JPH06337998A - 車両検出装置および車両追跡装置および車両監視装置 - Google Patents
車両検出装置および車両追跡装置および車両監視装置Info
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- JPH06337998A JPH06337998A JP5128558A JP12855893A JPH06337998A JP H06337998 A JPH06337998 A JP H06337998A JP 5128558 A JP5128558 A JP 5128558A JP 12855893 A JP12855893 A JP 12855893A JP H06337998 A JPH06337998 A JP H06337998A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 87
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 11
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両監視カメラの撮影環境や車両形態の変動
によらず、高精度の車両の動態計測を実現する。 【構成】 車両監視画像から領域情報、エッジ情報、移
動情報を利用し、相互に情報補間することにより安定し
た車両検出を行う。さらに、各時点における車両検出結
果３０３−１〜３０３−ｎを参照し、車両追跡手段３０
４で検出車両の時空間分布から車両運動を示す曲線成分
を抽出する。
によらず、高精度の車両の動態計測を実現する。 【構成】 車両監視画像から領域情報、エッジ情報、移
動情報を利用し、相互に情報補間することにより安定し
た車両検出を行う。さらに、各時点における車両検出結
果３０３−１〜３０３−ｎを参照し、車両追跡手段３０
４で検出車両の時空間分布から車両運動を示す曲線成分
を抽出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両監視画像に撮影さ
れている車両の動態を検出する装置に関するものであ
る。
れている車両の動態を検出する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】実際の人手による車両監視では、様々な
撮影環境のもとで多様な形態の車両を個別に追跡し、車
両の動態を高精度に計測する必要がある。このような車
両監視を自動化した従来の車両検出装置では、微分画
像、時間差分画像、背景差分画像などの一般に知られて
いる様々な処理画像のうちただ一つだけに依存する装置
を構成していた。例えば、特開平４−２５７１００号公
報に記載の「移動物体検知装置」では、時系列の微分画
像間の差分をとることにより、移動車両の存在を検出す
ることを可能にした。
撮影環境のもとで多様な形態の車両を個別に追跡し、車
両の動態を高精度に計測する必要がある。このような車
両監視を自動化した従来の車両検出装置では、微分画
像、時間差分画像、背景差分画像などの一般に知られて
いる様々な処理画像のうちただ一つだけに依存する装置
を構成していた。例えば、特開平４−２５７１００号公
報に記載の「移動物体検知装置」では、時系列の微分画
像間の差分をとることにより、移動車両の存在を検出す
ることを可能にした。
【０００３】また、特開平４−２１１９００号公報に記
載の「交通流計測方法及び装置」にみられるように、従
来の車両追跡装置では、画像処理により一度だけ車両検
出した後、前時点における車両情報を利用して現時点に
おける同一車両を抽出する操作を繰り返すことにより追
跡し、車両動態データを得ることを可能にした。
載の「交通流計測方法及び装置」にみられるように、従
来の車両追跡装置では、画像処理により一度だけ車両検
出した後、前時点における車両情報を利用して現時点に
おける同一車両を抽出する操作を繰り返すことにより追
跡し、車両動態データを得ることを可能にした。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平４−２５７１０
０号公報に記載の車両検出装置は、微分画像だけを利用
するために、撮影環境の変動や特殊な車両形態のために
車両エッジの検出に失敗したり、移動車両を個別に検出
できないという問題点があった。
０号公報に記載の車両検出装置は、微分画像だけを利用
するために、撮影環境の変動や特殊な車両形態のために
車両エッジの検出に失敗したり、移動車両を個別に検出
できないという問題点があった。
【０００５】また、特開平４−２１１９００号公報に記
載の車両追跡装置は、誤差累積したり、最初の車両検出
に失敗した場合に車両を追跡することができないという
問題点があった。
載の車両追跡装置は、誤差累積したり、最初の車両検出
に失敗した場合に車両を追跡することができないという
問題点があった。
【０００６】本発明の目的は、撮影環境や車両形態の変
化のために１種類の画像処理だけでは移動車両が十分に
検出できない場合にも、安定した検出が実現できる車両
検出装置を提供することにある。
