JPH06335108A - 電動台車の充電制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、電池のメモリ効果により電池に蓄
積される電力量が減少していくことを防ぎ、長期間に渡
っての電池利用を可能とする電動台車の充電制御装置を
提供することを目的としている。 【構成】電動台車１５に搭載された一対の電池４５ａ，
４５ｂと、この一対の電池４５ａ，４５ｂの電力を選択
的に負荷に導く切換手段５７ｂ，５７ｄと、この切換手
段５７ｂ，５７ｄによって負荷に電力を供給している側
の電池４５ａ，４５ｂの電力消費量を検出する検出手段
５８と、この検出手段５８で検出された電力消費量が規
定値に達した状態で他方の電池４５ｂ，４５ａの電力を
負荷に供給するように切換手段５７ｂ，５７ｄを切換制
御する制御手段６４と、切換手段５７ｂ，５７ｄによっ
て負荷に電力を供給していない側の電池４５ａ，４５ｂ
に充電を施す充電手段３８，５６，５７ａ，５７ｃとを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動貸金庫における
貸金庫箱の搬送システムに使用される電動台車に係り、
特にその電動台車に搭載された電池に対して充電を施す
ための充電制御装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、自動貸金庫にあっては、
多数の貸金庫箱が収容された金庫室から利用者が指定し
た貸金庫箱を貸金庫箱作業室まで搬送する取り出し作業
や、逆に貸金庫箱を貸金庫箱作業室から金庫室まで搬送
する返却作業を行なうために、電動台車を用いた搬送シ
ステムが使用されている。この搬送システムは、金庫室
内で実際に多数の貸金庫箱が載置されている棚から取り
出された貸金庫箱や、貸金庫箱作業室内の作業用ステー
ションに置かれている返却用の貸金庫箱を電動台車に搭
載し、電動台車がその内部に搭載された電池によって駆
動されるモータの動力で、特定されたレールに沿って自
走されることにより、貸金庫箱の搬送を行なっているも
のである。

【０００３】ところで、このような電動台車を用いた従
来の搬送システムでは、電動台車の未使用時には電動台
車を規定された停止位置に待機させておき、貸金庫箱の
搬送が要求された時点で電動台車を停止位置から出動さ
せるようにしている。この場合、電動台車が金庫室から
貸金庫箱作業室までまたは貸金庫箱作業室から金庫室ま
で貸金庫箱を１回搬送する毎に、電動台車を再び元の停
止位置に戻すようにしている。そして、電動台車が１回
の運転を終了して停止位置に戻る毎に、その内部の電池
に対して電動台車を走行させた時間に比例した急速充電
が施されるようになっている。また、自動貸金庫の搬送
システムに使用される電動台車は、その使用頻度が非常
に不規則である。

【０００４】このため、電動台車内の電池には、比較的
浅い充放電が頻繁に繰り返されることになるので、特に
ニッケルカドミウム電池を使用した場合には、そのメモ
リ効果によって電池に蓄えられる電力の実容量が減少し
ていくという問題が生じ、長期間に渡っての電池の使用
を図るためには、本来必要とする以上の電力蓄積容量を
有する大型の電池を使用しなければならないことにな
る。ところが、自動貸金庫の搬送システムに使用される
電動台車は、狭い密閉された空間を移動するために小型
で軽量なものが要求されるので、大型の電池を使用する
ことは極力避ける必要のあることとなっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、電動台
車を用いた従来の搬送システムでは、電動台車内の電池
に浅い充放電が頻繁に繰り返されることで、電池に蓄え
られる電力の実容量が減少していくため、長期間に渡っ
ての電池の使用を図るためには、本来必要とする以上の
電力蓄積容量を有する電池を使用しなければならないと
いう問題を有している。

【０００６】そこで、この発明は上記事情を考慮してな
されたもので、電池のメモリ効果により電池に蓄積され
る電力量が減少していくことを防ぎ、長期間に渡っての
電池利用を可能とする極めて良好な電動台車の充電制御
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電動台車
の充電制御装置は、特定された軌道に沿って走行される
電動台車によって物品を搬送する貸金庫の搬送システム
を対象としている。そして、電動台車に搭載された一対
の電池と、この一対の電池の電力を選択的に負荷に導く
切換手段と、この切換手段によって負荷に電力を供給し
ている側の電池の電力消費量を検出する検出手段と、こ
の検出手段で検出された電力消費量が規定値に達した状
態で他方の電池の電力を負荷に供給するように切換手段
を切換制御する制御手段と、切換手段によって負荷に電
力を供給していない側の電池に充電を施す充電手段とを
備えるようにしたものである。

【０００８】

【作用】上記のような構成によれば、負荷に電力を供給
している側の電池の電力消費量が規定値に達したときに
のみ、他方の電池の電力を負荷に供給するように切り換
えるとともに、負荷に電力を供給していない側の電池に
充電を施すようにしたので、電動台車が１回の運転を終
了して停止位置に戻る毎に電池に急速充電を施す従来の
搬送システムのように、浅い充放電が頻繁に繰り返され
ることがなくなるため、メモリ効果によって電池に蓄積
される電力量が減少していくことを防ぐことができ、本
来必要とする以上の電力蓄積容量を有する電池を使用し
なくても、長期間に渡っての電池利用を可能とすること
ができるようになる。

【０００９】

【実施例】以下、この発明の一実施例について図面を参
照して詳細に説明する。図１及び図２は、それぞれこの
実施例で説明する自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
した平面図及び側面図である。すなわち、図中符号１１
は、例えば銀行等の建物の２階に配置された金庫室で、
この金庫室１１内に、それぞれ複数の貸金庫箱１２，１
２，……を収容する貸金庫箱収容棚１３，１３が２列に
並設されている。

