JPH06351279A - パルス列入力電動機の同期運転装置 - Google Patents
パルス列入力電動機の同期運転装置Info
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- JPH06351279A JPH06351279A JP13969093A JP13969093A JPH06351279A JP H06351279 A JPH06351279 A JP H06351279A JP 13969093 A JP13969093 A JP 13969093A JP 13969093 A JP13969093 A JP 13969093A JP H06351279 A JPH06351279 A JP H06351279A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】電動機の指令パルスにノイズが乗って主電動機
と従電動機の同期運転状態が崩れるのを未然に防ぐこと
にある。 【構成】主電動機１回転毎のパルスＺ1 と従電動機１回
転毎のパルスＺ2 と従電動機パルスＡ2 とＢ2 とを入力
して両電動機の位置ずれ量を位置ずれ検出回路３２で検
出し、両電動機パルスの周波数の差を積分して得られる
位置偏差量をこの位置ずれ検出量で補正する。位置ずれ
検出回路３２はフリップフロップ５１，５２と論理積素
子５３，５４と四逓倍回路５５とアップダウンカウンタ
５６とで構成し、位置ずれ検出量に対応した四逓倍回路
５５の出力パルス数をアップ又はダウンカウントし、こ
れで位置偏差量を補正する。
と従電動機の同期運転状態が崩れるのを未然に防ぐこと
にある。 【構成】主電動機１回転毎のパルスＺ1 と従電動機１回
転毎のパルスＺ2 と従電動機パルスＡ2 とＢ2 とを入力
して両電動機の位置ずれ量を位置ずれ検出回路３２で検
出し、両電動機パルスの周波数の差を積分して得られる
位置偏差量をこの位置ずれ検出量で補正する。位置ずれ
検出回路３２はフリップフロップ５１，５２と論理積素
子５３，５４と四逓倍回路５５とアップダウンカウンタ
５６とで構成し、位置ずれ検出量に対応した四逓倍回路
５５の出力パルス数をアップ又はダウンカウントし、こ
れで位置偏差量を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パルス列信号を入力
するサーボアンプが別個に駆動する複数の電動機を、同
期の状態で運転させることができるパルス列入力電動機
の同期運転装置に関する。
するサーボアンプが別個に駆動する複数の電動機を、同
期の状態で運転させることができるパルス列入力電動機
の同期運転装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８はパルス列信号を入力するサーボア
ンプが複数の電動機を同期運転する従来例を示したブロ
ック回路図であって、２台の電動機が共通の負荷を駆動
する場合を示している。即ち交流電源２からの交流電力
を変換する主サーボアンプ１１で運転する主電動機１０
と、同じく交流電源２からの交流電力を変換する従サー
ボアンプ２１で運転する従電動機２０とが協同して負荷
３を駆動する。ここで主電動機１０の回転速度と従電動
機２０の回転速度とに極めて僅かでも差があると、負荷
３が捩じれてしまう不都合を生じるので、両電動機は常
に同期状態で運転する必要がある。
ンプが複数の電動機を同期運転する従来例を示したブロ
ック回路図であって、２台の電動機が共通の負荷を駆動
する場合を示している。即ち交流電源２からの交流電力
を変換する主サーボアンプ１１で運転する主電動機１０
と、同じく交流電源２からの交流電力を変換する従サー
ボアンプ２１で運転する従電動機２０とが協同して負荷
３を駆動する。ここで主電動機１０の回転速度と従電動
機２０の回転速度とに極めて僅かでも差があると、負荷
３が捩じれてしまう不都合を生じるので、両電動機は常
に同期状態で運転する必要がある。
【０００３】即ち、主サーボアンプ１１は指令Ａパルス
としての指令パルスＡ* 及び指令Ｂパルスとしての指令
パルスＢ* とを入力するが、これら指令パルスＡ* 及び
Ｂ*は同じ周波数であって、指令パルスＢ* はその位相
が指令パルスＡ* よりもπ/2遅れであり、且つこれらパ
ルスの周波数は主電動機１０の回転速度を指令する値に
対応している。一方、主電動機１０に付属しているパル
スエンコーダは、主帰還Ａパルスとしての主電動機パル
スＡ1 と主帰還Ｂパルスとしての主電動機パルスＢ1 、
及び主電動機回転パルスＺ1 を主サーボアンプ１１へ出
力している。ここで主電動機パルスＡ1 及びＢ1 は同じ
周波数であって、主電動機パルスＢ1 はその位相が主電
動機パルスＡ1 よりもπ/2遅れであり、且つこれらパル
スの周波数は主電動機１０の回転速度に対応した値であ
る。更に主電動機回転パルスＺ1は主電動機１０が１回
転する毎に出力するパルスである。そこで主サーボアン
プ１１は主電動機パルスＡ1 ，Ｂ1 の周波数を指令パル
スＡ* ，Ｂ* の周波数に一致させるように制御動作を行
うので、主電動機１０の回転速度を指令値に維持するこ
とができる。尚、主サーボアンプ１１の構成と動作は後
述する従サーボアンプ２１と同じであるから、ここでの
説明は省略する。
としての指令パルスＡ* 及び指令Ｂパルスとしての指令
パルスＢ* とを入力するが、これら指令パルスＡ* 及び
Ｂ*は同じ周波数であって、指令パルスＢ* はその位相
が指令パルスＡ* よりもπ/2遅れであり、且つこれらパ
ルスの周波数は主電動機１０の回転速度を指令する値に
対応している。一方、主電動機１０に付属しているパル
スエンコーダは、主帰還Ａパルスとしての主電動機パル
スＡ1 と主帰還Ｂパルスとしての主電動機パルスＢ1 、
及び主電動機回転パルスＺ1 を主サーボアンプ１１へ出
力している。ここで主電動機パルスＡ1 及びＢ1 は同じ
周波数であって、主電動機パルスＢ1 はその位相が主電
動機パルスＡ1 よりもπ/2遅れであり、且つこれらパル
スの周波数は主電動機１０の回転速度に対応した値であ
る。更に主電動機回転パルスＺ1は主電動機１０が１回