化のために１種類の画像処理だけでは移動車両が十分に
検出できない場合にも、安定した検出が実現できる車両
検出装置を提供することにある。
【０００７】本発明の他の目的は、車両検出で検出誤差
を生じたり検出に失敗した場合にも、検出位置の誤差の
縮小や検出失敗時刻における該当車両の補間を実現でき
る車両追跡装置を提供することにある。
を生じたり検出に失敗した場合にも、検出位置の誤差の
縮小や検出失敗時刻における該当車両の補間を実現でき
る車両追跡装置を提供することにある。
【０００８】本発明のさらに他の目的は、車両を個別に
追跡し、高精度に動態計測する車両監視装置を提供する
ことにある。
追跡し、高精度に動態計測する車両監視装置を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１の発明の車両検出装
置は、監視カメラにより撮影された時系列の入力画像を
領域に分割して領域分割画像を生成する領域分割手段
と、前記入力画像からエッジを検出してエッジ画像を生
成するエッジ検出手段と、前記入力画像から移動情報を
検出して移動情報画像を生成する移動情報検出手段と、
領域分割画像を格納する領域分割画像記憶手段と、エッ
ジ画像を格納するエッジ画像記憶手段と、移動情報画像
を格納する移動情報画像記憶手段と、前記エッジ画像記
憶手段に登録されているエッジ画像および前記移動情報
画像記憶手段に登録されている移動情報画像を参照し
て、前記領域分割画像記憶手段に登録されている領域分
割画像の領域毎にエッジ情報と移動情報を情報融合して
領域情報テーブルを生成する情報融合手段と、前記情報
融合手段において得られた領域情報テーブルを格納する
領域情報テーブル記憶手段と、前記領域情報テーブル記
憶手段に登録された領域群から車両領域部品を選び、選
択情報を再び前記領域情報テーブル記憶手段に登録する
車両領域部品選択手段と、前記領域情報テーブル記憶手
段に登録された領域群から既定の車両領域特徴を持つ領
域に融合し、融合情報を再び前記領域情報テーブル記憶
手段に登録する領域融合手段と、前記領域情報テーブル
記憶手段に登録された領域群から車両領域を選ぶ車両領
域選択手段とを備え、前記車両領域選択手段で選ばれた
車両領域を車両検出結果として出力することを特徴とし
ている。
置は、監視カメラにより撮影された時系列の入力画像を
領域に分割して領域分割画像を生成する領域分割手段
と、前記入力画像からエッジを検出してエッジ画像を生
成するエッジ検出手段と、前記入力画像から移動情報を
検出して移動情報画像を生成する移動情報検出手段と、
領域分割画像を格納する領域分割画像記憶手段と、エッ
ジ画像を格納するエッジ画像記憶手段と、移動情報画像
を格納する移動情報画像記憶手段と、前記エッジ画像記
憶手段に登録されているエッジ画像および前記移動情報
画像記憶手段に登録されている移動情報画像を参照し
て、前記領域分割画像記憶手段に登録されている領域分
割画像の領域毎にエッジ情報と移動情報を情報融合して
領域情報テーブルを生成する情報融合手段と、前記情報
融合手段において得られた領域情報テーブルを格納する
領域情報テーブル記憶手段と、前記領域情報テーブル記
憶手段に登録された領域群から車両領域部品を選び、選
択情報を再び前記領域情報テーブル記憶手段に登録する
車両領域部品選択手段と、前記領域情報テーブル記憶手
段に登録された領域群から既定の車両領域特徴を持つ領
域に融合し、融合情報を再び前記領域情報テーブル記憶
手段に登録する領域融合手段と、前記領域情報テーブル
記憶手段に登録された領域群から車両領域を選ぶ車両領
域選択手段とを備え、前記車両領域選択手段で選ばれた
車両領域を車両検出結果として出力することを特徴とし
ている。
【００１０】第２の発明の車両追跡装置は、一定時間内
の時系列の車両検出情報群を検出位置の時空間分布に変
換する検出車両分布作成手段と、前記検出車両分布作成
手段で得られた検出車両分布を記憶する検出車両分布記
憶手段と、前記検出車両分布記憶手段に格納されている
検出車両分布から曲線の成分を検出する曲線成分検出手
段とを備え、前記曲線成分検出手段で検出された曲線を
車両の追跡結果として出力することを特徴としている。
の時系列の車両検出情報群を検出位置の時空間分布に変
換する検出車両分布作成手段と、前記検出車両分布作成
手段で得られた検出車両分布を記憶する検出車両分布記
憶手段と、前記検出車両分布記憶手段に格納されている
検出車両分布から曲線の成分を検出する曲線成分検出手
段とを備え、前記曲線成分検出手段で検出された曲線を
車両の追跡結果として出力することを特徴としている。
【００１１】第３の発明の車両監視装置は、一定時間内
に入力された時系列の監視画像を格納する入力画像記憶
手段と、前記入力画像記憶手段に格納された入力画像か
ら車両を検出する複数の車両検出手段と、前記車両検出
手段により得られた車両検出結果を記憶する時系列の検
出結果記憶手段と、前記検出結果記憶手段に格納された
時系列の検出結果群から車両を追跡する車両追跡手段
と、前記車両追跡手段により得られた追跡結果を記憶す
る追跡結果記憶手段と、前記追跡結果記憶手段に格納さ
