JPH0634606B2 - サ−ボモ−タの暴走防止回路 - Google Patents
サ−ボモ−タの暴走防止回路Info
- Publication number
- JPH0634606B2 JPH0634606B2 JP59213271A JP21327184A JPH0634606B2 JP H0634606 B2 JPH0634606 B2 JP H0634606B2 JP 59213271 A JP59213271 A JP 59213271A JP 21327184 A JP21327184 A JP 21327184A JP H0634606 B2 JPH0634606 B2 JP H0634606B2
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- signal
- level
- circuit
- output
- servo motor
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a DC motor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボモータ制御回路に断線や誤配線等の異常
が発生した時サーボモータの暴走を防止する回路に関す
るものである。
が発生した時サーボモータの暴走を防止する回路に関す
るものである。
サーボモータドライブ制御装置において、位置検出器
（パルスジェネレータ）を使用して速度制御ループある
いは位置制御ループを構成する場合、もし位置検出器の
信号線に断線または逆接続などの異常があると前記速度
制御ループ、位置制御ループは負帰還ではなく、オープ
ンループ又は正帰還となり、モータは暴走する。
（パルスジェネレータ）を使用して速度制御ループある
いは位置制御ループを構成する場合、もし位置検出器の
信号線に断線または逆接続などの異常があると前記速度
制御ループ、位置制御ループは負帰還ではなく、オープ
ンループ又は正帰還となり、モータは暴走する。
従来、このような位置検出器の信号線の断線によるモー
タ暴走対策として、モータの回転と位置検出器よりのフ
ィードバック信号を比較し判定する方法があるが、モー
タが回転中であることを検出するのにモータの電機子電
圧を直接検出している。
タ暴走対策として、モータの回転と位置検出器よりのフ
ィードバック信号を比較し判定する方法があるが、モー
タが回転中であることを検出するのにモータの電機子電
圧を直接検出している。
ところがこの従来方式によると、モータ主回路を制御回
路に導入しなければならないので、印刷配線板の設計に
おいて、絶縁耐圧、外部ノイズの侵入、誘導ノイズなど
特別に考慮しなければならないという問題がある。
路に導入しなければならないので、印刷配線板の設計に
おいて、絶縁耐圧、外部ノイズの侵入、誘導ノイズなど
特別に考慮しなければならないという問題がある。
本発明は上記の問題を解決するためになされたもので、
ＰＷＭ制御回路におけるＰＷＭ動作中信号を利用してモ
ータ回転中であるか否かを検出するようにすると共に、
このＰＷＭ動作中信号とフィードバックパルスの周波数
対電圧変換信号、即ち位置検出器動作中信号の有無及び
その極性により回路の異常か否かを判別し、異常の場合
にはその判定信号によってサーボモータ駆動電源を遮断
するようにしたもので、回路が簡易で経済性に優れたも
のである。
ＰＷＭ制御回路におけるＰＷＭ動作中信号を利用してモ
ータ回転中であるか否かを検出するようにすると共に、
このＰＷＭ動作中信号とフィードバックパルスの周波数
対電圧変換信号、即ち位置検出器動作中信号の有無及び
その極性により回路の異常か否かを判別し、異常の場合
にはその判定信号によってサーボモータ駆動電源を遮断
するようにしたもので、回路が簡易で経済性に優れたも
のである。
以下本発明の実施例を図面に基づき説明すれば次の通り
である。
である。
第１図は本発明を実施したサーボモータ制御装置の構成
