JPH0635538A - 移動体の停止位置キャリブレーション方法及びそれに使用するキャリブレーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の移動体を使用する際にもキャリブレー
ションの必要数を削減し得る移動体の停止位置キャリブ
レーション方法及びそれに使用するキャリブレーション
装置の提供を目的とする。 【構成】 複数の移動体を複数のステーションが設定さ
れたヤードで運用する際に、それぞれについて本体１が
ステーションに正しく停止した場合の位置決めテーブル
11の位置決めマーカ8, 8に対する誤差をキャリブレーシ
ョン量として検出してキャリブレーションし、このよう
にキャリブレーションされた移動体の内の１台を用いて
運用領域内の各ステーションについてそれぞれの床上に
設置されている位置決めマーカ8, 8に正しく停止した場
合の位置決めテーブル11の停止位置に対する誤差をキャ
リブレーション量として検出してキャリブレーション
し、このように一つの移動体により検出されたキャリブ
レーション量と同一のキャリブレーション量にて他の全
ての移動体をキャリブレーションする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動体、具体的には無人
搬送車，作業用の移動ロボット等の位置決めキャリブレ
ーション方法に関し、更に詳述すれば、複数の無人搬送
車，作業用の移動ロボット等の移動体を使用する場合
に、それぞれの移動体を所定の停止位置において停止さ
せる際の位置決めのキャリブレーション方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車，移動ロボット等の移動体
は、その作業位置であるステーションの停止位置に正確
に停止する必要がある。これは、たとえば無人搬送車で
あれば、物品をステーションにおいて無人搬送車からス
テーションへ、また逆にステーションから無人搬送車へ
移載する際に物品の種類，大きさ等によってはわずかな
ズレでも存在すると物品の移載に支障が生じる場合があ
るからである。また、作業用ロボットの場合には、ステ
ーションでの停止位置がずれていればそこでの作業が円
滑に行われない虞も生じる。

【０００３】一方、移動体の停止精度は従来は進行方向
及びそれと直交する方向に対して±10mm程度、また垂直
軸回りの回転方向に対して±１°程度が一般的である。
このように移動体の停止精度にある程度の誤差が生じる
ことは止むを得ない。しかし、たとえば半導体製造工場
等で自動的に物品を移載して搬送する無人搬送車の場合
は上述の程度のズレでも問題が生じるため、移動体の停
止の都度ズレを解消する構造を移動体または移動体との
間で物品の移載を行う装置のいずれかあるいは双方に設
けるか、更には移動体の停止精度をより以上に向上させ
る必要があった。

【０００４】このような移動体の停止精度を向上させる
公知の方法としては以下のような方法が知られている。
即ち、移動体の側には油圧ジャッキを複数設け、その床
面側へ突出されたロッドの先端に円錐状の雌穴を形成す
る。一方、各ステーションの側にはその床面の正規の停
止位置に円錐状の雄部を有する複数の位置決め突起を移
動体側の油圧ジャッキの取りつけ位置に対応して設け
る。そして、移動体がステーションで停止すると、移動
体側から油圧ジャッキを進出させてそれぞれを位置決め
突起に外嵌して位置決めする。このような方法では、移
動体は床面から持ち上げられて正規の停止位置に位置決
めされる。

【０００５】しかしながらこのような方法においては、
位置決め用の突起が移動体の走行の障害となり、また油
圧源等の付加設備が移動体の側に多数必要となるため、
コストの上昇、構造の複雑化を招来する。更に、上述の
方法は雌穴と雄部との係合により位置決めが行われるた
め、雌穴と雄部との摩耗により時間の経過に伴って位置
決めの精度が劣化し、また塵埃が発生して例えば半導体
製造工場のような位置決め精度及び清浄度が厳しく管理
される環境では使用できなかった。

