JPH06351289A - 可変リラクタンスモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電流制御ループ処理を１相のみの電流制御で
可能とするＶＲモータの駆動装置を提供する。 【構成】 可変リラクタンスモータを駆動する駆動装置
において、モータの各コイルＺＡ，ＺＢ，ＺＣに流れる
電流を合計したトータル電流が検出できる位置に電流検
出器Ｒを取付け、その電流検出器Ｒで検出されるトータ
ル電流に基づいて各コイルＺＡ，ＺＢ，ＺＣを一相ずつ
励磁することにより、トータル電流が電流指令に追従す
るように相毎の電流ループ処理を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、可変リラクタンスモー
タ（以下、ＶＲモータという）の駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＶＲモータは突起歯に励磁コイルが巻回
されたステータと突起歯を有するロータとからなり、こ
のステータの励磁コイルに励磁電流を供給してステータ
突起歯を励磁し、ステータ突起歯に発生する磁気吸引力
によってロータの突起歯を引きよせ、その力をロータの
回転力としてロータを回転駆動するモータである。そし
て、励磁コイルに励磁電流を供給するためのスイッチン
グ素子を各相毎に設け、このスイッチング素子をモータ
の回転角に応じて開閉させることにより各相の励磁コイ
ルを励磁し、ロータを回転させている。

【０００３】例えば、Ａ相，Ｂ相，Ｃ相の三相のＶＲモ
ータの場合、図４のＶＲモータの回転状態を示す図、及
び図５の従来の三相のＶＲモータの駆動回路図に示すよ
うに、Ａ相のスイッチング素子を閉じてＡ相の励磁コイ
ルと直流電源を接続して通電を始め、Ａ相のステータ突
起歯がロータ突起歯を吸引し、ロータが所定角度回転す
ると、Ａ相のスイッチング素子を開いて通電を停止す
る。ついでＢ相のスイッチング素子を閉じてＢ相の励磁
コイルを励磁する。以下同様に、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相と順
次励磁することによってモータを一方方向に回転させ
る。また逆転させる場合は、Ａ相、Ｃ相、Ｂ相と順次励
磁すればモータは逆転することとなる。

【０００４】このようなＶＲモータの各励磁コイルを流
れる電流をＰＷＭ方式で制御する場合には、各相独立に
駆動回路を構成する必要があるため、各相毎にスイッチ
ング素子を４個若しくは、スイッチング素子２個と同数
のダイオードを必要としている。なお、図５は、各相毎
にスイッチング素子２個と同数のダイオードを用いて駆
動回路を構成する例である。

【０００５】このように、従来のＶＲモータの駆動回路
は、スイッチング素子，ダイオードの数が多いことか
ら、駆動回路自体がそれだけ高価になると共に、１相当
たり２本のケーブルを必要としているため、さらに高価
になると共に、配線の工数もかかるという問題があっ
た。そこで、本願出願人は特願平４−８４９６６号で、
スイッチング素子の数をＶＲモータの相の数Ｎに「１」
足した（Ｎ＋１）の数でよい駆動回路を提供した。

【０００６】図６は、このようにスイッチング素子の数
が（相数＋１）の３相ＶＲモータの駆動回路の一例を示
す回路図である。

【０００７】図６において、ＺＡ，ＺＢ，ＺＣはＶＲモ
ータのＡ，Ｂ，Ｃ相のコイルのインピーダンスであり、
Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４はＡ，Ｂ，Ｃ相のコイルの選択励磁す
るためのスイッチング素子（トランジスタ）である。ま
た、Ｑ１はＰＷＭ途をサイクルを行なうスイッチング素
子であり、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４はダイオードであ
る。１はＲ，Ｓ，Ｔの３相交流を整流し直流電圧（主電
圧）Ｖを発生させる整流回路であり、Ｃ１は平滑コンデ
ンサである。前記各コイルに流れる電流ｉａ，ｉｂ，ｉ
ｃを検出するために電流検出器が設けられており、図６
の例では電流検出抵抗によって検出するものとして電流
検出抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃが示されている。なお、ｉｔ
は各コイルに流れる電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃを合計したト
ータル電流であり、ｉｔ＝ｉａ＋ｉｂ＋ｉｃで表れる。

