JPH063404B2 - 触・圧覚センサ - Google Patents
触・圧覚センサInfo
- Publication number
- JPH063404B2 JPH063404B2 JP22795083A JP22795083A JPH063404B2 JP H063404 B2 JPH063404 B2 JP H063404B2 JP 22795083 A JP22795083 A JP 22795083A JP 22795083 A JP22795083 A JP 22795083A JP H063404 B2 JPH063404 B2 JP H063404B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transparent plate
- sheet
- light
- pressure sensor
- touch
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 5
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001579 optical reflectometry Methods 0.000 claims description 2
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 claims description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 2
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- 239000003054 catalyst Substances 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
- G01L1/247—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet using distributed sensing elements, e.g. microcapsules
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】本発明は、触・圧覚センサに関
し、特に分布型触・圧覚センサ関するものである。
し、特に分布型触・圧覚センサ関するものである。
近年、人間には危険または困難な作業を、人間に替わっ
て遂行し得る種々の機能を有するロボットが開発され、
これに伴って感覚センサも各種のものが開発されてい
る。
て遂行し得る種々の機能を有するロボットが開発され、
これに伴って感覚センサも各種のものが開発されてい
る。
触・圧覚センサは、ロボットハンドの把持面を正確に位
置決めしたり、触覚的に把持物体の形状を認識したり、
あるいは触媒面の変化から把持物体のすべりを検出した
りするのに必要不可欠であり、従来から開発努力がなさ
れているが、従来の触・圧覚センサには、機械的スイッ
チを用いるものや、導電ゴム等の抵抗変化を利用するも
の等があるが、これらは、一般に高密度配置ができない
ために分解能が低かったり、あるいは、高密度配置が可
能な場合でも、触・圧覚センサとしての前記機能を発揮
するために充分な広さの検出面を確保できないという問
題があり、これら問題点の解決が望まれている。
置決めしたり、触覚的に把持物体の形状を認識したり、
あるいは触媒面の変化から把持物体のすべりを検出した
りするのに必要不可欠であり、従来から開発努力がなさ
れているが、従来の触・圧覚センサには、機械的スイッ
チを用いるものや、導電ゴム等の抵抗変化を利用するも
の等があるが、これらは、一般に高密度配置ができない
ために分解能が低かったり、あるいは、高密度配置が可
能な場合でも、触・圧覚センサとしての前記機能を発揮
するために充分な広さの検出面を確保できないという問
題があり、これら問題点の解決が望まれている。
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたものであっ
て、分解能が高くロボットハンドへの装着を可能とする
コンパクトな構成であり、しかも機能発揮のために充分
な広さの検出面を確保できる、高密度分布型触・圧覚セ
ンサを提供することを目的としている。
て、分解能が高くロボットハンドへの装着を可能とする
コンパクトな構成であり、しかも機能発揮のために充分
な広さの検出面を確保できる、高密度分布型触・圧覚セ
ンサを提供することを目的としている。
この目的に対応して、この発明の触・圧覚センサは、透
明板の一方の面に沿って可撓性を有する材料からなるシ
ートを配設し、前記透明板の他方の面と間隙をおいて光
電変換素子群を一様かつ高密度に配設し、かつ前記透明
板に側面から光を入射させ得る光照射装置を備え、前記
シートは外力によって前記透明板の前記一方の面に押し
つけられたときに変形可能に構成されている多数の凹凸
を前記透明板の前記一方の面に対向する表面に一様な分
布で形成されておりかつ前記表面は光反射性を有するも
のであることを特徴としている。
明板の一方の面に沿って可撓性を有する材料からなるシ