【０００６】このような事情から、本願出願人は先に特
開平1-186459号の発明を出願している。この特開平1-18
6459号の発明は、端的には水平面内の２方向及び垂直軸
回りの回転方向の３方向の位置決め手段を載荷台に設
け、前記ずれを検出し、それを解消するための位置決め
補正値を算出し、算出した位置決め補正値に基づき、載
荷台を位置決めすることにより載荷台と移載装置との相
対停止位置の位置決めを、簡単な構造で、非接触で、安
価に、高精度にできる搬送車の位置決め方法を提供する
ことを目的とし、物品を載置する載荷台を有し、自動走
行すると共に位置決め標識を目標として停止する搬送車
の位置決め方法において、水平面内での２方向及び垂直
軸回りの回転方向の３方向の載荷台の位置決め手段と、
前記位置決め標識を検出する光学センサとを前記搬送車
に設け、前記光学センサにより、搬送車と前記位置決め
標識との間のずれ量を検出し、該ずれ量に基づき、前記
載荷台における前記ずれ量を減少させるべき、前記３方
向の移動量たる位置決め補正値を算出し、該位置決め補
正値に基づき、前記３方向の位置決め手段を駆動して載
荷台を移動することを特徴とする。

【０００７】以下、本発明の前提となる特開平1-186459
号の発明について説明する。

【０００８】図１は前述の特開平1-186459号の発明に係
る移動体としての搬送車の左側面図であり、あるステー
ション上に停止している状態を示している。なお、この
搬送車は図１上で左方向（白抜矢符で示す方向）をその
進行方向としている。

【０００９】図１において、参照符号１は搬送車の本体
であり、左右一対の駆動輪２（右駆動輪は図示せず）及
び前後左右に各１個設けられた補助輪３，３（右側補助
輪は図示せず）に支持されている。

【００１０】駆動輪２は本体１中央部に左右適宜離隔し
て取付けられており、図示しない駆動モータがそれぞれ
に同軸的に直結されている。これらの駆動モータそれぞ
れの駆動により本体１は操舵及び駆動が行われて前後進
及び右左折する。また、補助輪３，３は本体１の垂直軸
回りに回動自在に本体１の前後部左右に適宜離隔して取
付けられている。

【００１１】本体１の上部には搬送する物品を載置する
ための載荷台４が備えられている。この載荷台４はその
中心と本体１の中心とが一致した状態で取り付けられて
いるが、両者の間には位置決めテーブル11が介装されて
いる。位置決めテーブル11は、本体１の中央部に設けら
れた本体１の進行方向ｙ，進行方向と直交する方向ｘ及
び本体１の垂直軸回りの回転方向θの３方向の位置決め
をそれぞれ行う３層の位置決め手段 5x, 5y, 5θにて構
成され、その最上層の位置決め手段 5θに載荷台４が固
定されている。従って、載荷台４は本体１に対して３方
向に移動及び回動自在に取付けられていることになる。
また位置決めテーブル11の各方向の位置決め手段 5x, 5
y, 5θはそれぞれの方向の駆動部 6x, 6y, 6θにより３
方向に独立して駆動可能となっている。

【００１２】一方、本体１の中央前後部には本体１の停
止位置を検出する CCDカメラ7, 7が本体１の中心からそ
れぞれ等距離を隔てて下向きに取付けられている。

【００１３】各ステーションの床面10上には、各ステー
ションでの停止位置及び方向を示すための停止目標とし
ての位置決めマーカ8, 8が設置されている。この位置決
めマーカ8, 8は、白地の正方形の中心に黒地の円が描か
れており、搬送車の本体１に設けられている CCDカメラ
7, 7の間隔と同間隔で床面10上に直接描かれるか、ある
いは予め用意されているシートが貼着されている。

【００１４】搬送車の本体１ではこれらの位置決めマー
カ8, 8を CCDカメラ7, 7によりそれぞれ撮像することに
より、その画像から得られる情報に基づいて自身が停止
すべき位置を検出する。また、停止後は CCDカメラ7, 7
により撮像された位置決めマーカ8, 8の画像上の位置か
ら本体１の進行方向ｙ，進行方向と直交する方向ｘ及び
本体１の垂直軸回りの回転方向θの３方向それぞれのズ
レ量が求められるので、この３方向のズレ量の計算及び
その結果に従って位置決めテーブル11の各駆動部 6x, 6
y, 6θに駆動信号を与える位置決め制御装置９が本体１
に設けられている。