【０００８】前記構成において、ＶＲモータの駆動、す
なわち、コイルの励磁についてＡ相のコイルの励磁を例
にとって説明する。

【０００９】（１）正の電圧をＡ相コイルに印加しＡ相
の相電流ｉａを増加させる場合：Ａ相のスイッチング素
子Ｑ２をオンとし他の相のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４
をオフとして、スイッチング素子Ｑ１をＰＷＭ信号によ
ってオン／オフさせると、スイッチング素子Ｑ１がオン
のときには、電流ｉａがＱ１→Ｒａ→ＺＡ→Ｑ２の順に
流れ、Ａ相のコイルには電圧Ｖが印加され電流ｉａは増
加する。

【００１０】一方、スイッチング素子Ｑ１がオフになる
と、Ａ相のコイルに蓄積されたエネルギによって、Ｄ１
→Ｒａ→ＺＡ→Ｑ２の順に電流ｉａが流れ、Ａ相コイル
には電圧「Ｖ」が印加されることになり、電流ｉａは減
少する。そこで、スイッチング素子Ｑ１をオン／オフさ
せるＰＷＭ信号のデューティー比をηａとすると、Ａ相
にかかる平均電圧は（ηａ×Ｖ）となる。

【００１１】（２）負の電圧をＡ相コイルに印加しＡ相
の相電流ｉａを減少させる場合：Ａ相，Ｂ相，Ｃ相の全
てのスイッチング素子Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４をオフにする。
ＰＷＭ信号で切り替わるスイッチング素子Ｑがオンのと
きには、電流ｉａはＱ１→Ｒａ→ＺＡ→Ｑ２の順に流
れ、Ａ相のコイルには電圧「０」が印加される。また、
スイッチング素子Ｑ１がオフのときには、電流ｉａはＤ
１→Ｒａ→ＺＡ→Ｄ２の順に流れ、Ａ相のコイルには
「−Ｖ」の電圧が印加されることになり、電流ｉａは減
少し、Ａ相のコイルにかかる平均電圧は（１−ηａ）×
（−Ｖ）となる。

【００１２】前記（１），（２）の動作によってＡ相励
磁区間中、Ａ相励磁電流ｉａは指令電流ｉcmd に追従す
るようにＰＷＭ信号によって制御される。そして、モー
タが回転し励磁相がＢ相に変わると、スイッチング素子
Ｑ２がオフになりスイッチング素子Ｑ３がオンとなる。
Ｂ相の励磁においては、前記Ａ相励磁の場合のスイッチ
ング素子Ｑ２の役割がスイッチング素子Ｑ３に代わる点
のみが相違し、スイッチング素子Ｑ１とＱ３の動作とＢ
相コイルにかかる電圧の関係はＡ相の場合と同一であ
る。同様に、モータが回転しＣ相励磁となった場合に
は、Ａ相励磁のときのスイッチング素子Ｑ２がスイッチ
ング素子Ｑ４に代わるだけで、動作及びＣコイルにかか
る電圧の関係は同一である。

【００１３】図７はこの駆動回路における各相のコイル
電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃ、指令電流ｉcmd との関係を説明
する説明図で、図７の（ａ）に示すようにＡ相励磁の場
合、Ａ相電流ｉａは指令電流ｉcmd とＡ相電流ｉａとの
差の電流偏差によって決まるＰＷＭ信号のデューティー
比ηａによって立ち上がり、電流指令ｉcmd に追従する
ように制御される。そして、Ｂ相励磁に切り替わるとき
には、図７の（ｂ）に示すように、Ｂ相電流ｉｂはＢ相
の電流ｉｂは電流指令ｉcmd と検出されたＢ相電流ｉｂ
の差の電流偏差によって決まるデューティー比ηｂによ
って立ち上がり，電流指令ｉcmd に追従するように制御
される。

【００１４】そして、Ｂ相励磁開始直後においては、ス
イッチング素子Ｑ２はオフとなっているから、Ａ相コイ
ルにかかる平均電圧は前記（２）の動作より（１−η
ｂ）×（−Ｖ）であり、Ａ相電流ｉａは減少し励磁相が
切り替わってからある時間ｔａｂ後に０となる。このＡ
相からＢ相への励磁切替え区間ｔａｂにおいては、モー
タに流れる電流のトータル電流はＢ相の電流ｉｂにＡ相
の立ち下がり電流を加算した電流となる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】前記の従来のＶＲモー
タの駆動装置には、以下の問題がある。