転する毎に出力するパルスである。そこで主サーボアン
プ１１は主電動機パルスＡ1 ，Ｂ1 の周波数を指令パル
スＡ* ，Ｂ* の周波数に一致させるように制御動作を行
うので、主電動機１０の回転速度を指令値に維持するこ
とができる。尚、主サーボアンプ１１の構成と動作は後
述する従サーボアンプ２１と同じであるから、ここでの
説明は省略する。
【０００４】従サーボアンプ２１は主電動機１０から帰
還する主電動機パルスＡ1 とＢ1 、及び従電動機２０に
付属しているパルスエンコーダからの従帰還Ａパルスと
しての従電動機パルスＡ2 と従帰還Ｂパルスとしての従
電動機パルスＢ2 と従電動機回転パルスＺ2 とを入力し
ている。ここで従電動機パルスＡ2 及びＢ2 は同じ周波
数であって、従電動機パルスＢ2 はその位相が従電動機
パルスＡ2 よりもπ/2遅れであり、且つこれらパルスの
周波数は従電動機２０の回転速度に対応した値である。
更に従電動機回転パルスＺ2 は従電動機２０が１回転す
る毎に出力するパルスである。そこで従サーボアンプ２
１は主電動機１０から帰還する主電動機パルスＡ1 ，Ｂ
1 の周波数を指令値として、従電動機パルスＡ2 とＢ2
の周波数をこれに一致させるように制御する。
還する主電動機パルスＡ1 とＢ1 、及び従電動機２０に
付属しているパルスエンコーダからの従帰還Ａパルスと
しての従電動機パルスＡ2 と従帰還Ｂパルスとしての従
電動機パルスＢ2 と従電動機回転パルスＺ2 とを入力し
ている。ここで従電動機パルスＡ2 及びＢ2 は同じ周波
数であって、従電動機パルスＢ2 はその位相が従電動機
パルスＡ2 よりもπ/2遅れであり、且つこれらパルスの
周波数は従電動機２０の回転速度に対応した値である。
更に従電動機回転パルスＺ2 は従電動機２０が１回転す
る毎に出力するパルスである。そこで従サーボアンプ２
１は主電動機１０から帰還する主電動機パルスＡ1 ，Ｂ
1 の周波数を指令値として、従電動機パルスＡ2 とＢ2
の周波数をこれに一致させるように制御する。
【０００５】図９は図８に図示の従サーボアンプ２１の
構成を示したブロック回路図である。この図９の回路に
おいて、主電動機パルス周波数演算回路２２は主電動機
１０から帰還する主電動機パルスＡ1 と主電動機パルス
Ｂ1 とを入力して、主電動機パルス周波数ｆ1 を演算す
る。一方従電動機パルス周波数演算回路２３は従電動機
２０から帰還する従電動機パルスＡ2 と従電動機パルス
Ｂ2 とを入力して、従電動機パルス周波数ｆ2 を出力す
る。従積分器２４はこれら主電動機パルス周波数ｆ1 と
従電動機パルス周波数ｆ2 との偏差を積分して、その演
算結果である位置偏差量を従位置調節器２５へ出力し、
従位置調節器２５はその調節動作により、入力した位置
偏差量を零にする速度指令値を出力する。従速度制御回
路２６は図示していない速度調節器や電流調節器等を備
えており、従電動機２０からフィードバックしてくる従
電動機速度検出値を前述の速度指令値に一致させる制御
信号を出力するのであるが、この従速度制御回路２６の
構成と動作は本発明とは無関係であるから、その部分の
図示と説明は省略する。
構成を示したブロック回路図である。この図９の回路に
おいて、主電動機パルス周波数演算回路２２は主電動機
１０から帰還する主電動機パルスＡ1 と主電動機パルス
Ｂ1 とを入力して、主電動機パルス周波数ｆ1 を演算す
る。一方従電動機パルス周波数演算回路２３は従電動機
２０から帰還する従電動機パルスＡ2 と従電動機パルス
Ｂ2 とを入力して、従電動機パルス周波数ｆ2 を出力す
る。従積分器２４はこれら主電動機パルス周波数ｆ1 と
従電動機パルス周波数ｆ2 との偏差を積分して、その演
算結果である位置偏差量を従位置調節器２５へ出力し、
従位置調節器２５はその調節動作により、入力した位置
偏差量を零にする速度指令値を出力する。従速度制御回
路２６は図示していない速度調節器や電流調節器等を備
えており、従電動機２０からフィードバックしてくる従
電動機速度検出値を前述の速度指令値に一致させる制御
信号を出力するのであるが、この従速度制御回路２６の
構成と動作は本発明とは無関係であるから、その部分の
図示と説明は省略する。
【０００６】前述した説明により、図９に図示している
構成の従サーボアンプ２１は従電動機２０を主電動機１
０と同期した運転をさせるので、負荷３が捩じれたり電
動機が過負荷になったりする恐れはない。
構成の従サーボアンプ２１は従電動機２０を主電動機１
０と同期した運転をさせるので、負荷３が捩じれたり電
動機が過負荷になったりする恐れはない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら図８で既
述の従来例回路では、主サーボアンプ１１と従サーボア
ンプ２１とが離れた位置に設置されていると、主電動機
パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 とを伝送する線路が長
くなり、伝送信号にノイズが乗る恐れを生じる。例えば
従サーボアンプ２１へ入力する主電動機パルスＡ1 ，Ｂ
1 にノイズが重畳してそのパルス数が実際のパルス数よ
りも多くなったとすると、主電動機パルスＡ1 ，Ｂ1 は
従電動機２０にとっては指令パルスであるから、これに
対応して従電動機２０の回転速度が上昇し、主電動機１
０との間に位置ずれが発生する。即ち負荷３が捩じれて
しまう不都合を生じる。或いはノイズが原因で主電動機
パルスＡ1 ，Ｂ1 のパルス数が実際のパルス数よりも少
なくなると、これに対応して従電動機２０の回転速度が
低下し、主電動機１０との間には前述とは逆方向の位置
ずれを発生し、負荷３が逆方向へ捩じれる不都合を生じ
る。
述の従来例回路では、主サーボアンプ１１と従サーボア
ンプ２１とが離れた位置に設置されていると、主電動機
パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 とを伝送する線路が長
くなり、伝送信号にノイズが乗る恐れを生じる。例えば
従サーボアンプ２１へ入力する主電動機パルスＡ1 ，Ｂ
1 にノイズが重畳してそのパルス数が実際のパルス数よ
