JPH06344143A

JPH06344143A - 自動ｔｉｇ多層盛り溶接方法及びその装置

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Publication number: JPH06344143A
Application number: JP15781893A
Authority: JP
Inventors: Kenji Maeda; 建二前田; Hiroyoshi Nagata; 広好永田; Masataka Ikeda; 政隆池田; Hideyuki Kono; 秀行河野; Toshio Anzai; 敏雄安西; Yasuto Tomonaga; 靖人朝長
Original assignee: Takata Kogyo Co Ltd; Matsumoto Kikai Co Ltd
Current assignee: Takata Kogyo Co Ltd; Matsumoto Kikai Co Ltd
Priority date: 1993-06-02
Filing date: 1993-06-02
Publication date: 1994-12-20
Anticipated expiration: 2012-06-11
Also published as: JP2620187B2

Abstract

(57)【要約】【目的】溶接トーチを溶接線に沿って配置するガイド
レールの設置が簡単に行え、２層目以降の溶接トーチの
自動倣いを可能にして溶接を簡略化する。【構成】第１層目の溶接時のアーク電圧の変化から溶
接部１１ａの開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開
先面位置を順次検出し、検出された開先面位置から溶接
部１１ａの中心線を演算した後、この中心線を基準に溶
接トーチ１５をウィービングさせて第２層目以降の溶接
を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動ＴＩＧ多層盛り溶
接方法及びその装置に係り、更に詳しくは、２層目以降
の溶接トーチの自動倣いができ、溶接トーチを溶接線に
沿って配置されるガイドレールを大まかに配置しても自
動溶接を行えて、溶接の簡略化が図れる自動ＴＩＧ多層
盛り溶接方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からステンレス鋼板の溶接にはＴＩ
Ｇ（タングステン・イナート・ガス）溶接を用いた多層
盛り自動溶接が行われていたが、従来のＴＩＧ溶接方法
は例えば、被溶接材の溶接線に沿って配置されたガイド
レール上を移動する台車に溶接トーチを取り付け、この
溶接トーチを必要に応じて自動的にウィービングさせな
がら溶接部を複数回往復させて多層式の溶接であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、溶接線
に平行にガイドレールを取り付けることは、極めて神経
を使う作業であって、少しでも狂うと溶接線に沿って適
性な溶接が行われないという問題点があった。このた
め、ガイドレールを設定した後の溶接時においても、常
時、作業者が溶接状態を観察してなければならいという
不便があった。本発明はかかる事情に鑑みなされたもの
で、溶接トーチを溶接線に沿って配置するガイドレール
の設置が簡単に行え、さらに２層目以降の溶接トーチの
自動倣いを可能にして、溶接を簡略化できる自動ＴＩＧ
多層盛り溶接方法及びその装置を提供することを目的と
する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載の自動ＴＩＧ多層盛り溶接方法は、被溶接材の溶接
部に沿って配置されたガイドレール上を該レールの長さ
方向に移動する第１の駆動手段を有する台車に取り付け
られた溶接トーチを、前記第１の駆動手段と、前記溶接
トーチを前記ガイドレールの幅方向に移動させる第２の
駆動手段とによりウィービングさせて第１層目の溶接を
行い、第１層目の溶接時のアーク電圧の変化から前記溶
接部の開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開先面位
置を検出し、該検出された開先面位置から前記溶接部の
中心線を演算し、該演算された中心線を基準に前記溶接
トーチをウィービングさせながら、第２層目以降の溶接
を行うように構成されている。

【０００５】また、請求項２記載の自動ＴＩＧ多層盛り
溶接装置は、第１の駆動手段を有し、被溶接材の溶接部
に沿って配置されたガイドレール上を該レールの長さ方
向に移動する台車と、該台車に取り付けられる溶接トー
チと、該溶接トーチを前記ガイドレールの幅方向に移動
させる第２の駆動手段と、前記溶接トーチを前記ガイド
レールの厚さ方向に移動させる第３の駆動手段と、前記
第１〜３の駆動手段の制御装置とを備えた自動ＴＩＧ多
層盛り溶接装置であって、前記制御装置には、溶接中の
アーク電圧を検出して前記第３の駆動手段により前記溶
接トーチを前記ガイドレールの厚さ方向に移動させるこ
とによりアーク長を一定の範囲に制御するアーク長制御
手段と、前記第１、２の駆動手段を駆動させて前記溶接
トーチを前記被溶接材の溶接部に対してウィービングさ
せ、第１層目の溶接時のアーク電圧の変化から前記溶接
部の開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開先面位置
を検出する開先面検出手段と、該検出された開先面位置
から前記溶接部の中心線を演算する中心線演算手段と、
該算出された中心線を基準に、予め入力された数値によ
り前記溶接トーチをウィービングさせて第２層目以降の
溶接を行う中心線基準溶接手段とが配備されるように構
成されている。