を示すブロック図で、１はパワーアンプ、２はＤＣサー
ボモータ（以下単にモータという）、３はモータ２に連
結された位置検出器（パルスジェネレータ）、４は偏差
カウンタ、５はＤ／Ａ変換器である。
を示すブロック図で、１はパワーアンプ、２はＤＣサー
ボモータ（以下単にモータという）、３はモータ２に連
結された位置検出器（パルスジェネレータ）、４は偏差
カウンタ、５はＤ／Ａ変換器である。
前記偏差カウンタ４とＤ／Ａ変換器５は、位置検出器３
と共に位置制御ループを形成し、Ｄ／Ａ変換器５は指令
パルスＰ１から位置検出器３からのフィードバックパル
スＰ２を減算した差分を速度指令として出力する。
と共に位置制御ループを形成し、Ｄ／Ａ変換器５は指令
パルスＰ１から位置検出器３からのフィードバックパル
スＰ２を減算した差分を速度指令として出力する。
一方、フィードバックパルスＰ２はＦ／Ｖ変換器６によ
りモータ２の速度として検出され、この速度信号を前記
速度指令から減じた偏差が速度アンプ７を経て電流指令
として出力される。
りモータ２の速度として検出され、この速度信号を前記
速度指令から減じた偏差が速度アンプ７を経て電流指令
として出力される。
この電流指令はパワーアンプ１の抵抗２Ｒまたは３Ｒお
よび電流検出回路８により検出されたモータ２の電機子
電流が減算され、電流アンプ９を経て、ＰＷＭ制御回路
１０にてパルス幅変調された後、制御パルス信号として
ベースドライバー回路１４に入力し、パワーアンプ１の
パワートランジスタ１ＴＲ〜４ＴＲをスイッチングす
る。
よび電流検出回路８により検出されたモータ２の電機子
電流が減算され、電流アンプ９を経て、ＰＷＭ制御回路
１０にてパルス幅変調された後、制御パルス信号として
ベースドライバー回路１４に入力し、パワーアンプ１の
パワートランジスタ１ＴＲ〜４ＴＲをスイッチングす
る。
Ｆ／Ｖ変換器６により検出されたモータ２の速度信号
は、異常検出回路１２に入力し、ＰＷＭパルス信号を基
準にして異常の有無を判別される。
は、異常検出回路１２に入力し、ＰＷＭパルス信号を基
準にして異常の有無を判別される。
そしてもし、異常があった場合には保護回路１３を動作
させ、ＰＷＭ制御回路１０からベースドライバー回路１
４へのＰＷＭパルス信号の供給を遮断し、パワーアンプ
１の動作を停止させる。
させ、ＰＷＭ制御回路１０からベースドライバー回路１
４へのＰＷＭパルス信号の供給を遮断し、パワーアンプ
１の動作を停止させる。
第２図は第１図におけるＰＷＭ制御回路１０と、平滑回
路１１と異常検出回路１２の詳細を示す図で、ＰＷＭ制
御回路１０における比較器１０１，１０２のＰＷＭパル
ス信号は各々論理積素子１０４，１０５を通じてベース
ドライバー回路１４に入力する。そして前記論理積素子
１０４出力の正極性ＰＷＭパルス信号は、４Ｒ，２Ｃに
て構成されるフィルタにより平滑されて直流分のみとな
り、異常検出回路１２の比較器１２１に入力する。
路１１と異常検出回路１２の詳細を示す図で、ＰＷＭ制
御回路１０における比較器１０１，１０２のＰＷＭパル
ス信号は各々論理積素子１０４，１０５を通じてベース
ドライバー回路１４に入力する。そして前記論理積素子
１０４出力の正極性ＰＷＭパルス信号は、４Ｒ，２Ｃに
て構成されるフィルタにより平滑されて直流分のみとな
り、異常検出回路１２の比較器１２１に入力する。
また論理積素子１０５出力の負極性ＰＷＭパルス信号は
５Ｒ，３Ｃにより平滑化された比較器１２２に入力す
る。比較器１２１，１２２の出力は結合されワイヤード
オアになっている。
５Ｒ，３Ｃにより平滑化された比較器１２２に入力す
る。比較器１２１，１２２の出力は結合されワイヤード
オアになっている。
こゝでＰＷＭ制御回路１０の電流アンプ入力と比較器１
０１，１０２の出力波形と比較器１２１，１２２の関係
を示すと第３図に示す通りである。
０１，１０２の出力波形と比較器１２１，１２２の関係
を示すと第３図に示す通りである。
