JPH0636199A

JPH0636199A - 車両の追突防止用警報装置

Info

Publication number: JPH0636199A
Application number: JP4191976A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Tetsurou Butsuen; 哲朗仏圓; Toru Yoshioka; 透吉岡; Ayumi Doi; 歩土井; Kenichi Okuda; 憲一奥田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-07-20
Filing date: 1992-07-20
Publication date: 1994-02-10

Abstract

(57)【要約】【目的】見通しの悪いＴ字路や交差点等で自車両が発
進直後に再停止することに起因して後続車両が自車両に
追突するのを防止する。【構成】後続車両に対し自車両が停止する可能性があ
ることを知らせるブレーキランプ７５と、自車両が見通
しの悪いＴ字路や交差点等の場所で停止したことを認識
する停車認識手段とを備える。そして、上記場所で停止
した時点から自車両が発進して再停止の可能性のない所
定の走行状態になるまでブレーキランプ７５を点灯又は
点滅して、後続車両の運転者に注意を促すようにする。
上記停車認識手段は、道路上に設けられたマーカをマー
カセンサ６５で検知することで特定場所での停止を認識
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、見通しの悪いＴ字路や
交差点等で自車両と後続車両との追突事故を防止するた
めの追突防止用警報装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両においては、ブレーキペダ
ルを踏込んで制動をかけたときにストップランプが点灯
して、後続車両に対し自車両が制動中であることを知ら
せるようになっている。上記ストップランプは、ブレー
キペダルを元に戻すと自動的に消える。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、見通しの悪
いＴ字路や交差点等では、ブレーキペダルを戻して発進
した直後に、他の車両等の障害物を発見し、急制動をか
けることがあるが、この場合、後続車両が車間距離を充
分に置かずに自車両に追随して発進すると、自車両と後
続車両との間で追突が起こり易いという問題がある。

【０００４】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、見通しの悪いＴ字路や
交差点等では、自車両が発進して再停止する可能性がな
くなるまでストップランプ等の警報を発し続けることに
より、自車両と後続車両との追突を防止し得る車両の追
突防止用警報装置を提供せんとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車両の追突防止用警報装置
として、後続車両に対し自車両が停止する可能性がある
ことを知らせる警報発生手段と、自車両が特定の場所で
停止したことを認識する停車認識手段と、上記場所で停
止した時点から自車両が発進して所定の走行状態になる
まで上記警報発生手段を作動させて警報を発する警報制
御手段とを備える構成とする。

【０００６】ここで、上記所定の走行状態とは、右折又
は左折の後に直進に戻って走行する状態（請求項２記載
の発明）、所定の車速以上で走行する状態（請求項３記
載の発明）、又は所定の距離以上に走行した状態（請求
項４記載の発明）をいう。

【０００７】また、請求項５記載の発明では、上記停車
認識手段を、道路上に設けられたマーカによって特定場
所での停止を認識するように構成するものである。

【０００８】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
見通しの悪いＴ字路や交差点等の特定の場所で自車両が
停止すると、そのことが停車認識手段により認識され
る。そして、上記場所で停止した時点から自車両が発進
して所定の走行状態になるまでは、上記停車認識手段か
らの信号を受ける警報制御手段の制御の下に警報発生手
段が作動して、後続車両に対し自車両が停止する可能性
があることを知らせ続けるようになる。これにより、後
続車両の運転者に注意を促して、自車両との追突が防止
される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１は幹線道路Ｒ1 に対して一つの支線道
路Ｒ2 が略直角に合流するいわゆるＴ字路を示し、Ａは
Ｔ字路における支線道路Ｒ2 上の停止線ｄの手前側で停
止している第１の車両、Ｂは該車両Ａの後方に続く第２
の車両である。