【０００６】

【作用】請求項１記載の自動ＴＩＧ多層盛り溶接方法に
おいては、第１の駆動手段により台車をガイドレールに
沿って移動させると共に、第２の駆動手段により溶接ト
ーチをガイドレールの幅方向に移動させることにより溶
接トーチのウィービングを行いながら第１層目の溶接を
行う。次いで、第１層目の溶接時のアーク電圧の変化か
ら溶接部の開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開先
面位置を順次検出し、検出された開先面位置から溶接部
の中心線を演算する。その後、演算された中心線を基準
に溶接トーチをウィービングさせながら第２層目以降の
溶接を行うようにしたので、２層目以降の溶接トーチの
自動倣いを可能にして、溶接トーチを溶接線に沿って配
置するガイドレールの設置を大まかにしても自動溶接が
行えて溶接が簡略化できる。

【０００７】また、請求項２記載の自動ＴＩＧ多層盛り
溶接装置においては、第１の駆動手段により台車をガイ
ドレールに沿って移動させると共に、第２の駆動手段に
より溶接トーチをガイドレールの幅方向に移動させるこ
とにより溶接トーチのウィービングを行いながら第１層
目の溶接を行う。この際、溶接中のアーク電圧を検出
し、この検出結果に基づいて制御装置のアーク長制御手
段により第３の駆動手段を駆動させて溶接トーチをガイ
ドレールの厚さ方向に移動させることによりアーク長を
一定の範囲に制御する。次いで、第１層目の溶接時のア
ーク電圧の変化から制御装置の開先面検出手段により溶
接部の開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開先面位
置を検出し、検出された開先面位置から制御装置の中心
線演算手段により溶接部の中心線を演算する。その後、
演算された中心線を基準に、制御装置の中心線基準溶接
手段により予め入力された数値によって溶接トーチをウ
ィービングさせながら第２層目以降の溶接を行うように
したので、２層目以降の溶接トーチの自動倣いを可能に
して、溶接トーチを溶接線に沿って配置するガイドレー
ルの設置を大まかにしても自動溶接が行えて溶接が簡略
化できる。

【０００８】

【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。なお、実施例において、ガイドレールの長さ方向を
Ｚ方向とし、ガイドレールの幅方向をＸ方向とし、ガイ
ドレールの厚さ方向をＹ方向とする。ここに、図１は本
発明の一実施例に係る自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置の使
用状態を示す斜視図、図２は同正面図、図３は同底面
図、図４は同側面図、図５は実施例の自動ＴＩＧ多層盛
り溶接装置の制御装置のブロック図、図６は図５の制御
装置の全体フロー図、図７は図５の制御装置の要部フロ
ー図、図８は図５の制御部による経時的な制御を示すグ
ラフである。

【０００９】図１に示すように、本発明の一実施例に係
る自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置１０は、被溶接材の一例
であるステンレス板１１の溶接部１１ａに沿って配置さ
れて吸盤１１ｂを有する長尺な薄型基材１２と、薄型基
材１２に取り付けられたガイドレール１３と、ガイドレ
ール１３上に設けられて、Ｚ方向に移動可能な台車１４
と、台車１４に取り付けられた溶接トーチ１５と、台車
１４に取り付けられた溶加材である一対のワイヤ１６を
供給するワイヤ供給装置１７と、ステンレス板１１の上
部に設けられた薄型基材１２を吊り下げる電動チェーン
ブロック１８、１８ａと、制御装置１９とを備えてい
る。