【００１５】各駆動部 6x, 6y, 6θについては種々の構
成例が考えられるのでその詳細の説明は省略する。しか
し、要は無人搬送車が各ステーションに停止した際に、
そこに設けられている位置決めマーカ8, 8を CCDカメラ
7, 7で撮像し、この CCDカメラ7, 7により撮像された画
像から本体１と両位置決めマーカ8, 8との間の相対位置
関係、即ち正しい停止位置との間のズレ量を求め、この
ズレ量を解消すべく位置決め制御装置９が各駆動部 6x,
6y, 6θを駆動することにより各位置決め手段5x, 5y,
5θを移動させて最上位に備えられている位置決め手段5
yの中心をステーションの中心と一致させるのである。

【００１６】このような操作により、搬送車の本体１が
ステーションに停止した際にその載荷台４が正しい位置
に位置決めされるので、ステーションと載荷台４との間
での物品の移載が正確且つ円滑に行われる。

【００１７】なお、無人搬送車には物品を載貨して搬送
するための載荷台４が備えられているが、これは最上層
の位置決め手段（図１の例では 5θ）をそのまま載荷台
４として使用してもよいし、または最上段の位置決め手
段 5θの上に別個の載荷台４を厳密に位置決めした上で
固定してもよい。

【００１８】また、各位置決め手段 5x, 5y, 5θの駆動
部 6x, 6y, 6θによる駆動方法としては、特開平1-1864
59号の発明ではモータにより偏心カムを回転させ、これ
により生じる偏心カムの偏心回転運動により両位置決め
手段5x, 5yをそれぞれｘ方向及びｙ方向に直線移動さ
せ、位置決め手段 5θを床面10と平行な面内で回転移動
させるように構成されている。

【００１９】しかし、上述の構成は一例であり、他にた
とえば、ラックとピニオン, ウォームギア, リニアモー
タによるダイレクト駆動等、種々の構成が可能であるこ
とは言うまでもない。

【００２０】更に、各ステーションに設置されている位
置決めマーカ8, 8は上述の構成に限られる必要はなく、
搬送車の本体１が停止すべき位置と方向とが特定出来れ
ばよいのであって、たとえば矢印、あるいは単なる長方
形のマーカを１個設置し、これを１個の CCDカメラにて
検出するような構成でもよい。

【００２１】図２は上述の従来例の搬送車の位置決め方
法の制御手順を示すフローチャートであり、図３は位置
決め補正値の算出方法を説明する模式図である。

【００２２】搬送車は所定の誘導装置によりステーショ
ンに向けて自走し、それぞれのステーションに設けられ
ている位置決めマーカ8, 8の中心の黒地の円を CCDカメ
ラ7,7の視野が捉えられる位置に停止する。搬送車が停
止すると、位置決めマーカ8,8を CCDカメラ7, 7により
撮像し (ステップＳ1)、撮像結果に基づいて両位置決め
マーカ8, 8の中間位置Ｇを原点とし、その設置方向をＸ
軸とし、このＸ軸と直交する方向をＹ軸とする座標系で
の CCDカメラ7, 7の視野の中心位置PA, PBと位置決めマ
ーカ8, 8の中心位置PA′, PB′との間の距離ｄ_XA,
ｄ_YA，ｄ_XB，ｄ_YBが求められる (ステップＳ2)。

【００２３】次に、求められた各距離ｄ_XA，ｄ_XB，
ｄ_YA，ｄ_YBから後述する算出方法により各位置決め補正
値Δx, Δy, Δθが算出される (ステップＳ3)。そし
て、ステップS3で算出された各位置決め補正値Δｘ，Δ
ｙ，Δθに応じて駆動部 6x, 6y,6θが駆動され (ステ
ップＳ4)、これにより各位置決め手段 5x, 5y, 5θが移
動する。以上により、搬送車の本体１は停止したそのま
まの状態で位置決めテーブル11の最上層の位置決め手段
5θ、即ち載荷台４が搬送車の本体１に対して相対的に
移動してステーションに対する正しい位置に位置決めさ
れる。

【００２４】一方、各位置決め補正値Δｘ，Δｙ，Δθ
の算出は位置決め制御装置９により以下のようにして行
われる。まず、図３に２点鎖線で示した両 CCDカメラ7,
7の視野内に位置決めマーカ8,8の重心位置が捉えられ
ると、前述の距離ｄ_XA, ｄ_YA，ｄ_XB，ｄ_XYが求められ
る。そして、下記式(1), (2)及び(3) により各位置決め
補正値Δｘ，Δｙ，Δθが求められる。