れた追跡結果を表示する追跡結果表示手段と、を備えて
いることを特徴としている。
に入力された時系列の監視画像を格納する入力画像記憶
手段と、前記入力画像記憶手段に格納された入力画像か
ら車両を検出する複数の車両検出手段と、前記車両検出
手段により得られた車両検出結果を記憶する時系列の検
出結果記憶手段と、前記検出結果記憶手段に格納された
時系列の検出結果群から車両を追跡する車両追跡手段
と、前記車両追跡手段により得られた追跡結果を記憶す
る追跡結果記憶手段と、前記追跡結果記憶手段に格納さ
れた追跡結果を表示する追跡結果表示手段と、を備えて
いることを特徴としている。
【００１２】
【作用】まず、第１の発明の車両検出装置について、時
刻ｔにおける入力画像から移動車両を検出する方法を図
４を用いて説明する。ここでは、移動情報の検出方法と
して、時間差分処理を行うものとして説明する。３枚の
入力画像（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照する。（ａ）を
時刻ｔにおける入力画像、（ｂ）を時刻ｔの１フレーム
前の入力画像、（ｃ）を時刻ｔの１フレーム後の入力画
像とする。入力画像（ａ）を参照して、領域分割により
領域分割画像（ｄ）を作り、エッジ検出処理によりエッ
ジ画像（ｅ）を得る。また、入力画像（ｂ）および
（ｃ）を参照して差分をとることにより、時間差分画像
（ｆ）を得る。領域分割画像（ｄ）で与えられる領域毎
に、エッジ画像（ｅ）および時間差分画像（ｆ）を参照
して領域特徴を調べ、既定の車両領域部品特徴に合致す
る特徴を持つ領域を選択する。選択された車両領域部品
群を示しているのが（ｇ）である。選ばれた車両領域部
品群の全ての組み合わせについて、融合することにより
既定の車両領域特徴に近づく場合にはそれらを融合し一
つの領域と見なすものとする。これらの領域融合の結果
得られる領域群の中から、車両領域に合致する領域を選
ぶ。選択された車両領域を示しているのが（ｈ）であ
り、本例の検出車両数は１台のみである。
刻ｔにおける入力画像から移動車両を検出する方法を図
４を用いて説明する。ここでは、移動情報の検出方法と
して、時間差分処理を行うものとして説明する。３枚の
入力画像（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照する。（ａ）を
時刻ｔにおける入力画像、（ｂ）を時刻ｔの１フレーム
前の入力画像、（ｃ）を時刻ｔの１フレーム後の入力画
像とする。入力画像（ａ）を参照して、領域分割により
領域分割画像（ｄ）を作り、エッジ検出処理によりエッ
ジ画像（ｅ）を得る。また、入力画像（ｂ）および
（ｃ）を参照して差分をとることにより、時間差分画像
（ｆ）を得る。領域分割画像（ｄ）で与えられる領域毎
に、エッジ画像（ｅ）および時間差分画像（ｆ）を参照
して領域特徴を調べ、既定の車両領域部品特徴に合致す
る特徴を持つ領域を選択する。選択された車両領域部品
群を示しているのが（ｇ）である。選ばれた車両領域部
品群の全ての組み合わせについて、融合することにより
既定の車両領域特徴に近づく場合にはそれらを融合し一
つの領域と見なすものとする。これらの領域融合の結果
得られる領域群の中から、車両領域に合致する領域を選
ぶ。選択された車両領域を示しているのが（ｈ）であ
り、本例の検出車両数は１台のみである。
【００１３】次に、第２の発明の車両追跡装置につい
て、時系列の車両検出情報から車両の直線運動成分を検
出する方法を例にとり、図５を用いて説明する。各時刻
における車両検出情報から車両検出位置を読み取り、画
像空間と時間軸が張る時空間における検出車両分布に置
き換える。次に、図５に示す直線成分検出方法により、
検出車両分布から車両の直線運動成分を検出する。
て、時系列の車両検出情報から車両の直線運動成分を検
出する方法を例にとり、図５を用いて説明する。各時刻
における車両検出情報から車両検出位置を読み取り、画
像空間と時間軸が張る時空間における検出車両分布に置
き換える。次に、図５に示す直線成分検出方法により、
検出車両分布から車両の直線運動成分を検出する。
【００１４】まず、ステップ５０１では追跡開始時刻に
おける各検出車両に番号付けを行う。
おける各検出車両に番号付けを行う。
【００１５】ステップ５０２では、番号が付与された各
検出車両と時空間内の距離がしきい値未満の検出車両に
同じ番号を与える操作を繰り返し、番号を伝播させる。
ただし、どの番号付き検出車両ともしきい値以上の距離
がある場合には新しい番号を与え、同様の操作で番号を
伝播させる。
検出車両と時空間内の距離がしきい値未満の検出車両に
同じ番号を与える操作を繰り返し、番号を伝播させる。
ただし、どの番号付き検出車両ともしきい値以上の距離
がある場合には新しい番号を与え、同様の操作で番号を
伝播させる。
【００１６】ステップ５０３では、各検出車両番号ごと
の時空間分布を参照し、時空間内の曲線に近似する。
の時空間分布を参照し、時空間内の曲線に近似する。
【００１７】ステップ５０４では、近似直線から車両の
追跡情報を計算する。例えば、時空間座標が画像空間座