【００１０】そして、これら貸金庫箱収容棚１３，１３
の間には、スタッカークレーン１４が設置されている。
このスタッカークレーン１４は、貸金庫箱収容棚１３，
１３から取り出し要求された所望の貸金庫箱１２を取り
出し、未使用時に金庫室１１内の停止位置ＨＰに待機さ
れている電動台車１５に搭載する。すると、この電動台
車１５は、レール１６に沿って自走し、回転昇降機１７
の回転台１８に敷設されたレール１９上まで移動されて
停止される。

【００１１】ここで、回転昇降機１７は、１階から２階
にかけて垂直に設置された支柱２０と、この支柱２０に
沿って昇降されるリフタ２１と、このリフタ２１上に回
転自在に搭載された回転台１８とから構成されている。
そして、電動台車１５が停止位置ＨＰに待機されている
状態では、リフタ２１が２階まで上昇されており、この
とき、回転台１８は、そのレール１９が金庫室１１のレ
ール１６の敷設方向に沿う方向となる位置に回転され
て、結局、レール１６，１９同士が連結された状態にな
っている。

【００１２】このため、貸金庫箱１２が搭載された電動
台車１５が、停止位置ＨＰからスタートしレール１６を
介して回転昇降機１７のレール１９上まで移動されるこ
とが可能となる。そして、電動台車１５が回転昇降機１
７のレール１９上まで到達し停止されると、回転台１８
が略９０°回転して図１に示す位置となり、その後、リ
フタ２１が１階まで下降されることで、レール１９が１
階に敷設されたレール２２の一端部に連結されるように
なる。すると、レール２２の他端部側の敷設方向の延長
線上に存在する金庫扉２３が上昇して、貸金庫箱入出庫
口２４が開放される。

【００１３】このとき、貸金庫箱入出庫口２４の内側、
つまりレール２２が付設されている側には、回動軸２５
により起倒自在に連結レール２６が支持されており、こ
の連結レール２６が倒されることにより、上記レール２
２と貸金庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２
７とが連結される。このため、回転昇降機１７のレール
１９上にある電動台車１５が、レール２２及び連結レー
ル２６を介して、つまり貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７に移動される。

【００１４】ここで、上記レール２７は、複数（図示の
場合は２つ）の貸金庫箱作業室２８，２９に跨がるよう
に敷設されている。これら貸金庫箱作業室２８，２９に
は、それぞれ作業用ステーション３０，３１が設置され
ており、レール２７上の電動台車１５に搭載された貸金
庫箱１２が作業用ステーション３０，３１に移し換えら
れるようになっている。

【００１５】このため、レール２７上を走行する電動台
車１５を、自己の搭載する貸金庫箱１２の取り出しを要
求した貸金庫箱作業室２８または２９の作業用ステーシ
ョン３０または３１に対応する位置で停止させ、その作
業用ステーション３０または３１に貸金庫箱１２を移し
換え、ここに所望の貸金庫箱１２の取り出し動作が終了
される。

【００１６】なお、電動台車１５は、搭載された貸金庫
箱１２が作業用ステーション３０または３１に移し換え
られると、上記と逆の順路を経て再び停止位置ＨＰに戻
され、待機状態となされる。この場合、電動台車１５が
貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜けてレール２２に移動さ
れると、連結レール２６が起き上がり金庫扉２３が下降
して、貸金庫箱入出庫口２４が閉塞される。

【００１７】また、作業用ステーション３０または３１
に置かれた貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容
棚１３に返却する場合には、停止位置ＨＰにある電動台
車１５を上記と同様の順路を経て、返却すべき貸金庫箱
１２の置かれた作業用ステーション３０または３１に対
応する位置まで移動させ、貸金庫箱１２を作業用ステー
ション３０または３１から電動台車１５に移し換える。
その後、電動台車１５を上記と逆の順路を経て停止位置
ＨＰに戻し、電動台車１５に搭載された貸金庫箱１２を
スタッカークレーン１４によって貸金庫箱収容棚１３の
空きスペースに収容し、ここに、貸金庫箱１２の返却動
作が終了される。

【００１８】次に、図３（ａ），（ｂ）は、上記電動台
車１５の概略を示している。なお、図３（ａ），（ｂ）
では、電動台車１５が停止位置ＨＰにある場合について
示しているが、回転昇降機１７の回転台１８上にある場
合も同様に説明することができる。すなわち、電動台車
１５は、その図中下部に設置された車輪３２によってレ
ール１６上に載置されているもので、車輪３２を回転駆
動することによりレール１６上を移送されることにな
る。

【００１９】また、電動台車１５の図中上部には、それ
ぞれ一対の回転体３３，３３間に環状のベルト３４を架
設してなる一対のコンベア３５，３５が、電動台車１５
の走行方向と直交して並設されている。そして、この回
転体３３を回転駆動させベルト３４を図示矢印方向に走
行させることで、電動台車１５と上記スタッカークレー
ン１４や作業用ステーション３０，３１との相互間で、
貸金庫箱１２の移し換えが行なわれるものである。

【００２０】さらに、電動台車１５の図中底面中央部に
は、一対の充電シュー３６，３６が露出している。一
方、停止位置ＨＰには、上記一対の充電シュー３６，３
６に接触して、電動台車１５に内蔵された後述する電池
に充電を施すための一対の給電用端子３７，３７を備え
た給電装置３８が設置されている。このため、電動台車
１５は、停止位置に到達しその充電シュー３６，３６が
給電用端子３７，３７に接触することにより、電池への
充電を施すことができるが、この充電動作は後述するよ
うに制御されている。

【００２１】また、上記給電装置３８は、上記回転昇降
機１７の回転台１８にも設置されており、電動台車１５
は、回転昇降機１７による回転中や昇降中にも充電が行
なわれるようになっている。