【００２５】ΔＸ＝｛（ｄ_XA＋ｄ_XB）／２｝…(1) ｄ_Y ＝ｄ_YA−ｄ_YB Δｙ＝（ｄ_Y ／２）＋ｄ_YB ＝｛（ｄ_YA−ｄ_YB）／２｝＋ｄ_YB ＝（ｄ_YA＋ｄ_YB）／２ …(2) Δθ＝ sin^-1（ｄ_Y ／２Ｌ） ＝ sin^-1｛ (ｄ_YA−ｄ_YB）／２Ｌ｝…(3) 但し ２Ｌ：両位置決めマーカ8, 8の設置距離

【００２６】上記式(1) 〜(3) により各位置決め補正値
Δｘ，Δｙ，Δθが求められるので、求められた各位置
決め補正値Δｘ，Δｙ，Δθに応じて各駆動部 6x, 6y,
6θを駆動することにより最上層の位置決め手段 5θ
が、換言すれば載荷台４が正規の停止位置に位置決めさ
れる。

【００２７】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来例
である特開平1-186459号の発明の移動体としての無人搬
送車は、その停止位置であるステーションの床上に設け
られている一対のマーカを一対の CCDカメラによりそれ
ぞれ撮像し、撮像された画像から得られる情報に従って
停止誤差を解消すべくステーションに対する位置決めを
行う。しかし、それぞれのステーションにおいてマーカ
の設置位置に誤差が介在することは避けられない。この
ため、現実には個々のステーションにおいて個々の移動
体について本体を正確な位置に停止させた状態で一対の
位置決めマーカを一対の CCDカメラによりそれぞれ撮像
し、その状態を正規の停止位置として位置決めテーブル
を正しい位置に移動させるキャリブレーションを行う必
要がある。

【００２８】従って、従来はたとえば同一の工場内で使
用される複数の移動体の全てについて全てのステーショ
ンにおいてキャリブレーションを行う必要が生じ、キャ
リブレーションの必要数は下記式(4) のようになる。

【００２９】Ｎ＝Ｒ×Ｓ ・・・(4) 但し、Ｎ：キャリブレーションの必要数 Ｒ：移動体の数 Ｓ：ステーションの数

【００３０】このため、移動体の数, ステーションの数
の増加に伴ってキャリブレーションの必要数が急激に増
加するという問題があった。このような問題は更に、移
動体の製造者にとっては全ての移動体を客先（移動体の
使用者）へ搬入して実際にキャリブレーションを行う作
業が必要となるので製造コストを上昇させ、また使用者
側ではステーションを新設した場合あるいはステーショ
ンの位置を変更したような場合に全ての移動体のキャリ
ブレーションを行う必要が生じる等の問題を招来する。

【００３１】本発明は上述のような事情に鑑みてなされ
たものであり、複数の移動体を使用する際にもキャリブ
レーションの必要数を削減し得る移動体の停止位置キャ
リブレーション方法及びそれに使用するキャリブレーシ
ョン装置の提供を目的とする。

【００３２】

【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体の停
止位置キャリブレーション方法は、複数の移動体を複数
の停止位置が設定された運用領域内で運用する際に、複
数の移動体のそれぞれについて、それぞれの本体が停止
目標に正しく停止した場合のテーブルの停止目標に対す
る誤差をキャリブレーション量として検出してキャリブ
レーションし、このようにキャリブレーションされた移
動体の内の１台を用いて運用領域内の各停止位置につい
てそれぞれの停止位置の床上に設置されている停止目標
に正しく停止した場合のテーブルの停止位置に対する誤
差をキャリブレーション量として検出してキャリブレー
ションし、このようにして一つの移動体により検出され
たキャリブレーション量と同一のキャリブレーション量
にて他の全ての移動体をキャリブレーションすることを
特徴とする。

【００３３】また本発明に係るキャリブレーション装置
は、床上に設置された停止目標と、この停止目標の中心
付近の上方に設けられた撮像装置とを備えたことを特徴
とする。