標（ｘ，ｙ）と時間座標ｔを用いて（ｘ，ｙ，ｔ）で与
えられ、近似直線が時間τを変数として（ｘ（τ），ｙ
（τ），τ）と表現された場合を考える。このとき、画
像空間内で時刻ｔにおける車両は（ｘ（ｔ），ｙ
（ｔ））の位置で（ｄｘ（ｔ）／ｄｔ，ｄｙ（ｔ）／ｄ
ｔ）の方向に速度√〔（ｄｘ（ｔ）／ｄｔ）2 ＋（ｄｙ
（ｔ）／ｄｔ）2 〕で移動していることがわかる。
追跡情報を計算する。例えば、時空間座標が画像空間座
標（ｘ，ｙ）と時間座標ｔを用いて（ｘ，ｙ，ｔ）で与
えられ、近似直線が時間τを変数として（ｘ（τ），ｙ
（τ），τ）と表現された場合を考える。このとき、画
像空間内で時刻ｔにおける車両は（ｘ（ｔ），ｙ
（ｔ））の位置で（ｄｘ（ｔ）／ｄｔ，ｄｙ（ｔ）／ｄ
ｔ）の方向に速度√〔（ｄｘ（ｔ）／ｄｔ）2 ＋（ｄｙ
（ｔ）／ｄｔ）2 〕で移動していることがわかる。
【００１８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１９】図１は、第１の発明の車両検出装置の一実
施例を示すブロック図である。この車両検出装置は、監
視カメラにより撮影された時系列の入力画像を領域に分
割して領域分割画像を生成する領域分割手段１０２と、
入力画像からエッジを検出してエッジ画像を生成するエ
ッジ検出手段１０３と、入力画像から移動情報を検出し
て移動情報画像を生成する移動情報検出手段１０４と、
領域分割画像を格納する領域分割画像メモリ１０５と、
エッジ画像を格納するエッジ画像メモリ１０６と、移動
情報画像を格納する移動情報画像メモリ１０７と、エッ
ジ画像メモリ１０６に登録されているエッジ画像および
移動情報画像メモリ１０７に登録されている移動情報画
像を参照して、領域分割画像メモリ１０５に登録されて
いる領域分割画像の領域毎にエッジ情報と移動情報を情
報融合して領域情報テーブルを生成する情報融合手段１
０８と、情報融合手段１０８において得られた領域情報
テーブルを格納する領域情報テーブルメモリ１０９と、
領域情報テーブルメモリに登録された領域群から車両領
域部品を選び、選択情報を再び領域情報テーブルメモリ
１０９に登録する車両領域部品選択手段１１０と、領域
情報テーブルメモリに登録された領域群から既定の車両
領域特徴を持つ領域に融合し、融合情報を再び領域情報
テーブルメモリ１０９に登録する領域融合手段１１１
と、領域情報テーブルメモリ１０９に登録された領域群
から車両領域を選ぶ車両領域選択手段１１２とを備えて
いる。
施例を示すブロック図である。この車両検出装置は、監
視カメラにより撮影された時系列の入力画像を領域に分
割して領域分割画像を生成する領域分割手段１０２と、
入力画像からエッジを検出してエッジ画像を生成するエ
ッジ検出手段１０３と、入力画像から移動情報を検出し
て移動情報画像を生成する移動情報検出手段１０４と、
領域分割画像を格納する領域分割画像メモリ１０５と、
エッジ画像を格納するエッジ画像メモリ１０６と、移動
情報画像を格納する移動情報画像メモリ１０７と、エッ
ジ画像メモリ１０６に登録されているエッジ画像および
移動情報画像メモリ１０７に登録されている移動情報画
像を参照して、領域分割画像メモリ１０５に登録されて
いる領域分割画像の領域毎にエッジ情報と移動情報を情
報融合して領域情報テーブルを生成する情報融合手段１
０８と、情報融合手段１０８において得られた領域情報
テーブルを格納する領域情報テーブルメモリ１０９と、
領域情報テーブルメモリに登録された領域群から車両領
域部品を選び、選択情報を再び領域情報テーブルメモリ
１０９に登録する車両領域部品選択手段１１０と、領域
情報テーブルメモリに登録された領域群から既定の車両
領域特徴を持つ領域に融合し、融合情報を再び領域情報
テーブルメモリ１０９に登録する領域融合手段１１１
と、領域情報テーブルメモリ１０９に登録された領域群
から車両領域を選ぶ車両領域選択手段１１２とを備えて
いる。
【００２０】移動情報検出手段１０４としては、時差の
ある入力画像間の差分をとることにより移動領域を求め
る時間差分手段や、車両の存在しない背景画像を用意し
入力画像との差分をとることにより移動領域を求める背
景差分手段や、入力画像の移動ベクトルを求めることに
より移動領域を求める移動ベクトル検出手段などが利用
できる。
ある入力画像間の差分をとることにより移動領域を求め
る時間差分手段や、車両の存在しない背景画像を用意し
入力画像との差分をとることにより移動領域を求める背
景差分手段や、入力画像の移動ベクトルを求めることに
より移動領域を求める移動ベクトル検出手段などが利用
できる。
【００２１】以上のような構成の車両検出装置におい
て、領域分割手段１０２は、監視カメラにより撮影され
た時系列の入力画像を領域に分割して領域分割画像を作
成する。作成された領域分割画像は領域分割画像記憶手
段としての領域分割画像メモリ１０５に格納される。
て、領域分割手段１０２は、監視カメラにより撮影され
た時系列の入力画像を領域に分割して領域分割画像を作
成する。作成された領域分割画像は領域分割画像記憶手
段としての領域分割画像メモリ１０５に格納される。