【００２２】なお、上記電動台車１５内には、図４
（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、上記車輪３２を
回転駆動するためのモータ３９、上記回転体３３を回転
駆動するためのモータ４０、電動台車１５の走行制御に
供される各種検出器４１、搭載する貸金庫箱１２の位置
制御に供される各種検出器４２、電動台車１５の全ての
動作を総括的に制御するための制御基盤４３、電動台車
１５の動作状態を表示するための表示パネル４４、及び
これらモータ３９，４０，検出器４１，４２，制御基盤
４３，表示パネル４４等に電力を供給する電池４５等が
装備されている。この場合、詳細は後述するが、電池４
５としては、２つの電池４５ａ，４５ｂを備えており、
いずれか一方の電池４５ａまたは４５ｂのみで電動台車
１５を正常に駆動するための十分な電力供給が行なえる
ようになっている。

【００２３】ここで、図５は、上記自動貸金庫の制御シ
ステムを示している。すなわち、上記金庫室１１及び貸
金庫箱作業室２８，２９以外に設置された集中管理室４
６には、自動貸金庫全体の動作を統括的に制御するため
に、図示しないホストコンピュータを備えたセンターユ
ニット４７が設置されている。そして、このセンターユ
ニット４７は、金庫室１１内おける全ての動作を統括的
に制御するための統括制御盤４８に接続されている。

【００２４】すなわち、この統括制御盤４８は、前記ス
タッカークレーン１４に搭載されたスタッカー制御盤４
９を介して、該スタッカークレーン１４や各貸金庫箱１
２，１２，……に付されたバーコードを読み取るための
バーコードリーダ５０を制御するとともに、前記貸金庫
箱収容棚１３，１３に設けられスタッカークレーン１４
の単独運転時における貸金庫箱１２の仮置台となるＮ
ｏ．９ステーション５１を制御している。

【００２５】また、この統括制御盤４８は、前記停止位
置ＨＰや前記回転昇降機１７の回転台１８に設置された
各給電装置３８を制御するとともに、電動台車１５に設
置された制御基盤４３に接続されて電動台車１５の動作
を制御している。さらに、統括制御盤４８は、前記回転
昇降機１７の昇降動作や回転台１８の回転動作を制御す
る外に、金庫扉制御盤５２を介して前記金庫扉２３の開
閉動作を制御するとともに、前記連結レール２６の起倒
動作を制御している。また、この統括制御盤４８は、前
記貸金庫箱作業室２８，２９内において、それぞれブー
ス電磁盤５３，５４を介して作業用ステーション３０，
３１を制御している。

【００２６】ここで、図６，図７及び図８は、金庫室１
１から貸金庫箱作業室２８，２９に貸金庫箱１２を取り
出す一連の動作をまとめたフローチャートを示してい
る。まず、開始（ステップＳ１）されると、統括制御盤
４８は、ステップＳ２で、電動台車１５を停止位置ＨＰ
で待機状態となるように制御した後、ステップＳ３で、
貸金庫箱１２の取り出しが要求されたか否かを判別し、
取り出し要求がない状態では（ＮＯ）ステップＳ２の処
理に戻されている。

【００２７】ここで、貸金庫箱１２の取り出しが要求さ
れると（ＹＥＳ）、統括制御盤４８は、ステップＳ４
で、貸金庫箱収容棚１３，１３に収容された複数の貸金
庫箱１２，１２，……の中から、取り出しの要求された
所望の貸金庫箱１２を取り出させるように、スタッカー
制御盤４９を介してスタッカークレーン１４を駆動す
る。そして、統括制御盤４８は、ステップＳ５で、スタ
ッカークレーン１４による貸金庫箱１２の取り出しが完
了したか否かを判別し、完了すると（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ６で、貸金庫箱１２の搭載されたスタッカークレー
ン１４を停止位置ＨＰに移動させる。

【００２８】その後、統括制御盤４８は、ステップＳ７
で、スタッカークレーン１４が停止位置ＨＰに到達した
か否かを判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ８
で、スタッカークレーン１４に搭載された貸金庫箱１２
を停止位置ＨＰに待機されている電動台車１５に移し換
える。この場合、統括制御盤４８は、電動台車１５の制
御基盤４３を介して一対のコンベア３５，３５を駆動さ
せている。

【００２９】そして、統括制御盤４８は、ステップＳ９
で、スタッカークレーン１４から電動台車１５への貸金
庫箱１２の移し換えが完了したか否かを判別し、完了す
ると（ＹＥＳ）、ステップＳ１０で、電動台車１５をレ
ール１６を介して回転昇降機１７の回転台１８に敷設さ
れたレール１９上まで走行させる。また、この電動台車
１５の走行時には、統括制御盤４８は、制御基盤４３を
介して車輪３２の駆動用のモータ３９を駆動させてい
る。

【００３０】すると、統括制御盤４８は、ステップＳ１
１で、電動台車１５がレール１９上に到達したか否かを
判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ１２で、レ
ール１９が１階に敷設されたレール２２の敷設方向に沿
うように回転台１８を９０°回転させる。そして、統括
制御盤４８は、ステップＳ１３で、回転台１８の回転が
完了されたか否かを判別し、完了すると（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１４で、回転昇降機１７のリフタ２１を１階ま
で下降させる。

【００３１】その後、統括制御盤４８は、ステップＳ１
５で、リフタ２１が１階まで到達したか否かを判別し、
到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ１６で、貸金庫箱入
出庫口２４を開放するように金庫扉制御盤５２を介して
金庫扉２３を上昇させる。そして、統括制御盤４８は、
ステップＳ１７で、貸金庫箱入出庫口２４が完全に開放
されたか否かを判別し、完全に開放されると（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１８で、連結レール２６を倒すように
制御する。