【００１１】本発明の一実施例は、このＴ字路において
第１の車両Ａとその後続車両である第２の車両Ｂとの間
での追突を防止するために適用したものであり、上記第
１の車両Ａには、本発明に係わる追突防止用警報装置と
共に自動制動装置が装備されている。また、図１中、１
２は支線道路Ｒ2 上の停止線ｄから所定距離手前側の路
面に設けられたマーカである。

【００１２】図２及び図３は上記第１の車両Ａに装備さ
れる自動制動装置を示し、図２は同自動制動装置の油圧
回路図であり、図３は同自動制動装置のブロック構成図
である。

【００１３】図２において、２１は運転者によるブレー
キペダル２２の踏込力を増大させるマスタバック、２３
は該マスタバック２１により増大された踏込力に応じた
ブレーキ圧を発生するマスタシリンダであって、該マス
タシリンダ２３で発生したブレーキ圧は、最初自動制動
装置の油圧アクチュエータ部２４に送給され、しかる
後、アンチスキッドブレーキ装置（ＡＢＳ）の油圧アク
チュエータ部２５を通して４車輪（図では１車輪のみ示
す）の各ブレーキ装置２６に供給されるようになってい
る。

【００１４】上記自動制動装置の油圧アクチュエータ部
２４は、上記マスタシリンダ２３とブレーキ装置２６側
との連通を遮断するシャッターバルブ３１と増圧バルブ
３２と減圧バルブ３３とを有しており、これら三つのバ
ルブ３１〜３３はいずれも電磁式の２ポート２位置切換
バルブからなる。上記増圧バルブ３２とマスタシリンダ
２３との間には、モータ駆動式の油ポンプ３４と、該油
ポンプ３４から吐出される圧油を貯溜して一定圧に保持
するためのアキュムレータ３５とが介設されている。そ
して、上記シャッターバルブ３１が開位置にあるときに
は、ブレーキペダル２２の踏込力に応じて各車輪のブレ
ーキ装置２６で制動がかかる。一方、シャッターバルブ
３１が閉位置にあるとき、増圧バルブ３２を開位置に、
減圧バルブ３３を閉位置にそれぞれ切換えると、上記ア
キュムレータ３５からの圧油が各車輪のブレーキ装置２
６に供給されてブレーキ圧が増圧され、増圧バルブ３２
を閉位置に、減圧バルブ３３を開位置にそれぞれ切換え
ると、上記ブレーキ装置２６から圧油が戻されてブレー
キ圧が減圧されるようになっている。

【００１５】また、上記ＡＢＳの油圧アクチュエータ部
２５は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バル
ブ４１を有しており、ＡＢＳ作動時には該バルブ４１の
切換えにより各ブレーキ装置２６に印加されるブレーキ
圧を制御して各車輪がロックしないようになっている。
油圧アクチュエータ部２５の構成は詳述しないが、上記
切換バルブ４１の他にモータ駆動式の油ポンプ４２及び
アキュムレータ４３，４４等を備えている。各車輪のブ
レーキ装置２６は、車輪と一体的に回転するディスク４
６と、マスタシリンダ２３側からブレーキ圧を受けて上
記ディスク４６を挟持するキャリパ４７とからなる。

【００１６】一方、図３において、５１は車体前部に設
けられる超音波レーダユニットであって、該超音波レー
ダユニット５１は、図に詳示していないが、周知の如く
超音波を発信部から自車両の前方の車両等の障害物に向
けて発信するとともに、上記前方障害物に当たって反射
してくる反射波を受信部で受信する構成になっており、
このレーダユニット５１からの信号を受ける演算部５２
は、レーダ受信波の発信時点からの遅れ時間によって自
車両と前方障害物との間の距離及び相対速度を演算する
ようになっている。５３及び５４は車体前部の左右に各
々設けられる一対のレーダヘッドユニットであって、該
各レーダヘッドユニット５３，５４は、パルスレーザ光
を発信部から自車両の前方の障害物に向けて送信すると
ともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反射光
を受信部で受信する構成になっており、上記演算部５２
は、これらのレーダヘッドユニット５３，５４からの信
号を信号処理部５５を通して受け、レーザ受信光の発信
時点からの遅れ時間によって自車両と前方障害物との間
の距離及び相対速度を演算するようになっている。そし
て、演算部５２は、上記レーダヘッドユニット５３，５
４の系統による距離及び相対速度の演算結果を優先し、
超音波レーダユニット５１の系統による距離及び相対速
度の演算結果を補助的に用いるようになっており、ま
た、これらにより、自車両と前方障害物との間の距離及
び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段としての
レーダ装置５６が構成されている。