ートを配設し、前記透明板の他方の面と間隙をおいて光
電変換素子群を一様かつ高密度に配設し、かつ前記透明
板に側面から光を入射させ得る光照射装置を備え、前記
シートは外力によって前記透明板の前記一方の面に押し
つけられたときに変形可能に構成されている多数の凹凸
を前記透明板の前記一方の面に対向する表面に一様な分
布で形成されておりかつ前記表面は光反射性を有するも
のであることを特徴としている。
以下、この発明の詳細を、一実施例を示す図面について
説明する。
説明する。
第１図、第２図及び第３図において、１は触・圧覚セン
サである。触・圧覚センサ１はガラスやアクリル等でな
る直方体の透明板２を備えている。透明板２の一方の面
３には、例えば白色のシリコンゴムのような、可撓性を
有する材料からなり、かつ光をよく反射し得るシート４
が接しており、シート４の面３と接する側の面には、一
様に細かいピッチで分布する凹凸からなる凹凸面５が形
成されており、その凸部５ａの先端点において透明板２
の面３と接している。凹凸の形状としては例えば円錐形
等を用いることができる。
サである。触・圧覚センサ１はガラスやアクリル等でな
る直方体の透明板２を備えている。透明板２の一方の面
３には、例えば白色のシリコンゴムのような、可撓性を
有する材料からなり、かつ光をよく反射し得るシート４
が接しており、シート４の面３と接する側の面には、一
様に細かいピッチで分布する凹凸からなる凹凸面５が形
成されており、その凸部５ａの先端点において透明板２
の面３と接している。凹凸の形状としては例えば円錐形
等を用いることができる。
透明板２の面３と平行な面６に対向する位置には、面６
と接触しない距離をおいて、一様かつ高密度にフォトト
ランジスタ等の光電変換素子７の群が配設されており、
これら光電変換素子群はハウジング９に収納されてい
る。
と接触しない距離をおいて、一様かつ高密度にフォトト
ランジスタ等の光電変換素子７の群が配設されており、
これら光電変換素子群はハウジング９に収納されてい
る。
透明板２の１つの側端面８には多数のオプティカルガイ
ド１１の末端が１列に密に配列され、各オプティカルガ
イド１１は光源（図示せず）につながっており、透明板
の中に光を照射し得る。
ド１１の末端が１列に密に配列され、各オプティカルガ
イド１１は光源（図示せず）につながっており、透明板
の中に光を照射し得る。
透明板２の側端面８に対向するもう一端の側端面１２を
覆って、平面鏡１３が取り付けられており、透明板２の
側端面８上の各オプティカルガイド１１の末端から照射
された光をまた側端面８に向かって反射させ得る。
覆って、平面鏡１３が取り付けられており、透明板２の
側端面８上の各オプティカルガイド１１の末端から照射
された光をまた側端面８に向かって反射させ得る。
光電変換素子７は、例えば３mmのピッチで縦横に並んで
いる。一方、透明板２の面６の大きさは例えば５０mm×
１００mmであり、従って、光電変換素子７は例えば全部
で１６×３０個が１６行３０列に配列されている。
いる。一方、透明板２の面６の大きさは例えば５０mm×
１００mmであり、従って、光電変換素子７は例えば全部
で１６×３０個が１６行３０列に配列されている。
各列１６個ずつの光電変換素子７は１列分ずつ、１６チ
ャンネルのマルチプレクサ１４（第４図）につながれ、
３０列に対応する３０個のマルチプレクサがそれぞれ１
つずつの異なるＡＤ変換器１５につなげられ、列毎に各
光電変換素子７からの電気出力をデジタルデータに変換
し、３０個のＡＤ変換器１５はすべてコンピュータ１６
につながっていて、各列毎のデジタルデータをコンピュ
ータ１６に送り、コンピュータ１６は各マルチプレクサ
１４につながっており、各マルチプレクサ１４に電気信
号を送って各列毎にデータを処理するように構成されて
いる。
ャンネルのマルチプレクサ１４（第４図）につながれ、
３０列に対応する３０個のマルチプレクサがそれぞれ１
つずつの異なるＡＤ変換器１５につなげられ、列毎に各
光電変換素子７からの電気出力をデジタルデータに変換
し、３０個のＡＤ変換器１５はすべてコンピュータ１６
につながっていて、各列毎のデジタルデータをコンピュ
ータ１６に送り、コンピュータ１６は各マルチプレクサ
１４につながっており、各マルチプレクサ１４に電気信
号を送って各列毎にデータを処理するように構成されて
いる。
またデータの読出しは第５図のようにすれば、結線を少
なくすることができる。この回路はフォトトランジスタ
をマトリクス状に結線し、それぞれへの供給電圧をアナ
ログスイッチで切換えることにより、各列単位でフォト
トランジスタを駆動し、さらに、その出力をアナログス
イッチで選択することにより、シリアルに列中の個々の
フォトトランジスタの出力を読出すものである。例えば
図中のアナログスイッチａをＯＮにし、他をＯＦＦの状
態にすると、（１，１），（２，２）…（ｎ，１）の列
のフォトトランジスタにのみ電源が供給され、それらの
出力電流が負荷抵抗Ｒ０に流れる。一方、行セレクト信
号により、例えばアナログスイッチｂをＯＮにすると、
フォトトランジスタ（１，１）の出力が演算増幅器Ｃに
送られ、さらにＡＤ変換器へと転送される。行セレクト
信号を遂次切換えていけば、同様にして、１列目の各フ