【００３２】ここで、統括制御盤４８は、ステップＳ１
９で、連結レール２６が完全に倒されてレール２２とレ
ール２７とが連結されたか否かを判別し、完全に倒され
ると（ＹＥＳ）、ステップＳ２０で、電動台車１５をレ
ール２２及び連結レール２６を介して、貸金庫箱作業室
２８，２９に繋がるレール２７上まで走行させる。その
後、統括制御盤４８は、ステップＳ２１で、電動台車１
５が貸金庫箱１２の取り出しを要求した方の貸金庫箱作
業室２８または２９に対応する位置まで到達したか否か
を判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ２２で、
電動台車１５に搭載されている貸金庫箱１２を貸金庫箱
作業室２８または２９の作業用ステーション３０または
３１に移し換える。

【００３３】この場合、統括制御盤４８は、ブース電磁
盤５３または５４を制御して貸金庫箱１２の移し換え作
業を制御している。また、各作業用ステーション３０，
３１には、それぞれ図示しないが昇降自在なリフタが設
置されており、電動台車１５から作業用ステーション３
０，３１に貸金庫箱１２が移し換えられる際には、下降
位置（例えば利用者の足元程度の高さ）にあるリフタ上
に貸金庫箱１２が搭載されるようになっている。

【００３４】そして、統括制御盤４８は、ステップＳ２
３で、電動台車１５から作業用ステーション３０または
３１への貸金庫箱１２の移し換えが完了したか否かを判
別し、完了すると（ＹＥＳ）、ステップＳ２４で、作業
用ステーション３０または３１のリフタを上昇させて貸
金庫箱１２を利用者の作業しやすい高さまで持ち上げ
る。その後、統括制御盤４８は、ステップＳ２５で、作
業用ステーション３０または３１のリフタが規定された
上昇位置（例えば利用者の腰程度の高さ）に到達したか
否かを判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ２６
で、作業用ステーション３０または３１と利用者とを仕
切るための図示しない仕切り窓を開放する。

【００３５】ここで、統括制御盤４８は、ステップＳ２
７で、仕切り窓が完全に開放されたか否かを判別し、完
全に開放されたことが判別されることにより（ＹＥ
Ｓ）、ここに、金庫室１１から貸金庫箱作業室２８，２
９への貸金庫箱１２の取り出し動作が終了（ステップＳ
２８）される。なお、ステップＳ２３で電動台車１５か
ら作業用ステーション３０または３１への貸金庫箱１２
の移し換えが完了したことが判別された後（ＹＥＳ）
は、ステップＳ２９で、電動台車１５は統括制御盤４８
によって停止位置ＨＰに戻されステップＳ２の処理に供
される。

【００３６】次に、図９，図１０及び図１１は、貸金庫
箱作業室２８，２９から金庫室１１に貸金庫箱１２を返
却する一連の動作をまとめたフローチャートを示してい
る。まず、開始（ステップＳ３０）されると、統括制御
盤４８は、ステップＳ３１で、電動台車１５を停止位置
ＨＰで待機状態となるように制御した後、ステップＳ３
２で、貸金庫箱１２の返却が要求されたか否かを判別
し、返却要求がない状態では（ＮＯ）ステップＳ３１の
処理に戻されている。

【００３７】ここで、貸金庫箱作業室２８または２９に
ある貸金庫箱１２の返却が要求されると（ＹＥＳ）、統
括制御盤４８は、ステップＳ３３で、貸金庫箱作業室２
８または２９の上記仕切り窓を閉じると同時に、ステッ
プＳ３４で、電動台車１５を停止位置ＨＰから対応する
貸金庫箱作業室２８または２９まで移動させる。その
後、統括制御盤４８は、ステップＳ３５で、仕切り窓が
完全に閉じられたか否かを判別し、完全に閉じられると
（ＹＥＳ）、ステップＳ３６で、作業用ステーション３
０または３１のリフタを下降させる。

【００３８】そして、統括制御盤４８は、ステップＳ３
７で、リフタが規定された下降位置に到達したか否かを
判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ３８で、作
業用ステーション３０または３１のリフタに搭載されて
いる貸金庫箱１２を電動台車１５に移し換えると同時
に、ステップＳ３９で、スタッカークレーン１４を停止
位置ＨＰに移動させる。

【００３９】ここで、統括制御盤４８は、ステップＳ４
０で、作業用ステーション３０または３１から電動台車
１５への貸金庫箱１２の移し換えが完了したか否かを判
別し、完了すると（ＹＥＳ）、ステップＳ４１で、電動
台車１５をレール２７を走行させて金庫扉２３の前まで
移動させる。そして、統括制御盤４８は、ステップＳ４
２で、電動台車１５が金庫扉２３の前まで到達したか否
かを判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ４３
で、金庫扉２３を上昇させて貸金庫箱入出庫口２４を開
放する。そして、統括制御盤４８は、ステップＳ４４
で、貸金庫箱入出庫口２４が完全に開放されたか否かを
判別し、完全に開放されると（ＹＥＳ）、ステップＳ４
５で、連結レール２６を倒すように制御する。

【００４０】ここで、統括制御盤４８は、ステップＳ４
６で、連結レール２６が完全に倒されてレール２２とレ
ール２７とが連結されたか否かを判別し、完全に倒され
ると（ＹＥＳ）、ステップＳ４７で、電動台車１５をレ
ール２７，連結レール２６及びレール２２を介して、回
転昇降機１７の回転台１８に敷設されたレール１９上ま
で走行させる。