【００１６】（１）各相の電流を独立して検出し制御す
るため、励磁切替え区間等において相の励磁区間が重な
る部分では、複数相の電流制御ループ処理が必要とな
る。電流制御ループ処理には各相当毎にある演算量が必
要であり、同時に複数相の電流制御を行うため演算量は
増加する。また、一般に、モータをデジタルサーボによ
り駆動する場合に、良好な性能をえるためにサンプリン
グ周期を短くする必要があるが、多量の演算量を短時間
で処理するためには、処理速度の高い高価なＭＰＵが必
要である。

【００１７】（２）ＶＲモータの駆動回路に（相数＋
１）のスイッチング素子によって制御する駆動回路を用
いた場合、従来の方法では、各相の電流を検出するため
の電流検出器を各相毎に設けなければならず、電流検出
手段等が各相毎に必要である。

【００１８】そこで、本発明の目的は、電流制御ループ
処理を１相のみの電流制御で可能とするとともに、電流
検出器の個数を減少させたＶＲモータの駆動装置を提供
することにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、可変リラクタンスモータを駆動する駆動
装置において、モータの各コイルに流れる電流を合計し
たトータル電流が検出できる位置に電流検出器を取付
け、その電流検出器で検出されるトータル電流に基づい
て各コイルを一相ずつ励磁することにより、トータル電
流が電流指令に追従するように相毎の電流ループ処理を
行なうものである。

【００２０】また、本発明は、前記目的を達成するため
に、可変リラクタンスモータを駆動する駆動装置におい
て、ダイオードの一端が給電用直流電源の負極端子に接
続され、他端がスイッチング素子に接続され、そのスイ
ッチング素子の他端が直流電源の正極端子に接続される
共通直列回路と、スイッチング素子の一端が給電用直流
電源の負極端子に接続され、他端がダイオードに接続さ
れ、そのダイオードのターゲットが直流電源の正極端子
に接続され、各相毎に備えられる直列回路と、一端が前
記各相毎の直列回路のスイッチング素子とダイオードの
接続点と可変リラクタンスモータの対応する励磁コイル
に接続され、他端が前記共通直列回路のスイッチング素
子とダイオードの接続点に接続されている１個の電流検
出回路とにより駆動回路が構成し、ロータの電気角を検
出する手段と、前記電気角を用いて励磁すべき相を決定
し、該励磁相に対応するスイッチング素子を制御する手
段と、前記駆動回路の検出電流が指令電流に一致するよ
うにモータコイルの電圧制御を行う手段によりモータの
駆動を行うものである。

【００２１】

【作用】本発明によれば、可変リラクタンスモータを駆
動する駆動装置において、モータの各コイルに流れる電
流を合計したトータル電流が検出できる位置に設置した
電流検出器により、モータの各コイルに流れる電流を合
計したトータル電流を検出し、その電流検出器で検出さ
れるトータル電流に基づいて各コイルを一相ずつ励磁す
ることにより、トータル電流が電流指令に追従するよう
に相毎の電流ループ処理を行なうものであり、励磁相の
切替え時においても電流ループ処理は１つの相のみで行
うことができる。

【００２２】また、本発明によれば、可変リラクタンス
モータを駆動する駆動装置において、ダイオードの一端
が給電用直流電源の負極端子に接続され、他端がスイッ
チング素子に接続され、そのスイッチング素子の他端が
直流電源の正極端子に接続される共通直列回路と、スイ
ッチング素子の一端が給電用直流電源の負極端子に接続
され、他端がダイオードに接続され、そのダイオードの
ターゲットが直流電源の正極端子に接続され、各相毎に
備えられる直列回路と、一端が前記各相毎の直列回路の
スイッチング素子とダイオードの接続点と可変リラクタ
ンスモータの対応する励磁コイルに接続され、他端が前
記共通直列回路のスイッチング素子とダイオードの接続
点に接続されている１個の電流検出回路とにより駆動回
路を構成し、この駆動回路の１個の電流検出回路にモー
タの各コイルに流れる電流を合計するトータル電流を流
して検出し、ロータの電気角を検出する手段から得られ
るロータの電気角によりモータの各コイルの励磁すべき
相を決定し、その励磁相に対応するスイッチング素子を
制御して、電流検出回路の検出電流が指令電流に一致す
るようにモータコイルの電圧制御を行うことによって、
モータの駆動を行う。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明するが、本発明は実施例に限定されるものでは
ない。