【００１７】上記両レーダヘッドユニット５３，５４に
よるパルスレーザ光の送受信方向は、モータ５７により
水平方向に変更可能に設けられており、上記モータ５７
の作動は演算部５２により制御される。５８は上記モー
タ５７の回転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出
する角度センサであって、該角度センサ５８の検出信号
は上記演算部５２に入力され、該演算部５２におけるレ
ーダヘッドユニット５３，５４の系統による距離及び相
対速度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味され
るようになっている。

【００１８】また、６１は舵角を検出する舵角センサ、
６２は自車速を検出する車速センサ、６３は車両の前後
加速度（前後Ｇ）を検出する前後Ｇセンサ、６４は路面
の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、６５は路面
のマーカ１２（図１参照）を検出して車両ＡがＴ字路に
近付いていることを検知する検知手段としてのマーカセ
ンサ、６６は車両の左折または右折が終了した時に切れ
るウィンカースイッチであり、これら各種センサ・スイ
ッチ類６１〜６６の信号並びに上記演算部５２で求めら
れた自車両と前方障害物との間の距離及び相対速度の信
号は、いずれも制御部７１に入力される。７２は車室内
のインストルメントパネルに設けられる警報表示ユニッ
トであって、該警報表示ユニット７２には、上記制御部
７１から各々信号を受ける警報ブザー７３及び距離表示
部７４が設けられている。上記制御部７１は、演算部５
２で求められた自車両と前方障害物との間の距離及び相
対速度に基づいて自車両と前方障害物との接触の可能性
を判断するようになっており、この制御部７１で接触の
可能性があると判断されたときには、該制御部７１から
信号が警報ブザー７３に出力されて警報が発せられ、又
は自動制動装置の油圧アクチュエータ部２４に出力され
て各車輪に自動的に制動力が付与されるようになってい
る。

【００１９】さらに、７５は車体後部の左右（図１参
照）に設けられるブレーキランプであって、該ブレーキ
ランプ７５は、ブレーキペダル２２（図２参照）の踏込
み操作による制動時に点灯するとともに、上記制御部７
１からの信号を受けて、Ｔ字路の停止線ｄで停止した時
点から自車両Ａが発進して右折又は左折が終了して直進
走行に戻るまでの間点灯又は点滅して後続車両Ｂに対し
自車両Ａが停止する可能性があることを知らせる追突防
止用警報装置の警報発生手段としての機能を有してい
る。また、制御部７１は、上記ブレーキランプ７５を制
御する追突防止用警報装置の警報制御手段としての機能
をも兼備する。

【００２０】次に、上記制御部７１による接触可能性の
判断ロジックについて、図４〜図６に示すフローチャー
トに基づいて説明する。

【００２１】このフローチャートにおいては、先ず始め
に、スタートした後、ステップＳ1でマーカセンサ６５
の信号に基づいて自車両が路面のマーカ１２上を通過し
たか否かを判定する。この判定がＮＯのときには、ステ
ップＳ2 〜Ｓ10よりなる第１の判断ロジックに従って接
触の可能性を判断し、判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ11〜Ｓ25よりなる第２の判断ロジックに従って接触
の可能性を判断する。