【００１０】図３に示すように、ガイドレール１３の両
側縁は、４５度に傾斜した車輪当接面になっており、こ
れらの車輪当接面に台車１４に設けられた４個の車輪が
当接されている。なお、車輪の当接を確実にするため、
ガイドレール１３の一方側に車輪加圧機構２０を設けて
いる。また、ガイドレール１３の片側にはラック２１が
設けられており、このラック２１には、図２に示すよう
に、台車１４内に配置されている第１の駆動手段である
第１のモータ２２の出力軸２２ａに固着されたピニオン
２３が噛合し、この第１のモータ２２を駆動することに
より台車１４がガイドレール１３に沿ってＺ方向に移動
するようになっている。

【００１１】さらに、図３に示すように、台車１４の中
央部上には、溶接トーチ１５をＸ方向に移動させる第２
の駆動手段の一例である第２のモータ２４を有するＸ方
向移動機構２５が設けられている。トーチ横移動機構２
５の先端部には、溶接トーチ１５をＹ方向に移動させる
第３の駆動手段の一例である第３のモータ２６を有する
Ｙ方向移動機構２７が設けられている。第１、２モータ
２２、２４の駆動により、台車１４がＺ方向に移動しつ
つ、溶接トーチ１５がＸ方向に移動されて、溶接トーチ
１５のウィービングが行われる。また、第３のモータ２
６を駆動して溶接トーチ１５をＹ方向に移動させること
により、溶接部１１ａから溶接トーチ１５までの距離を
一定範囲に保持することにより、溶接中のアーク長を一
定の範囲に制御できる。なお、第１〜３のモータ２２、
２４、２６には、それぞれエンコーダ２２ｂ、２４ａ、
２６ａが配設されている。次に、図２、４を参照して前
記ワイヤ供給装置１７を詳細に説明する。

【００１２】図２、４に示すように、ワイヤ供給装置１
７は、台車１４の後端部の両側に設けられた一対の供給
リール２８と、送りモータ３０を有して、台車１４の前
端部の両側に板材２９を介して取り付けられたワイヤ送
給部３１と、台車１４の前端部に取り付けられたアーム
３２を介して溶接トーチ１５の下方に配置されたワイヤ
送給チップ３３とを有している。送りモータ３０により
ワイヤ送給部３１が作動して、供給リール２８に巻回さ
れたワイヤ１６がワイヤ送給チップ３３に予め設定され
た速度で送り込まれる。次に、図５のブロック図を参照
して前記自動ＴＩＧ多層盛り装置１０の制御装置１９を
詳細に説明する。

【００１３】図５に示すように、制御装置１９は、パソ
コンが内蔵された制御部３４と、第１〜３モータ２２、
２４、２６への駆動指令の電流を増幅させる３個のアン
プ３５と、溶接条件を入力するキーボード３６とを有
し、また制御部３４には、溶接中のアーク電圧を検出し
て第３のモータ２２により溶接トーチ１５をＹ方向に移
動させることによりアーク長を一定の範囲に制御するア
ーク長制御手段と、第１、２のモータ２４、２６を駆動
させて溶接トーチ１５を溶接部１１ａに対してウィービ
ングさせ、第１層目の溶接時のアーク電圧の変化から溶
接部１１ａの開先底面の両角部を所定幅だけ通過した開
先面位置を検出する開先面検出手段と、検出された開先
面位置から溶接部の中心線を演算する中心線演算手段
と、算出された中心線を基準に、予め入力された数値に
より溶接トーチをウィービングさせて第２層目以降の溶
接を行う中心線基準溶接手段とを配備している。

【００１４】制御装置１９においては、キーボード３６
から溶接条件が制御部３４に入力され、この入力データ
に基づいて制御部３４からそれぞれのアンプ３５により
増幅された駆動指令用の電流が第１〜３モータ２２、２
４、２６に送られ、さらに、これらのモータ２２、２
４、２６に直結されたエンコーダ２２ｂ、２４ａ、２６
ａの出力値を制御部３４に入力してその位置を判断しな
がらウィービングしつつ、溶接トーチ１５により溶接部
１１ａの溶接が行われると共に、Ｙ方向移動機構２７に
より溶接中のアーク長を一定の範囲に制御する。また、
制御部３４には、その他に溶接電源３７と、ガスボンベ
３８のアルゴンガス（以下、Ａｒガスという）を溶接ト
ーチ１５に供給する電磁弁３９と、送りモータ３０の回
転数を増減させて供給リール２８に巻回されたワイヤ１
６の送りを制御するワイヤ供給制御部４０とが接続され
ており、溶接電源３７による溶接トーチ１５およびステ
ンレス板１１へのアーク溶接用の電圧供給の制御や、溶
接トーチ１５へのＡｒガスの供給制御をも行う。