【００２２】エッジ検出手段１０３は、入力画像からエ
ッジを検出してエッジ画像を作成する。作成されたエッ
ジ画像はエッジ画像記憶手段としてのエッジ画像メモリ
１０６に格納される。
ッジを検出してエッジ画像を作成する。作成されたエッ
ジ画像はエッジ画像記憶手段としてのエッジ画像メモリ
１０６に格納される。
【００２３】移動情報検出手段１０４は、入力画像から
移動情報を検出して移動情報画像を作成する。作成され
た移動情報画像は移動情報画像記憶手段としての移動情
報画像メモリ１０７に格納される。
移動情報を検出して移動情報画像を作成する。作成され
た移動情報画像は移動情報画像記憶手段としての移動情
報画像メモリ１０７に格納される。
【００２４】情報融合手段１０８は、エッジ画像メモリ
１０６および移動情報画像メモリ１０７に格納されたエ
ッジ画像および移動情報画像を参照し、領域分割画像メ
モリ１０５に格納された領域分割画像で与えられる領域
毎に、エッジ情報と移動情報とを情報融合して領域情報
テーブルを作成する。作成された領域情報テーブルは領
域情報テーブル記憶手段としての領域情報テーブルメモ
リ１０９に格納される。
１０６および移動情報画像メモリ１０７に格納されたエ
ッジ画像および移動情報画像を参照し、領域分割画像メ
モリ１０５に格納された領域分割画像で与えられる領域
毎に、エッジ情報と移動情報とを情報融合して領域情報
テーブルを作成する。作成された領域情報テーブルは領
域情報テーブル記憶手段としての領域情報テーブルメモ
リ１０９に格納される。
【００２５】車両領域部品選択手段１１０では、領域情
報テーブルメモリ１０９に格納された領域情報テーブル
を参照し、既定の車両領域部品特徴に合致する領域に車
両領域部品のフラグを立てる。
報テーブルメモリ１０９に格納された領域情報テーブル
を参照し、既定の車両領域部品特徴に合致する領域に車
両領域部品のフラグを立てる。
【００２６】領域融合手段１１１では、領域情報テーブ
ルメモリ１０９に格納された領域情報テーブルを参照
し、車両領域部品のフラブの立った領域間で融合後の領
域特徴を調べ、既定の車両領域特徴に近づくならば融合
し、近づかなければ不変とする。
ルメモリ１０９に格納された領域情報テーブルを参照
し、車両領域部品のフラブの立った領域間で融合後の領
域特徴を調べ、既定の車両領域特徴に近づくならば融合
し、近づかなければ不変とする。
【００２７】車両領域選択手段１１２では、領域情報テ
ーブルメモリ１０９に格納された領域情報テーブルを参
照し、既定の車両領域特徴に合致する領域を選択し、検
出結果記憶手段としての検出結果メモリ１１３に出力す
る。
ーブルメモリ１０９に格納された領域情報テーブルを参
照し、既定の車両領域特徴に合致する領域を選択し、検
出結果記憶手段としての検出結果メモリ１１３に出力す
る。
【００２８】図２は、第２の発明の車両追跡装置の一実
施例を示すブロック図である。図中、破線内が車両追跡
装置である。
施例を示すブロック図である。図中、破線内が車両追跡
装置である。
【００２９】この車両追跡装置は、一定時間内の時系列
の車両検出情報群を検出位置の時空間分布に変換する検
出車両分布作成手段２０２と、検出車両分布作成手段で
得られた検出車両分布を記憶する検出車両分布メモリ２
０３と、検出車両分布メモリに格納されている検出車両
分布から曲線の成分を検出する曲線成分検出手段２０４
とを備えている。図１の車両検出装置あるいは公知の車
両検出手段により得られる時系列の検出情報を、検出情
報記憶手段としての検出情報メモリ２０１−１〜２０１
−ｎに格納する。
の車両検出情報群を検出位置の時空間分布に変換する検
出車両分布作成手段２０２と、検出車両分布作成手段で
得られた検出車両分布を記憶する検出車両分布メモリ２
０３と、検出車両分布メモリに格納されている検出車両
分布から曲線の成分を検出する曲線成分検出手段２０４
とを備えている。図１の車両検出装置あるいは公知の車
両検出手段により得られる時系列の検出情報を、検出情
報記憶手段としての検出情報メモリ２０１−１〜２０１
−ｎに格納する。
【００３０】検出車両分布作成手段２０２は、検出情報
メモリ２０１−１〜２０１−ｎに格納されている時系列
の車両検出情報を、車両検出位置の時空間分布に変換す
る。作成された検出車両分布は検出車両分布記憶手段と
しての検出車両分布メモリ２０３に格納される。曲線成
分検出手段２０４は、検出車両分布メモリ２０３に格納
されている検出車両分布を参照して曲線成分を抽出し、
追跡結果記憶手段としての追跡結果メモリ２０５に出力
する。
メモリ２０１−１〜２０１−ｎに格納されている時系列
の車両検出情報を、車両検出位置の時空間分布に変換す
る。作成された検出車両分布は検出車両分布記憶手段と
しての検出車両分布メモリ２０３に格納される。曲線成
分検出手段２０４は、検出車両分布メモリ２０３に格納
されている検出車両分布を参照して曲線成分を抽出し、
追跡結果記憶手段としての追跡結果メモリ２０５に出力
する。
【００３１】図３は、第３の発明の車両監視装置の一実
施例を示すブロック図である。この発明の車両監視装置
