JPH0636926B2 - 板圧延における形状制御方法 - Google Patents
板圧延における形状制御方法Info
- Publication number
- JPH0636926B2 JPH0636926B2 JP1079384A JP7938489A JPH0636926B2 JP H0636926 B2 JPH0636926 B2 JP H0636926B2 JP 1079384 A JP1079384 A JP 1079384A JP 7938489 A JP7938489 A JP 7938489A JP H0636926 B2 JPH0636926 B2 JP H0636926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation amount
- shape
- amount
- intermediate roll
- shape control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/28—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates
- B21B37/42—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using a combination of roll bending and axial shifting of the rolls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は板圧延における形状制御方法に関する。
〔従来の技術〕 圧延機によって圧延された板の形状を良好にすること
は、以降の工程の生産性及び歩留りの向上につながる。
また板形状が良好な鋼板を使用する場合、成品の品質を
安定にすることができる。このために板の形状を良好に
したいとする要求に応えるべく、板形状制御方法が多数
提案され、実施されている。
は、以降の工程の生産性及び歩留りの向上につながる。
また板形状が良好な鋼板を使用する場合、成品の品質を
安定にすることができる。このために板の形状を良好に
したいとする要求に応えるべく、板形状制御方法が多数
提案され、実施されている。
最近の圧延機は、圧延板ろ形状制御機能を有する形状制
御アクチュエータを複数個数備えている。形状制御アク
チュエータには、ロールプロフイルを油圧を用いて変更
するVCロール，ロールの曲げたわみを調節するワークロ
ールベンダ及び中間ロールベンダ並びに上下中間ロール
としてロールの軸方向に正弦波を付与したCVCロールを
用い、これをロール軸方向にシフトするCVCシフト等が
ある。これらの形状制御アクチュエータは、各々応答
性，制御能力並びに高次成分及び低次成分の形状特性等
の形状制御特性が異なっている。従って複数個の形状制
御アクチュエータを備える場合は、それらの異なった各
特性を有効に利用して、形状制御を実施する必要があ
る。即ちこれらの形状制御アクチュエータは、一般に圧
延開始前に素材板及び圧延条件に基づいてロールベンデ
ィング力，中間ロールのCVCシフト量等の操作量がプリ
セットされ、定常圧延中では圧延機出側で板形状を検出
して、高応答性のワークロールベンダ，または中間ロー
ルベンダをフィードバック制御している。前記定常圧延
中に板厚変動による荷重変動，入側形状変動はロールの
サーマルクラウン又は潤滑状態の変化によって、ワーク
ロールベンディング力または中間ロールベンディング力
に対する操作量が操作限界以上になることがあり、板形
状が制御できなくなる。この操作限界に達した場合の操
作量の振り替え方法として特開昭62−168607号公報で開
示されたものがある。この方法は、ワークロールベンデ
ィング力と中間ロールベンディング力とを同時に操作し
て、ワークロールベンディング力又は中間ロールベンデ
ィング力が操作限界に達した場合に、操作限界を超過し
た分のベンディング力を操作限界に達していない他の形
状制御アクチュエータのベンディング力に振り替えるも
のである。
御アクチュエータを複数個数備えている。形状制御アク
チュエータには、ロールプロフイルを油圧を用いて変更
するVCロール，ロールの曲げたわみを調節するワークロ
ールベンダ及び中間ロールベンダ並びに上下中間ロール
としてロールの軸方向に正弦波を付与したCVCロールを