りも多くなったとすると、主電動機パルスＡ1 ，Ｂ1 は
従電動機２０にとっては指令パルスであるから、これに
対応して従電動機２０の回転速度が上昇し、主電動機１
０との間に位置ずれが発生する。即ち負荷３が捩じれて
しまう不都合を生じる。或いはノイズが原因で主電動機
パルスＡ1 ，Ｂ1 のパルス数が実際のパルス数よりも少
なくなると、これに対応して従電動機２０の回転速度が
低下し、主電動機１０との間には前述とは逆方向の位置
ずれを発生し、負荷３が逆方向へ捩じれる不都合を生じ
る。
【０００８】このようにノイズが重畳する毎に主電動機
１０と従電動機２０との位置ずれは徐々に拡大して負荷
３の変形を大きくするばかりではなく、主電動機１０と
従電動機２０のトルクが増加し、過負荷トリップしてし
まう不具合を生じる。そこでこの発明の目的は、電動機
の指令パルスにノイズが乗って主電動機と従電動機の同
期運転状態が崩れるのを未然に防ぐことにある。
１０と従電動機２０との位置ずれは徐々に拡大して負荷
３の変形を大きくするばかりではなく、主電動機１０と
従電動機２０のトルクが増加し、過負荷トリップしてし
まう不具合を生じる。そこでこの発明の目的は、電動機
の指令パルスにノイズが乗って主電動機と従電動機の同
期運転状態が崩れるのを未然に防ぐことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めにこの発明のパルス列入力電動機の同期運転装置は、
高い周波数の指令Ａパルスとこの指令Ａパルスとは同じ
周波数で位相がπ/2遅れている指令Ｂパルスとを入力し
て、指令パルスの周波数を演算する指令パルス周波数演
算手段と、主電動機が出力する当該主電動機の回転速度
に対応した周波数の主帰還Ａパルスと、この主帰還Ａパ
ルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れている主帰還Ｂパ
ルスとを入力して、主帰還パルスの周波数を演算する主
帰還パルス周波数演算手段と、これら指令パルス周波数
と主帰還パルス周波数との偏差を積分して位置偏差信号
を出力する主積分手段と、この位置偏差信号を入力して
速度指令信号を出力する主位置調節手段と、前記主電動
機の回転速度をこの速度指令信号に一致させる制御を行
う主速度制御手段とで主サーボアンプを構成し、前記主
電動機が出力する前記主帰還Ａパルスと主帰還Ｂパルス
とを入力して主帰還パルスの周波数を演算する主帰還パ
ルス周波数演算手段と、従電動機が出力する当該従電動
機の回転速度に対応した周波数の従帰還Ａパルスと、こ
の従帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れてい
る従帰還Ｂパルスとを入力して、従帰還パルスの周波数
を演算する従帰還パルス周波数演算手段と、これら主帰
還パルス周波数と従帰還パルス周波数との偏差を積分し
て位置偏差信号を出力する従積分手段と、この位置偏差
信号を入力して速度指令信号を出力する従位置調節手段
と、前記従電動機の回転速度をこの速度指令信号に一致
させる制御を行う従速度制御手段とで従サーボアンプを
構成し、前記主サーボアンプが駆動する主電動機と前記
従サーボアンプが駆動する従電動機とを同期運転状態に
するパルス列入力電動機の同期運転装置において、前記
主電動機が１回転する毎に出力する主帰還Ｚパルスと前
記従電動機が１回転する毎に出力する従帰還Ｚパルスと
前記従帰還Ａパルス及び前記従帰還Ｂパルスとを入力し
て主電動機と従電動機との位置ずれ量を検出する位置ず
れ検出手段と、この位置ずれ検出量と前記従積分手段が
出力する位置偏差信号とを加算する位置ずれ量加算手段
とを備え、この位置ずれ量加算手段の演算結果を補正後
の位置偏差信号として前記従位置調節手段へ入力させ
る。
めにこの発明のパルス列入力電動機の同期運転装置は、
高い周波数の指令Ａパルスとこの指令Ａパルスとは同じ
周波数で位相がπ/2遅れている指令Ｂパルスとを入力し
て、指令パルスの周波数を演算する指令パルス周波数演
算手段と、主電動機が出力する当該主電動機の回転速度
に対応した周波数の主帰還Ａパルスと、この主帰還Ａパ
ルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れている主帰還Ｂパ
ルスとを入力して、主帰還パルスの周波数を演算する主
帰還パルス周波数演算手段と、これら指令パルス周波数
と主帰還パルス周波数との偏差を積分して位置偏差信号
を出力する主積分手段と、この位置偏差信号を入力して
速度指令信号を出力する主位置調節手段と、前記主電動
機の回転速度をこの速度指令信号に一致させる制御を行
う主速度制御手段とで主サーボアンプを構成し、前記主
電動機が出力する前記主帰還Ａパルスと主帰還Ｂパルス
とを入力して主帰還パルスの周波数を演算する主帰還パ
ルス周波数演算手段と、従電動機が出力する当該従電動
機の回転速度に対応した周波数の従帰還Ａパルスと、こ
の従帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れてい
る従帰還Ｂパルスとを入力して、従帰還パルスの周波数
を演算する従帰還パルス周波数演算手段と、これら主帰
還パルス周波数と従帰還パルス周波数との偏差を積分し
て位置偏差信号を出力する従積分手段と、この位置偏差
信号を入力して速度指令信号を出力する従位置調節手段
と、前記従電動機の回転速度をこの速度指令信号に一致
させる制御を行う従速度制御手段とで従サーボアンプを
構成し、前記主サーボアンプが駆動する主電動機と前記
従サーボアンプが駆動する従電動機とを同期運転状態に
するパルス列入力電動機の同期運転装置において、前記
主電動機が１回転する毎に出力する主帰還Ｚパルスと前
記従電動機が１回転する毎に出力する従帰還Ｚパルスと
前記従帰還Ａパルス及び前記従帰還Ｂパルスとを入力し
て主電動機と従電動機との位置ずれ量を検出する位置ず
れ検出手段と、この位置ずれ検出量と前記従積分手段が
出力する位置偏差信号とを加算する位置ずれ量加算手段
とを備え、この位置ずれ量加算手段の演算結果を補正後
の位置偏差信号として前記従位置調節手段へ入力させ
る。
【００１０】或いは前記主電動機が１回転する毎に出力