次に、モータ停止時とモータ運転時における異常検出回
路１２の動作について説明する。
路１２の動作について説明する。
(1)モータ停止時 論理積素子１０４，１０５の出力は、第３図に示すよう
に各々デューテイ５０％の短形パルスであり、フィルタ
で平滑され比較器１２１，１２２に入力する信号のレベ
ルは０になるため、比較器１２１，１２２の設定値＋Ｖ
１以下であり、比較器１２１，１２２の出力は各々Ｈレ
ベルとなる。この場合、論理積素子１２４の出力はＬレ
ベルとなって保護回路１３は動作しない。
に各々デューテイ５０％の短形パルスであり、フィルタ
で平滑され比較器１２１，１２２に入力する信号のレベ
ルは０になるため、比較器１２１，１２２の設定値＋Ｖ
１以下であり、比較器１２１，１２２の出力は各々Ｈレ
ベルとなる。この場合、論理積素子１２４の出力はＬレ
ベルとなって保護回路１３は動作しない。
(2)モータ運転時 モータが正転方向運転時には、ＰＷＭ制御回路１０に入
力する電流アンプ９の出力は正極性となり、比較器１２
１に入力する信号は設定値＋Ｖ１（＞０）を越えた正極
性となり、比較器１２１の出力はＬレベルとなる。一
方、比較器１２２の入力は負極性となるため比較器１２
２の出力はＨレベルのままとなり、比較器１２１，１２
２のワイヤードオア出力はＬレベルとなって、論理積１
２４の片側入力はＨレベルとなる。
力する電流アンプ９の出力は正極性となり、比較器１２
１に入力する信号は設定値＋Ｖ１（＞０）を越えた正極
性となり、比較器１２１の出力はＬレベルとなる。一
方、比較器１２２の入力は負極性となるため比較器１２
２の出力はＨレベルのままとなり、比較器１２１，１２
２のワイヤードオア出力はＬレベルとなって、論理積１
２４の片側入力はＨレベルとなる。
この時、位置検出器３からのフィードバックパルスが正
常に入力されていれば正極性のＦ／Ｖ信号が発生し、比
較器１２５，１２６に入力する。
常に入力されていれば正極性のＦ／Ｖ信号が発生し、比
較器１２５，１２６に入力する。
比較器１２５の設定レベルは＋Ｖ２（＞０）であり、こ
の値を越えると、比較器１２５の出力はＨからＬレベル
になる。比較器１２５，１２６の出力はワイヤードオア
接続のため、この出力はＬレベルになり、前記論理積素
子１２４の出力はＬレベルとなり保護回路１３は動作し
ない。
の値を越えると、比較器１２５の出力はＨからＬレベル
になる。比較器１２５，１２６の出力はワイヤードオア
接続のため、この出力はＬレベルになり、前記論理積素
子１２４の出力はＬレベルとなり保護回路１３は動作し
ない。
ところが、もし、位置検出器３からのフィードバックパ
ルスが帰ってこない時、即ち断線時はＦ／Ｖ信号は０で
あり、比較器１２５，１２６のワイヤードオア出力はＨ
レベルとなり、前記論理積素子１２４の出力がＨレベル
となって保護回路１３を動作させ、ＰＷＭ制御回路１０
の論理積素子１０４，１０５の出力を強制的にＬレベル
にして、ベースドライバ回路１４へのＰＷＭパルス信号
の供給を遮断する。
ルスが帰ってこない時、即ち断線時はＦ／Ｖ信号は０で
あり、比較器１２５，１２６のワイヤードオア出力はＨ
レベルとなり、前記論理積素子１２４の出力がＨレベル
となって保護回路１３を動作させ、ＰＷＭ制御回路１０
の論理積素子１０４，１０５の出力を強制的にＬレベル
にして、ベースドライバ回路１４へのＰＷＭパルス信号
の供給を遮断する。
また、モータが逆方向運転時には、ＰＷＭ制御回路１０
に入力する電流アンプ出力は負極性となり、比較器１２
２に入力する信号は設定値＋Ｖ１（＞０）を越えた正極
性となり、比較器１２２の出力はＬレベルとなる。比較
器１２１の入力は負極性となるため、出力はＨレベルで
あり、比較器１２１，１２２のワイヤードオア出力はＬ
レベルとなり、論理積素子１２４の片側入力はＨレベル
となる。
に入力する電流アンプ出力は負極性となり、比較器１２
２に入力する信号は設定値＋Ｖ１（＞０）を越えた正極
性となり、比較器１２２の出力はＬレベルとなる。比較