は、一定時間内に入力された時系列の監視画像を格納す
る（ｎ＋２）個の入力画像メモリ３０１と、入力画像メ
モリに格納された入力画像から車両を検出するｎ個の車
両検出手段３０２と、車両検出手段により得られた車両
検出結果を記憶する時系列のｎ個の検出結果メモリ３０
３と、検出結果メモリに格納された時系列の検出結果群
から車両を追跡する車両追跡手段３０４と、車両追跡手
段により得られた追跡結果を記憶する追跡結果メモリ３
０５と、追跡結果メモリに格納された追跡結果を表示す
る追跡結果表示手段３０６とを備えている。
施例を示すブロック図である。この発明の車両監視装置
は、一定時間内に入力された時系列の監視画像を格納す
る（ｎ＋２）個の入力画像メモリ３０１と、入力画像メ
モリに格納された入力画像から車両を検出するｎ個の車
両検出手段３０２と、車両検出手段により得られた車両
検出結果を記憶する時系列のｎ個の検出結果メモリ３０
３と、検出結果メモリに格納された時系列の検出結果群
から車両を追跡する車両追跡手段３０４と、車両追跡手
段により得られた追跡結果を記憶する追跡結果メモリ３
０５と、追跡結果メモリに格納された追跡結果を表示す
る追跡結果表示手段３０６とを備えている。
【００３２】この車両監視装置において、車両検出手段
３０２として図１の車両検出装置を利用できる。また、
車両追跡手段３０４として図２の車両追跡装置を利用で
きる。
３０２として図１の車両検出装置を利用できる。また、
車両追跡手段３０４として図２の車両追跡装置を利用で
きる。
【００３３】図３において、入力された監視画像は入力
画像メモリ３０１−１〜３０１−（ｎ＋２）に格納され
る。車両検出手段３０２−１は、入力画像メモリ３０１
−１〜３０１−３に格納されている入力画像を参照し、
車両検出結果を検出結果記憶手段としての検出結果メモ
リ３０３−１に格納する。同様にして、車両検出手段３
０２−ｔ（１≦ｔ≦ｎ）は、入力画像メモリ３０１−ｔ
〜３０１−（ｔ＋２）に格納されている入力画像を参照
し、車両検出の結果を検出結果メモリ３０３−ｔに格納
する。車両追跡手段３０４は、検出結果メモリ３０３−
１〜３０３−ｎに格納されている車両検出結果を参照
し、車両追跡した結果を追跡結果記憶手段としての追跡
結果メモリ３０５に格納する。追跡結果表示手段３０６
は、追跡結果メモリ３０５に格納されている追跡結果を
表示する。
画像メモリ３０１−１〜３０１−（ｎ＋２）に格納され
る。車両検出手段３０２−１は、入力画像メモリ３０１
−１〜３０１−３に格納されている入力画像を参照し、
車両検出結果を検出結果記憶手段としての検出結果メモ
リ３０３−１に格納する。同様にして、車両検出手段３
０２−ｔ（１≦ｔ≦ｎ）は、入力画像メモリ３０１−ｔ
〜３０１−（ｔ＋２）に格納されている入力画像を参照
し、車両検出の結果を検出結果メモリ３０３−ｔに格納
する。車両追跡手段３０４は、検出結果メモリ３０３−
１〜３０３−ｎに格納されている車両検出結果を参照
し、車両追跡した結果を追跡結果記憶手段としての追跡
結果メモリ３０５に格納する。追跡結果表示手段３０６
は、追跡結果メモリ３０５に格納されている追跡結果を
表示する。
【００３４】
【発明の効果】以上に説明したように、第１の発明の車
両検出装置によれば、エッジ検出処理と移動情報検出処
理の２つの画像処理を利用することにより、撮影環境や
車両形態の変化のために１種類の画像処理だけでは移動
車両が十分に検出できない場合にも、安定した検出が実
現できる。また、領域情報をもとに各車両領域部品の同
一車両への帰属性を吟味しているので、近傍に存在する
他車両との識別が可能である。
両検出装置によれば、エッジ検出処理と移動情報検出処
理の２つの画像処理を利用することにより、撮影環境や
車両形態の変化のために１種類の画像処理だけでは移動
車両が十分に検出できない場合にも、安定した検出が実
現できる。また、領域情報をもとに各車両領域部品の同
一車両への帰属性を吟味しているので、近傍に存在する
他車両との識別が可能である。
【００３５】また、第２の発明の車両追跡装置では、車
両検出で検出誤差を生じたり検出に失敗した場合にも、
検出位置の分布から曲線運動の成分を検出することによ
り、検出位置の誤差の縮小や検出失敗時刻における該当
車両の補間を実現できる。
両検出で検出誤差を生じたり検出に失敗した場合にも、
検出位置の分布から曲線運動の成分を検出することによ
り、検出位置の誤差の縮小や検出失敗時刻における該当
車両の補間を実現できる。
【００３６】また、第３の発明の車両監視装置では、監
視画像に撮影された移動車両を個別に追跡し、追跡対象
となった車両の速度の測定や、右左折や車線変更の検出
を高精度で実現できる。
視画像に撮影された移動車両を個別に追跡し、追跡対象
となった車両の速度の測定や、右左折や車線変更の検出
を高精度で実現できる。
【図１】第１の発明の車両検出装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】第２の発明の車両追跡装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】第３の発明の車両監視装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】図１における処理の仮定を示す説明図である。
