JPH06342306A - 無人搬送車の多重周波数誘導装置 - Google Patents
無人搬送車の多重周波数誘導装置Info
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- JPH06342306A JPH06342306A JP3238630A JP23863091A JPH06342306A JP H06342306 A JPH06342306 A JP H06342306A JP 3238630 A JP3238630 A JP 3238630A JP 23863091 A JP23863091 A JP 23863091A JP H06342306 A JPH06342306 A JP H06342306A
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
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- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の走行時に分岐点や合流部におけ
る走行安定性を図る。 【構成】 誘導線を流れる磁束を感知するピックアップ
コイル部と、前記左右ピックアップコイル部で感知され
た信号偏差をディジタル化し、マイクロプロセッサによ
り無人搬送車走行路の左右偏差を判別し、操向信号を生
ずる操向制御部と、前記操向制御部の制御信号により、
ドライビングモータ及びステアリングモータを駆動させ
るサーボ制御部とからなることを特徴とする。
る走行安定性を図る。 【構成】 誘導線を流れる磁束を感知するピックアップ
コイル部と、前記左右ピックアップコイル部で感知され
た信号偏差をディジタル化し、マイクロプロセッサによ
り無人搬送車走行路の左右偏差を判別し、操向信号を生
ずる操向制御部と、前記操向制御部の制御信号により、
ドライビングモータ及びステアリングモータを駆動させ
るサーボ制御部とからなることを特徴とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車の多重周
波数誘導装置に関し、特に電磁波誘導方式を利用した無
人搬送車において、単一周波数により無人搬送車が走行
する場合、生ずる分岐点や合流部における無人搬送車の
走行誤差の防止のため、多重周波数を用いた無人搬送車
の多重周波数誘導装置に関する。
波数誘導装置に関し、特に電磁波誘導方式を利用した無
人搬送車において、単一周波数により無人搬送車が走行
する場合、生ずる分岐点や合流部における無人搬送車の
走行誤差の防止のため、多重周波数を用いた無人搬送車
の多重周波数誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車を運行するための方式
は、各種周波数の人力を全てハードウェアとして処理
し、無人搬送車の操向モータに直接その偏差を印加して
制御されるようにすることにより、ハードウェアがかな
り複雑となり、さらに調整点も多くなるため極めて不便
であり、また、単一周波を用いる場合に分岐点又は合流
部で電磁波が増加又は減衰されることにより、走行誤差
が生じ易いという問題があった。具体的な従来例として
は、日本国特許公開平１−２９７７０７号の無人搬送車
の操舵装置が挙げられるが、前記無人搬送車の操舵装置
は、所定周波数の誘導電流が流れる誘導線を介して、進
行方向の両側に設けた２ケのピックアップコイルと、こ
のピックアップコイルからの誘起電圧を比べる操舵回路
と、この操舵回路の出力によりサーボコントロール装置
を介して駆動する駆動モータを備えた無人搬送車におい
て、交叉する誘導線に夫々別の第１周波数誘導電流と第
２周波数誘導電流を流れるようにし、前記操舵回路がこ
の無人搬送車の進行方向の両側端部に付着された２ケの
ピックアップコイルに接続され、前記第１周波数共振周
波数として第１周波数誘導電流による前記２ケのピック
アップコイルから誘起電圧を比べる第１回路及び第２周
波数を共振周波数として、第２周波数誘導電流により前
記２ケのピックアップコイルからの誘起電圧を比べる第
２回路から構成されている。ところで、上記のような無
人搬送車の操舵装置は、無人搬送車が誘導線上を走行す
る場合、走行方向の誘導線電流だけを反応して制御さ
れ、走行中の誘導線と交叉する方向の誘導電流による影
響を排除し、交叉点近傍の別の誘導線の干渉を受けない
ようにすることにより、無人搬送車の安定走行を行うと
いうものであるが、誘導電流が交叉している際、走行方
向の誘導電流だけを検出することによって、走行経路を
正確に保持し難いという問題があった。
は、各種周波数の人力を全てハードウェアとして処理
し、無人搬送車の操向モータに直接その偏差を印加して
制御されるようにすることにより、ハードウェアがかな
り複雑となり、さらに調整点も多くなるため極めて不便
であり、また、単一周波を用いる場合に分岐点又は合流
部で電磁波が増加又は減衰されることにより、走行誤差
が生じ易いという問題があった。具体的な従来例として
は、日本国特許公開平１−２９７７０７号の無人搬送車
の操舵装置が挙げられるが、前記無人搬送車の操舵装置
は、所定周波数の誘導電流が流れる誘導線を介して、進
行方向の両側に設けた２ケのピックアップコイルと、こ
のピックアップコイルからの誘起電圧を比べる操舵回路
と、この操舵回路の出力によりサーボコントロール装置
を介して駆動する駆動モータを備えた無人搬送車におい
て、交叉する誘導線に夫々別の第１周波数誘導電流と第
２周波数誘導電流を流れるようにし、前記操舵回路がこ
の無人搬送車の進行方向の両側端部に付着された２ケの
ピックアップコイルに接続され、前記第１周波数共振周
波数として第１周波数誘導電流による前記２ケのピック
アップコイルから誘起電圧を比べる第１回路及び第２周
波数を共振周波数として、第２周波数誘導電流により前
記２ケのピックアップコイルからの誘起電圧を比べる第
２回路から構成されている。ところで、上記のような無
人搬送車の操舵装置は、無人搬送車が誘導線上を走行す
る場合、走行方向の誘導線電流だけを反応して制御さ
れ、走行中の誘導線と交叉する方向の誘導電流による影
響を排除し、交叉点近傍の別の誘導線の干渉を受けない
ようにすることにより、無人搬送車の安定走行を行うと