器１２１の入力は負極性となるため、出力はＨレベルで
あり、比較器１２１，１２２のワイヤードオア出力はＬ
レベルとなり、論理積素子１２４の片側入力はＨレベル
となる。
この時、位置検出器３からのフィードバックパルスが正
常に入力していれば負極性のＦ／Ｖ信号が発生し、比較
器１２５，１２６に入力する。
常に入力していれば負極性のＦ／Ｖ信号が発生し、比較
器１２５，１２６に入力する。
比較器１２６の設定レベルは−Ｖ３（＜０）であり、こ
の値を越えると比較器１２６の出力はＨレベルからＬレ
ベルになり、比較器１２５，１２６のワイヤードオア出
力はＬとなって論理積素子１２４の出力をＬレベルとし
保護回路１３は動作しない。
の値を越えると比較器１２６の出力はＨレベルからＬレ
ベルになり、比較器１２５，１２６のワイヤードオア出
力はＬとなって論理積素子１２４の出力をＬレベルとし
保護回路１３は動作しない。
しかし位置検出器３からのフィードバックパルスが帰っ
てこない時の動作は、前記モータが正方向運転時の場合
と同一である。
てこない時の動作は、前記モータが正方向運転時の場合
と同一である。
以上のごとく、本発明によれば位置検出器、の断線によ
る暴走を防止することができる。
る暴走を防止することができる。
第４図は、第２図に示した異常検出回路の変形例を示す
もので、この実施例によれば位置検出器３の信号線の断
線だけでなく、配線不良によりフィードバックパルス正
帰還ループとなって暴走した場合も検知できる。
もので、この実施例によれば位置検出器３の信号線の断
線だけでなく、配線不良によりフィードバックパルス正
帰還ループとなって暴走した場合も検知できる。
以下モータ停止時、モータ正転方向運転時及びモータ逆
転方向運転時の動作について説明すれば次の通りであ
る。
転方向運転時の動作について説明すれば次の通りであ
る。
(1)モータ停止時 ＰＷＭ制御回路１０の論理積素子１０４，１０５の出力
は各々デューテイ５０％の短形パルスであり、この状態
では比較器１２１，１２２の出力は共にＨレベルとな
り、論理反転素子１２３ａ，１２３ｂを経過して論理積
素子１２４ａ，１２４ｂにはＬレベルで入力する。この
場合論理積素子１２４ａ，１２４ｂの出力は共にＬレベ
ルとなり、論理和素子１２７はＬレベルとなって保護回
路１３は動作しない。
は各々デューテイ５０％の短形パルスであり、この状態
では比較器１２１，１２２の出力は共にＨレベルとな
り、論理反転素子１２３ａ，１２３ｂを経過して論理積
素子１２４ａ，１２４ｂにはＬレベルで入力する。この
場合論理積素子１２４ａ，１２４ｂの出力は共にＬレベ
ルとなり、論理和素子１２７はＬレベルとなって保護回
路１３は動作しない。
(2)モータ正転方向運転時 比較器１２１の出力がＬレベルとなり、論理反転素子１
２３ａの出力はＨレベルとなるが、比較器１２２の出力
はＨレベルで、論理反転素子１２３ｂの出力はＬレベル
となる。この時Ｆ／Ｖ信号が正常に正極性で帰還し、比
較器１２５の設定レベル＋Ｖ２（＞０）を越えるならば
比較器１２５の出力はＬレベルになり、論理積素子１２
４ａの出力はＬレベルとなり、保護回路１３は動作しな
い。
２３ａの出力はＨレベルとなるが、比較器１２２の出力
はＨレベルで、論理反転素子１２３ｂの出力はＬレベル
となる。この時Ｆ／Ｖ信号が正常に正極性で帰還し、比
較器１２５の設定レベル＋Ｖ２（＞０）を越えるならば
比較器１２５の出力はＬレベルになり、論理積素子１２
４ａの出力はＬレベルとなり、保護回路１３は動作しな
い。
ところが、Ｆ／Ｖ信号が０または負極性であると、比較
器１２５の出力はＨレベルとなり論理積素子１２４ａの
出力はＨレベルとなり保護回路１３を動作させる。
器１２５の出力はＨレベルとなり論理積素子１２４ａの
出力はＨレベルとなり保護回路１３を動作させる。
(3)モータ逆転方向運転時 比較器１２２の出力がＬレベルとなり、論理反転素子１
２３ｂの出力はＨレベルとなるが、比較器１２１の出力