【００２４】（実施例の構成）図１は本発明の一実施例
のＶＲモータ駆動回路の回路図である。

【００２５】従来のＶＲモータ駆動回路である図６と本
発明の回路である図１とを比較すると相違する点は、電
流検出器（図中電流検出抵抗Ｒで示される）が１個にな
り、各相に流れる電流を加算したトータル電流ｉｔを該
電流検出器Ｒによって検出するようにした構成にある。

【００２６】図１において、電流検出器Ｒは、ダイオー
ドの一端が給電用の直流用電源の負極端子に接続され他
端がスイッチング素子に接続され、そのスイッチング素
子の他端が直流用電源の正極端子に接続されている共通
直列回路のスイッチング素子とダイオードの接続点に一
端が接続され、他端が各励磁コイルＺＡ，ＺＢ，ＺＣに
接続されている。したがって、この構成により各励磁コ
イルＺＡ，ＺＢ，ＺＣを流れる電流はこの電流検出器Ｒ
を共通に流れるため、電流検出器Ｒによって各相に流れ
る電流を加算したトータル電流ｉｔを求めることができ
る。

【００２７】また、このＶＲモータ駆動制御を行なう制
御手段のハードウエア構成は従来と同一のプロセッサ、
ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力回路等で構成され、この制
御手段のプロセッサが実施する処理において従来と相違
している。なお、この制御手段のハードウエア構成は、
周知であるため図示していない。

【００２８】（実施例の作用）図２は、本発明の一実施
例の制御手段のプロセッサが実施する電流ループ処理の
フローチャートであり、制御手段のプロセッサは所定周
期毎に図２に示す処理を実施する。以下、図２のフロー
チャートのステップＳの符号に従って説明する。

【００２９】ステップＳ１：まず、電流指令ｉcmd を読
み取るとともに、電流検出器Ｒによりトータル電流ｉｔ
を読み取り、モータのロータ位置を読み取る検出器によ
りロータ電気角θを検出して読み取る。図３は、本発明
の一実施例による各相電流及びトータル電流の説明図で
あり、トータル電流ｉｔは電流検出器Ｒにより検出され
る。

【００３０】ステップＳ２：次に、前記ステップＳ１の
工程で読み取った電流指令ｉcmd と読み取ったトータル
電流ｉｔとを比較する。

【００３１】ステップＳ３：次に、前記ステップＳ２の
比較工程において、トータル電流ｉｔが電流指令ｉcmd
以下の場合には、電流指令ｉcmd からトータル電流ｉｔ
を減じた電流偏差（ｉcmd −ｉｔ）に、設定されている
電流ループの比例ゲインＫを乗じ、さらに整流回路の出
力である主電圧相当値Ｖで除してＰＷＭ信号のデューテ
ィー比ηを求める。すなわち、次の式（１）の演算を行
なってデューティー比ηを求める。

【００３２】 η＝（Ｋ／Ｖ）（ｉcmd −ｉｔ） …（１） そして、このデューティー比ηのＰＷＭ信号により、ス
イッチング素子を制御することによって、トータル電流
ｉｔを増加させて電流指令ｉcmd に追従させる。

【００３３】ステップＳ４：一方、前記ステップＳ２の
比較工程において、トータル電流ｉｔが電流指令ｉcmd
を超えている場合には、ＰＷＭ信号のデューティー比η
を次の式（２）の演算を行なって求める。

【００３４】 η＝１＋（Ｋ／Ｖ）（ｉcmd −ｉｔ） …（２） そして、このデューティー比ηのＰＷＭ信号により、ス
イッチング素子を制御することによって、トータル電流
ｉｔを減少させて電流指令ｉcmd に追従させる。

【００３５】ステップＳ５，６：次に、前記ステップＳ
１の工程で読み取ったロータ電気角θよりＡ相励磁相、
Ｂ相励磁相、あるいはＣ相励磁相のいずれの励磁相かを
決定する。そして、Ａ相励磁相の場合にはステップＳ７
に進み、Ｂ相励磁相の場合にはステップＳ８に進み、Ｃ
相励磁相の場合にはステップＳ９に進む。各ステップＳ
７，８，９の工程では、記ステップＳ１の工程で読み取
った電流指令ｉcmd と読み取ったトータル電流ｉｔとを
比較し、その比較結果によりスイッチング素子Ｑ１／Ｑ
４のオン、オフを制御する。