【００１５】続いて、本発明の実施例に係る自動ＴＩＧ
多層盛り溶接装置１０を用いた自動ＴＩＧ多層盛り溶接
方法について説明する。図１に示すように、電動チェー
ンブロック１８、１８ａにより薄型基材１２をステンレ
ス板１１の溶接部１１ａの付近に吊り下げ、この溶接部
１１ａとガイドレール１３とが略平行になるように位置
補正してから、この薄型基材１２を吸盤１１ｂを用いて
ステンレス板１１に固定する。次いで、図６、７のフロ
ーチャートおよび図８のグラフを参照して制御部３４の
制御を詳細に説明する。

【００１６】まず、キーボード３６により制御部３４に
後述する仮のウィービング幅（但し、最大限この設定幅
の２倍前後のウィービングが可能）ＷＷ′、電圧変化量
ＶＶ等の溶接に必要な設定数値を入力する。その後、図
６、８に示すように自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置１０の
開始ボタンを押す。ステップ１０１において、電磁弁３
９を開いてガスボンベ３８からＡｒガスを溶接トーチ１
５に供給するプリフローを行う。なお、電圧変化量ＶＶ
とは、ウィービング中央の電圧値ＶＣからどれだけアー
ク電圧が減少したらウィービングの左右の端を検出する
かを設定する電圧変化量である。

【００１７】次いで、ステップ１０２において、第３の
モータ２６により溶接トーチ１５を下降し、該トーチ１
５の先端を溶接部１１ａの表面に接触させて、タッチ電
流を発生させる。次にステップ１０３において、タッチ
電流を検知して溶接機がアークを発生させたことを確認
し、第３のモータ２６により溶接トーチ１５をＹ方向に
１ｍｍだけ上昇させる（ステップ１０４）。それから、
ステップ１０５において、予め設定された初期電流を溶
接トーチに出力し（図８の折れ線ａ参照）、第３のモー
タ２６により、予め設定された開先底面からの高さまで
溶接トーチ１５をＹ軸方向に上昇させ、開先の表面から
溶接トーチ１５の先端までの長さにあたるアーク長に設
定すると共に、第１のモータ２２による台車１４の走行
が開始される（図８の折れ線ｂも参照）。

【００１８】次にまた、ステップ１０６において、電流
を除々にスローアップさせる（図８の折れ線ａ参照）。
この際、第１、２のモータ２２、２４を駆動して除々に
溶接トーチ１５をウィービングさせる（図８の折れ線ｃ
参照）。そして、ステップ１０７において、電流が設定
値に達したらその電流を流し続け、ステップ１０８にお
いて、送りモータ３０により供給リール２８に巻回され
たワイヤ１６を供給しながら溶接部１１ａの溶接を開始
する（図８の折れ線ａ〜ｄ参照）。なお、溶接トーチ１
５のウィービングは前記スローアップが完了する前に設
定速度まで達している（図８の折れ線ｃ参照）。

【００１９】溶接部１１ａの溶接が終了してストップ押
釦１０９を押すと、ステップ１１０に示すように溶接割
れなどを防止するためにアーク電流が除々にスローダウ
ンすると共に、溶接トーチ１５のウィービングもスロー
ダウンし（図８の折れ線ｃ参照）、ワイヤ１６の供給は
停止される（図８の折れ線ｄ参照）。しかし、台車１４
の走行状態は続いている（図８の折れ線ｂ参照）。次い
で、ステップ１１０において溶接末端のクレータ処理を
行い、ステップ１１１においてアーク電流の供給を停止
する（図８の折れ線ａ参照）と共に、台車１４の走行を
停止し（図８の折れ線ｂ参照）、溶接トーチ１５のウィ
ービングも停止する（図８の折れ線ｃ参照）。