する主帰還Ｚパルスと前記従電動機が１回転する毎に出
力する従帰還Ｚパルスと前記従帰還Ａパルス及び前記従
帰還Ｂパルスとを入力して主電動機と従電動機との位置
ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、主電動機と従電
動機とが同期運転を開始する時点を指令する同期運転指
令手段と、この同期運転指令発令時点の主電動機と従電
動機との差をオフセット量として前記位置ずれ検出手段
が出力する位置ずれ検出量から差し引く演算を行うオフ
セット量加算手段と、このオフセット量加算手段の演算
結果と前記従積分手段が出力する位置偏差信号とを加算
する位置ずれ量加算手段とを備え、この位置ずれ量加算
手段の演算結果を補正後の位置偏差信号として前記従位
置調節手段へ入力させるものとする。
する主帰還Ｚパルスと前記従電動機が１回転する毎に出
力する従帰還Ｚパルスと前記従帰還Ａパルス及び前記従
帰還Ｂパルスとを入力して主電動機と従電動機との位置
ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、主電動機と従電
動機とが同期運転を開始する時点を指令する同期運転指
令手段と、この同期運転指令発令時点の主電動機と従電
動機との差をオフセット量として前記位置ずれ検出手段
が出力する位置ずれ検出量から差し引く演算を行うオフ
セット量加算手段と、このオフセット量加算手段の演算
結果と前記従積分手段が出力する位置偏差信号とを加算
する位置ずれ量加算手段とを備え、この位置ずれ量加算
手段の演算結果を補正後の位置偏差信号として前記従位
置調節手段へ入力させるものとする。
【００１１】
【作用】従来は、主電動機のパルスエンコーダが出力す
るパルス列信号Ａ1 とＢ1 から求めた主電動機パルス周
波数ｆ1 と、従電動機のパルスエンコーダが出力するパ
ルス列信号Ａ2 とＢ2 から求めた從電動機パルス周波数
ｆ2 との偏差を積分して位置偏差量を求めるが、前述し
たように主電動機のパルス列信号Ａ1 とＢ1 にノイズが
重畳すれば、前記の位置偏差量に誤差を生じる。そこで
この発明は、電動機の１回転毎に発生する主電動機回転
パルスＺ1 と従電動機回転パルスＺ2 、従電動機のパル
ス列信号Ａ2 とＢ2 とから位置ずれ検出量を求め、前記
の誤差を含んだ位置偏差量にこの位置ずれ検出量を加算
することで位置偏差量を補正し、誤差を除去する。この
加算演算結果を位置調節器へ入力すれば、位置調節器は
適正な速度指令値を出力する。従電動機はこれを速度指
令値にするので、ノイズが原因でパルス数が変動して
も、主電動機と従電動機との間に位置ずれが生じるのを
防止することができる。
るパルス列信号Ａ1 とＢ1 から求めた主電動機パルス周
波数ｆ1 と、従電動機のパルスエンコーダが出力するパ
ルス列信号Ａ2 とＢ2 から求めた從電動機パルス周波数
ｆ2 との偏差を積分して位置偏差量を求めるが、前述し
たように主電動機のパルス列信号Ａ1 とＢ1 にノイズが
重畳すれば、前記の位置偏差量に誤差を生じる。そこで
この発明は、電動機の１回転毎に発生する主電動機回転
パルスＺ1 と従電動機回転パルスＺ2 、従電動機のパル
ス列信号Ａ2 とＢ2 とから位置ずれ検出量を求め、前記
の誤差を含んだ位置偏差量にこの位置ずれ検出量を加算
することで位置偏差量を補正し、誤差を除去する。この
加算演算結果を位置調節器へ入力すれば、位置調節器は
適正な速度指令値を出力する。従電動機はこれを速度指
令値にするので、ノイズが原因でパルス数が変動して
も、主電動機と従電動機との間に位置ずれが生じるのを
防止することができる。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の第１実施例の原理を表したブ
ロック回路図であるが、この図１に図示の交流電源２，
負荷３，主電動機１０，主サーボアンプ１１，及び従電
動機２０の名称・用途・機能は図８で既述の従来例回路
と同じであるから、これらの説明は省略する。この図１
の回路では、主サーボアンプ１１からは主電動機パルス
Ａ1 と主電動機パルスＢ1 の他に主電動機回転パルスＺ
1 を出力していることと、従サーボアンプ３１がこれら
主電動機パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 の他に主電動
機回転パルスＺ1 を入力するのが前述した図８の従来例
回路とは異なっている。
ロック回路図であるが、この図１に図示の交流電源２，
負荷３，主電動機１０，主サーボアンプ１１，及び従電
動機２０の名称・用途・機能は図８で既述の従来例回路
と同じであるから、これらの説明は省略する。この図１
の回路では、主サーボアンプ１１からは主電動機パルス
Ａ1 と主電動機パルスＢ1 の他に主電動機回転パルスＺ
1 を出力していることと、従サーボアンプ３１がこれら
主電動機パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 の他に主電動
機回転パルスＺ1 を入力するのが前述した図８の従来例
回路とは異なっている。
【００１３】図２は本発明の第１実施例の詳細であって
図１に記載の従サーボアンプ３１の構成を表したブロッ
ク回路図であって、請求項１に対応している。尚、この
図２の第１実施例詳細回路に図示している主電動機パル
ス周波数演算回路２２，従電動機パルス周波数演算回路
２３，従積分器２４，従位置調節器２５，及び従速度制
御回路２６の名称・用途・機能は図９で記述の従来例回
路の場合と同じであるから、これらの説明は省略する。
図１に記載の従サーボアンプ３１の構成を表したブロッ
ク回路図であって、請求項１に対応している。尚、この
図２の第１実施例詳細回路に図示している主電動機パル
ス周波数演算回路２２，従電動機パルス周波数演算回路
２３，従積分器２４，従位置調節器２５，及び従速度制
御回路２６の名称・用途・機能は図９で記述の従来例回
路の場合と同じであるから、これらの説明は省略する。
【００１４】本発明では主電動機回転パルスＺ1 と従電
動機回転パルスＺ2 と、従電動機パルスＡ2 と従電動機
パルスＢ2 とを入力して位置ずれ検出量を出力する位置