用い、これをロール軸方向にシフトするCVCシフト等が
ある。これらの形状制御アクチュエータは、各々応答
性，制御能力並びに高次成分及び低次成分の形状特性等
の形状制御特性が異なっている。従って複数個の形状制
御アクチュエータを備える場合は、それらの異なった各
特性を有効に利用して、形状制御を実施する必要があ
る。即ちこれらの形状制御アクチュエータは、一般に圧
延開始前に素材板及び圧延条件に基づいてロールベンデ
ィング力，中間ロールのCVCシフト量等の操作量がプリ
セットされ、定常圧延中では圧延機出側で板形状を検出
して、高応答性のワークロールベンダ，または中間ロー
ルベンダをフィードバック制御している。前記定常圧延
中に板厚変動による荷重変動，入側形状変動はロールの
サーマルクラウン又は潤滑状態の変化によって、ワーク
ロールベンディング力または中間ロールベンディング力
に対する操作量が操作限界以上になることがあり、板形
状が制御できなくなる。この操作限界に達した場合の操
作量の振り替え方法として特開昭62−168607号公報で開
示されたものがある。この方法は、ワークロールベンデ
ィング力と中間ロールベンディング力とを同時に操作し
て、ワークロールベンディング力又は中間ロールベンデ
ィング力が操作限界に達した場合に、操作限界を超過し
た分のベンディング力を操作限界に達していない他の形
状制御アクチュエータのベンディング力に振り替えるも
のである。
しかしながら操作量が操作限界に達した時点で振り替え
制御を実施した場合、振り替えた形状制御アクチュエー
タの制御特性または応答性は、振り替える前の形状制御
アクチュエータの制御特性または応答性と異なるため
に、制御遅れが生じてその間、形状制御が不能になるこ
とがあるという問題がある。該問題は大きな荷重変動及
び短い周期の形状変動等が発生したとき、特に顕著な制
御遅れを引き起こす。
制御を実施した場合、振り替えた形状制御アクチュエー
タの制御特性または応答性は、振り替える前の形状制御
アクチュエータの制御特性または応答性と異なるため
に、制御遅れが生じてその間、形状制御が不能になるこ
とがあるという問題がある。該問題は大きな荷重変動及
び短い周期の形状変動等が発生したとき、特に顕著な制
御遅れを引き起こす。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
であって、第１，２発明は、操作限界に達して形状制御
不能とならない様に、常時操作限界範囲内に操作位置を
保つ様に制御する方法であり、第３発明は制御遅れが生
じてその間の形状制御が不能とならない様に高応答性の
形状制御アクチュエータを操作限界範囲内における中央
部に位置する様に制御する方法であって、いずれも圧延
された板の形状を良好にするための形状制御方法の提供
を目的とする。
であって、第１，２発明は、操作限界に達して形状制御
不能とならない様に、常時操作限界範囲内に操作位置を
保つ様に制御する方法であり、第３発明は制御遅れが生
じてその間の形状制御が不能とならない様に高応答性の
形状制御アクチュエータを操作限界範囲内における中央
部に位置する様に制御する方法であって、いずれも圧延
された板の形状を良好にするための形状制御方法の提供
を目的とする。
本発明の板圧延における形状制御第１の方法は、圧延機
に備えられた少なくとも２つの形状制御アクチュエータ
を用いて圧延される板の形状を制御する方法において、
第１の形状制御アクチュエータの操作量が操作限界範囲
内で予め設定された閾値を越えるとき、該閾値を超過す
る第１の形状制御アクチュエータの操作量を第２の形状
制御アクチュエータの操作量に振り替えることを特徴と
し、第２の方法は、第１の形状制御アクチュエータ操作
量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越えた量に
積分演算を施した結果を第２の形状制御アクチュエータ
の操作量とするとともに該操作量分を第１の形状制御ア
クチュエータの操作量から減算することを特徴し、第３
の方法は、圧延機に備えられた少なくとも２つの形状制
御アクチュエータを用いて、圧延される板の形状を制御
する方法において、応答性の高い形状制御アクチュエー
タの操作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越