ォトトランジスタの出力を読み出すことができる。１列
すべて読出しが終了した後、列セレクト信号を切換え
て、２列目のアナログスイッチａ＋１をＯＮにし、以下
１列目の手順をくり返せば、各フォトトランジスタ出力
を読みだすことができる。
なくすることができる。この回路はフォトトランジスタ
をマトリクス状に結線し、それぞれへの供給電圧をアナ
ログスイッチで切換えることにより、各列単位でフォト
トランジスタを駆動し、さらに、その出力をアナログス
イッチで選択することにより、シリアルに列中の個々の
フォトトランジスタの出力を読出すものである。例えば
図中のアナログスイッチａをＯＮにし、他をＯＦＦの状
態にすると、（１，１），（２，２）…（ｎ，１）の列
のフォトトランジスタにのみ電源が供給され、それらの
出力電流が負荷抵抗Ｒ０に流れる。一方、行セレクト信
号により、例えばアナログスイッチｂをＯＮにすると、
フォトトランジスタ（１，１）の出力が演算増幅器Ｃに
送られ、さらにＡＤ変換器へと転送される。行セレクト
信号を遂次切換えていけば、同様にして、１列目の各フ
ォトトランジスタの出力を読み出すことができる。１列
すべて読出しが終了した後、列セレクト信号を切換え
て、２列目のアナログスイッチａ＋１をＯＮにし、以下
１列目の手順をくり返せば、各フォトトランジスタ出力
を読みだすことができる。
このように構成された触・圧覚センサ１において、オプ
ティカルガイド１１から透明板２の中に光が照射されて
いる時に、第３図に示す如くシート４の外面からシート
４に垂直な力Ｆがかかると、シート４が弾性変形を起こ
し、シート４の凹凸面５が押し潰されて変形するが、弱
く押されている箇所では凸部５ａの先端近傍だけが透明
板２の面３に接し、強く押されている箇所では、その力
の強さに応じて凹部の一部あるいは全部が面３に接した
状態となる。
ティカルガイド１１から透明板２の中に光が照射されて
いる時に、第３図に示す如くシート４の外面からシート
４に垂直な力Ｆがかかると、シート４が弾性変形を起こ
し、シート４の凹凸面５が押し潰されて変形するが、弱
く押されている箇所では凸部５ａの先端近傍だけが透明
板２の面３に接し、強く押されている箇所では、その力
の強さに応じて凹部の一部あるいは全部が面３に接した
状態となる。
一方、光学上、透明板の中をある臨界角以下の入射角
で、透明板の表面に向かって進行する光は、透明板の表
面が空気に接している場合には殆ど全反射してまた透明
板の中に戻るが、透明板の表面がこの実施例におけるシ
ートのような物質に接している場合には、透明板の表面
を透過し、またその物質にその光が反射された場合は、
その反射光は再び透明板の表面を透過して透明板の中に
戻るという性質を有する。
で、透明板の表面に向かって進行する光は、透明板の表
面が空気に接している場合には殆ど全反射してまた透明
板の中に戻るが、透明板の表面がこの実施例におけるシ
ートのような物質に接している場合には、透明板の表面
を透過し、またその物質にその光が反射された場合は、
その反射光は再び透明板の表面を透過して透明板の中に
戻るという性質を有する。
さて、力Ｆによってシート４が押付けられている箇所以
外では透明板２の面３は、シート４の凹凸面の凹部に入
っている空気に接しており、オプティカルガイド１１か
ら透明板２の中に照射された光は、おおむね前記臨界角
以下の入射角で透明板２の面３に向かって進行するの
で、面３において殆ど全反射してまた透明板の中に戻
り、透明板２の他方の面６に向かうが、面６は空気と接
しているので面６においても光は殆ど全反射して透明板
２の外に出ることなく進み側面１２に取付けられた平面
鏡１３で反射されて、また透明板２の中に戻される。
外では透明板２の面３は、シート４の凹凸面の凹部に入
っている空気に接しており、オプティカルガイド１１か
ら透明板２の中に照射された光は、おおむね前記臨界角
以下の入射角で透明板２の面３に向かって進行するの
で、面３において殆ど全反射してまた透明板の中に戻
り、透明板２の他方の面６に向かうが、面６は空気と接
しているので面６においても光は殆ど全反射して透明板
２の外に出ることなく進み側面１２に取付けられた平面
鏡１３で反射されて、また透明板２の中に戻される。
シート４が押付けられている箇所では、透明板２の面３
に達した光は面３を透過して白いシリコンゴム等のシー
トの表面で反射して再び、面３を透過し、透明板２の中
に入る。
に達した光は面３を透過して白いシリコンゴム等のシー
トの表面で反射して再び、面３を透過し、透明板２の中
に入る。
この時のシートの表面における反射はシートの材質上、
乱反射となるので、反射角は入射角と必ずしも一致せ
ず、面３と垂直に近いものも出て、これら面３と垂直に
近い光は面３を透過し、垂直に近い入射角で面６に達す
るので、前記臨界角以上となり面６をも透過して、面６
に対向して一様かつ高密度に配設された光電変換素子７
の中の力Ｆで押された箇所に対向する位置にあるものに
達する。乱反射した光のうち面３となす角の小さいもの
は面６で反射し他の光と共に透明板の中に進む。
乱反射となるので、反射角は入射角と必ずしも一致せ
ず、面３と垂直に近いものも出て、これら面３と垂直に
近い光は面３を透過し、垂直に近い入射角で面６に達す
るので、前記臨界角以上となり面６をも透過して、面６