【００４１】すると、統括制御盤４８は、ステップＳ４
８で、電動台車１５がレール１９上に到達したか否かを
判別し、到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ４９で、レ
ール１９が２階に敷設されたレール１６の敷設方向に沿
うように回転台１８を９０°回転させる。そして、統括
制御盤４８は、ステップＳ５０で、回転台１８の回転が
完了されたか否かを判別し、完了すると（ＹＥＳ）、ス
テップＳ５１で、回転昇降機１７のリフタ２１を２階ま
で上昇させる。

【００４２】その後、統括制御盤４８は、ステップＳ５
２で、リフタ２１が２階まで到達したか否かを判別し、
到達すると（ＹＥＳ）、ステップＳ５３で、電動台車１
５をレール１６を介して停止位置ＨＰまで走行させる。
そして、統括制御盤４８は、ステップＳ５４で、電動台
車１５が停止位置ＨＰに到達したか否かを判別し、到達
すると（ＹＥＳ）、ステップＳ５５で、電動台車１５に
搭載された貸金庫箱１２を、停止位置ＨＰに待機してい
るスタッカークレーン１４に移し換える。

【００４３】ここで、統括制御盤４８は、ステップＳ５
６で、電動台車１５からスタッカークレーン１４への貸
金庫箱１２の移し換えが完了したか否かを判別し、完了
すると（ＹＥＳ）、ステップＳ５７で、スタッカークレ
ーン１４に貸金庫箱１２を貸金庫箱収容棚１３，１３に
入庫させる。そして、統括制御盤４８は、ステップＳ５
８で、貸金庫箱収容棚１３，１３への貸金庫箱１２の入
庫が完了したか否かを判別し、完了されたことが判別さ
れることにより（ＹＥＳ）、ここに、貸金庫箱作業室２
８，２９から金庫室１１への貸金庫箱１２の返却動作が
終了（ステップＳ５９）される。

【００４４】次に、図１２は、上記電動台車１５に装備
された電池４５に対する充電制御システムを示してい
る。すなわち、前記停止位置ＨＰ及び回転台１８上に設
置された給電装置３８は、プラグ５５を介して取り込ん
だ商用ＡＣ（交流）１００Ｖ電源から、必要な電力を生
成して給電用端子３７，３７に供給している。そして、
電動台車１５が停止位置ＨＰ及び回転台１８上に到達し
たとき、その充電シュー３６，３６が給電用端子３７，
３７に接触されるようになっている。

【００４５】これら一対の充電シュー３６，３６のうち
の一方は、常開スイッチ５６ａでなる急速充電指示リレ
ー５６と電池選択リレー５７とを直列に介して電流検出
回路５８に接続されるとともに、電解コンデンサ５９を
介した後、電圧検出回路６０，６１の各一方の入力端と
他方の充電シュー３６とに接続されている。また、この
電池選択リレー５７は、直列接続された常開スイッチ５
７ａ及び常閉スイッチ５７ｂと、直列接続された常閉ス
イッチ５７ｃ及び常開スイッチ５７ｄとを並列に接続し
てなるもので、常開スイッチ５７ａと常閉スイッチ５７
ｂとの接続点が、前述した一方の電池４５ａを介して他
方の充電シュー３６に接続されるとともに、電圧検出回
路６０の他方の入力端に接続され、常閉スイッチ５７ｃ
と常開スイッチ５７ｄとの接続点が、他方の電池４５ｂ
を介して他方の充電シュー３６に接続されるとともに、
電圧検出回路６１の他方の入力端に接続されている。

【００４６】なお、各電池４５ａ，４５ｂには、それぞ
れ過充電を防止するためのサーマルプロテクタ４５ｃ，
４５ｄが備えられている。ここで、上記電流検出回路５
８は、いずれか一方の電池４５ａまたは４５ｂから出力
される電力を、電動台車１５内の前記モータ３９，４
０，検出器４１，４２，制御基盤４３，表示パネル４４
等の各種負荷に与えた際の負荷電流を検出するもので、
その検出された負荷電流は、電圧調整回路６２で電圧レ
ベルに変換された後、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変
換回路６３でデジタルデータに変換されて、ＣＰＵ（中
央演算処理装置）６４に供給されることで消費電力の測
定に供される。

【００４７】また、上記電圧検出回路６０，６１は、そ
れぞれ電池４５ａ，４５ｂの出力電圧レベルを検出し、
その検出された電圧レベルは、電圧調整回路６５，６６
でレベル調整された後、Ａ／Ｄ変換回路６３でデジタル
データに変換されて、ＣＰＵ６４に取り込まれる。そし
て、ＣＰＵ６４は、各電圧調整回路６２，６５，６６か
らＡ／Ｄ変換回路６３を介してそれぞれ供給されるデジ
タルデータに基づいて上記急速充電指示リレー５６及び
電池選択リレー５７を制御する制御信号を生成し、この
制御信号を入出力ポート６７を介して急速充電指示リレ
ー５６及び電池選択リレー５７に出力している。

【００４８】この場合、上記急速充電指示リレー５６
は、制御信号によってオン状態に制御されたとき、通常
オフ状態にある常開スイッチ５６ａがオン状態に切り換
えられる。また、上記電池選択リレー５７は、制御信号
によってオン状態に制御されたとき、通常オフ状態にあ
る常開スイッチ５７ａ，５７ｄと通常オン状態にある常
閉スイッチ５７ｂ，５７ｃとが、それぞれオン状態とオ
フ状態とに切り換えられるようになされている。