【００２０】その後、ステップ１１２において、溶接ト
ーチ１５へのＡｒガスの供給を所定時間継続するアフタ
ーフローを行い、電磁弁３９を閉じてガスボンベ３８か
ら溶接トーチ１５へのＡｒガスの供給を停止する。ここ
で、図７のフローチャートを参照して前記ステップ１０
８の溶接中における制御部３４での制御を詳細に説明す
る。

【００２１】ステップ２０１において、設定された前記
仮のウィービング幅ＷＷ′に基づいて溶接トーチ１５を
５〜６回ウィービングさせ、ステップ２０２において、
ウィービングの左端、中央、右端におけるアーク電圧Ｖ
Ｌ、ＶＣ、ＶＲの平均値を制御部３４に記憶する。それ
から、ステップ２０３において、ウィービング幅ＷＷ′
に基づいてウィービングしながら第１層目の溶接を行
う。このとき、ステップ２０４において、溶接中のアー
ク電圧Ｖａを計測する。

【００２２】ステップ２０５において、溶接トーチ１５
が左側に移動している際のアーク電圧を検出してＶａ≦
ＶＣ−ＶＶになったか否かを判断する。なお、このとき
溶接トーチ１５は溶接部１１ａの中心位置から外れてい
るので、アーク電圧を検出することによるアーク長の制
御はなされていない。ステップ２０６において、Ｖａ≦
ＶＣ−ＶＶになったときの溶接トーチ１５の左端のＸ方
向位置をウィービングの左端位置ＸＬとして、制御部３
４にそのｘ，ｙ座標を記憶する。

【００２３】ステップ２０７において、溶接トーチ１５
が右側に移動している際のアーク電圧を検出してＶａ≦
ＶＣ−ＶＶになったか否かを判断する。ステップ２０８
において、Ｖａ≦ＶＣ−ＶＶになったときの溶接トーチ
１５の右端のＸ方向位置をウィービングの右端位置ＸＲ
として、そのｘ，ｙ座標を制御部３４に記憶する。ステ
ップ２０９において、それぞれの左端位置ＸＬから右端
位置ＸＲ間の幅から実測のウィービング幅ＷＷを演算す
る。

【００２４】ステップ２１０において、ウィービング幅
ＷＷに基づいて、制御部３４により第１のモータ２２を
制御して、溶接の肉厚が一定になるようにＺ方向への台
車１４の移動速度を制御する。ステップ２１１におい
て、制御部３４の中心線演算手段により、それぞれ検出
された左端位置ＸＬと右端位置ＸＲとの中間点ＸＣを結
んでウィービングの中心線ＣＬを演算する。ステップ２
１２において、こうして１層目の溶接が終了したなら
ば、２層目以降の溶接時には、制御部３４の中心線基準
溶接手段により、中心線ＣＬをウィービングの中心とし
て、予め２層目以降の溶接用に入力された数値（ウィー
ビング幅）分だけ溶接トーチ１５をウィービングさせて
溶接を行う。

【００２５】このように、第１層目の溶接時のアーク電
圧の変化から溶接部１１ａの開先底面の両角部を所定幅
だけ通過した開先面位置ＸＬ、ＸＲを検出し、検出され
た開先面位置ＸＬ、ＸＲから溶接部１１ａの中心線ＣＬ
を演算し、その後、演算された中心線ＣＬを基準に溶接
トーチ１５をウィービングさせながら第２層目以降の溶
接を行うようにしたので、２層目以降の溶接トーチ１５
の自動倣いを可能にして、溶接トーチ１５の位置合わせ
などの時間を節約できると共に、失敗のない溶接を行う
ことができる。

【００２６】本発明は、この実施例に限定されるもので
はなく、要旨を逸脱しない範囲での設計変更があっても
本発明に含まれる。例えば、実施例では、溶接トーチが
左右に移動してウィービングを行う度毎に、第１層目の
溶接時のアーク電圧の変化から溶接部の開先底面の両角
部を所定幅だけ通過した開先面位置を求めて溶接部の中
心線を演算したが、これに限定しなくても、２箇所以上
の開先面位置から中心線を求めてもよい。また、前記実
施例では、溶接線が垂直な縦向きの溶接であったが、溶
接線が水平または傾斜している溶接の場合にも本発明は
適用できる。