はＨレベルで論理反転素子１２３ａの出力はＬレベルと
なる。この時Ｆ／Ｖ信号が正常に負極性で帰還し、比較
器１２６の設定レベル−Ｖ３（＜０）を越えるならば、
比較器１２６の出力はＬレベルになり、論理積素子１２
４ｂの出力はＬレベルとなり、保護回路１３は動作しな
い。
２３ｂの出力はＨレベルとなるが、比較器１２１の出力
はＨレベルで論理反転素子１２３ａの出力はＬレベルと
なる。この時Ｆ／Ｖ信号が正常に負極性で帰還し、比較
器１２６の設定レベル−Ｖ３（＜０）を越えるならば、
比較器１２６の出力はＬレベルになり、論理積素子１２
４ｂの出力はＬレベルとなり、保護回路１３は動作しな
い。
ところがＦ／Ｖ信号が０または正極性であると、比較器
１２６の出力はＨレベルとなり、論理積素子１２４ｂの
出力はＨレベルとなり、保護回路１３を動作させること
になる。
１２６の出力はＨレベルとなり、論理積素子１２４ｂの
出力はＨレベルとなり、保護回路１３を動作させること
になる。
以上ＤＣサーボモータを駆動する場合の実施例について
述べたが、異常検出回路を第５図のように構成すれば、
ＡＣサーボモータ駆動のＰＷＭインバータにも適用する
ことができる。
述べたが、異常検出回路を第５図のように構成すれば、
ＡＣサーボモータ駆動のＰＷＭインバータにも適用する
ことができる。
従って本発明はＤＣサーボモータ駆動装置にのみ限定さ
れるものではない。
れるものではない。
第５図の構成はＰＷＭ信号の３相半波整流電圧を比較器
１６の正入力端子に入力し、基準設定電圧＋Ｖ１と比較
することによって、モータがドライブ中であることを検
出するもので、以下の動作は前述の説明と同様である。
１６の正入力端子に入力し、基準設定電圧＋Ｖ１と比較
することによって、モータがドライブ中であることを検
出するもので、以下の動作は前述の説明と同様である。
なお、抵抗８Ｒは、低速運転時の低電位の場合にダイオ
ードＤ１〜Ｄ３がカットオフ状態になったとき、比較器
１６の正入力端子がフローテイング状態になるのを防ぐ
ためのプルダウン抵抗である。
ードＤ１〜Ｄ３がカットオフ状態になったとき、比較器
１６の正入力端子がフローテイング状態になるのを防ぐ
ためのプルダウン抵抗である。
また、基準比較電圧＋Ｖ１はモータサーボロック時な
ど、モータが停止中でもモータ巻線抵抗およびリアクタ
ンスによる電圧降下分を生ずるので、これらの電圧降下
分を補償する電位を与えなければならない。Ｆ／Ｖ信号
を検出する比較電圧＋Ｖ２および−Ｖ３についてはＦ／
Ｖ変換器６のドリフトおよびリップル電圧分を補償する
電位を与える。
ど、モータが停止中でもモータ巻線抵抗およびリアクタ
ンスによる電圧降下分を生ずるので、これらの電圧降下
分を補償する電位を与えなければならない。Ｆ／Ｖ信号
を検出する比較電圧＋Ｖ２および−Ｖ３についてはＦ／
Ｖ変換器６のドリフトおよびリップル電圧分を補償する
電位を与える。
以上のように、本発明によれば異常検出回路を、モータ
主回路とは全く独立に、制御回路部にて構成することが
できるため、印刷配線板の設計を経済的に簡易に行える
利点がある。
主回路とは全く独立に、制御回路部にて構成することが
できるため、印刷配線板の設計を経済的に簡易に行える
利点がある。
第１図は本発明の実施例の一例のブロック図、第２図は
第１図に示した実施例で使用した異常検出回路の詳細
図、第３図はＰＷＭ制御回路の電流アンプ入力と各比較
器出力波形の関係を示す図、第４図及び第５図は夫々異
常検出回路の異なる実施例の電気回路図である。 １……パワーアンプ ２……ＤＣサーボモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……Ｄ／Ａ変換器 ６……Ｆ／Ｖ変換器 ７……速度アンプ ８……電流検出回路 ９……電流アンプ １０……ＰＷＭ制御回路 １１……平滑回路 １２……異常検出回路 １３……保護回路 １４……ベースドライバー回路
第１図に示した実施例で使用した異常検出回路の詳細