【００４９】ここで、図１３及び図１４は、上記充電制
御システムの動作をまとめたフローチャートを示してい
る。まず、開始（ステップＳ６０）されると、ＣＰＵ６
４は、ステップＳ６１で、急速充電指示リレー５６及び
電池選択リレー５７をそれぞれオフ状態に制御する。つ
まり、常開スイッチ５６ａ，５７ａ，５７ｄ及び常閉ス
イッチ５７ｂ，５７ｃを、それぞれ通常状態であるオフ
状態及びオン状態に設定する。その後、ＣＰＵ６４は、
ステップＳ６２で、電池選択リレー５７がオン状態に制
御されたか否かを判別する。この場合、電池選択リレー
５７がオン状態に制御されていないと判断された場合に
は（ＮＯ）、ステップＳ６３に示されるように、電池４
５ａの出力電力が常閉スイッチ５７ｂ及び電流検出回路
５８を介して負荷に供給されている。

【００５０】すると、ＣＰＵ６４は、ステップＳ６４
で、電圧調整回路６５からＡ／Ｄ変換回路６３を介して
供給される電池４５ａの電圧レベルの検出データに基づ
いて、電池４５ａの出力電圧レベルが規定値よりも低下
したか否かを判別し、低下した場合（ＹＥＳ）、ステッ
プＳ６５で、電池選択リレー５７をオン状態に制御し、
常開スイッチ５７ａ，５７ｄ及び常閉スイッチ５７ｂ，
５７ｃをそれぞれオン状態及びオフ状態に設定する。こ
れにより、電池４５ａが負荷から切り離されるととも
に、代わって電池４５ｂの出力電力が常開スイッチ５７
ｄ及び電流検出回路５８を介して負荷に供給されるよう
に制御される。

【００５１】また、ステップＳ６２で電池選択リレー５
７がオン状態に制御されていると判断された場合には
（ＹＥＳ）、ステップＳ６６に示されるように、電池４
５ｂの出力電力が常開スイッチ５７ｄ及び電流検出回路
５８を介して負荷に供給されている。この場合、ＣＰＵ
６４は、ステップＳ６７で、電圧調整回路６６からＡ／
Ｄ変換回路６３を介して供給される電池４５ｂの電圧レ
ベルの検出データに基づいて、電池４５ｂの出力電圧レ
ベルが規定値よりも低下したか否かを判別し、低下した
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６８で、電池選択リレー５
７をオフ状態に制御し、常開スイッチ５７ａ，５７ｄ及
び常閉スイッチ５７ｂ，５７ｃをそれぞれオフ状態及び
オン状態に設定する。これにより、電池４５ｂが負荷か
ら切り離されるとともに、代わって電池４５ａの出力電
力が常閉スイッチ５７ｂ及び電流検出回路５８を介して
負荷に供給されるように制御される。

【００５２】ここで、上記ステップＳ６４，Ｓ６７で電
池４５ａ，４５ｂの出力電圧レベルが規定値よりも低下
していないと判断された場合には（ＮＯ）、ＣＰＵ６４
は、ステップＳ６９で、電圧調整回路６２からＡ／Ｄ変
換回路６３を介して供給される負荷電流の検出データを
取り込み、ステップＳ７０で、電池４５ａ，４５ｂの電
力消費量が電池４５ａ，４５ｂの電力蓄積容量の７０％
に達したか否かを判別し、達している場合（ＹＥＳ）、
ステップＳ７１で、現在電池選択リレー５７がオン状態
に制御されているか否かを判別する。この場合、電池４
５ａ，４５ｂの電力消費量は、負荷電流×使用時間で計
算している。

【００５３】そして、電池選択リレー５７がオン状態に
制御されていれば（ＹＥＳ）、ＣＰＵ６４は、ステップ
Ｓ７２で、電池選択リレー５７をオフ状態に制御し、常
開スイッチ５７ａ，５７ｄ及び常閉スイッチ５７ｂ，５
７ｃをそれぞれオフ状態及びオン状態に設定する。ま
た、電池選択リレー５７がオン状態に制御されていなけ
れば（ＮＯ）、ＣＰＵ６４は、ステップＳ７３で、電池
選択リレー５７をオン状態に制御し、常開スイッチ５７
ａ，５７ｄ及び常閉スイッチ５７ｂ，５７ｃをそれぞれ
オン状態及びオフ状態に設定する。

【００５４】このようにして、ステップＳ６５，Ｓ６
８，Ｓ７２，Ｓ７３のいずれかの処理によって、電池選
択リレー５７がオン状態またはオフ状態に制御される
と、ＣＰＵ６４は、ステップＳ７４で電池４５ａ，４５
ｂの電力消費量を“０”にセットし、ステップＳ７５
で、急速充電指示リレー５６をオン状態に制御し、常開
スイッチ５６ａをオン状態に設定する。

【００５５】そして、ステップＳ７５で急速充電指示リ
レー５６がオン状態に制御された後、またはステップＳ
７０で電池４５ａ，４５ｂの電力消費量が電池４５ａ，
４５ｂの電力蓄積容量の７０％に達していないと判断さ
れた場合（ＮＯ）、ＣＰＵ６４は、ステップＳ７６で、
急速充電指示リレー５６がオン状態に制御されているか
否かを判別し、オン状態に制御されていない場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ６２の処理に戻される。また、ステッ
プＳ７６で急速充電指示リレー５６がオン状態に制御さ
れていると判断された場合（ＹＥＳ）、ＣＰＵ６４は、
ステップＳ７７で、電池選択リレー５７がオン状態に制
御されているか否かを判別する。

【００５６】ここで、電池選択リレー５７がオン状態に
制御されていないと判断された場合（ＮＯ）には、ステ
ップＳ７８に示されるように、給電装置３８から給電用
端子３７を介して出力される電力が、充電シュー３６，
急速充電指示リレー５６及び電池選択リレー５７の常閉
スイッチ５７ｃを介して電池４５ｂに供給され、電池４
５ｂに対して充電が施される。その後、ＣＰＵ６４は、
ステップＳ７９で、電圧調整回路６６からＡ／Ｄ変換回
路６３を介して供給される電池４５ｂの電圧レベルの検
出データに基づいて、電池４５ｂに対して充電が完了し
たか否かを判別し、完了していない場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ６２の処理に戻される。