【００３６】ステップＳ７，８：励磁相がＡ相の場合で
あって、ステップＳ７の工程において検出トータル電流
ｉｔが電流指令ｉcmd より小さいと判定された場合に
は、トータル電流ｉｔを増加させて電流指令ｉcmd に追
従させるために前記した式（１）の動作を行なわせる必
要がある。

【００３７】図１において、Ａ相に対応するスイッチン
グ素子Ｑ２をオンとするとともにスイッチング素子Ｑ１
をステップＳ３の工程で求めたデューティー比ηでオン
／オフさせるＰＷＭ信号を出力すると共に、他のスイッ
チング素子Ｑ３，Ｑ４をオフとして、Ａ相電流を増加さ
せトータル電流ｉｔを増加させる。この時、Ａ相コイル
に印加される電圧は、前記したようにスイッチング素子
Ｑ１がオンのときは整流回路１の出力である主電圧Ｖで
あり、スイッチング素子Ｑ１がオフのときには「０」と
なる。したがって、Ａ相コイルに印加される平均電圧は
次の式（３）によって表される。

【００３８】 平均電圧＝η×Ｖ＝（Ｋ／Ｖ）（ｉcmd −ｉｔ）×Ｖ ＝Ｋ（ｉcmd −ｉｔ） …（３） ステップＳ７，９：一方、励磁相がＡ相の場合であっ
て、ステップＳ７の工程において検出トータル電流ｉｔ
が電流指令ｉcmd を超えていると判定された場合には、
トータル電流ｉｔを減少させて電流指令ｉcmd に追従さ
せるために前記した式（２）の動作を行なわせる必要が
ある。

【００３９】図１において、スイッチング素子Ｑ１をス
テップＳ４の工程で求めたデューティー比ηでオン／オ
フさせるＰＷＭ信号を出力すると共に、他のスイッチン
グ素子Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４をオフとして、Ａ相電流を減少
させトータル電流ｉｔを減少させる。この場合、前記し
たようにスイッチング素子Ｑ１がオンのときにはＡ相コ
イルにかかる電圧は「０」であり、スイッチング素子Ｑ
１がオフの時「−Ｖ」が印加されることになる。したが
って、ステップＳ４の工程で求めたデューティー比ηよ
り、Ａ相コイルに印加される平均電圧は次の式（４）に
よって表される。

【００４０】 平均電圧＝（１−η）×Ｖ＝−（Ｋ／Ｖ）（ｉcmd −ｉｔ）×（−Ｖ） ＝Ｋ（ｉcmd −ｉｔ） …（４） 前記式（３）及び式（４）で示されるように、トータル
電流ｉｔが電流指令ｉcmd 以下の場合も、超える場合
も、Ａ相コイルにかかる平均電圧は電流指令ｉcmd から
トータル電流ｉｔを減じた電圧偏差に比例ゲインＫを乗
じた値となり、トータル電流ｉｔを指令電流ｉcmd に追
従するように比例制御が実行されることが分かる。

【００４１】ステップＳ１０，１３：ステップＳ６の工
程で励磁相がＢ相、若しくはＣ相と判断された場合は、
Ａ相におけるステップＳ７の工程と同様の処理を実行す
る。

【００４２】ステップＳ１１，１４：電流指令ｉcmd と
トータル電流ｉｔを比較し、電流指令ｉcmd が大きいと
きには、Ｂ相励磁の場合にはスイッチング素子Ｑ３をオ
ン、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４をオフ、Ｃ相励磁の場
合にはスイッチング素子Ｑ４をオン、スイッチング素子
Ｑ２，Ｑ３をオフとしてスイッチング素子をステップＳ
３の工程で求めたデューティー比ηのＰＷＭ信号でスイ
ッチングする。そして、このデューティー比ηのＰＷＭ
信号により、スイッチング素子を制御することによっ
て、トータル電流ｉｔを増加させて電流指令ｉcmd に追
従させる。