えるとき、前記形状制御アクチュエータが操作限界範囲
の中央部に位置するように、前記形状制御アクチュエー
タより応答性が低い他の形状制御アクチュエータを操作
することを特徴とする。
に備えられた少なくとも２つの形状制御アクチュエータ
を用いて圧延される板の形状を制御する方法において、
第１の形状制御アクチュエータの操作量が操作限界範囲
内で予め設定された閾値を越えるとき、該閾値を超過す
る第１の形状制御アクチュエータの操作量を第２の形状
制御アクチュエータの操作量に振り替えることを特徴と
し、第２の方法は、第１の形状制御アクチュエータ操作
量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越えた量に
積分演算を施した結果を第２の形状制御アクチュエータ
の操作量とするとともに該操作量分を第１の形状制御ア
クチュエータの操作量から減算することを特徴し、第３
の方法は、圧延機に備えられた少なくとも２つの形状制
御アクチュエータを用いて、圧延される板の形状を制御
する方法において、応答性の高い形状制御アクチュエー
タの操作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越
えるとき、前記形状制御アクチュエータが操作限界範囲
の中央部に位置するように、前記形状制御アクチュエー
タより応答性が低い他の形状制御アクチュエータを操作
することを特徴とする。
本発明の第１，２の方法は、第１の形状制御アクチュエ
ータの操作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を
越えるとき、閾値を越えた量を第２形状制御アクチュエ
ータの操作量に振り替え、該操作量分を第１形状制御ア
クチュエータの操作量から減算した結果を第１の形状制
御アクチュエータの操作量となる様に制御する。そうす
ると形状制御アクチュエータの操作を操作限界範囲内で
行うことが可能となり、形状制御アクチュエータの操作
量が操作限界に達して、形状制御が不能になることがな
い。
ータの操作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を
越えるとき、閾値を越えた量を第２形状制御アクチュエ
ータの操作量に振り替え、該操作量分を第１形状制御ア
クチュエータの操作量から減算した結果を第１の形状制
御アクチュエータの操作量となる様に制御する。そうす
ると形状制御アクチュエータの操作を操作限界範囲内で
行うことが可能となり、形状制御アクチュエータの操作
量が操作限界に達して、形状制御が不能になることがな
い。
また本発明の第３の方法は、応答性の高い形状制御アク
チュエータの操作量が操作限界範囲内で予め設定された
閾値を越えるとき、応答性の高い形状制御アクチュエー
タの操作量が制御における最適位置即ち操作限界範囲の
中央部に保たれる様に前記形状制御アクチュエータの操
作量を該形状制御アクチュエータよりも応答性の低い形
状制御アクチュエータの操作量に振り替える。従って、
荷重変動，人側形状変動，ロールのサーマルクラウン変
化，潤滑状態の変化に対して広範囲に高応答な制御が可
能となり、形状精度が向上する。
チュエータの操作量が操作限界範囲内で予め設定された
閾値を越えるとき、応答性の高い形状制御アクチュエー
タの操作量が制御における最適位置即ち操作限界範囲の
中央部に保たれる様に前記形状制御アクチュエータの操
作量を該形状制御アクチュエータよりも応答性の低い形
状制御アクチュエータの操作量に振り替える。従って、
荷重変動，人側形状変動，ロールのサーマルクラウン変
化，潤滑状態の変化に対して広範囲に高応答な制御が可
能となり、形状精度が向上する。
以下本発明をその一実施例を示す図面に基づいて説明す
る。
る。
第２図は本発明を実施する圧延機の一例を示す模式繊図
であり、圧延機50はワークロール14，14、中間ロール1
5，15バックアップロール16，16よりなる６段圧延機で
あって、ロールクラウル制御手段としてワークロールベ
ンダ11，中間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13等
のCVCシフトを備えている。即ち本実施例では上記３つ
の形状制御アクチュエータを操作することによって圧延
板100の板形状を制御している。ワークロールベンダ1