図、第３図はＰＷＭ制御回路の電流アンプ入力と各比較
器出力波形の関係を示す図、第４図及び第５図は夫々異
常検出回路の異なる実施例の電気回路図である。 １……パワーアンプ ２……ＤＣサーボモータ ３……位置検出器 ４……偏差カウンタ ５……Ｄ／Ａ変換器 ６……Ｆ／Ｖ変換器 ７……速度アンプ ８……電流検出回路 ９……電流アンプ １０……ＰＷＭ制御回路 １１……平滑回路 １２……異常検出回路 １３……保護回路 １４……ベースドライバー回路
Claims (1)
- 【請求項１】指令パルスを入力し、サーボモータに連結
された位置検出器からのフィードバックパルスとの偏差
をＤ／Ａ変換器を介して速度アンプに入力し、ＰＷＭ制
御回路の出力信号により前記サーボモータを駆動するサ
ーボモータ制御回路において、前記ＰＷＭ制御回路の出
力信号であるＰＷＭパルス信号を直流に平滑化したＰＷ
Ｍ動作中信号を送出する平滑回路と、前記位置検出器か
らのフィードバックパルスを周波数対電圧変換して位置
検出器動作中信号を送出するＦ／Ｖ変換器と、前記ＰＷ
Ｍ動作中信号と位置検出器動作中信号とを比較し、ＰＷ
Ｍ動作中信号が発生している状態にて、Ｆ／Ｖ信号の有
無または極性の適否を判別する異常検出回路と、この異
常検出回路の出力信号により、サーボモータの駆動と停
止させる保護回路を具備したことを特徴とするサーボモ
ータの暴走防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59213271A JPH0634606B2 (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | サ−ボモ−タの暴走防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59213271A JPH0634606B2 (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | サ−ボモ−タの暴走防止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194573A JPS6194573A (ja) | 1986-05-13 |
| JPH0634606B2 true JPH0634606B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=16636337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59213271A Expired - Lifetime JPH0634606B2 (ja) | 1984-10-13 | 1984-10-13 | サ−ボモ−タの暴走防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0634606B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7631843B2 (ja) * | 2021-01-29 | 2025-02-19 | 富士電機株式会社 | 検出装置および駆動制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58215978A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-15 | Fanuc Ltd | ロボツト駆動装置におけるサ−ボ異常検出回路 |
-
1984
- 1984-10-13 JP JP59213271A patent/JPH0634606B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6194573A (ja) | 1986-05-13 |
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