【００４３】ステップＳ１２，１５：また、電流指令ｉ
cmd よりトータル電流ｉｔの方が大きいときには、ステ
ップＳ９と同様に、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４
をオフとしスイッチング素子Ｑ１をステップＳ４の工程
で求めたデューティー比ηでスイッチングする。そし
て、このデューティー比ηのＰＷＭ信号により、スイッ
チング素子を制御することによって、トータル電流ｉｔ
を減少させて電流指令ｉcmd に追従させる。

【００４４】以上の処理を所定周期毎に実施することに
より、電流指令ｉcmd と検出トータル電流ｉｔの差であ
る電流偏差（ｉcmd −ｉｔ）に、電流ループの比例ゲイ
ンＫを乗じた値の励磁相を印加してトータル電流ｉｔが
電流指令ｉcmd に追従するように制御することになる。

【００４５】（実施例の効果）複数の相を同時に制御す
る場合と比較して、演算処理量が少なく、同じサンプリ
ング周期であっても、演算速度の低いＭＰＵにより処理
が可能となる。また、電流検出手段やＡＤコンバータ、
絶縁アンプ等の個数を減少させることができる。

【００４６】（実施例の変形例）電流検出器として、実
施例に示した電流検出抵抗Ｒに代えてフォトカプラ等の
電流信号を他の信号形態に変換する素子を用いることも
可能である。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの各コイルの合計の電流を検出し、そのトータル
電流により電流制御を行うため、電流制御ループ処理を
１相のみの電流制御が可能となり、また電流検出器の個
数を減少させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のＶＲモータ駆動回路の回路
図である。

【図２】本発明の一実施例の制御手段のプロセッサが実
施する電流ループ処理のフローチャートである。

【図３】本発明の一実施例による各相電流及びトータル
電流の説明図である。

【図４】ＶＲモータの回転状態を示す図である。

【図５】従来の三相のＶＲモータの駆動回路図である。

【図６】従来の三相のＶＲモータの駆動回路図である。

【図７】従来の三相のＶＲモータの駆動回路におけるコ
イル電流と指令電流との関係を説明する説明図でる。

【符号の説明】

１ 整流回路 Ｑ１〜Ｑ４ スイッチング素子 Ｄ１〜Ｄ４ ダイオード ＺＡ Ａ相インピーダンス ＺＢ Ｂ相インピーダンス ＺＣ Ｃ相インピーダンス Ｒ 電流検出器の電流検出抵抗 ｉａ Ａ相電流 ｉｂ Ｂ相電流 ｉｃ Ｃ相電流 ｉｔ トータル電流

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変リラクタンスモータを駆動する駆動
   装置において、 前記モータの各コイルに流れる電流を合計したトータル
   電流が検出できる位置に電流検出器を取付け、該電流検
   出器で検出されるトータル電流に基づいて各コイルを一
   相ずつ励磁することにより、トータル電流が電流指令に
   追従するように相毎の電流ループ処理を行なうことを特
   徴とする可変リラクタンスモータの駆動装置。
2. 【請求項２】 可変リラクタンスモータを駆動する駆動
   装置において、 （ａ）ダイオードの一端が給電用直流電源の負極端子に
   接続され、他端がスイッチング素子に接続され、そのス
   イッチング素子の他端が直流電源の正極端子に接続され
   る共通直列回路と、 （ｂ）スイッチング素子の一端が給電用直流電源の負極
   端子に接続され、他端がダイオードに接続され、そのダ
   イオードのターゲットが直流電源の正極端子に接続さ
   れ、各相毎に備えられる直列回路と、 （ｃ）一端が前記各相毎の直列回路のスイッチング素子
   とダイオードの接続点と可変リラクタンスモータの対応
   する励磁コイルに接続され、他端が前記共通直列回路の
   スイッチング素子とダイオードの接続点に接続されてい
   る１個の電流検出回路とにより駆動回路を構成し、 （ｄ）ロータの電気角を検出する手段と、 （ｅ）前記電気角を用いて励磁すべき相を決定し、該励
   磁相に対応するスイッチング素子を制御する手段と、 （ｆ）前記駆動回路の検出電流が指令電流に一致するよ
   うにモータコイルの電圧制御を行う手段によりモータの
   駆動を行うことを特徴とする可変リラクタンスモータの
   駆動装置。