（１４）にスタートを指示し、また前記センサ（１１）オン位置の往路の植付 距離データ（Ａ）を送信する。一方、苗残量センサ（１１）がオンになる前に植 付クラッチ切がセンサ（１０）によって検出されたとき、即ち、１往路以上で苗 残量センサ（１１）がオンになるとき、センサ（４０）の植付クラッチ切検出に より１往路の長さに相当する植付距離データ（Ｃ）を送信すると共に、センサ（ ４０）の植付クラッチ入の再検出により田植機（１）の方向転換を検出し、セン サ（１２）の植付距離計測を再び開始させ、苗残量センサ（１１）がオンになっ たとき、即ち復路でセンサ（１１）がオンになったとき、図７のパターンＢで苗 運搬車（１４）にスタートを指示し、復路の植付距離データ（Ｄ）を送信させる 。

【００１０】 さらに、図９は図６のパターンＡの制御を示すフローチャートであり、図１の 予備苗コントローラ（４９）にパターンＡでのスタート指示が入力されることに より、田植機（１）の植付条数分だけ苗運搬車（１４）を横移動させ、未植地に 移動させた後、９０度ピポットターンにより運搬車（１４）を旋回させ、植付距 離データ（Ａ）受信によってデータ（Ａ）分だけ前進させ、植付復路軌跡に沿っ て運搬を直進移動させ、９０度ピポットターンによる旋回並びに田植機（１）の 植付条数分横移動により、補給位置（５０）の田植機（１）に運搬車（１４）が 近接し、田植機（１）に搭乗している作業者によって予備苗（１９）が苗載台（ ７）に補給される。また、苗補給終了信号を受信したとき、田植機（１）の植付 条数分だけ運搬車（１４）を横移動させると共に、往路の残り分に相当する植付 距離データ（Ｂ）を受信し、２Ｂ＝Ａのときに運搬車（１４）位置が次回の苗補 給地点（５１）となることにより、２Ｂ＞Ａを判断して運搬車（１４）を中心に して次回の苗補給地点（５１）が復路の始端側となるか否かを演算し、図６の如 く、２Ｂ＞Ａとなって復路始端側に２回目の補給地点（５１）が位置するとき、 ９０度ピポットターン旋回後、その地点（５１）までの距離（２Ｂ−Ａ）だけ前 進させて苗補給を行い、苗補給終了信号の受信によって３回目の補給地点（５１ ）までの距離（Ａ）だけ後進させて苗補給を行い、４回目以降の次の補給地点（ ５１）に苗運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動する。一方、図６のよ うに２Ｂ＞Ａとならないとき、即ち運搬車（１４）を中心に復路終端側に２回目 の補給地点（５１）が位置するとき、９０度ピポットターンによる旋回を行い、 その地点（５１）までの距離（Ａ−２Ｂ）だけ後進して苗補給を行い、３回目以 降の次の補給地点（５１）に苗運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動す る。

【００１１】 さらに、図１０は図６のパターンＢの制御を示すフローチャートであり、図１ の予備苗コントローラ（４９）にパターンＢでのスタート指示が入力されること により、田植機（１）の植付条数分だけ苗運搬車（１４）を横移動させ、未植地 に移動させた後、９０度ピポットターンにより運搬車（１４）を旋回させ、植付 距離データ（Ｃ）及びデータ（Ｄ）受信し、各データの差（Ｃ−Ｄ）分だけ前進 させて最初の補給地点（５０）の運搬車（１４）を移動させ、運搬車（１４）の 予備苗（１９）を田植機（１）に補給する。また、苗補給終了信号を受信したと き、田植機（１）の植付条数分だけ運搬車（１４）を横移動させ、９０度ピポッ トターンによる旋回を行い、２回目の補給地点（５１）までの距離（Ｃ−３Ｄ） だけ後進して苗補給を行い、苗補給終了信号の受信により３回目以降の次の補給 地点（５１）に苗運搬車（１４）が自動的に無人運転で順次移動する。

【００１２】 さらに、図１１は苗運搬車（１４）のピポットターンによる旋回制御を示すフ ローチャートであり、９０度ピポットターンの指令により操舵モータ（３７）〜 （４０）を作動させ、四輪をピポットターン操舵し、左右の前輪（１５）（１５ ）をハの字形に、かつ左右の後輪（１６）（１６）を逆ハの字形に配置させ、略 一点を中心とし、略同一円周上で前後輪（１５）（１６）を移動させるピポット ターンをドリフト補正し乍ら開始させ、角速度センサ（２８）から入力される角 速度偏差値が所定の旋回角度と略等しいか大きくなったとき、前記ピポットター ンを停止し、図９及び図１０における９０度ピポットターンによる旋回を行わせ る。

【００１３】 さらに、図１２は苗運搬車（１４）の直進制御を示すフローチャートであり、 直進指令によってドリフト補正を行い乍ら前進（後進）させ、角速度センサ（２ ８）から入力される角速度偏差値が操舵規定値よりも大きいとき、操舵モータ（ ３７）〜（４０）制御により操舵角を修正し、所定距離だけ前進（後進）させる もので、所定距離に至らないとき、ドリフト修正距離だけ更に前進（後進）させ て停止させる。

【００１４】 なお、一定場所に設置する近距離レーダによって田植機（１）及び苗運搬車（ １４）の位置を検出すると共に、角速度センサ（２８）による旋回及び直進の誤 差を前記レーダの検出によって補正し、上記と同様に、苗運搬車（１４）を無人 運転で苗補給地点（５０）（５１）に移動させることも容易に行える。

【００１５】

【考案の効果】

以上実施例から明らかなように本考案は、移植機（１）の苗補給地点（５０） （５１）に自動的に移動させる苗運搬車（１４）を備え、前記苗運搬車（１４） に予備苗（１９）を搭載して移植機（１）の苗補給を行うように構成したもので 、移植機（１）に予め搭載する苗の量を低減させることができ、移植機（１）の 機体バランスを良好に維持でき、また機体軽量化を容易に図ることができ、苗の 植付性能並びに湿田などでの走行性能を容易に向上させることができると共に、 移植機（１）に予め予備苗（１９）を搭載する作業を不要にして苗補給時間を容 易に短縮でき、作業能率の向上などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】予備苗運搬制御回路。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】田植作業検出回路図。

【図４】苗運搬車の側面図。

【図５】同平面説明図。

【図６】田植作業の説明図。

【図７】同説明図。

【図８】田植機制御のフローチャート。

【図９】パターンＡ制御のフローチャート。

【図１０】パターンＢ制御のフローチャート。

【図１１】旋回制御のフローチャート。

【図１２】直進制御のフローチャート。

【符号の説明】

（１） 乗用田植機（移植機） （１４） 苗運搬車 （５０）（５１） 苗補給地点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 岡 田 悟 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)考案者 川 渕 博 史 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)考案者 水 倉 泰 治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)考案者 中 川 渉 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 移植機の苗補給地点に自動的に移動させ
   る苗運搬車を備え、前記苗運搬車に予備苗を搭載して移
   植機の苗補給を行うように構成したことを特徴とする苗
   補給装置。