【００３４】

【作用】本発明に係る移動体の停止位置キャリブレーシ
ョン方法では、複数の移動体のそれぞれについて、それ
ぞれの本体が停止目標に正しく停止した場合のテーブル
の停止目標に対する誤差がキャリブレーション量として
検出されてキャリブレーションされ、このようにキャリ
ブレーションが行われた移動体の内の１台を用いて運用
領域内の各停止位置についてそれぞれの停止位置の床上
に設置されている停止目標に正しく停止した場合のテー
ブルの停止位置に対する誤差がキャリブレーション量と
して検出されてキャリブレーションされ、個々の移動体
についてのキャリブレーション量を求めること無く、一
つの移動体により検出されたキャリブレーション量と同
一のキャリブレーション量にて他の全ての移動体がキャ
リブレーションされる。

【００３５】また本発明に係るキャリブレーション装置
では、撮像装置により停止目標の画像と停止目標に各移
動体の本体が停止した際のテーブルの画像とが撮像さ
れ、これらの画像から各移動体の本体が停止目標に正し
く停止した場合の停止目標とテーブルとの間の誤差がそ
れぞれのテーブルの移動体に対するキャリブレーション
量として求められる。

【００３６】

【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図面に基づ
いて詳述する。

【００３７】図４は本発明方法が適用される移動体の停
止位置キャリブレーション方法の実施に使用されるキャ
リブレーション装置としてのキャリブレーションステー
ションの構成及びそこに停止している移動体を示す模式
図である。

【００３８】移動体は、基本的には前述の図１に示され
ている従来例と同様に構成されている。即ち、図４には
示されていないがその中央部に左右適宜離隔して取付け
られている駆動輪と前後左右に各１個設けられた補助輪
等にて構成される走行系を有する本体１と、この本体１
上に搭載されている位置決めテーブル11とで構成されて
いる。

【００３９】なお、位置決めテーブル11の上面には、移
動体が無人搬送車であれば載荷台が、移動ロボットであ
れば種々のアクチュエータが設けられるが、図４では省
略してある。

【００４０】移動体の本体１には、本来はこの移動体が
停止すべきステーションの床上に適宜の間隔で設置され
ている図１に示されているような一対の位置決めマーカ
8, 8を撮像するための CCDカメラ７，７が備えられてい
ることも前述の従来例と同様である。また、移動体の位
置決めテーブル11の上面には、後述する一対のマーカ22
が備えられている。

【００４１】一方、キャリブレーションステーションの
床上には、上述の移動体の本体１に備えられている CCD
カメラ７，７の視野内に入るような位置に一対のキャリ
ブレーション用マーカ21, 21が設置されている。なお、
この一対のキャリブレーション用マーカ21, 21の設置間
隔は図１に示されている通常のステーションでの一対の
位置決めマーカ8, 8と同一のものであり、その設置間隔
も位置決めマーカ8, 8と等しくなっている。更に、これ
らの一対のキャリブレーション用マーカ21, 21の重心を
結ぶ直線の中心付近の直上の位置にはキャリブレーショ
ン用 CCDカメラ20が設置されている。

【００４２】なお、キャリブレーションステーションに
おいては、一対のキャリブレーション用マーカ21, 21そ
れぞれの重心を結ぶ直線をＹ軸とし、これと両キャリブ
レーション用マーカ21, 21の中心で直交する直線をＸ軸
とするキャリブレーションステーションの座標系（以
下、キャリブレーション座標系という）が設定されてい
る。

【００４３】図５は上述の位置決めテーブル11の上面に
設置されているマーカ22と位置決めテーブル11の座標系
との関係を示す模式図である。位置決めテーブル11の座
標系（以下、テーブル座標系という）は、移動体の進行
方向をｙ軸とし、その直交方向をｘ軸とする直交座標系
であり、この位置決めテーブル11の座標系の原点を挟ん
でｙ軸上の両側に等間隔で一対のマーカ22, 22が配設さ
れている。