いうものであるが、誘導電流が交叉している際、走行方
向の誘導電流だけを検出することによって、走行経路を
正確に保持し難いという問題があった。
【０００３】
【発明の目的】したがって、この発明は、上記のような
問題に鑑みてなされたものであって、左右ピックアップ
コイルから感知された無人搬送車走行信号の偏差をディ
ジタル化し、マイクロプロセッサに無人搬送車走行路の
左右偏差を算出させ、無人搬送車を正確に操向させる信
号を生じさせることにより、無人搬送車走行時の分岐点
や合流部における走行安定性を確保する無人搬送車の多
重周波数誘導装置を提供することを目的としている。
問題に鑑みてなされたものであって、左右ピックアップ
コイルから感知された無人搬送車走行信号の偏差をディ
ジタル化し、マイクロプロセッサに無人搬送車走行路の
左右偏差を算出させ、無人搬送車を正確に操向させる信
号を生じさせることにより、無人搬送車走行時の分岐点
や合流部における走行安定性を確保する無人搬送車の多
重周波数誘導装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的の達成のため、
この発明による無人搬送車の多重周波数誘導装置は、誘
導線を流れる磁束を検知する左右ピックアップコイル部
と、前記左右ピックアップコイル部で感知された信号偏
差をディジタル化し、マイクロプロセッサにより無人搬
送車走行路の左右偏差を判別し、操向信号を発生させる
操向制御部と、前記操向制御部の制御信号によりドライ
ビングモータ及びステアリングモータを駆動するサーボ
制御部とからなることを特徴とする。
この発明による無人搬送車の多重周波数誘導装置は、誘
導線を流れる磁束を検知する左右ピックアップコイル部
と、前記左右ピックアップコイル部で感知された信号偏
差をディジタル化し、マイクロプロセッサにより無人搬
送車走行路の左右偏差を判別し、操向信号を発生させる
操向制御部と、前記操向制御部の制御信号によりドライ
ビングモータ及びステアリングモータを駆動するサーボ
制御部とからなることを特徴とする。
【０００５】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に沿って
詳しく述べる。図１は、この発明の無人搬送車に適用さ
れる電磁誘導方式に対するブロックダイアグラムであっ
て、図示しない底部に埋設されたコイルに電流が流れる
と、フレミング右手の法則により、すなわち、右手の親
指と人差し指及び中指を各々垂直となるようにして、人
差し指を磁界の方向、親指を導線の運動方向に向かうよ
うにすると、この導線には人差し指の方向に誘導電流が
発生する原理に基づいて、前記コイルの周囲に磁場（磁
界）が生じ、この磁場により誘導される電圧強さを無人
搬車に設けたコイルＬ及びコンデンサＣとから構成され
た右側ピックアップコイル部１２と左側ピックアップコ
イル部１３を用いて検知すると、検波部１，１’では変
調波形を抽出し出す夫々の検波作用が行われ、前記検波
部１，１’で抽出した変調波形、すなわち、アナログ信
号に対し所定レベルとなるように増幅部２，２’で夫々
増幅する。前記増幅部２，２’で所定レベルに増幅され
た信号は、デジタル変換部３，３’（ＡＤＣ：Analog-d
igital Converter）で夫々４ビートのデジタルデータ
に変換後、無人搬送車の正常進行判別用基準データと比
べるために、マイクロプロセッサ６に入力されると、マ
イクロプロセッサー６に予め入力されている無人搬送車
の左右基準信号と比べられて偏差判断を行い、その偏差
値を無人搬送車を動作させるためのアナログに変換する
ために、アナログ変換部７（ＤＡＣ）に入力する。
詳しく述べる。図１は、この発明の無人搬送車に適用さ
れる電磁誘導方式に対するブロックダイアグラムであっ
て、図示しない底部に埋設されたコイルに電流が流れる
と、フレミング右手の法則により、すなわち、右手の親
指と人差し指及び中指を各々垂直となるようにして、人
差し指を磁界の方向、親指を導線の運動方向に向かうよ
うにすると、この導線には人差し指の方向に誘導電流が
発生する原理に基づいて、前記コイルの周囲に磁場（磁
界）が生じ、この磁場により誘導される電圧強さを無人
搬車に設けたコイルＬ及びコンデンサＣとから構成され
た右側ピックアップコイル部１２と左側ピックアップコ
イル部１３を用いて検知すると、検波部１，１’では変
調波形を抽出し出す夫々の検波作用が行われ、前記検波
部１，１’で抽出した変調波形、すなわち、アナログ信
号に対し所定レベルとなるように増幅部２，２’で夫々
増幅する。前記増幅部２，２’で所定レベルに増幅され
た信号は、デジタル変換部３，３’（ＡＤＣ：Analog-d
igital Converter）で夫々４ビートのデジタルデータ
に変換後、無人搬送車の正常進行判別用基準データと比
べるために、マイクロプロセッサ６に入力されると、マ
イクロプロセッサー６に予め入力されている無人搬送車
の左右基準信号と比べられて偏差判断を行い、その偏差
値を無人搬送車を動作させるためのアナログに変換する
ために、アナログ変換部７（ＤＡＣ）に入力する。
【０００６】前記アナログ信号に変換された無人搬送車
の左右偏差信号は、サーボ制御部８に入力され必要に応
じてドライブモータ又はステアリングモータを動作させ
ることにより、無人搬送車は底に埋設されている誘導線
の中央に沿って、正確な走行を保ちながら走行を行うよ
うにするものである。
の左右偏差信号は、サーボ制御部８に入力され必要に応
じてドライブモータ又はステアリングモータを動作させ
ることにより、無人搬送車は底に埋設されている誘導線
の中央に沿って、正確な走行を保ちながら走行を行うよ
うにするものである。
【０００７】図２は、この発明の無人搬送車に適用され
た電磁波誘導装置の入力部に対するブロックダイアグラ
ムであって、まず、コイルＬ及びコンデンサＣとから構
成された右側ピックアップコイル部１２と左側ピックア
ップコイル部１３を用いて、誘導線を流れる磁束を検知
して検波部１，１’で必要とする信号を夫々抽出する検
波作用を行う。前記検波部１，１’の検波作用は、周波
数変化を識別して電圧変化等の振幅変化とし、信号波形
を抽出させる周波数選択部９から入力された信号波形と
比べて行われ、検波部１，１’で検波されたアナログ信