に対向して一様かつ高密度に配設された光電変換素子７
の中の力Ｆで押された箇所に対向する位置にあるものに
達する。乱反射した光のうち面３となす角の小さいもの
は面６で反射し他の光と共に透明板の中に進む。
シート４を押す力Ｆによって強く押されている部分ほど
シート材が面３と接する面積が大きくなり、従ってその
位置に対応する位置にある光電変換素子７に達する光量
も多く、光電変換素子７による電気出力も大きくなる。
シート材が面３と接する面積が大きくなり、従ってその
位置に対応する位置にある光電変換素子７に達する光量
も多く、光電変換素子７による電気出力も大きくなる。
これらの光電変換素子７からの電気出力は列毎にマルチ
プレクサ１４に入り、ＡＤ変換器１５で電気出力の大き
さに応じた大きさのデジタルデータに変換され、コンピ
ュータ１６によって処理され、力Ｆによるシート４への
圧力分布が検出される。即ち、シート４への圧力の位置
と大きさとの分布を検出することが出来、どんな形状の
ものがどの位の強さでシートを押しているかを識別する
ことができる。
プレクサ１４に入り、ＡＤ変換器１５で電気出力の大き
さに応じた大きさのデジタルデータに変換され、コンピ
ュータ１６によって処理され、力Ｆによるシート４への
圧力分布が検出される。即ち、シート４への圧力の位置
と大きさとの分布を検出することが出来、どんな形状の
ものがどの位の強さでシートを押しているかを識別する
ことができる。
このときの圧力分布を、コンピュータ１６からモニタテ
レビ（図示せず）に映像として送ることもできる。
レビ（図示せず）に映像として送ることもできる。
このように構成された触・圧覚センサ１をロボットハン
ドの手先に装着するときは、例えば第６図に示すよう
に、ロボットハンド１７の把持面にシート４を対応さ
せ、オプティカルガイド１１をロボットハンドの手首側
に対応させるようにして、ロボットハンド１７に埋め込
む。
ドの手先に装着するときは、例えば第６図に示すよう
に、ロボットハンド１７の把持面にシート４を対応さ
せ、オプティカルガイド１１をロボットハンドの手首側
に対応させるようにして、ロボットハンド１７に埋め込
む。
他の実施例として、シート４を押す力の位置の分布だけ
を検出して、シート４に触れている物体の位置や形だけ
を知りたい場合には、ＡＤ変換器１５の代りに、コンパ
レータとすることができる。この場合、光電変換素子７
から発せられた電気出力は、マルチプレクサ１４を介し
てコンパレータ（図示せず）に入り、ある出力レベル以
上と以下とに２値化されてコンピュータ１６に入り、前
記あるレベル以上の圧力の位置の分布が検出される。
を検出して、シート４に触れている物体の位置や形だけ
を知りたい場合には、ＡＤ変換器１５の代りに、コンパ
レータとすることができる。この場合、光電変換素子７
から発せられた電気出力は、マルチプレクサ１４を介し
てコンパレータ（図示せず）に入り、ある出力レベル以
上と以下とに２値化されてコンピュータ１６に入り、前
記あるレベル以上の圧力の位置の分布が検出される。
［実施例］ シート４の凹凸の形状が頂角１１８°の円錐形でピッチ
が５mmである触・圧覚センサに金属製のリングを押付け
たところ、モニタテレビ上に第７図に示す明瞭なコント
ラストのついた、圧力分布のパターンを得た。
が５mmである触・圧覚センサに金属製のリングを押付け
たところ、モニタテレビ上に第７図に示す明瞭なコント
ラストのついた、圧力分布のパターンを得た。
以上の説明から明らかな通り、この発明によれば分解能
が高く、ロボットハンドへの装着を可能とするコンパク
トな構成で、かつ機能発揮のために充分な広さの検出面
を確保できる高密度分型触・圧覚センサを得ることがで
きる。
が高く、ロボットハンドへの装着を可能とするコンパク
トな構成で、かつ機能発揮のために充分な広さの検出面
を確保できる高密度分型触・圧覚センサを得ることがで
きる。
第１図はこの発明の一実施例に係わる触・圧覚センサの
構成を示す斜視説明図、第２図はロボットハンドに装着
された触・圧覚センサの縦断面説明図、第３図は第２図
の触・圧覚センサに圧力が加わった状態を示す説明図、
第４図はデータ読み出し機構の構成説明図、第５図は結
線を少なくできるデータ読出し回路図例、第６図は触・
圧覚センサを装着したロボットハンドを示す斜視説明
図、及び第７は実験例でモニタテレビ上に得られた圧力
分布パターンである。 １…触・圧覚センサ ２…透明板 ４…シート
５…凹凸面 ５ａ…凸部 ７…光電変換素子 １
１…オプティカルガイド １３…平面鏡 １４…マ
ルチプレクサ １５…ＡＤ変換器 １６…コンピュ
ータ １７…ロボットハンド
構成を示す斜視説明図、第２図はロボットハンドに装着
された触・圧覚センサの縦断面説明図、第３図は第２図
の触・圧覚センサに圧力が加わった状態を示す説明図、
第４図はデータ読み出し機構の構成説明図、第５図は結
線を少なくできるデータ読出し回路図例、第６図は触・
圧覚センサを装着したロボットハンドを示す斜視説明
図、及び第７は実験例でモニタテレビ上に得られた圧力
分布パターンである。 １…触・圧覚センサ ２…透明板 ４…シート
５…凹凸面 ５ａ…凸部 ７…光電変換素子 １
１…オプティカルガイド １３…平面鏡 １４…マ