ずれ検出回路３２と、従積分器２４が出力する位置偏差
量と前述の位置ずれ検出量とを加算する位置ずれ量加算
器３３とを設けて、位置ずれ量加算器３３の加算結果を
新たな位置偏差量として従位置調節器２５へ与える構成
にしているので、両電動機の位置偏差を従位置調節器２
５の調節動作により零にすることができる。尚、位置ず
れ検出回路３２が出力する位置ずれ検出量が所定値を越
えた際に動作するコンパレータ３４を備えれば、位置ず
れ量が過大になったことを警報する信号が得られる。
動機回転パルスＺ2 と、従電動機パルスＡ2 と従電動機
パルスＢ2 とを入力して位置ずれ検出量を出力する位置
ずれ検出回路３２と、従積分器２４が出力する位置偏差
量と前述の位置ずれ検出量とを加算する位置ずれ量加算
器３３とを設けて、位置ずれ量加算器３３の加算結果を
新たな位置偏差量として従位置調節器２５へ与える構成
にしているので、両電動機の位置偏差を従位置調節器２
５の調節動作により零にすることができる。尚、位置ず
れ検出回路３２が出力する位置ずれ検出量が所定値を越
えた際に動作するコンパレータ３４を備えれば、位置ず
れ量が過大になったことを警報する信号が得られる。
【００１５】図３は図２の第１実施例詳細回路に記載の
位置ずれ検出回路３２の構成を表したブロック回路図で
あって、請求項２に対応している。この図３において、
Ｄフリップフロップで構成した主フリップフロップ５１
は、主電動機回転パルスＺ1が入力する毎に状態が反転
する主トグル波形Ｓ1 を出力する。同様にＤフリップフ
ロップで構成した従フリップフロップ５２も、従電動機
回転パルスＺ2 が入力する毎に状態が反転する従トグル
波形Ｓ2 を出力する。主論理積素子５３は主トグル波形
Ｓ1 と従トグル波形Ｓ2 の反転信号との論理積を演算し
て論理信号Ｓ3を出力し、従論理積素子５４は主トグル
波形Ｓ1 の反転信号と従トグル波形Ｓ2との論理積を演
算して論理信号Ｓ4 を出力する。一方、四逓倍回路５５
は従電動機パルスＡ2 とＢ2 とを入力して、両パルスの
立ち上がり時点と立ち下がり時点をパルス発生時点とす
るパルス列信号Ｓ5 を出力するので、パルス列信号Ｓ5
の周波数は従電動機パルスＡ2 又はＢ2 の周波数の４倍
となる。
位置ずれ検出回路３２の構成を表したブロック回路図で
あって、請求項２に対応している。この図３において、
Ｄフリップフロップで構成した主フリップフロップ５１
は、主電動機回転パルスＺ1が入力する毎に状態が反転
する主トグル波形Ｓ1 を出力する。同様にＤフリップフ
ロップで構成した従フリップフロップ５２も、従電動機
回転パルスＺ2 が入力する毎に状態が反転する従トグル
波形Ｓ2 を出力する。主論理積素子５３は主トグル波形
Ｓ1 と従トグル波形Ｓ2 の反転信号との論理積を演算し
て論理信号Ｓ3を出力し、従論理積素子５４は主トグル
波形Ｓ1 の反転信号と従トグル波形Ｓ2との論理積を演
算して論理信号Ｓ4 を出力する。一方、四逓倍回路５５
は従電動機パルスＡ2 とＢ2 とを入力して、両パルスの
立ち上がり時点と立ち下がり時点をパルス発生時点とす
るパルス列信号Ｓ5 を出力するので、パルス列信号Ｓ5
の周波数は従電動機パルスＡ2 又はＢ2 の周波数の４倍
となる。
【００１６】アップダウンカウンタ５６は主論理積素子
５３が出力する論理信号Ｓ3 をアップカウント端子へ入
力し、従論理積素子５４が出力する論理信号Ｓ4 をダウ
ンカウント端子へ入力し、四逓倍回路５５が出力するパ
ルス列信号Ｓ5 をクロック端子へ入力すると共に、コン
ピュータ５８からはクリヤ端子へクリヤ信号を入力する
が、このコンピュータ５８へはデータバス５７を介して
アップダウンカウンタ５６の出力が与えられる構成にな
っている。
５３が出力する論理信号Ｓ3 をアップカウント端子へ入
力し、従論理積素子５４が出力する論理信号Ｓ4 をダウ
ンカウント端子へ入力し、四逓倍回路５５が出力するパ
ルス列信号Ｓ5 をクロック端子へ入力すると共に、コン
ピュータ５８からはクリヤ端子へクリヤ信号を入力する
が、このコンピュータ５８へはデータバス５７を介して
アップダウンカウンタ５６の出力が与えられる構成にな
っている。
【００１７】図４は図３に図示の位置ずれ検出回路３２
の動作を表したタイムチャートであって、従電動機２０
が遅れ方向に位置ずれを生じた場合であるが、図４は
主電動機回転パルスＺ1 ，図４は従電動機回転パルス
Ｚ2 ，図４は主フリップフロップ５１が出力する主ト
グル波形Ｓ1 ，図４は従フリップフロップ５２が出力
する従トグル波形Ｓ2 ，図４は主論理積素子５３が出
力する論理信号Ｓ3 ，図４は従論理積素子５４が出力
する従トグル波形Ｓ2 ，図４は四逓倍回路５５が出力
するパルス列信号Ｓ5 ，図４はデータバス５７の信
号，図４はアップダウンカウンタ５６へ入力するクリ
ヤ信号をそれぞれが表している。
の動作を表したタイムチャートであって、従電動機２０
が遅れ方向に位置ずれを生じた場合であるが、図４は
主電動機回転パルスＺ1 ，図４は従電動機回転パルス
Ｚ2 ，図４は主フリップフロップ５１が出力する主ト
グル波形Ｓ1 ，図４は従フリップフロップ５２が出力
する従トグル波形Ｓ2 ，図４は主論理積素子５３が出
力する論理信号Ｓ3 ，図４は従論理積素子５４が出力
する従トグル波形Ｓ2 ，図４は四逓倍回路５５が出力
するパルス列信号Ｓ5 ，図４はデータバス５７の信
号，図４はアップダウンカウンタ５６へ入力するクリ
ヤ信号をそれぞれが表している。
【００１８】この図４で明らかなように、主電動機１０
よりも従電動機２０が遅れる方向へ同期がずれており、
ずれ期間中のパルス列信号Ｓ5 の数をアップダウンカウ
ンタ５６がアップカウントし、このカウント数ｎがデー
タバス５７へ出力されると、コンピュータ５８からのク
リヤ信号でこれ以降のカウント動作がクリヤされると共
に、これが図２の位置ずれ量加算器３３へ与えられて、
従積分器２４が出力する位置偏差両を補正する。
よりも従電動機２０が遅れる方向へ同期がずれており、
ずれ期間中のパルス列信号Ｓ5 の数をアップダウンカウ
ンタ５６がアップカウントし、このカウント数ｎがデー
タバス５７へ出力されると、コンピュータ５８からのク