【００２７】

【発明の効果】請求項１、２記載の自動ＴＩＧ多層盛り
溶接方法及びその装置においては、第１層目の溶接時の
アーク電圧の変化から溶接部の開先底面の両角部を所定
幅だけ通過した開先面位置を検出し、検出された開先面
位置から溶接部の中心線を演算し、その後、演算された
中心線を基準に溶接トーチをウィービングさせながら第
２層目以降の溶接を行うようにしたので、２層目以降の
溶接トーチの溶接線に沿った自動倣いが可能となる。従
って、台車のガイドレールを溶接線に沿って正確にセッ
トする必要がなく、極めて簡単に溶接が行われる。ま
た、溶接線が多少湾曲するものであっても、自動的にＴ
ＩＧ溶接が行われるので、溶接作業の省力化を図り、溶
接時間の短縮ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動ＴＩＧ多層盛り溶
接装置の使用状態を示す斜視図である。

【図２】同正面図である。

【図３】同底面図である。

【図４】同側面図である。

【図５】実施例の自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置の制御装
置のブロック図である。

【図６】図５の制御装置の全体フロー図である。

【図７】図５の制御装置の要部フロー図である。

【図８】図５の制御部による経時的な制御を示すグラフ
である。

【符号の説明】

１０自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置１１ステンレス板１１ａ溶接部１１ｂ吸盤１２薄型基材１３ガイドレール１４台車１５溶接トーチ１６ワイヤ１７ワイヤ供給装置１８電動チェーンブロック１８ａ電動チェーンブロック１９制御装置２０車輪加圧機構２１ラック２２第１のモータ（第１の駆動手段）２２ａ出力軸２２ｂエンコーダ２３ピニオン２４第２のモータ（第２の駆動手段）２４エンコーダ２５トーチ横移動機構２６第３のモータ（第３の駆動手段）２６エンコーダ２７Ｙ方向移動機構２８供給リール２９板材３０送りモータ３１ワイヤ送給部３２アーム３３ワイヤ送給チップ３４制御部３５アンプ３６キーボード３７溶接電源３８ガスボンベ３９電磁弁４０ワイヤ供給制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者池田政隆福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内 (72)発明者河野秀行福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内 (72)発明者安西敏雄福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内 (72)発明者朝長靖人福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被溶接材の溶接部に沿って配置されたガ
イドレール上を該レールの長さ方向に移動する第１の駆
動手段を有する台車に取り付けられた溶接トーチを、前
記第１の駆動手段と、前記溶接トーチを前記ガイドレー
ルの幅方向に移動させる第２の駆動手段とによりウィー
ビングさせて第１層目の溶接を行い、第１層目の溶接時
のアーク電圧の変化から前記溶接部の開先底面の両角部
を所定幅だけ通過した開先面位置を検出し、該検出され
た開先面位置から前記溶接部の中心線を演算し、該演算
された中心線を基準に前記溶接トーチをウィービングさ
せながら、第２層目以降の溶接を行うことを特徴とする
自動ＴＩＧ多層盛り溶接方法。
【請求項２】第１の駆動手段を有し、被溶接材の溶接
部に沿って配置されたガイドレール上を該レールの長さ
方向に移動する台車と、該台車に取り付けられる溶接ト
ーチと、該溶接トーチを前記ガイドレールの幅方向に移
動させる第２の駆動手段と、前記溶接トーチを前記ガイ
ドレールの厚さ方向に移動させる第３の駆動手段と、前
記第１〜３の駆動手段の制御装置とを備えた自動ＴＩＧ
多層盛り溶接装置であって、前記制御装置には、溶接中のアーク電圧を検出して前記
第３の駆動手段により前記溶接トーチを前記ガイドレー
ルの厚さ方向に移動させることによりアーク長を一定の
範囲に制御するアーク長制御手段と、前記第１、２の駆
動手段を駆動させて前記溶接トーチを前記被溶接材の溶
接部に対してウィービングさせ、第１層目の溶接時のア
ーク電圧の変化から前記溶接部の開先底面の両角部を所
定幅だけ通過した開先面位置を検出する開先面検出手段
と、該検出された開先面位置から前記溶接部の中心線を
演算する中心線演算手段と、該算出された中心線を基準
に、予め入力された数値により前記溶接トーチをウィー
ビングさせて第２層目以降の溶接を行う中心線基準溶接
手段とが配備された自動ＴＩＧ多層盛り溶接装置。