1，中間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13には、
各ベンディング力及びシフト量を検出して夫々の操作量
を制御する図示しないワークロールベンダ制御器，中間
ロールベンダ制御器及び中間ロールシフト制御器が備え
られている。
であり、圧延機50はワークロール14，14、中間ロール1
5，15バックアップロール16，16よりなる６段圧延機で
あって、ロールクラウル制御手段としてワークロールベ
ンダ11，中間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13等
のCVCシフトを備えている。即ち本実施例では上記３つ
の形状制御アクチュエータを操作することによって圧延
板100の板形状を制御している。ワークロールベンダ1
1，中間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13には、
各ベンディング力及びシフト量を検出して夫々の操作量
を制御する図示しないワークロールベンダ制御器，中間
ロールベンダ制御器及び中間ロールシフト制御器が備え
られている。
本実施例ではワークロールベンダ11を前述の第１の形状
制御アクチュエータとし、中間ロールベンダ12を前述の
第２の形状制御アクチュエータとし、中間ロールシフト
13を中間ロールベンダ12に従属する第３の形状制御アク
チュエータとして、第１の形状制御アクチュエータの操
作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越えると
き、該閾値を超過する第１の形状制御アクチュエータの
操作量を第２の形状制御アクチュエータの操作量に振り
替え、更に第２の形状制御アクチュエータの操作量が操
作限界範囲内で予め設定された閾値を越えるとき、該閾
値を超過する第２の形状制御アクチュエータの操作量を
第３の形状制御アクチュエータの操作量により振り替え
る様に制御する。更にワークワールベンダ11、中間ロー
ルベンダ12及び中間ロールシフト13のうち、前二者は高
応答性形状制御アクチュエータであり、後者は低応答性
制御アクチュエータであるので、ワークロールベンダ11
は中間ロールベンダ12が操作限界に達すると、中間ロー
ルシフト13をシフトすることによってワークロールベン
ダ11及び中間ロールベンダ12を操作限界範囲内における
中央部に位置する様に制御する。
制御アクチュエータとし、中間ロールベンダ12を前述の
第２の形状制御アクチュエータとし、中間ロールシフト
13を中間ロールベンダ12に従属する第３の形状制御アク
チュエータとして、第１の形状制御アクチュエータの操
作量が操作限界範囲内で予め設定された閾値を越えると
き、該閾値を超過する第１の形状制御アクチュエータの
操作量を第２の形状制御アクチュエータの操作量に振り
替え、更に第２の形状制御アクチュエータの操作量が操
作限界範囲内で予め設定された閾値を越えるとき、該閾
値を超過する第２の形状制御アクチュエータの操作量を
第３の形状制御アクチュエータの操作量により振り替え
る様に制御する。更にワークワールベンダ11、中間ロー
ルベンダ12及び中間ロールシフト13のうち、前二者は高
応答性形状制御アクチュエータであり、後者は低応答性
制御アクチュエータであるので、ワークロールベンダ11
は中間ロールベンダ12が操作限界に達すると、中間ロー
ルシフト13をシフトすることによってワークロールベン
ダ11及び中間ロールベンダ12を操作限界範囲内における
中央部に位置する様に制御する。
本発明に係る前述の振おり替え制御方法について第１図
のブロック図に従って説明する。
のブロック図に従って説明する。
演算器20は目標形状Ｋaimと圧延機の出側に設定された
形状計（図示しない）から得られる実績形状Ｋactとを
入力して偏差である形状エラーＫerrを算出し、低次成
分形状エラー抽出器１へ出力する。本実施例で使用され
る形状制御アクチュエータは高次成分エラーに対する形
状制御を行い得るものではないので低次成分形状エラー
について形状制御を行う。低次成分形状エラー抽出器１
は形状エラーＫerrに統計処理による幅方向の低次成分
エラー抽出パラメーを乗じた値である低次成分形状エラ
ーをPI制御した結果ｅrrを第１操作量演算器２へ出力す
る。第１操作量演算器２はPI制御した低次成分形状エラ
ーｅrrをもとに低次成分形状エラーｅrrに対するワーク