ルチプレクサ １５…ＡＤ変換器 １６…コンピュ
ータ １７…ロボットハンド
フロントページの続き (72)発明者 小森谷 清 茨城県新治郡桜村並木１丁目２番地 工業 技術院機械技術研究所内 (72)発明者 藤川 昭雄 茨城県新治郡桜村並木１丁目２番地 工業 技術院機械技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】透明板の一方の面に沿って可撓性を有する
材料からなるシートを配設し、前記透明板の他方の面と
間隙をおいて光電変換素子群を一様かつ高密度に配設
し、かつ前記透明板に側面から光を入射させ得る光照射
装置を備え、前記シートは外力によって前記透明板の前
記一方の面に押しつけられたときに変形可能に構成され
ている多数の凹凸を前記透明板の前記一方の面に対向す
る表面に一様な分布で形成されておりかつ前記表面は光
反射性を有するものであることを特徴とする触・圧覚セ
ンサ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22795083A JPH063404B2 (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 触・圧覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22795083A JPH063404B2 (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 触・圧覚センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60120229A JPS60120229A (ja) | 1985-06-27 |
| JPH063404B2 true JPH063404B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=16868808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22795083A Expired - Lifetime JPH063404B2 (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 触・圧覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063404B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006102152A (ja) * | 2004-10-05 | 2006-04-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 触覚センサ及び触覚センサ装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2604783B1 (fr) * | 1986-10-02 | 1988-12-30 | Creati 84 | Dispositif pour l'analyse du champ de force d'appui d'un corps sur une surface de support |
| JPH01276034A (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-06 | Sony Corp | 微小圧力分布検出器 |
| DE4243832A1 (de) * | 1992-12-23 | 1994-06-30 | Daimler Benz Ag | Tastsensoranordnung |
| DE102008037861A1 (de) * | 2008-08-15 | 2010-03-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Optischer Tastsensor |
| CN104114830B (zh) | 2012-01-20 | 2017-09-08 | 洋马株式会社 | 船用发动机 |
| GB2605423B (en) * | 2021-03-31 | 2023-09-27 | Ocado Innovation Ltd | Tactile Sensor |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22795083A patent/JPH063404B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006102152A (ja) * | 2004-10-05 | 2006-04-20 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 触覚センサ及び触覚センサ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60120229A (ja) | 1985-06-27 |
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