号は増幅部２，２’で所定レベルに増幅され、ディジタ
ルデータに変換させるためにディジタル変換部３，３’
に入力される。
た電磁波誘導装置の入力部に対するブロックダイアグラ
ムであって、まず、コイルＬ及びコンデンサＣとから構
成された右側ピックアップコイル部１２と左側ピックア
ップコイル部１３を用いて、誘導線を流れる磁束を検知
して検波部１，１’で必要とする信号を夫々抽出する検
波作用を行う。前記検波部１，１’の検波作用は、周波
数変化を識別して電圧変化等の振幅変化とし、信号波形
を抽出させる周波数選択部９から入力された信号波形と
比べて行われ、検波部１，１’で検波されたアナログ信
号は増幅部２，２’で所定レベルに増幅され、ディジタ
ルデータに変換させるためにディジタル変換部３，３’
に入力される。
【０００８】前記ディジタル変換部３，３’に入力され
た左右アナログ信号は、図１のマイクロプロセッサ６に
記憶されている基準信号と比べるために、夫々４ビート
のディジタルデータに変換されバッファ４に入力され
る。前記バッファ４は、左側ピックアップコイル部１３
で検知された信号及び右側ピックアップコイル部１２で
検知された信号の変換された左右ディジタルデータを８
ビートのディジタルデータに組合わせるための作業を行
い、すなわち、バッファ４で組合わせられた８ビートの
データはシステムバス５に載せられて、マイクロプロセ
ッサ６に入力され、前記マイクロプロセッサ６に設定さ
れている基準信号と比較され、その比較値により無人搬
送車の走行が正確に行われるようにするものである。
た左右アナログ信号は、図１のマイクロプロセッサ６に
記憶されている基準信号と比べるために、夫々４ビート
のディジタルデータに変換されバッファ４に入力され
る。前記バッファ４は、左側ピックアップコイル部１３
で検知された信号及び右側ピックアップコイル部１２で
検知された信号の変換された左右ディジタルデータを８
ビートのディジタルデータに組合わせるための作業を行
い、すなわち、バッファ４で組合わせられた８ビートの
データはシステムバス５に載せられて、マイクロプロセ
ッサ６に入力され、前記マイクロプロセッサ６に設定さ
れている基準信号と比較され、その比較値により無人搬
送車の走行が正確に行われるようにするものである。
【０００９】図３は、この発明の無人搬送車に適用され
た電磁波誘導方式を利用した走行原理図であって、図示
のごとく、底１５に埋設された誘導線１４に電源が印加
され電流が流れると、図１及び図２において周囲に抵抗
１６が生じ、この抵抗１６により誘起される電圧ＶＲＩ
と、電圧ＶＬＥとが右側ピックアップコイル連結部ＲＩ
に連結されている右側ピックアップコイル部１２と左側
ピックアップコイル連結部ＬＥに連結されている左側ピ
ックアップコイル部１３により、検知されてその各々の
電圧信号に対する検知作用、増幅作用、ディジタル変換
作用を経てマイクロプロセッサ６で基準信号と比べられ
た後、左右偏差値を判別してモータのドライブ又はステ
アリングを行なう動作を行うことにより、左右側ピック
アップコイル部１３，１２に検知される電圧ＶＬＥ，Ｖ
ＲＩが同一となり、無人搬送車が誘導線１４中央に沿っ
て正確な走行ができるようになっている。
た電磁波誘導方式を利用した走行原理図であって、図示
のごとく、底１５に埋設された誘導線１４に電源が印加
され電流が流れると、図１及び図２において周囲に抵抗
１６が生じ、この抵抗１６により誘起される電圧ＶＲＩ
と、電圧ＶＬＥとが右側ピックアップコイル連結部ＲＩ
に連結されている右側ピックアップコイル部１２と左側
ピックアップコイル連結部ＬＥに連結されている左側ピ
ックアップコイル部１３により、検知されてその各々の
電圧信号に対する検知作用、増幅作用、ディジタル変換
作用を経てマイクロプロセッサ６で基準信号と比べられ
た後、左右偏差値を判別してモータのドライブ又はステ
アリングを行なう動作を行うことにより、左右側ピック
アップコイル部１３，１２に検知される電圧ＶＬＥ，Ｖ
ＲＩが同一となり、無人搬送車が誘導線１４中央に沿っ
て正確な走行ができるようになっている。
【００１０】図４は、この発明の無人搬送車に適用の電
磁波誘導装置の入力部につく詳細回路図であり、図５
は、この発明の無人搬送車に適用のバンドパスフィルタ
ー図であって、図４及び図５において、１７は誘導線１
４の右側周囲に生じる磁場１６による誘起電圧の検知の
ための右側ピックアップコイル部１２を連結する右側ピ
ックアップコイル連結部であり、１８は誘導線１４の周
囲に生ずる磁場１６による誘起電圧の検知のための左側
ピックアップコイル部１３を連結する左側ピックアップ
コイル連結部であり、１は前記ピックアップコイル部１
２で検知された誘起電圧ＶＲＩに対する周波数選択のた
めに、検波器Ｒｆ１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４と、検波
器左側スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３，ＳＷ４と、検
波器右側スイッチＳＷ９，ＳＷ１０，ＳＷ１１，ＳＷ１
２とから構成されている右側検波部で、１’は前記左側
ピックアップコイル部１３で検知された誘起電圧ＶＬＥ
に対する周波数選択のために、検波器Ｌｆ１，Ｌｆ２，
Ｌｆ３，Ｌｆ４と検波器左側スイッチＳＷ５，ＳＷ６，
ＳＷ７，ＳＷ８と、検波器右側スイッチＳＷ１３，ＳＷ
１４，ＳＷ１５，ＳＷ１６とから構成された左側検波部
である。
磁波誘導装置の入力部につく詳細回路図であり、図５
は、この発明の無人搬送車に適用のバンドパスフィルタ
ー図であって、図４及び図５において、１７は誘導線１
４の右側周囲に生じる磁場１６による誘起電圧の検知の
ための右側ピックアップコイル部１２を連結する右側ピ
ックアップコイル連結部であり、１８は誘導線１４の周
囲に生ずる磁場１６による誘起電圧の検知のための左側
ピックアップコイル部１３を連結する左側ピックアップ
コイル連結部であり、１は前記ピックアップコイル部１
２で検知された誘起電圧ＶＲＩに対する周波数選択のた
めに、検波器Ｒｆ１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４と、検波
器左側スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３，ＳＷ４と、検