ロールベンディング操作量Ｆkwを求め、これにワークロ
ールベンダ11のプリセット量を加算した値をワークロー
ルベンディィング総操作量Ｆｗとして、ワークロールベ
ンダ制御部８と第１振り替え量演算器３とへ出力する。
第１振り替え量演算器３はワークロールベンダ11の操作
限界範囲内で予め設定してある閾値をワークロールベン
ディング総操作量Ｆｗが越えるとき、ワークロールベン
ディング総操作量の閾値超過分を積分した量Ｆwosを求
めて第１操作量演算器２へ出力する。更に第１振り替え
量演算器３は閾値超過分を積分した量Ｆwosを中間ロー
ルベンディング操作量に換算して、形状エラーｅrrに対
する中間ロールベンディング操作量ＦFIとして第２操作
量演算器４へ出力する。ワークロールベンディング操作
量の閾値超過分即ちワークロールベンディング振り替え
量Ｆwosが入力された第１操作量演算器２は、ワークロ
ールベンディング総操作量Ｆｗからワークロールベンデ
ィング振り替え量Ｆwosを減算した結果を新たなワーク
ロールベンディング総操作量Ｆｗとしてワークロールベ
ンダ制御部８へ出力する。一方形状エラーｅrrに対する
中間ロールベンディング操作量ＦFIを入力された第２操
作量演算器４は、形状エラーｅrrに対する中間ロールベ
ンディング操作量ＦFIに中間ロールベンダ12のプリセッ
ト量を加算した値を中間ロールベンディング総操作量Ｆ
Ｉとして中間ロールベンダ制御部９と第２振り替え量演
算器５とへ出力する。同様に第２振り替え量演算器５は
中間ロールベンダ12の操作限界範囲内で予め設定してあ
る閾値の中間ロールベンディング総操作量ＦＩが越える
とき、中間ロールベンディング操作量の閾値超過分を積
分した量ＦIOSを求めて、第２操作量演算器４へ出溶力
する。更に第２振り替え量演算器５は閾値超過分を積分
した量ＦIOSを中間ロールシフト操作量に換算して形状
エラーｅrrに対する中間ロールシフト操作量ＳFIとして
第３操作量演算器６へ出力する。中間ロールベンディン
グ操作量の閾値超過分即ち中間ロールベンディング振り
替え量ＦIOSが入力された第２操作量演算器４は、中間
ロールベンディング総操作量ＦＩから中間ロールベンデ
ィング振り替え量ＦIOSを減算した結果を新たな中間ロ
ールベンディング総操作量ＦＩとして中間ロールベンダ
制御部９へ出力する。一方形状エラーｅrrに対する中間
ロールシフト操作量ＳFIを入力された第３操作量演算器
６は、形状エラーｅrrに対する中間ロールシフト操作量
ＳFIに中間ロールシフト13のプリセット量を加算した値
を中間ロールシフト総操作量ＳＩとして中間ロールシフ
ト制御部１０へ出力する。
形状計（図示しない）から得られる実績形状Ｋactとを
入力して偏差である形状エラーＫerrを算出し、低次成
分形状エラー抽出器１へ出力する。本実施例で使用され
る形状制御アクチュエータは高次成分エラーに対する形
状制御を行い得るものではないので低次成分形状エラー
について形状制御を行う。低次成分形状エラー抽出器１
は形状エラーＫerrに統計処理による幅方向の低次成分
エラー抽出パラメーを乗じた値である低次成分形状エラ
ーをPI制御した結果ｅrrを第１操作量演算器２へ出力す
る。第１操作量演算器２はPI制御した低次成分形状エラ
ーｅrrをもとに低次成分形状エラーｅrrに対するワーク
ロールベンディング操作量Ｆkwを求め、これにワークロ
ールベンダ11のプリセット量を加算した値をワークロー
ルベンディィング総操作量Ｆｗとして、ワークロールベ
ンダ制御部８と第１振り替え量演算器３とへ出力する。
第１振り替え量演算器３はワークロールベンダ11の操作
限界範囲内で予め設定してある閾値をワークロールベン
ディング総操作量Ｆｗが越えるとき、ワークロールベン
ディング総操作量の閾値超過分を積分した量Ｆwosを求
めて第１操作量演算器２へ出力する。更に第１振り替え
量演算器３は閾値超過分を積分した量Ｆwosを中間ロー
ルベンディング操作量に換算して、形状エラーｅrrに対
する中間ロールベンディング操作量ＦFIとして第２操作
量演算器４へ出力する。ワークロールベンディング操作
量の閾値超過分即ちワークロールベンディング振り替え
量Ｆwosが入力された第１操作量演算器２は、ワークロ
ールベンディング総操作量Ｆｗからワークロールベンデ
ィング振り替え量Ｆwosを減算した結果を新たなワーク
ロールベンディング総操作量Ｆｗとしてワークロールベ