【００２２】第１の判断ロジックにおいては、先ず、ス
テップＳ2 で自車両と前方障害物との間の距離Ｌ1 、相
対速度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステ
ップＳ3 で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 を算出す
る。しきい値Ｌ0 は、自車両と前方障害物との接触の可
能性があり接触回避のために自動制動を開始する、自車
両と前方障害物との間の距離であり、この自動制動開始
のしきい値Ｌ0 の算出は、図７に示すようなしきい値マ
ップを用いて行われる。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始
に先立って警報を発する、自車両と前方障害物との間の
距離であり、この警報開始のしきい値Ｌ2 は、上記自動
制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大きい値に設定さ
れる。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開始後接触の可
能性がなくなり自動制動を解除する、自車両と前方障害
物との間の距離であり、この自動制動解除のしきい値Ｌ
3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量大
きい値に、場合によっては所定量小さい値に設定され
る。

【００２３】ここで、図７に示すしきい値マップについ
て説明するに、このマップにおいて、しきい値線Ａは、
前方車両がその前方障害物と接触して停車したときこの
車両との接触を回避するために必要な車間距離を示する
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ1 が自車
速ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式ｖ0 ²／２μ
ｇ）をとる。しきい値線Ｂは前方車両がフル制動をかけ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ・（２ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示し、
しきい値線Ｃは前方車両が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの車両との接触を回避するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前方車両が一定車速を保っ
たときこの車両との接触を回避するために必要な車間距
離（数値式Ｖ1 ²／２μｇ）を示す。さらに、しきい値
線Ｅは、自車両が自動制動をかけても前方車両との接触
を回避できないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距
離を示す。本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されて
いて、このしきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応
するしきい値Ｌ0 が求められる。

【００２４】上記各種しきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ3 の算出
後、ステップＳ4 で自車両と前方障害物との相対速度Ｖ
1 が零以上、つまり両者が近付きつつあるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳのときには、更にステップＳ5
で自車両と前方障害物との間の距離（以下、車間距離と
いう）Ｌ1 が上記警報開始のしきい値Ｌ2 よりも小さい
か否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステップ
Ｓ6 で警報ブザー４７を鳴らす。続いて、ステップＳ7
で車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0よりも小
さいか否かを判定し、この判定がＹＥＳのときは、ステ
ップＳ8 でフル制動でもって自動制動をかけるようアク
チュエータ２４を作動させ、しかる後リターンする。上
記ステップＳ5 又はＳ7 の判定がＮＯのときは直ちにリ
ターンする。尚、自動制動の際にはブレーキランプ７５
を点灯させる。

【００２５】また、上記ステップＳ4 の判定がＮＯのと
き、つまり自車両と前方障害物（前方車両）とが遠ざか
りつつあるときには、ステップＳ9 で車間距離Ｌ1 が自
動制動解除のしきい値Ｌ3 よりも小さいか否かを判定す
る。この判定がＹＥＳのときはそのままリターンする一
方、判定がＮＯのときはステップＳ10で自動制動を解除
した後リターンする。

【００２６】一方、第２の判断ロジックにおいては、先
ず、ステップＳ11で前方車両との車間距離Ｌ1 、相対速
度Ｖ1 及び自車速ｖ0 等の信号を読込んだ後、ステップ
Ｓ12で自車両からＴ字路の停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´を
算出する。この距離Ｌ1 ´は、停止線ｄとマーカ１２と
の間の距離から、自車両がマーカ１２上を通過した時点
より走行した距離を減算することにより算出される。続
いて、ステップＳ13で各種のしきい値Ｌ0 ，Ｌ2 ，Ｌ0
´，Ｌ2 ´を算出する。しきい値Ｌ0 は、自車両とＴ字
路の停止線ｄと間に他の車両がある場合該他の車両との
接触を回避するときの自動制動開始距離であり、しきい
値Ｌ2 は同じく他の車両との接触を回避するときの警報
開始距離である。この両しきい値Ｌ1 ，Ｌ2 の算出は、
上記ステップＳ3 の場合と同じ方法で行われる。また、
しきい値Ｌ0 ´は、Ｔ字路の停止線ｄで停止するときの
自動制動開始距離であって、自車速ｖ0 の関数値として
算出される。しきい値Ｌ2 ´は、Ｔ字路の停止線ｄで停
止するときの警報開始距離であって、自動制動開始のし
きい値Ｌ0 ´よりも所定量大きい値に設定される。