【図５】第２の発明の車両追跡装置において検出車両分
布から曲線成分を検出する処理を示す流れ図である。
布から曲線成分を検出する処理を示す流れ図である。
１０２ 領域分割手段 １０３ エッジ検出手段 １０４ 移動情報検出手段 １０５ 領域分割画像メモリ １０６ エッジ画像メモリ １０７ 移動情報画像メモリ １０８ 情報融合手段 １０９ 融合情報テーブルメモリ １１０ 車両部品選択手段 １１１ 領域融合手段 １１２ 車両領域選択手段 ２０１−１〜２０１−ｎ 検出結果メモリ ２０２ 検出車両分布作成手段 ２０３ 検出車両分布メモリ ２０４ 曲線成分検出手段 ２０５ 追跡結果メモリ ３０１−１〜３０１（ｎ＋２） 入力画像メモリ ３０２−１〜３０２−ｎ 車両検出手段 ３０３−１〜３０３−ｎ 検出結果メモリ ３０４ 車両追跡手段 ３０５ 追跡結果メモリ ３０６ 追跡結果表示手段
Claims (4)
- 【請求項１】監視カメラにより撮影された時系列の入力
画像を領域に分割して領域分割画像を生成する領域分割
手段と、 前記入力画像からエッジを検出してエッジ画像を生成す
るエッジ検出手段と、 前記入力画像から移動情報を検出して移動情報画像を生
成する移動情報検出手段と、 領域分割画像を格納する領域分割画像記憶手段と、 エッジ画像を格納するエッジ画像記憶手段と、 移動情報画像を格納する移動情報画像記憶手段と、 前記エッジ画像記憶手段に登録されているエッジ画像お
よび前記移動情報画像記憶手段に登録されている移動情
報画像を参照して、前記領域分割画像記憶手段に登録さ
れている領域分割画像の領域毎にエッジ情報と移動情報
を情報融合して領域情報テーブルを生成する情報融合手
段と、 前記情報融合手段において得られた領域情報テーブルを
格納する領域情報テーブル記憶手段と、 前記領域情報テーブル記憶手段に登録された領域群から
車両領域部品を選び、選択情報を再び前記領域情報テー
ブル記憶手段に登録する車両領域部品選択手段と、 前記領域情報テーブル記憶手段に登録された領域群から
既定の車両領域特徴を持つ領域に融合し、融合情報を再
び前記領域情報テーブル記憶手段に登録する領域融合手
段と、 前記領域情報テーブル記憶手段に登録された領域群から
車両領域を選ぶ車両領域選択手段とを備え、 前記車両領域選択手段で選ばれた車両領域を車両検出結
果として出力することを特徴とする車両検出装置。 - 【請求項２】一定時間内の時系列の車両検出情報群を検
出位置の時空間分布に変換する検出車両分布作成手段
と、 前記検出車両分布作成手段で得られた検出車両分布を記
憶する検出車両分布記憶手段と、 前記検出車両分布記憶手段に格納されている検出車両分
布から曲線の成分を検出する曲線成分検出手段とを備
え、 前記曲線成分検出手段で検出された曲線を車両の追跡結
果として出力することを特徴とする車両追跡装置。 - 【請求項３】一定時間内に入力された時系列の監視画像
を格納する入力画像記憶手段と、 前記入力画像記憶手段に格納された入力画像から車両を
検出する複数の車両検出手段と、 前記車両検出手段により得られた車両検出結果を記憶す
る時系列の検出結果記憶手段と、 前記検出結果記憶手段に格納された時系列の検出結果群
から車両を追跡する車両追跡手段と、 前記車両追跡手段により得られた追跡結果を記憶する追
跡結果記憶手段と、 前記追跡結果記憶手段に格納された追跡結果を表示する
追跡結果表示手段と、を備えていることを特徴とする車
両監視装置。 - 【請求項４】前記車両検出手段は、請求項１記載の車両
検出装置であり、 前記車両追跡手段は、請求項２記載の車両追跡装置であ
る、ことを特徴とする請求項３記載の車両監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5128558A JP2624117B2 (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | 車両検出装置および車両追跡装置および車両監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5128558A JP2624117B2 (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | 車両検出装置および車両追跡装置および車両監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06337998A true JPH06337998A (ja) | 1994-12-06 |