【００５７】また、ステップＳ７７で電池選択リレー５
７がオン状態に制御されていると判断された場合（ＹＥ
Ｓ）には、ステップＳ８０に示されるように、給電装置
３８から給電用端子３７を介して出力される電力が、充
電シュー３６，急速充電指示リレー５６及び電池選択リ
レー５７の常開スイッチ５７ａを介して電池４５ａに供
給され、電池４５ａに対して充電が施される。その後、
ＣＰＵ６４は、ステップＳ８１で、電圧調整回路６５か
らＡ／Ｄ変換回路６３を介して供給される電池４５ａの
電圧レベルの検出データに基づいて、電池４５ａに対し
て充電が完了したか否かを判別し、完了していない場合
（ＮＯ）、ステップＳ６２の処理に戻される。

【００５８】この場合、ＣＰＵ６４は、電圧調整回路６
５，６６からＡ／Ｄ変換回路６３を介して供給される電
池４５ａ，４５ｂの電圧レベルの検出データに基づき、
充電末期における電池４５ａ，４５ｂの電圧レベルの変
化を検出して、充電完了と判断している。すなわち、電
池４５ａ，４５ｂは、充電末期において電圧レベルが増
加方向から減少方向に変化するので、その変化点をフル
充電状態として充電を打ち切るようにしている。

【００５９】そして、ステップＳ７９，Ｓ８１のいずれ
かの処理によって、電池４５ａ，４５ｂに対して充電が
完了したと判断された場合（ＹＥＳ）には、ＣＰＵ６４
は、ステップＳ８２で、急速充電指示リレー５６をオフ
状態に制御し、常開スイッチ５６ａをオフ状態に設定し
た後、ステップＳ６２の処理に戻される。

【００６０】すなわち、上記実施例に示した充電制御シ
ステムは、いずれか一方のみで電動台車１５を正常に駆
動するための十分な電力供給が行なえる２つの電池４５
ａまたは４５ｂを電動台車１５に搭載しておき、一方の
電池４５ａまたは４５ｂの使用中にその電池４５ａまた
は４５ｂの電力消費量が、電池４５ａ，４５ｂの電力蓄
積容量の７０％まで達したときにのみ、他方の電池４５
ｂまたは４５ａを使用するように切り換え、電力消費量
が電池４５ａ，４５ｂの電力蓄積容量の７０％まで達し
た電池４５ａまたは４５ｂには、停止位置ＨＰや回転台
１８上で充電を施すようにしている。

【００６１】つまり、上記実施例の充電制御システムで
は、電池４５ａ，４５ｂの電力消費量が、電池４５ａ，
４５ｂの電力蓄積容量の７０％まで達したときにのみ充
電を施し、電力消費量が電力蓄積容量の７０％まで達し
ていない場合には、停止位置ＨＰや回転台１８上でも充
電を施さないようにしているので、電動台車が１回の運
転を終了して停止位置に戻る毎に電池に急速充電を施す
従来の搬送システムのように、浅い充放電が頻繁に繰り
返されることがなくなるため、メモリ効果によって電池
４５ａ，４５ｂに蓄積される電力量が減少していくこと
を防ぐことができ、本来必要とする以上の電力蓄積容量
を有する電池を使用しなくても、長期間に渡っての電池
利用を可能とすることができる。

【００６２】ここで、先に図６，図７及び図８に示した
貸金庫箱１２の取り出し動作の中において、電池４５
ａ，４５ｂに対して充電を施すことができるのは、ステ
ップＳ２〜Ｓ９とステップＳ１１〜Ｓ１９の期間とな
る。また、先に図９，図１０及び図１１に示した貸金庫
箱１２の返却動作の中において、電池４５ａ，４５ｂに
対して充電を施すことができるのは、ステップＳ３１〜
Ｓ３２とステップＳ４８〜Ｓ５２とステップＳ５５〜Ｓ
５８の期間となる。

【００６３】また、上記実施例では、電池４５ａ，４５
ｂの電力消費量が電池４５ａ，４５ｂの電力蓄積容量の
７０％まで達したときに充電を施すようにしたが、これ
に限るものではなく、電池の電力消費量が電池の電力蓄
積容量の何％まで達したときに充電を施すようにするか
は、必要に応じて適宜設定可能なものである。

【００６４】さらに、電池４５ａ，４５ｂの切り換え
は、電動台車１５が例えば停止位置ＨＰ，回転台１８
上，金庫扉２３の前後や各作業用ステーション３０，３
１等の走行を停止している位置で行なうようにすること
が、より一層円滑かつ確実な動作を実現するために望ま
しいものである。

【００６５】次に、図１５及び図１６は、それぞれこの
発明が適用される他の自動貸金庫の全体の構成を概略的
に示した平面図及び側面図である。すなわち、図１及び
図２と同一部分には同一符号を付して説明すると、金庫
室１１内に設置された貸金庫箱収容棚１３，１３から、
スタッカークレーン１４によって取り出された貸金庫箱
１２は、昇降機６８のリフタ６９に敷設されたレール７
０上に待機している電動台車１５に移し換えられる。す
ると、昇降機６８のリフタ６９が１階まで下降し、リフ
タ６９上のレール７０が１階に敷設されたレール２２に
連結される。

【００６６】以下、先に説明したように、金庫扉２３が
上昇して貸金庫箱入出庫口２４が開放された後、連結レ
ール２６が倒されることにより、上記レール２２と貸金
庫箱入出庫口２４の外側に敷設されたレール２７とが連
結され、電動台車１５が貸金庫箱入出庫口２４を潜り抜
けてレール２７に移動される。そして、電動台車１５に
搭載された貸金庫箱１２が貸金庫箱作業室２８の作業用
ステーション３０に移し換えられて、ここに所望の貸金
庫箱１２の取り出し動作が終了される。