リヤ信号でこれ以降のカウント動作がクリヤされると共
に、これが図２の位置ずれ量加算器３３へ与えられて、
従積分器２４が出力する位置偏差両を補正する。
【００１９】図５も図３に図示の位置ずれ検出回路３２
の動作を表したタイムチャートであって、従電動機２０
が進み方向に位置ずれを生じた場合であるが、この図５
のタイムチャートに記載の〜の項目は、前述した図
４のタイムチャートに記載の〜の項目と同じである
から、その説明は省略する。この図５においては、主電
動機１０よりも従電動機２０が進み方向へ同期がずれて
おり、ずれ期間中のパルス列信号Ｓ5 の数をアップダウ
ンカウンタ５６がダウンカウントするところが、前述の
図４とは異なる点である。
の動作を表したタイムチャートであって、従電動機２０
が進み方向に位置ずれを生じた場合であるが、この図５
のタイムチャートに記載の〜の項目は、前述した図
４のタイムチャートに記載の〜の項目と同じである
から、その説明は省略する。この図５においては、主電
動機１０よりも従電動機２０が進み方向へ同期がずれて
おり、ずれ期間中のパルス列信号Ｓ5 の数をアップダウ
ンカウンタ５６がダウンカウントするところが、前述の
図４とは異なる点である。
【００２０】図６は本発明の第２実施例の原理を表した
ブロック回路図であるが、この図６に図示の交流電源
２，負荷３，主電動機１０，主サーボアンプ１１，及び
従電動機２０の名称・用途・機能は図１で既述の第１実
施例の原理回路と同じであり、且つ主サーボアンプ１１
からは主電動機パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 の他に
主電動機回転パルスＺ1 を出力していることも、図１で
既述の第１実施例の原理回路と同じであるから、これら
の説明は省略する。この図６の第２実施例原理回路で
は、同期運転指令接点４２からの信号を入力する従サー
ボアンプ４１を備えているのが、図１で既述の回路とは
異なっている。
ブロック回路図であるが、この図６に図示の交流電源
２，負荷３，主電動機１０，主サーボアンプ１１，及び
従電動機２０の名称・用途・機能は図１で既述の第１実
施例の原理回路と同じであり、且つ主サーボアンプ１１
からは主電動機パルスＡ1 と主電動機パルスＢ1 の他に
主電動機回転パルスＺ1 を出力していることも、図１で
既述の第１実施例の原理回路と同じであるから、これら
の説明は省略する。この図６の第２実施例原理回路で
は、同期運転指令接点４２からの信号を入力する従サー
ボアンプ４１を備えているのが、図１で既述の回路とは
異なっている。
【００２１】図７は本発明の第２実施例の詳細であって
図６に記載の従サーボアンプ４１の構成を表したブロッ
ク回路図であり、請求項３に対応している。尚、この図
７の第２実施例詳細回路に図示している主電動機パルス
周波数演算回路２２，従電動機パルス周波数演算回路２
３，従積分器２４，従位置調節器２５，従速度制御回路
２６，位置ずれ検出回路３２，位置ずれ量加算器３３及
びコンパレータ３４の名称・用途・機能は図２で既述の
第１実施例詳細回路の場合と同じであるから、これらの
説明は省略する。
図６に記載の従サーボアンプ４１の構成を表したブロッ
ク回路図であり、請求項３に対応している。尚、この図
７の第２実施例詳細回路に図示している主電動機パルス
周波数演算回路２２，従電動機パルス周波数演算回路２
３，従積分器２４，従位置調節器２５，従速度制御回路
２６，位置ずれ検出回路３２，位置ずれ量加算器３３及
びコンパレータ３４の名称・用途・機能は図２で既述の
第１実施例詳細回路の場合と同じであるから、これらの
説明は省略する。
【００２２】本発明では、図６に図示の同期運転指令接
点４２により同期運転をスタートする信号が従サーボア
ンプ４１へ与えられると、最初の位置ずれがオフセット
量として従サーボアンプ４１内部の図示していない記憶
素子に記憶される。以後は図７に図示のオフセット量加
算器４３へこの位置ずれオフセット量が入力し、位置ず
れ検出回路３２が出力する位置ずれ量からこのオフセッ
ト量を減算する演算がオフセット量加算器４３でなされ
る。この演算結果が位置ずれ量加算器３３へ与えられ
て、従積分器２４が出力する位置偏差量を補正する。
点４２により同期運転をスタートする信号が従サーボア
ンプ４１へ与えられると、最初の位置ずれがオフセット
量として従サーボアンプ４１内部の図示していない記憶
素子に記憶される。以後は図７に図示のオフセット量加
算器４３へこの位置ずれオフセット量が入力し、位置ず
れ検出回路３２が出力する位置ずれ量からこのオフセッ
ト量を減算する演算がオフセット量加算器４３でなされ
る。この演算結果が位置ずれ量加算器３３へ与えられ
て、従積分器２４が出力する位置偏差量を補正する。
【００２３】
【発明の効果】パルス列信号を入力するサーボアンプで
運転する電動機の複数台で共通の負荷を同期状態で駆動
する場合に、パルス列信号にノイズが重畳すると、速度
指令値となるパルス列の周波数と電動機からフィードバ
ックしてくるパルス列の周波数とに差を生じる。各電動
機の同期運転状態はフィードバックしてくるパルス列の
周波数を指令パルス列の周波数に一致させる制御により
維持しているので、周波数に差があると各電動機は同期
運転状態を維持できなくなる。同期運転状態が維持でき
なければ、負荷に捩じれを与えたり電動機が過負荷でト
リップする事故が発生する恐れがある。しかしながら本
発明では、ＡパルスとＢパルス及び電動機の１回転毎に
発生するＺパルスとにより位置ずれ量を検出する位置ず
れ検出回路を設け、前述したパルス列の周波数同士を比
較して求めた位置偏差に、この位置ずれ検出量を加算し
て補正するようにしているので、複数電動機で共通負荷
を駆動している際に、ノイズ等が原因で各電動機の間に
位置ずれを生じるのを未然に防止することができるの
で、位置ずれが原因で負荷に捩じれを与えたり、電動機
が過負荷トリップする不都合が生じるのを未然に防止で
きる効果が得られる。
運転する電動機の複数台で共通の負荷を同期状態で駆動
する場合に、パルス列信号にノイズが重畳すると、速度
指令値となるパルス列の周波数と電動機からフィードバ