波器右側スイッチＳＷ９，ＳＷ１０，ＳＷ１１，ＳＷ１
２とから構成されている右側検波部で、１’は前記左側
ピックアップコイル部１３で検知された誘起電圧ＶＬＥ
に対する周波数選択のために、検波器Ｌｆ１，Ｌｆ２，
Ｌｆ３，Ｌｆ４と検波器左側スイッチＳＷ５，ＳＷ６，
ＳＷ７，ＳＷ８と、検波器右側スイッチＳＷ１３，ＳＷ
１４，ＳＷ１５，ＳＷ１６とから構成された左側検波部
である。
【００１１】また、２は前記右側検波部１で検波された
信号を所定レベルに増幅後、直流変換させディジタル変
換部３に入力させる右側増幅部であって、演算増幅器Ｏ
Ｐ１と、抵抗Ｒ３，Ｒ５，Ｒ７，Ｒ９，Ｒ１１，ＶＲＩ
と、コンデンサＣ３，Ｃ５，Ｃ７と、ダイオードＤＩと
から構成されており、２’は前記左側検波部１’で検波
した信号を所定レベルに増幅後、直流変換してディジタ
ル変換部３’に入力させる左側増幅部であり、演算増幅
器ＯＰ２と、抵抗Ｒ４，Ｒ６，Ｒ８，Ｒ１０，Ｒ１２，
ＶＲ２と、コンデンサＣ４、Ｃ６，Ｃ８と、ダイオード
Ｄ２とから構成されており、３は前記右側増幅部２で所
定レベルに増幅され直流変換された信号を比較器で基準
信号と比べ、４ビートのディジタルデータに変換させる
右側ディジタル変換部であって、抵抗Ｒ１１３，Ｒ１１
４，Ｒ１１５，Ｒ１１６，ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，Ｒ
Ｃ４，Ｒｆ１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４，ＶＲ３と、ホ
トカプラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４と、インバー
タａ、ｂ，ｃ，ｄと、比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，ＣＯ
Ｍ３，ＣＯＭ４とから構成され、３’は前記左側増幅部
２’で所定レベルに増幅され直流変換された信号を比較
器で基準信号と比べ、４ビートのディジタルデータに変
換させる左側ディジタル変換部であり、抵抗Ｒ１７，Ｒ
１８，Ｒ１９，Ｒ２０，ＲＣ５，ＲＣ６，ＲＣ７，ＲＣ
８，Ｒｆ５，Ｒｆ６，Ｒｆ７，Ｒｆ８，ＶＲ３と、ホト
カプラＰＣ５，ＰＣ６，ＰＣ７，ＰＣ８と、インバータ
ｅ，ｆ，ｇ，ｈと、比較器ＣＯＭ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ
７，ＣＯＭ８とから構成されている。
信号を所定レベルに増幅後、直流変換させディジタル変
換部３に入力させる右側増幅部であって、演算増幅器Ｏ
Ｐ１と、抵抗Ｒ３，Ｒ５，Ｒ７，Ｒ９，Ｒ１１，ＶＲＩ
と、コンデンサＣ３，Ｃ５，Ｃ７と、ダイオードＤＩと
から構成されており、２’は前記左側検波部１’で検波
した信号を所定レベルに増幅後、直流変換してディジタ
ル変換部３’に入力させる左側増幅部であり、演算増幅
器ＯＰ２と、抵抗Ｒ４，Ｒ６，Ｒ８，Ｒ１０，Ｒ１２，
ＶＲ２と、コンデンサＣ４、Ｃ６，Ｃ８と、ダイオード
Ｄ２とから構成されており、３は前記右側増幅部２で所
定レベルに増幅され直流変換された信号を比較器で基準
信号と比べ、４ビートのディジタルデータに変換させる
右側ディジタル変換部であって、抵抗Ｒ１１３，Ｒ１１
４，Ｒ１１５，Ｒ１１６，ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，Ｒ
Ｃ４，Ｒｆ１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４，ＶＲ３と、ホ
トカプラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４と、インバー
タａ、ｂ，ｃ，ｄと、比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，ＣＯ
Ｍ３，ＣＯＭ４とから構成され、３’は前記左側増幅部
２’で所定レベルに増幅され直流変換された信号を比較
器で基準信号と比べ、４ビートのディジタルデータに変
換させる左側ディジタル変換部であり、抵抗Ｒ１７，Ｒ
１８，Ｒ１９，Ｒ２０，ＲＣ５，ＲＣ６，ＲＣ７，ＲＣ
８，Ｒｆ５，Ｒｆ６，Ｒｆ７，Ｒｆ８，ＶＲ３と、ホト
カプラＰＣ５，ＰＣ６，ＰＣ７，ＰＣ８と、インバータ
ｅ，ｆ，ｇ，ｈと、比較器ＣＯＭ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ
７，ＣＯＭ８とから構成されている。
【００１２】また、符号４は前記左右側ディジタル変換
部３，３’から入力される夫々の４ビートデータを８ビ
ートデータに組合わせた後、無人搬送車の左右偏差値を
判断するために、システムバス５を介してマイクロプロ
セッサ６に入力する役割を行うバッファである。前記左
右検波部１，１’左右増幅部２，２’左右ディジタル変
換部３，３’及びバッファ４は、マイクロプロセッサ６
及びアナログ変換部７と組合わされて無人搬送車の正確
な操向信号を発生させる操向制御部１０を構成する。
部３，３’から入力される夫々の４ビートデータを８ビ
ートデータに組合わせた後、無人搬送車の左右偏差値を
判断するために、システムバス５を介してマイクロプロ
セッサ６に入力する役割を行うバッファである。前記左
右検波部１，１’左右増幅部２，２’左右ディジタル変
換部３，３’及びバッファ４は、マイクロプロセッサ６
及びアナログ変換部７と組合わされて無人搬送車の正確
な操向信号を発生させる操向制御部１０を構成する。
【００１３】上記のように構成されたこの発明における
無人搬送車の電磁波入力回路図の動作について述べれば
次のとおりである。一般に、電磁誘導方式においては、
無人搬送車の走行のために、底１５に埋設された誘導線
１４に３〜２０ＫＨｚ（キロヘルツ（ＫＨｚ）＝１０Ｈ
ｚ）の低周波と、１００〜３００ｍＡ（ミリアンペア
（ｍＡ）＝１０-3Ａ）の電流が流れるようにし、多重誘
導方式においては、前記３〜２０ＫＨｚ低周波範囲で適
宜の周波数が選ばれる。
無人搬送車の電磁波入力回路図の動作について述べれば
次のとおりである。一般に、電磁誘導方式においては、
無人搬送車の走行のために、底１５に埋設された誘導線
１４に３〜２０ＫＨｚ（キロヘルツ（ＫＨｚ）＝１０Ｈ
ｚ）の低周波と、１００〜３００ｍＡ（ミリアンペア