【００６７】また、作業用ステーション３０に置かれた
貸金庫箱１２を、金庫室１１の貸金庫箱収容棚１３に返
却する場合には、貸金庫箱１２を作業用ステーション３
０から電動台車１５に移し換える。そして、電動台車１
５を上記と逆の順路を経てリフタ６９上に戻しリフタ６
９を２階に上昇させた後、電動台車１５に搭載された貸
金庫箱１２をスタッカークレーン１４によって貸金庫箱
収容棚１３の空きスペースに収容し、ここに、貸金庫箱
１２の返却動作が終了される。なお、この発明は上記実
施例に限定されるものではなく、この外その要旨を逸脱
しない範囲で種々変形して実施することができる。

【００６８】

【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
電池のメモリ効果により電池に蓄積される電力量が減少
していくことを防ぎ、長期間に渡っての電池利用を可能
とする極めて良好な電動台車の充電制御装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る電動台車の充電制御装置の一実
施例を示すもので、自動貸金庫の全体の構成を概略的に
示す平面図。

【図２】同自動貸金庫の全体の構成を概略的に示す側面
図。

【図３】同自動貸金庫に使用される電動台車の概略を説
明するために示す図。

【図４】同電動台車の詳細な内部構成を説明するために
示す図。

【図５】同自動貸金庫の制御システムを示すブロック構
成図。

【図６】同自動貸金庫における貸金庫箱の取り出し動作
を説明するために示すフローチャート。

【図７】同自動貸金庫における貸金庫箱の取り出し動作
を説明するために示すフローチャート。

【図８】同自動貸金庫における貸金庫箱の取り出し動作
を説明するために示すフローチャート。

【図９】同自動貸金庫における貸金庫箱の返却動作を説
明するために示すフローチャート。

【図１０】同自動貸金庫における貸金庫箱の返却動作を
説明するために示すフローチャート。

【図１１】同自動貸金庫における貸金庫箱の返却動作を
説明するために示すフローチャート。

【図１２】同電動台車の充電制御システムを示すブロッ
ク構成図。

【図１３】同充電制御システムの動作を説明するために
示すフローチャート。

【図１４】同充電制御システムの動作を説明するために
示すフローチャート。

【図１５】この発明が適用される他の自動貸金庫の全体
の構成を概略的に示す平面図。

【図１６】同他の自動貸金庫の全体の構成を概略的に示
す側面図。

【符号の説明】

１１…金庫室、１２…貸金庫箱、１３…貸金庫箱収容
棚、１４…スタッカークレーン、１５…電動台車、１６
…レール、１７…回転昇降機、１８…回転台、１９…レ
ール、２０…支柱、２１…リフタ、２２…レール、２３
…金庫扉、２４…貸金庫箱入出庫口、２５…回動軸、２
６…連結レール、２７…レール、２８，２９…貸金庫箱
作業室、３０，３１…作業用ステーション、３２…車
輪、３３…回転体、３４…ベルト、３５…コンベア、３
６…充電シュー、３７…給電用端子、３８…給電装置、
３９，４０…モータ、４１，４２…検出器、４３…制御
基盤、４４…表示パネル、４５…電池、４６…集中管理
室、４７…センターユニット、４８…統括制御盤、４９
…スタッカー制御盤、５０…バーコードリーダ、５１…
Ｎｏ．９ステーション、５２…金庫扉制御盤、５３，５
４…ブース電磁盤、５５…プラグ、５６…急速充電指示
リレー、５７…電池選択リレー、５８…電流検出回路、
５９…電解コンデンサ、６０，６１…電圧検出回路、６
２…電圧調整回路、６３…Ａ／Ｄ変換回路、６４…ＣＰ
Ｕ、６５，６６…電圧調整回路、６７…入出力ポート、
６８…昇降機、６９…リフタ、７０…レール。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 特定された軌道に沿って走行される電動
   台車によって物品を搬送する貸金庫の搬送システムにお
   いて、前記電動台車に搭載された一対の電池と、この一
   対の電池の電力を選択的に負荷に導く第１の切換手段
   と、この第１の切換手段によって前記負荷に電力を供給
   している側の前記電池の電力消費量を検出する第１の検
   出手段と、この第１の検出手段で検出された電力消費量
   が規定値に達した状態で他方の前記電池の電力を前記負
   荷に供給するように前記第１の切換手段を切換制御する
   制御手段と、前記第１の切換手段によって前記負荷に電
   力を供給していない側の前記電池に充電を施す充電手段
   とを具備してなることを特徴とする電動台車の充電制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記充電手段は、前記軌道上の所定位置
   に設けられ充電用の電力を供給する給電手段と、この給
   電手段から得られる充電用の電力を前記第１の切換手段
   によって前記負荷に電力を供給していない側の前記電池
   に導く第２の切換手段とを具備してなることを特徴とす
   る請求項１記載の電動台車の充電制御装置。
3. 【請求項３】 前記充電手段は、前記一対の電池の出力
   電圧レベルをそれぞれ検出する第２の検出手段と、この
   第２の検出手段の検出結果に基づいて前記給電手段から
   得られる充電用の電力が前記第２の切換手段に供給され
   ることを許容及び遮断する第３の切換手段とを具備して
   なることを特徴とする請求項２記載の電動台車の充電制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記第１の検出手段は、負荷電流と前記
   負荷に電力を供給している時間とに基づいて前記電力消
   費量を算出することを特徴とする請求項３記載の電動台
   車の充電制御装置。