ックしてくるパルス列の周波数とに差を生じる。各電動
機の同期運転状態はフィードバックしてくるパルス列の
周波数を指令パルス列の周波数に一致させる制御により
維持しているので、周波数に差があると各電動機は同期
運転状態を維持できなくなる。同期運転状態が維持でき
なければ、負荷に捩じれを与えたり電動機が過負荷でト
リップする事故が発生する恐れがある。しかしながら本
発明では、ＡパルスとＢパルス及び電動機の１回転毎に
発生するＺパルスとにより位置ずれ量を検出する位置ず
れ検出回路を設け、前述したパルス列の周波数同士を比
較して求めた位置偏差に、この位置ずれ検出量を加算し
て補正するようにしているので、複数電動機で共通負荷
を駆動している際に、ノイズ等が原因で各電動機の間に
位置ずれを生じるのを未然に防止することができるの
で、位置ずれが原因で負荷に捩じれを与えたり、電動機
が過負荷トリップする不都合が生じるのを未然に防止で
きる効果が得られる。
【図１】本発明の第１実施例の原理を表したブロック回
路図
路図
【図２】本発明の第１実施例の詳細であって図１に記載
の従サーボアンプ３１の構成を表したブロック回路図
の従サーボアンプ３１の構成を表したブロック回路図
【図３】図２の第１実施例詳細回路に記載の位置ずれ検
出回路３２の構成を表したブロック回路図
出回路３２の構成を表したブロック回路図
【図４】図３に図示の位置ずれ検出回路３２の動作を表
したタイムチャート
したタイムチャート
【図５】図３に図示の位置ずれ検出回路３２の動作を表
したタイムチャート
したタイムチャート
【図６】本発明の第２実施例の原理を表したブロック回
路図
路図
【図７】本発明の第２実施例の詳細であって図６に記載
の従サーボアンプ４１の構成を表したブロック回路図
の従サーボアンプ４１の構成を表したブロック回路図
【図８】パルス列信号を入力するサーボアンプが複数の
電動機を同期運転する従来例を示したブロック回路図
電動機を同期運転する従来例を示したブロック回路図
【図９】図８に図示の従サーボアンプ２１の構成を示し
たブロック回路図
たブロック回路図
２ 交流電源 ３ 負荷 １０ 主電動機 １１ 主サーボアンプ ２０ 従電動機 ２１，３１，４１ 従サーボアンプ ２２ 主電動機パルス周波数演算回路 ２３ 従電動機パルス周波数演算回路 ２４ 従積分器 ２５ 従位置調節器 ２６ 従速度制御回路 ３２ 位置ずれ検出回路 ３３ 位置ずれ量加算器 ３４ コンパレータ ４２ 同期運転指令接点 ４３ オフセット量加算器 ５１ 主フリップフロップ ５２ 従フリップフロップ ５３ 主論理積素子 ５４ 従論理積素子 ５５ 四逓倍回路 ５６ アップダウンカウンタ ５７ データバス ５８ コンピュータ Ａ1 主電動機パルス Ｂ1 主電動機パルス Ｚ1 主電動機回転パルス Ａ2 従電動機パルス Ｂ2 従電動機パルス Ｚ2 従電動機回転パルス
Claims (4)
- 【請求項１】高い周波数の指令Ａパルスとこの指令Ａパ
ルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れている指令Ｂパル
スとを入力して、指令パルスの周波数を演算する指令パ
ルス周波数演算手段と、主電動機が出力する当該主電動
機の回転速度に対応した周波数の主帰還Ａパルスと、こ
の主帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れてい
る主帰還Ｂパルスとを入力して、主帰還パルスの周波数
を演算する主帰還パルス周波数演算手段と、これら指令
パルス周波数と主帰還パルス周波数との偏差を積分して
位置偏差信号を出力する主積分手段と、この位置偏差信
号を入力して速度指令信号を出力する主位置調節手段
と、前記主電動機の回転速度をこの速度指令信号に一致
させる制御を行う主速度制御手段とで主サーボアンプを
構成し、 前記主電動機が出力する前記主帰還Ａパルスと主帰還Ｂ
パルスとを入力して主帰還パルスの周波数を演算する主
帰還パルス周波数演算手段と、従電動機が出力する当該
従電動機の回転速度に対応した周波数の従帰還Ａパルス
と、この従帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅
れている従帰還Ｂパルスとを入力して、従帰還パルスの
周波数を演算する従帰還パルス周波数演算手段と、これ
ら主帰還パルス周波数と従帰還パルス周波数との偏差を
積分して位置偏差信号を出力する従積分手段と、この位
置偏差信号を入力して速度指令信号を出力する従位置調
節手段と、前記従電動機の回転速度をこの速度指令信号
に一致させる制御を行う従速度制御手段とで従サーボア
ンプを構成し、 前記主サーボアンプが駆動する主電動機と前記従サーボ
アンプが駆動する従電動機とを同期運転状態にするパル
ス列入力電動機の同期運転装置において、 前記主電動機が１回転する毎に出力する主帰還Ｚパルス
と前記従電動機が１回転する毎に出力する従帰還Ｚパル
スと前記従帰還Ａパルス及び前記従帰還Ｂパルスとを入
力して主電動機と從電動機との位置ずれ量を検出する位
置ずれ検出手段と、この位置ずれ検出量と前記従積分手
段が出力する位置偏差信号とを加算する位置ずれ量加算
手段とを備え、この位置ずれ量加算手段の演算結果を補
正後の位置偏差信号として前記従位置調節手段へ入力さ
せることを特徴とするパルス列入力電動機の同期運転装
置。 - 【請求項２】請求項１に記載のパルス列入力電動機の同
期運転装置において、前記位置ずれ検出手段は、前記主
帰還Ｚパルスが入力する毎に状態が反転して得られる主
トグル波形を出力する主フリップフロップと、前記従帰
還Ｚパルスが入力する毎に状態が反転して得られる従ト
グル波形を出力する従フリップフロップと、これら主ト
グル波形と従トグル波形の反転信号との論理積を演算す
る主論理積素子と、前記主トグル波形の反転信号と前記
従トグル波形との論理積を演算する従論理積素子と、前
記従帰還Ａパルスと従帰還Ｂパルスとを入力して周波数
が４倍のパルス列信号を出力する四逓倍手段と、前記主
論理積素子出力信号をアップカウント端子へ入力し従論
理積素子出力信号をダウンカウント端子へ入力し且つ四
逓倍手段出力信号をクロック端子へ入力して、主電動機