（ｍＡ）＝１０-3Ａ）の電流が流れるようにし、多重誘
導方式においては、前記３〜２０ＫＨｚ低周波範囲で適
宜の周波数が選ばれる。
【００１４】この発明における無人搬送車は、従来のハ
ードエェアとして処理されていた周波数選択をソフトウ
ェアとして処理するのが主な目的であるため、上記ソフ
トウェア、すなわち、無人搬送車走行のためのプログラ
ムは、マイクロプロセッサ６に全て入力されているとと
もに、該当周波数の選択のための検波器選択方法も言う
までもなくプログラム化されている。したがって、無人
搬送車の走行のため、予めマイクロプロセッサ６に入力
されているプログラムにより、前記マイクロプロセッサ
６は該当周波数の検波部、すなわち、右側検波部１及び
左側検波部１’を選択するが、右側検波部１の検波器Ｒ
ｆ１は左側検波部１’の検波器Ｌｆ１と、検波器Ｒｆ２
は検波器Ｌｆ２と、検波器Ｒｆ３は検波器Ｌｆ３と、そ
して検波器Ｌｆ４は検波器Ｌｆ４と対をなしてともに選
ばれ、ただ可変抵抗ＶＲ１，ＶＲ２により選択周波数が
異なるように調整される。
ードエェアとして処理されていた周波数選択をソフトウ
ェアとして処理するのが主な目的であるため、上記ソフ
トウェア、すなわち、無人搬送車走行のためのプログラ
ムは、マイクロプロセッサ６に全て入力されているとと
もに、該当周波数の選択のための検波器選択方法も言う
までもなくプログラム化されている。したがって、無人
搬送車の走行のため、予めマイクロプロセッサ６に入力
されているプログラムにより、前記マイクロプロセッサ
６は該当周波数の検波部、すなわち、右側検波部１及び
左側検波部１’を選択するが、右側検波部１の検波器Ｒ
ｆ１は左側検波部１’の検波器Ｌｆ１と、検波器Ｒｆ２
は検波器Ｌｆ２と、検波器Ｒｆ３は検波器Ｌｆ３と、そ
して検波器Ｌｆ４は検波器Ｌｆ４と対をなしてともに選
ばれ、ただ可変抵抗ＶＲ１，ＶＲ２により選択周波数が
異なるように調整される。
【００１５】上記のように選ばれるためには、右側検波
部１検波器Ｒｆ１の左右側に位置したスイッチＳＷ１と
スイッチＳＷ９，そして、左側検波部１’検波器Ｌｆ１
の左右側に位置したスイッチＳＷ５とスイッチＳＷ３と
がともにオンされるべきであり、前記スイッチＳＷ１，
ＳＷ９，ＳＷ５，ＳＷ１３以外のスイッチも同一方式で
オンにされるべきである。
部１検波器Ｒｆ１の左右側に位置したスイッチＳＷ１と
スイッチＳＷ９，そして、左側検波部１’検波器Ｌｆ１
の左右側に位置したスイッチＳＷ５とスイッチＳＷ３と
がともにオンされるべきであり、前記スイッチＳＷ１，
ＳＷ９，ＳＷ５，ＳＷ１３以外のスイッチも同一方式で
オンにされるべきである。
【００１６】前記スイッチＳＷ１〜ＳＷ１６アナログス
イッチであり、周波数検波回路は図５に示すごとく、抵
抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とコンデンサＣ１，Ｃ２と演算増幅
器ＯＰ３とから構成され、一種のバンドパスフィルター
の役割をするものであって、上記該当周波数は、 され、ここで、所望の周波数を選択分離できる能力の選
択度ＱはＱ＝ＷＣＲ＝２πｆＣＲであり、８〜１０程度
となるようにする。
イッチであり、周波数検波回路は図５に示すごとく、抵
抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３とコンデンサＣ１，Ｃ２と演算増幅
器ＯＰ３とから構成され、一種のバンドパスフィルター
の役割をするものであって、上記該当周波数は、 され、ここで、所望の周波数を選択分離できる能力の選
択度ＱはＱ＝ＷＣＲ＝２πｆＣＲであり、８〜１０程度
となるようにする。
【００１７】図５において可変抵抗Ｒ２を用いて無人搬
送車が走行路、すなわち、誘導線の中央に位置している
状態で点Ａに最小限５０ｍＶの電圧が入力されるように
調整し、点Ｂで波形が発振する場合には、前記走行路の
誘導線１４に更に大の電流が流れるようにして発振が生
じないようにする。ちなみに、実験によれば、点Ａで５
０ｍＶの正弦波電圧が入力される場合、点Ｂの出力電圧
は３００ｍＶであるということが明かにされた。
送車が走行路、すなわち、誘導線の中央に位置している
状態で点Ａに最小限５０ｍＶの電圧が入力されるように
調整し、点Ｂで波形が発振する場合には、前記走行路の
誘導線１４に更に大の電流が流れるようにして発振が生
じないようにする。ちなみに、実験によれば、点Ａで５
０ｍＶの正弦波電圧が入力される場合、点Ｂの出力電圧
は３００ｍＶであるということが明かにされた。
【００１８】一方、前記右側検波部１と左側検波部１’
とから該当周波数に対し選ばれた検波器Ｒｆ１，Ｒｆ
２，Ｒｆ３，Ｒｆ４又は検波器Ｌｆ１，Ｌｆ２，Ｌｆ
３，Ｌｆ４により検波された信号中、右側検波部１によ
り検波された信号は交流に対しては、その変化により充
電及び放電を繰り返すことにより、一種の抵抗役割を行
うコンデンサＣ３を経て演算増幅器ＯＰ１の非反転入力
端子（＋）に入力するが、電圧可変抵抗ＶＲ１により可
変され、抵抗Ｒ３を介して入力され、左側変圧器検波部
１’により検波された信号は、コンデンサＣ４を経て演
算増幅器ＯＰ２の非反転入力端子（＋）に入力される
が、電圧可変抵抗ＶＲ２により可変されて抵抗Ｒ４を介
して入力される。
とから該当周波数に対し選ばれた検波器Ｒｆ１，Ｒｆ
２，Ｒｆ３，Ｒｆ４又は検波器Ｌｆ１，Ｌｆ２，Ｌｆ
３，Ｌｆ４により検波された信号中、右側検波部１によ
り検波された信号は交流に対しては、その変化により充
電及び放電を繰り返すことにより、一種の抵抗役割を行
うコンデンサＣ３を経て演算増幅器ＯＰ１の非反転入力
端子（＋）に入力するが、電圧可変抵抗ＶＲ１により可
変され、抵抗Ｒ３を介して入力され、左側変圧器検波部
１’により検波された信号は、コンデンサＣ４を経て演
算増幅器ＯＰ２の非反転入力端子（＋）に入力される
が、電圧可変抵抗ＶＲ２により可変されて抵抗Ｒ４を介
して入力される。
【００１９】次いで、前記演算増幅器ＯＰ１の非反転入
力端子＋に入力された右側検波部１からの信号は、抵抗
Ｒ５，Ｒ７及びコンデンサＣ５により決定される信号値
が演算増幅器ＯＰ１の反転入力端子（−）に入力される
ことにより、増幅作用を生ぜしめ上記増幅作用の結果、
演算増幅器ＯＰ１から出力される４〜６Ｖの出力波形信
号をダイオードＤ１により直流に変換され、上記直流に