【００４４】以下、本発明に係る移動体の停止位置キャ
リブレーション方法の実行の手順について、図６のフロ
ーチャートを参照して説明する。

【００４５】本発明の移動体の停止位置キャリブレーシ
ョン方法では、上述のようなキャリブレーション用 CCD
カメラ20とキャリブレーション用マーカ21, 21とが設置
されたキャリブレーションステーションにおいてまず全
ての移動体の位置決めテーブル11のキャリブレーション
を行う (ステップS11)。

【００４６】移動体の一対の CCDカメラ７，７の視野が
一対のキャリブレーション用マーカ21, 21を撮像し得る
ように移動体をキャリブレーションステーションに停止
させる。次に、位置決めテーブル11による位置決めを行
う。

【００４７】キャリブレーション用 CCDカメラ20により
移動体の位置決めテーブル11上のマーカ5,５を撮像し、
この結果得られる画像から、キャリブレーション座標系
に対するテーブル座標系の原点の位置及びｙ軸の傾きを
求める。

【００４８】このようにして求められるデータがそれぞ
れの移動体の位置決めテーブル11のステーションにおけ
る位置決めマーカ8, 8に対する誤差となるので、これを
キャリブレーション量としてそれぞれの移動体の位置決
め制御装置９に入力する。移動体は、このようにしてキ
ャリブレーション量が位置決め制御装置９に入力される
と、このキャリブレーション量に基づいて位置決めテー
ブル11の基準位置を設定する。このキャリブレーション
された状態が位置決めテーブル11の本体１に対する誤差
０の位置、即ち基準の位置になる。

【００４９】従って、爾後はこのようにしてキャリブレ
ーションされた状態を基準として位置決めテーブル11の
位置決めが行われる。

【００５０】このようにして位置決めテーブル11のキャ
リブレーションが行われた移動体の内の一台について、
この移動体を含む複数の移動体が使用されるヤードの全
てのステーションにおいてキャリブレーションを行う。
この際のキャリブレーションは、それぞれのステーショ
ンに設置されている位置決めマーカ8, 8のステーション
に対する相対誤差のキャリブレーションである。

【００５１】この１台の移動体によるキャリブレーショ
ンの結果、全てのステーションにおける位置決めマーカ
8, 8の設置位置の誤差を補正するためのキャリブレーシ
ョン量が得られるので、これらの各ステーションのキャ
リブレーション量を他の全ての移動体の位置決め制御装
置９に入力する。これにより、全ての移動体は既にキャ
リブレーションステーションにおいてそれぞれの位置決
めテーブル11の本体１に対する誤差がキャリブレーショ
ンされているので、全てのステーションにおいてそれぞ
れに関して既に求められているキャリブレーション量に
従ってそれぞれのステーションでの位置決めテーブル11
の基準位置が設定され、この基準位置を基にそれぞれの
ステーションにおいて位置決めテーブル11の位置の補正
を行うことが可能になる。

【００５２】位置決めテーブル11のｘ，ｙ，θ軸それぞ
れの移動量は下記式(5), (6)及び(7) にて求められる。

【００５３】ｘ＝Δｘ＋ｒｘ＋Ｓｘｉ ・・・(5) ｙ＝Δｙ＋ｒｙ＋Ｓｙｉ ・・・(6) θ＝Δθ＋ｒθ＋Ｓθｉ ・・・(7) 但し、ｘ, ｙ, θ：位置決めテーブル11のｘ，ｙ，θ方
向の移動量 Δｘ, Δｙ, Δθ：ステーションのマーカに対する移動
体の停止位置の誤差量 ｒｘ, ｒｙ, ｒθ：移動体の誤差のキャリブレーション
量 Ｓｘ, Ｓｙ, Ｓθ：各ステーションにおけるキャリブレ
ーション量 ｉ：ステーション番号

【００５４】従って、各移動体の本体１に対する位置決
めテーブル11の誤差のキャリブレーションと各ステーシ
ョンでの位置決めマーカ8, 8の誤差のキャリブレーショ
ンとを個別に行うことにより、キャリブレーションの必
要数は下記式(8) のように減少する。

【００５５】Ｎ＝Ｒ＋Ｓ ・・・(8) 但し、Ｎ：キャリブレーションの必要数 Ｒ：移動体の数 Ｓ：ステーションの数

【００５６】更に、各ステーションにおいて位置決めマ
ーカ8, 8を誤差なしに設置することが出来れば、それぞ
れのステーションでのキャリブレーションは不要となる
ので、各移動体の固有の誤差をキャリブレーションする
のみでよくなり、上記式(8)はＮ＝Ｒとなる。