【００２７】しかる後、ステップＳ14で自車速ｖ0 が零
以上である、つまり自車両が走行中であるか否かを判定
する。この判定がＹＥＳの走行中のときには、ステップ
Ｓ15で前方車両との車間距離Ｌ1 と該車両との接触回避
のための警報開始距離Ｌ2 との差（Ｌ1 −Ｌ2 ）と、停
止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線ｄで停止するための警
報開始距離Ｌ2 ´との差（Ｌ1 ´−Ｌ2 ´）との大小比
較を行う。そして、前者の方が大きいときには、ステッ
プＳ16で停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´が停止線ｄで停止す
るための警報開始距離Ｌ2 ´よりも小さいか否かを判定
し、後者の方が大きいときには、ステップＳ17で前方車
両との車間距離Ｌ1 が該車両との接触回避のための警報
開始距離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定する。

【００２８】上記ステップＳ16又はＳ17の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＳ18で警報ブザー７３を鳴らす。
続いて、ステップＳ19で前方車両との車間距離Ｌ1 と該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 との差
（Ｌ1 −Ｌ0 ）と、停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´と停止線
ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ0 ´との差（Ｌ
1 ´−Ｌ0 ´）との大小比較を行う。そして、前者の方
が大きいときには、ステップＳ20で停止線ｄまでの距離
Ｌ1 ´が停止線ｄで停止するための自動制動開始距離Ｌ
0 ´よりも小さいか否かを判定し、後者の方が大きいと
きには、ステップＳ21で前方車両との車間距離Ｌ1 が該
車両との接触回避のための自動制動開始距離Ｌ0 よりも
小さいか否かを判定する。上記ステップＳ20又はＳ21の
判定がＹＥＳのときには、ステップＳ22でフル制動でも
って自動制動をかけるようアクチュエータ２４を作動さ
せ、しかる後にステップＳ11に戻る。上記ステップＳ1
6，Ｓ17，Ｓ20又はＳ21の判定がＮＯのときもステップ
Ｓ11に戻る。

【００２９】一方、上記ステップＳ14の判定がＮＯのと
きは、図１に示すように自車両ＡがＴ字路の停止線ｄで
停止していることを意味する。従って、ステップＳ1 ，
Ｓ14及びこの両ステップの判定に用いる情報手段として
のマーカセンサ６５及び車速センサ６２により、自車両
ＡがＴ字路の停止線ｄで停止したことを認識する停車認
識手段７６が構成されている。そして、自車両ＡがＴ字
路の停止線ｄで停止しているときには、ステップＳ23で
ブレーキランプ７５を点灯又は点滅させて、後方車両Ａ
に対し自車両Ａが発進しても停止する可能性があること
の警報を発する。そして、ステップＳ24でウィンカーが
ＯＦＦとなり自車両ＡがＴ字路で左折又は右折を終了す
るのを待った後、ステップＳ25で上記警報を解除し、リ
ターンする。

【００３０】以上のようなフローチャートに従って自動
制動装置の制御が行われる場合には、自車両Ａが見通し
の悪い特定のＴ字路に向って支線道路Ｒ2 上を走行する
ときと、それ以外の道路を走行するときとをマーカセン
サ６５により識別し、それぞれに応じた接触可能性の判
断ロジックに基づいて制御が行われるので、制御の適切
化を図ることができる。特に、自車両Ａが見通しの悪い
特定のＴ字路に向って支線道路Ｒ2 上を走行するときに
は、Ｔ字路の停止線ｄまでの距離Ｌ1 ´を算出し、自車
両Ａが上記停止線ｄで停止するよう警報又は自動制動が
作動するので、車両の安全性を高めることができる。