変換された信号中に含まれている交流成分が抵抗Ｒ９及
びコンデンサＣ７の平滑作用＝ＷＣＲにより除去された
後、抵抗Ｒ１１を介して比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，Ｃ
ＯＭ３，ＣＯＭ４の非反転入力端子（＋）に入力され、
前記演算増幅器ＯＰ２の非反転入力端子（＋）に入力さ
れた左側検波部１’からの信号は、抵抗Ｒ６，Ｒ８及び
コンデンサＣ６により決定される信号値が演算増幅器の
反転入力端子（−）に入力されることにより増幅作用を
生ぜしめ、上記増幅作用の結果、演算増幅器ＯＰ２から
出力される４〜６Ｖの出力波形信号も同じくダイオード
Ｄ２により直流に変換され、上記直流に変換された信号
中に含まれている交流成分が抵抗Ｒ１０及びコンデンサ
Ｃ８の平滑作用（τ＝ＷＣＲ）により除去された後、抵
抗Ｒ１２を介して比較器ＣＯＭ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ
７，ＣＯＭ８の非反転入力端子（＋）に入力される。
力端子＋に入力された右側検波部１からの信号は、抵抗
Ｒ５，Ｒ７及びコンデンサＣ５により決定される信号値
が演算増幅器ＯＰ１の反転入力端子（−）に入力される
ことにより、増幅作用を生ぜしめ上記増幅作用の結果、
演算増幅器ＯＰ１から出力される４〜６Ｖの出力波形信
号をダイオードＤ１により直流に変換され、上記直流に
変換された信号中に含まれている交流成分が抵抗Ｒ９及
びコンデンサＣ７の平滑作用＝ＷＣＲにより除去された
後、抵抗Ｒ１１を介して比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，Ｃ
ＯＭ３，ＣＯＭ４の非反転入力端子（＋）に入力され、
前記演算増幅器ＯＰ２の非反転入力端子（＋）に入力さ
れた左側検波部１’からの信号は、抵抗Ｒ６，Ｒ８及び
コンデンサＣ６により決定される信号値が演算増幅器の
反転入力端子（−）に入力されることにより増幅作用を
生ぜしめ、上記増幅作用の結果、演算増幅器ＯＰ２から
出力される４〜６Ｖの出力波形信号も同じくダイオード
Ｄ２により直流に変換され、上記直流に変換された信号
中に含まれている交流成分が抵抗Ｒ１０及びコンデンサ
Ｃ８の平滑作用（τ＝ＷＣＲ）により除去された後、抵
抗Ｒ１２を介して比較器ＣＯＭ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ
７，ＣＯＭ８の非反転入力端子（＋）に入力される。
【００２０】一方、前記ダイオードＤ１とダイオードＤ
２とにより変換された直流信号に含まれている交流成分
を除去する抵抗Ｒ９及び抵抗Ｒ１０値が大きすぎると、
時定数τ＝ＲＣにより時定数が大となって放電遅延時間
が遅れるようになり、結局、応答特性が遅れる結果を招
く反面、抵抗Ｒ９及び抵抗Ｒ１０値が小さすぎると、時
定数τ＝ＲＣにより時定数値がかなり小さくなり、放電
時間が短くなって比較器ＣＯＭ１〜ＣＯＭ８の比較電圧
が急激に変化する結果を招き、無人搬送車の正確な走行
に悪影響を及ぼすことになるため、前記抵抗Ｒ８及び抵
抗Ｒ１０値を適宜選択すべきである。
２とにより変換された直流信号に含まれている交流成分
を除去する抵抗Ｒ９及び抵抗Ｒ１０値が大きすぎると、
時定数τ＝ＲＣにより時定数が大となって放電遅延時間
が遅れるようになり、結局、応答特性が遅れる結果を招
く反面、抵抗Ｒ９及び抵抗Ｒ１０値が小さすぎると、時
定数τ＝ＲＣにより時定数値がかなり小さくなり、放電
時間が短くなって比較器ＣＯＭ１〜ＣＯＭ８の比較電圧
が急激に変化する結果を招き、無人搬送車の正確な走行
に悪影響を及ぼすことになるため、前記抵抗Ｒ８及び抵
抗Ｒ１０値を適宜選択すべきである。
【００２１】次に、前記比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，Ｃ
ＯＭ３，ＣＯＭ４の非反転入力端子（＋）に入力されて
いるダイオードＤ１により直流に変換された出力信号
は、電圧可変抵抗ＶＲ３及び抵抗Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１
５，Ｒ１６を介して、前記比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，
ＣＯＭ３，ＣＯＭ４の反転入力端子（−）に入力されて
いる基準信号と比較され、上記比較結果比較器ＣＯＭ１
〜ＣＯＭ４の出力信号が（＋）信号の場合には、その
（＋）信号が抵抗ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，ＲＣ４を介
してダイオード及びトランジスタで組合わされたホトカ
プラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４に印加されホトカ
プラＰＣ１〜ＰＣ４を動作させ、前記ホトカプラＰＣ１
〜ＰＣ４の動作による信号がＤＴＬのスピードに比して
はるかに速いＴＴＬ電圧レベルに変換され、抵抗Ｒｆ
１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４及びインバータａ，ｂ，
ｃ，ｄとから構成されたインバータ回路を有するハイ信
号がバッファ４に入力される一方、前記比較器ＣＯＭ
５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ７，ＣＯＭ８の非反転入力端子
（＋）に入力されているダイオードＤ２により直流に変
換された出力信号は、電圧可変抵抗ＶＲ４及び抵抗Ｒ１
７，Ｒ１８，Ｒ１９，Ｒ２０を介して、前記比較器ＣＯ
Ｍ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ７，ＣＯＭ８の反転入力端子
（−）に入力されている基準信号と比較され、上記比較
結果比較器ＣＯＭ５〜ＣＯＭ８の出力信号が（＋）信号
の場合には、その（＋）信号が抵抗ＲＣ５，ＲＣ６，Ｒ
Ｃ７，Ｒ８を介してダイオード及びトランジスタで組合
わされたホトカプラＰＣ５，ＰＣ６，ＰＣ７，ＰＣ８に
印加されホトカプラＰＣ５〜ＰＣ８を動作させ、前記ホ
トカプラＰＣ５〜ＰＣ８の動作による信号がＴＴＬ電圧
レベルに変換され、抵抗Ｒｆ５，Ｒｆ６，Ｒｆ７，Ｒｆ
８及びインバータｅ，ｆ，ｇ，ｈとから構成されたイン