ンダ制御部８へ出力する。一方形状エラーｅrrに対する
中間ロールベンディング操作量ＦFIを入力された第２操
作量演算器４は、形状エラーｅrrに対する中間ロールベ
ンディング操作量ＦFIに中間ロールベンダ12のプリセッ
ト量を加算した値を中間ロールベンディング総操作量Ｆ
Ｉとして中間ロールベンダ制御部９と第２振り替え量演
算器５とへ出力する。同様に第２振り替え量演算器５は
中間ロールベンダ12の操作限界範囲内で予め設定してあ
る閾値の中間ロールベンディング総操作量ＦＩが越える
とき、中間ロールベンディング操作量の閾値超過分を積
分した量ＦIOSを求めて、第２操作量演算器４へ出溶力
する。更に第２振り替え量演算器５は閾値超過分を積分
した量ＦIOSを中間ロールシフト操作量に換算して形状
エラーｅrrに対する中間ロールシフト操作量ＳFIとして
第３操作量演算器６へ出力する。中間ロールベンディン
グ操作量の閾値超過分即ち中間ロールベンディング振り
替え量ＦIOSが入力された第２操作量演算器４は、中間
ロールベンディング総操作量ＦＩから中間ロールベンデ
ィング振り替え量ＦIOSを減算した結果を新たな中間ロ
ールベンディング総操作量ＦＩとして中間ロールベンダ
制御部９へ出力する。一方形状エラーｅrrに対する中間
ロールシフト操作量ＳFIを入力された第３操作量演算器
６は、形状エラーｅrrに対する中間ロールシフト操作量
ＳFIに中間ロールシフト13のプリセット量を加算した値
を中間ロールシフト総操作量ＳＩとして中間ロールシフ
ト制御部１０へ出力する。
本実施例では形状制御アクチュエータが３つ備えられて
いる場合について説明したが、本発明は２つの形状制御
アクチュエータの場合についても同様の効果が得られ
る。
いる場合について説明したが、本発明は２つの形状制御
アクチュエータの場合についても同様の効果が得られ
る。
以上の様なダイナミック振り替え制御と併せて、本実施
例では本発明の第３の方法に係る最適位置制御を行って
いる。
例では本発明の第３の方法に係る最適位置制御を行って
いる。
第１，第２，第３操作量演算器２，４，６はワークロー
ルベンディング総操作量Ｆｗ，中間ロールベンディング
総操作量ＦＩ，中間ロールシフト操総作量ＳＩをそれぞ
れワークロールベンダ制御部８，中間ロールベンダ制御
部９，中間ロールシフト制御部10へ入力すると共に、最
適位置振り替え演算器７へ入力する。最適位置振り替え
演算器７は、ワークロールベンディング操総作量Ｆｗ又
は中間ロールベンディング総操作量ＦＩが操作限界近傍
で予め設定した閾値を越えるとき、ワークロールベンデ
ィング総操作量Ｆｗ及び中間ロールベンディング総操作
量ＦＩを中間ロールシフト操作量に振り替えるものであ
る。応答性が高いワークロールベンダ11及び中間ロール
ベンダ12を形状制御の要求に応じて応答ができる様に操
作限界範囲の中央部即ち最適位置に制御するための中間
ロールシフト操作量ΔＳを第３操作量演算器６へ入力す
る。中間ロールシフト操作量に振り替えられたワークロ
ールベンディング操作量，換言するとワークロールベン
ディング最適位置制御量ΔＦcwを第１操作量演算器２へ
入力する。同様に中間ロールベンディング最適位置制御
量ΔＦCIを第２操作量演算器４へ入力する。
ルベンディング総操作量Ｆｗ，中間ロールベンディング
総操作量ＦＩ，中間ロールシフト操総作量ＳＩをそれぞ
れワークロールベンダ制御部８，中間ロールベンダ制御
部９，中間ロールシフト制御部10へ入力すると共に、最
適位置振り替え演算器７へ入力する。最適位置振り替え
演算器７は、ワークロールベンディング操総作量Ｆｗ又
は中間ロールベンディング総操作量ＦＩが操作限界近傍
で予め設定した閾値を越えるとき、ワークロールベンデ
ィング総操作量Ｆｗ及び中間ロールベンディング総操作
量ＦＩを中間ロールシフト操作量に振り替えるものであ
る。応答性が高いワークロールベンダ11及び中間ロール
ベンダ12を形状制御の要求に応じて応答ができる様に操
作限界範囲の中央部即ち最適位置に制御するための中間
ロールシフト操作量ΔＳを第３操作量演算器６へ入力す
る。中間ロールシフト操作量に振り替えられたワークロ
ールベンディング操作量，換言するとワークロールベン
ディング最適位置制御量ΔＦcwを第１操作量演算器２へ
入力する。同様に中間ロールベンディング最適位置制御
量ΔＦCIを第２操作量演算器４へ入力する。