| JP2624117B2 JP2624117B2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=14987736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5128558A Expired - Fee Related JP2624117B2 (ja) | 1993-05-31 | 1993-05-31 | 車両検出装置および車両追跡装置および車両監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2624117B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002007096A1 (en) * | 2000-07-17 | 2002-01-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Device for tracking feature point on face |
| US6847371B2 (en) | 1996-08-29 | 2005-01-25 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Texture information assignment method, object extraction method, three-dimensional model generating method, and apparatus thereof |
| CN104700396A (zh) * | 2013-12-10 | 2015-06-10 | 国际商业机器公司 | 从图像中确定用于估计交通量的参数的方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0268698A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-08 | Nagoya Denki Kogyo Kk | 車両検知方法および車両検知装置 |
| JPH04313198A (ja) * | 1991-03-26 | 1992-11-05 | Mitsubishi Electric Corp | 移動物体計測装置 |
-
1993
- 1993-05-31 JP JP5128558A patent/JP2624117B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0268698A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-08 | Nagoya Denki Kogyo Kk | 車両検知方法および車両検知装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6847371B2 (en) | 1996-08-29 | 2005-01-25 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Texture information assignment method, object extraction method, three-dimensional model generating method, and apparatus thereof |
| US7106348B2 (en) | 1996-08-29 | 2006-09-12 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Texture information assignment method, object extraction method, three-dimensional model generating method, and apparatus thereof |
| WO2002007096A1 (en) * | 2000-07-17 | 2002-01-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Device for tracking feature point on face |
| CN104700396A (zh) * | 2013-12-10 | 2015-06-10 | 国际商业机器公司 | 从图像中确定用于估计交通量的参数的方法 |
| DE102014117588A1 (de) | 2013-12-10 | 2015-06-11 | International Business Machines Corporation | Verfahren zum Ermitteln eines Parameters zum Schätzen eines Verkehrsaufkommens anhand eines Bilds |
| CN104700396B (zh) * | 2013-12-10 | 2017-11-24 | 国际商业机器公司 | 从图像中确定用于估计交通量的参数的方法和系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2624117B2 (ja) | 1997-06-25 |
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