バータ回路を有するハイ信号がバッファ４に入力され
る。
ＯＭ３，ＣＯＭ４の非反転入力端子（＋）に入力されて
いるダイオードＤ１により直流に変換された出力信号
は、電圧可変抵抗ＶＲ３及び抵抗Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１
５，Ｒ１６を介して、前記比較器ＣＯＭ１，ＣＯＭ２，
ＣＯＭ３，ＣＯＭ４の反転入力端子（−）に入力されて
いる基準信号と比較され、上記比較結果比較器ＣＯＭ１
〜ＣＯＭ４の出力信号が（＋）信号の場合には、その
（＋）信号が抵抗ＲＣ１，ＲＣ２，ＲＣ３，ＲＣ４を介
してダイオード及びトランジスタで組合わされたホトカ
プラＰＣ１，ＰＣ２，ＰＣ３，ＰＣ４に印加されホトカ
プラＰＣ１〜ＰＣ４を動作させ、前記ホトカプラＰＣ１
〜ＰＣ４の動作による信号がＤＴＬのスピードに比して
はるかに速いＴＴＬ電圧レベルに変換され、抵抗Ｒｆ
１，Ｒｆ２，Ｒｆ３，Ｒｆ４及びインバータａ，ｂ，
ｃ，ｄとから構成されたインバータ回路を有するハイ信
号がバッファ４に入力される一方、前記比較器ＣＯＭ
５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ７，ＣＯＭ８の非反転入力端子
（＋）に入力されているダイオードＤ２により直流に変
換された出力信号は、電圧可変抵抗ＶＲ４及び抵抗Ｒ１
７，Ｒ１８，Ｒ１９，Ｒ２０を介して、前記比較器ＣＯ
Ｍ５，ＣＯＭ６，ＣＯＭ７，ＣＯＭ８の反転入力端子
（−）に入力されている基準信号と比較され、上記比較
結果比較器ＣＯＭ５〜ＣＯＭ８の出力信号が（＋）信号
の場合には、その（＋）信号が抵抗ＲＣ５，ＲＣ６，Ｒ
Ｃ７，Ｒ８を介してダイオード及びトランジスタで組合
わされたホトカプラＰＣ５，ＰＣ６，ＰＣ７，ＰＣ８に
印加されホトカプラＰＣ５〜ＰＣ８を動作させ、前記ホ
トカプラＰＣ５〜ＰＣ８の動作による信号がＴＴＬ電圧
レベルに変換され、抵抗Ｒｆ５，Ｒｆ６，Ｒｆ７，Ｒｆ
８及びインバータｅ，ｆ，ｇ，ｈとから構成されたイン
バータ回路を有するハイ信号がバッファ４に入力され
る。
【００２２】すなわち、前記バッファ４に入力された左
右夫々の４ビートデータは、バッファ４により８ビート
データに組合わされ、この８ビートデータを利用してマ
イクロプロセッサ６に予め入力されていた基準信号と比
べ、無人搬送車が走行路である誘導線１４の左側又は右
側に外れることにより、走行路から脱離されたことを判
読するようにし、その左右偏差信号をアナログ変換部７
によりアナログ信号に変換し、その制御信号に応じサー
ボ制御部８によりトライブモータ又はステアリングモー
タを駆動して正確な走行を行うように制御する。
右夫々の４ビートデータは、バッファ４により８ビート
データに組合わされ、この８ビートデータを利用してマ
イクロプロセッサ６に予め入力されていた基準信号と比
べ、無人搬送車が走行路である誘導線１４の左側又は右
側に外れることにより、走行路から脱離されたことを判
読するようにし、その左右偏差信号をアナログ変換部７
によりアナログ信号に変換し、その制御信号に応じサー
ボ制御部８によりトライブモータ又はステアリングモー
タを駆動して正確な走行を行うように制御する。
【００２３】
【発明の効果】以上、述べたように、この発明の無人搬
送車の多重周波数誘導装置によれば、無人搬送車の走行
時に分岐点や合流部における走行安定性を確保すること
により、単一周波数の使用時に生ずる分岐点又は合流部
における電磁波減衰及び増加現象を防止できるのみなら
ず、電磁誘導方式により走行される全ての産業用軌道車
に利用できるという経済的な効果を有するものである。
送車の多重周波数誘導装置によれば、無人搬送車の走行
時に分岐点や合流部における走行安定性を確保すること
により、単一周波数の使用時に生ずる分岐点又は合流部
における電磁波減衰及び増加現象を防止できるのみなら
ず、電磁誘導方式により走行される全ての産業用軌道車
に利用できるという経済的な効果を有するものである。
【図１】この発明の無人搬送車に適用された電磁誘導方
式に対するブロックダイアグラムである。
式に対するブロックダイアグラムである。
【図２】この発明の無人搬送車に適用された電磁波誘導
装置の入力部に対するブロックダイアグラムである。
装置の入力部に対するブロックダイアグラムである。
【図３】この発明の無人搬送車に適用された電磁波誘導
方式を利用した走行原理図である。
方式を利用した走行原理図である。
【図４】この発明の無人搬送車に適用された電磁波誘導
装置の入力部に対する詳細回路図である。
装置の入力部に対する詳細回路図である。
【図５】この発明の無人搬送車に適用されたバンドパス
フィルター回路図である。
フィルター回路図である。
１ 検波部 １’ 検波部 ２ 増幅部 ２’ 増幅部 ３ ディジタル変換部 ３’ ディジタル変換部 ４ バッファ ５ システムバス ６ マイクロプロセッサ ７ アナログ変換部 ８ サーボ制御部 ９ 周波数選択部 １２ 右側ピックアップコイル部 １３ 左側ピックアップコイル部 １４ 誘導線 １５ 底 １６ 磁場 １７ 右側ピックアップコイル連結部 １８ 左側ピックアップコイル連結部
Claims (10)
- 【請求項１】 誘導線を流れる磁束を検知する左右ピッ
クアップコイル部と、前記左右ピックアップコイル部で
感知された信号偏差をディジタル化し、マイクロプロセ
ッサにより無人搬送車走行路の左右偏差を判別し、操向
信号を発生させる操向制御部と、前記操向制御部の制御
信号によりドライビングモータ及びステアリングモータ
を駆動するサーボ制御部とからなることを特徴とする無
人搬送車の多重周波数誘導装置。 - 【請求項２】 前記操向制御部は左右検波部、周波数選
択部、左右増幅部、左右ディジタル変換部、バッファ、
マイクロプロセッサ、アナログ変換部とからなることを
特徴とする請求項１記載の無人搬送車の多重周波数誘導
装置。 - 【請求項３】 前記左右ピックアップコイル部は、コイ
ルＬとコンデンサＣとから構成され、底に埋設された誘
導線に電流が流れることによって生じる磁場により誘起
される磁束を検知することを特徴とする請求項１記載の
無人搬送車の多重周波数誘導装置。 - 【請求項４】 前記左右検波部は夫々４ケの検波器と、
前記検波器毎に２ケずつのアナログスイッチを有するこ