位置と従電動機位置との相対位置とその位置ずれ量に対
応した信号を出力するアップダウンカウンタ及びコンピ
ュータとを備えていることを特徴とするパルス列入力電
動機の同期運転装置。 - 【請求項３】高い周波数の指令Ａパルスとこの指令Ａパ
ルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れている指令Ｂパル
スとを入力して、指令パルスの周波数を演算する指令パ
ルス周波数演算手段と、主電動機が出力する当該主電動
機の回転速度に対応した周波数の主帰還Ａパルスと、こ
の主帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅れてい
る主帰還Ｂパルスとを入力して、主帰還パルスの周波数
を演算する主帰還パルス周波数演算手段と、これら指令
パルス周波数と主帰還パルス周波数との偏差を積分して
位置偏差信号を出力する主積分手段と、この位置偏差信
号を入力して速度指令信号を出力する主位置調節手段
と、前記主電動機の回転速度をこの速度指令信号に一致
させる制御を行う主速度制御手段とで主サーボアンプを
構成し、 前記主電動機が出力する前記主帰還Ａパルスと主帰還Ｂ
パルスとを入力して主帰還パルスの周波数を演算する主
帰還パルス周波数演算手段と、従電動機が出力する当該
従電動機の回転速度に対応した周波数の従帰還Ａパルス
と、この従帰還Ａパルスとは同じ周波数で位相がπ/2遅
れている従帰還Ｂパルスとを入力して、従帰還パルスの
周波数を演算する従帰還パルス周波数演算手段と、これ
ら主帰還パルス周波数と從帰還パルス周波数との偏差を
積分して位置偏差信号を出力する従積分手段と、この位
置偏差信号を入力して速度指令信号を出力する従位置調
節手段と、前記従電動機の回転速度をこの速度指令信号
に一致させる制御を行う従速度制御手段とで従サーボア
ンプを構成し、 前記主サーボアンプが駆動する主電動機と前記従サーボ
アンプが駆動する従電動機とを同期運転状態にするパル
ス列入力電動機の同期運転装置において、 前記主電動機が１回転する毎に出力する主帰還Ｚパルス
と前記従電動機が１回転する毎に出力する従帰還Ｚパル
スと前記従帰還Ａパルス及び前記従帰還Ｂパルスとを入
力して主電動機と従電動機との位置ずれ量を検出する位
置ずれ検出手段と、主電動機と従電動機とが同期運転を
開始する時点を指令する同期運転指令手段と、この同期
運転指令発令時点の主電動機と従電動機との差をオフセ
ット量として前記位置ずれ検出手段が出力する位置ずれ
検出量から差し引く演算を行うオフセット量加算手段
と、このオフセット量加算手段の演算結果と前記従積分
手段が出力する位置偏差信号とを加算する位置ずれ量加
算手段とを備え、この位置ずれ量加算手段の演算結果を
補正後の位置偏差信号として前記従位置調節手段へ入力
させることを特徴とするパルス列入力電動機の同期運転
装置。 - 【請求項４】請求項３に記載のパルス列入力電動機の同
期運転装置において、前記位置ずれ検出手段は、前記主
帰還Ｚパルスが入力する毎に状態が反転して得られる主
トグル波形を出力する主フリップフロップと、前記従帰
還Ｚパルスが入力する毎に状態が反転して得られる従ト
グル波形を出力する従フリップフロップと、これら主ト
グル波形と従トグル波形の反転信号との論理積を演算す
る主論理積素子と、主トグル波形の反転信号と従トグル
波形との論理積を演算する従論理積素子と、前記従帰還
Ａパルスと従帰還Ｂパルスとを入力して周波数が４倍の
パルス列信号を出力する四逓倍手段と、前記主論理積素
子出力信号をアップカウント端子へ入力し従論理積素子
出力信号をダウンカウント端子へ入力し且つ四逓倍手段
出力信号をクロック端子へ入力して、主電動機位置と従
電動機位置との相対位置とその位置ずれ量に対応した極
性と大きさの信号を出力するアップダウンカウンタ及び
コンピュータとを備えていることを特徴とするパルス列
入力電動機の同期運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13969093A JPH06351279A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | パルス列入力電動機の同期運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13969093A JPH06351279A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | パルス列入力電動機の同期運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06351279A true JPH06351279A (ja) | 1994-12-22 |
Family
ID=15251158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13969093A Pending JPH06351279A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | パルス列入力電動機の同期運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06351279A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
| US7656106B2 (en) * | 2005-07-08 | 2010-02-02 | Fanuc Ltd | Servo controller |
-
1993
- 1993-06-11 JP JP13969093A patent/JPH06351279A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
| US7656106B2 (en) * | 2005-07-08 | 2010-02-02 | Fanuc Ltd | Servo controller |
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