【００５７】

【発明の効果】以上に詳述したように本発明の移動体の
停止位置キャリブレーション方法によれば、複数の移動
体を複数のステーションを有するヤードで使用する際の
キャリブレーションの回数を減少させることが出来る。
特に、移動体の数及びステーションの数が多い場合には
大幅に減少させることが出来、更に各ステーションでの
マーカの設置位置が正確である場合にはそれぞれのステ
ーションでのキャリブレーションは不要になる。

【００５８】従って、製造者にとっては、従来は移動体
の納入先での各ステーションにおいて全ての移動体につ
いて必要であったキャリブレーションが不要になるの
で、コストの削減に寄与する。

【００５９】また、キャリブレーションステーションの
キャリブレーション CCDカメラは、そのマーカと移動体
の位置決めテーブル上に設置されているマーカとの相対
位置関係を検出するために使用されるので、厳密な位置
精度を要求されることがない。従って、同一のヤードで
使用される移動体のキャリブレーションが完了するまで
の間のみキャリブレーション CCDカメラと一対のマーカ
との相対位置関係を固定しておけばよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の移動体としての搬送車の左側面図であ
り、あるステーション上に停止している状態を示してい
る。

【図２】従来の搬送車の位置決め方法の制御手順を示す
フローチャートである。

【図３】従来の搬送車の位置決め補正値の算出方法を説
明する模式図である。

【図４】本発明方法が適用される移動体の停止位置キャ
リブレーション方法の実施に使用されるキャリブレーシ
ョン装置としてのキャリブレーションステーションの構
成及びそこに停止している移動体を示す模式図である。

【図５】位置決めテーブルの上面に設置されているマー
カと位置決めテーブルの座標系との関係を示す模式図で
ある。

【図６】本発明方法の実行の手順を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ 搬送車両の本体 5x ｘ方向の位置決め手段 5x ｙ方向の位置決め手段 5x θ方向の位置決め手段 6x ｘ方向の駆動部 6x ｙ方向の駆動部 6x θ方向の駆動部 ７ CCDカメラ ８ 位置決めマーカ 11 位置決めテーブル 20 キャリブレーション用 CCDカメラ 21 キャリブレーション用マーカ 22 マーカ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走する本体が停止位置の床上に設置さ
   れている停止目標を認識して停止した際の停止位置に対
   する停止誤差を補正するために前記本体に対して水平面
   内での直線移動及び回転移動可能なテーブルを備えた複
   数の移動体を、複数の停止位置が設定された運用領域内
   で運用する際の各移動体の停止位置キャリブレーション
   方法において、 前記複数の移動体のそれぞれについて、それぞれの本体
   が停止目標に正しく停止した場合の前記テーブルの前記
   停止目標に対する誤差をキャリブレーション量として検
   出してキャリブレーションし、 前記運用領域内の各停止位置について、前記キャリブレ
   ーションされた複数の移動体の内の一つがそれぞれの停
   止位置の床上に設置されている停止目標に正しく停止し
   た場合のテーブルの停止位置に対する誤差をキャリブレ
   ーション量として検出してキャリブレーションし、 前記一つの移動体により検出されたキャリブレーション
   量と同一のキャリブレーション量にて他の全ての移動体
   をキャリブレーションすることを特徴とする移動体の停
   止位置キャリブレーション方法。
2. 【請求項２】 床上に設置された前記停止目標と、該停
   止目標の中心付近の上方に設けられた撮像装置とを備
   え、 前記撮像装置は、各移動体の本体が前記停止目標に正し
   く停止した場合の前記停止目標とテーブルとの間の誤差
   をそれぞれのテーブルの移動体に対するキャリブレーシ
   ョン量として求めるべく、前記停止目標の画像と前記停
   止目標に各移動体の本体が停止した際のテーブルの画像
   とを撮像すべくなしてあることを特徴とする請求項１記
   載の移動体の停止位置キャリブレーション方法に使用す
   るキャリブレーション装置。