とを特徴とする請求項２記載の無人搬送車の多重周波数
誘導装置。 - 【請求項５】 前記左右増幅部は夫々演算増幅器と、抵
抗と、コンデンサと、ダイオードからなることを特徴と
する請求項２記載の無人搬送車の多重周波数誘導装置。 - 【請求項６】 前記左右ディジタル変換部は夫々比較器
と、ホトカプラと、インバータと、抵抗とからなること
を特徴とする請求項２記載の無人搬送車の多重周波数誘
導装置。 - 【請求項７】 前記マイクロプロセッサは、無人搬送車
に予め設定のプログラムにより該当周波数の検波部を選
択し、左右検波部の検波器を夫々対をなして選ぶことを
特徴とする請求項２記載の無人搬送車の多重周波数誘導
装置。 - 【請求項８】 前記バッファで組合わされた８ビートの
データは、システムバスに載せられてマイクロプロセッ
サに入力され、マイクロプロセッサに予め入力されてい
た基準データと比較し、左右偏差を判別することを特徴
とする請求項２記載の無人搬送車の多重周波数誘導装
置。 - 【請求項９】 前記左右検波部を構成する夫々の検波器
は、一種のベンドパスフィルター（帯域通過フィルタ
ー）の役割をすることを特徴とする請求項２記載の無人
搬送車の多重周波数誘導装置。 - 【請求項１０】 前記左右増幅部夫々の演算増幅器は、
夫々出力波形信号が４〜６Ｖ程度となるように増幅され
ることを特徴とする請求項２記載の無人搬送車の多重周
波数誘導装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199013159 | 1990-08-24 | ||
| KR1019900013159A KR920006162B1 (ko) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 무인반송차의 다중 주파수 유도회로 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06342306A true JPH06342306A (ja) | 1994-12-13 |
| JP2682915B2 JP2682915B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=19302719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3238630A Expired - Lifetime JP2682915B2 (ja) | 1990-08-24 | 1991-08-26 | 無人搬送車の多重周波数誘導装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682915B2 (ja) |
| KR (1) | KR920006162B1 (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56111103A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-02 | Toshiyuki Nakaya | Head shell incorporating amplifier |
| JPS62118410A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の走行制御設備 |
| JPS62117605U (ja) * | 1986-01-11 | 1987-07-25 | ||
| JPS62186305A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-08-14 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の制御装置 |
| JPS62211707A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-17 | Toshiba Corp | 無軌道搬送車システム |
| JPH0186730U (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-08 | ||
| JPH02170208A (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-02 | Toshiba Electric Appliance Co Ltd | 温度検出回路 |
-
1990
- 1990-08-24 KR KR1019900013159A patent/KR920006162B1/ko not_active Expired
-
1991
- 1991-08-26 JP JP3238630A patent/JP2682915B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56111103A (en) * | 1980-02-06 | 1981-09-02 | Toshiyuki Nakaya | Head shell incorporating amplifier |
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| JPH0186730U (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-08 | ||
| JPH02170208A (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-02 | Toshiba Electric Appliance Co Ltd | 温度検出回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2682915B2 (ja) | 1997-11-26 |
| KR920004940A (ko) | 1992-03-28 |
| KR920006162B1 (ko) | 1992-07-31 |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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