【００３１】また、自車両Ａが上記Ｔ字路の停止線ｄで
一旦停止したときには、ブレーキペダル２２の踏込みを
止めて自車両Ａが発進したときでも、ブレーキランプ７
５は、制御部７１の制御の下に点灯又は点滅し続け、自
車両Ａが左折又は右折を終了して直進走行の状態になっ
た時点で消灯する。このブレーキランプ７５の点灯によ
り後続車両Ｂの運転者に対し注意が促されるため、自車
両Ａが発進後に幹線道路Ｒ1 側に障害物（人又は車両
等）を発見して再停止したときでも自車両Ａと後続車両
Ｂとの間での追突を防止することができる。

【００３２】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、本発明を、Ｔ字路における自
車両Ａと後続車両Ｂとの間の追突を防止する場合に適用
したが、Ｔ字路以外に見通しの悪い場所における車両同
士の追突を防止する場合にも同様に適用することができ
る。

【００３３】また、上記実施例では、Ｔ字路の停止線ｄ
で停止した時点から自車両Ａが発進して左折または右折
が終了し直進走行に戻るまでブレーキランプの点灯又は
点滅を続けるようにしたが、本発明は、自車両Ａが発進
後再停止の可能性のない走行状態として、自車両Ａが所
定の車速以上で走行する状態、又は所定の距離以上に走
行したときまで後続車両Ｂに対し、ブレーキランプの点
灯等で警報を発するように構成してもよい。

【００３４】さらに、上記実施例では、車両Ａが追突防
止用警報装置と共に自動制動装置を備える場合について
述べたが、本発明は、この自動制動装置を備えることを
要件とするものではないことは言うまでもない。

【００３５】

【発明の効果】以上の如く、本発明における車両の追突
防止用警報装置によれば、見通しの悪いＴ字路や交差点
等の特定の場所では、自車両が一旦停止した後発進して
再停車する可能性のない走行状態になるまで後続車両に
対し警報を発し続るようになっているので、後続車両の
運転者に注意を促して自車両と後続車両との追突を防止
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ｔ字路における自車両と後続車両との位置関係
を示す概略図である。

【図２】自動制動装置の油圧回路図である。

【図３】自動制動装置のブロック構成図である。

【図４】接触可能性の判断ロジックを示すフローチャー
ト図である。

【図５】同フローチャート図である。

【図６】同フローチャート図である。

【図７】接触回避のしきい値を算出するためのマップを
示す図である。

【符号の説明】

Ａ第１の車両（自車両）Ｂ第２の車両（後続車両）１２マーカ７１制御部（警報制御手段）７５ブレーキランプ（警報発生手段）７６停車認識手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者奥田憲一広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】後続車両に対し自車両が停止する可能性
があることを知らせる警報発生手段と、自車両が特定の場所で停止したことを認識する停車認識
手段と、上記場所で停止した時点から自車両が発進して所定の走
行状態になるまで上記警報発生手段を作動させて警報を
発する警報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の
追突防止用警報装置。
【請求項２】上記所定の走行状態は、右折又は左折の
後に直進に戻って走行する状態である請求項１記載の車
両の追突防止用警報装置。
【請求項３】上記所定の走行状態は、所定の車速以上
で走行する状態である請求項１記載の車両の追突防止用
警報装置。
【請求項４】上記所定の走行状態は、所定の距離以上
に走行した状態である請求項１記載の車両の追突防止用
警報装置。
【請求項５】上記停車認識手段は、道路上に設けられ
たマーカによって特定場所での停止を認識するようにな
っている請求項１記載の車両の追突防止用警報装置。