第１，第２，第３操作量演算器２，４，６は各々ワーク
ロールベンディング最適位置制御量ΔＦcw，中間ロール
ベンディング力最適位置制御量ΔＦCI，中間ロールシフ
ト最適制御量ΔＳを演算した値を新たなワークロールベ
ンディング総操作量Ｆｗ、中間ロールベンディング総操
作量ＦＩ，中間ロールシフト総操作量ＳＩとして各々ワ
ークロールベンダ制御部８，中間ロールベンダ制御部
９，中間ロールシフト制御部10へ入力する。
ロールベンディング最適位置制御量ΔＦcw，中間ロール
ベンディング力最適位置制御量ΔＦCI，中間ロールシフ
ト最適制御量ΔＳを演算した値を新たなワークロールベ
ンディング総操作量Ｆｗ、中間ロールベンディング総操
作量ＦＩ，中間ロールシフト総操作量ＳＩとして各々ワ
ークロールベンダ制御部８，中間ロールベンダ制御部
９，中間ロールシフト制御部10へ入力する。
各操作量の演算，振り替え量の演算等について以下に説
明する。
明する。
はじめに実機テスト圧延結果より得られた回帰式より今
回圧延する素材板，圧延条件における形状制御アクチュ
エータの振り替え影響係数ＣWB，ＣIB，ＣISを(1)式よ
り求めておく。
回圧延する素材板，圧延条件における形状制御アクチュ
エータの振り替え影響係数ＣWB，ＣIB，ＣISを(1)式よ
り求めておく。
ＣWB＝ｆWB（Ｗ，ｈ，ｒ，Ｑ，δｆ，δｂ） ＣIB＝ｆIB（Ｗ，ｈ，ｒ，Ｑ，δｆ，δｂ） ＣIS＝ｆIS（Ｗ，ｈ，ｒ，Ｑ，δｆ，δｂ） ‥(I) 但しｗ：板幅 ｈ：出側板厚 ｒ：圧下率 Ｑ：板の塑性係数 δｆ：前方ユニット張力 δｂ：後方ユニット張力 ＣWB：低次成分エラー・ワークロールベンディング力影
響係数 ＣIB：低次成分エラー・中間ロールベンディング力影響
係数 ＣIS：低次成分エラー・中間ロールシフト影響係数 これらの影響係数の求め方を説明する。
響係数 ＣIB：低次成分エラー・中間ロールベンディング力影響
係数 ＣIS：低次成分エラー・中間ロールシフト影響係数 これらの影響係数の求め方を説明する。
実機での圧延中にワークロールベンディング力、中間ロ
ールベンディング力及び中間ロールシフトを夫々ΔＷ
Ｂ、ΔＩＢ及びΔＩＳだけ変更し、形状計で形状変化を
求めて夫々の低次成分ΔＫWB、ΔＫIB及びΔＫISを抽出
する。そしてこれらの値と板幅Ｗ、出側板厚ｈ、圧下率
ｒ、板の塑性係数Ｑ、前方ユニット張力δｆ及び後方ユ
ニット張力δｂより回帰式を求める。
ールベンディング力及び中間ロールシフトを夫々ΔＷ
Ｂ、ΔＩＢ及びΔＩＳだけ変更し、形状計で形状変化を
求めて夫々の低次成分ΔＫWB、ΔＫIB及びΔＫISを抽出
する。そしてこれらの値と板幅Ｗ、出側板厚ｈ、圧下率
ｒ、板の塑性係数Ｑ、前方ユニット張力δｆ及び後方ユ
ニット張力δｂより回帰式を求める。
ここに である。
次に出側に設置された形状計により得られる幅方向ｎ点
の実形状と、板幅，材質，出側板厚，下工程等で決定さ
れた幅方向ｎ点の目標形状とより、幅方向ｎ点の形状エ
ラーを(2)式で求める。
の実形状と、板幅，材質，出側板厚，下工程等で決定さ
れた幅方向ｎ点の目標形状とより、幅方向ｎ点の形状エ
ラーを(2)式で求める。
Ｋerr(i)＝Ｋaim(i)−Ｋack(i) …(2) 但しＫaim(i)：幅方向ｉ点目の目標形状 Ｋact(i)：幅方向ｉ点目の実形状 Ｋerr(i)：幅方向ｉ点目の形状エラー (2)式で求めた幅方向ｎ点の形状エラーより(3)式にて低
次成分形状エラーｅrrを求める。
次成分形状エラーｅrrを求める。
但しαｉ：統計処理による各幅方向ｉ点目の低次成分エ
ラー抽出パラメータ αｉを求める方法の一例を示す。
ラー抽出パラメータ αｉを求める方法の一例を示す。
低次成分を２次成分として２次成分形状エラーｅrrを最
小２乗法で求める。Ｋerrをｙ、２次成分係数をａ、Ｎ
を形状検出の幅方向検出ゾーン数とすると、 ここで２次成分係数ａは 従って となる。
小２乗法で求める。Ｋerrをｙ、２次成分係数をａ、Ｎ
を形状検出の幅方向検出ゾーン数とすると、 ここで２次成分係数ａは 従って となる。
(3)式で求めた低次成分形状エラーｅrrに(1)式で求めら
れたワークロールベンディング振り替え影響係数ＣWBを
乗じて形状エラーｅrrに対するワークロールベンディン
グ操作量ＦKWを求める。
れたワークロールベンディング振り替え影響係数ＣWBを
乗じて形状エラーｅrrに対するワークロールベンディン
グ操作量ＦKWを求める。
ＦKW＝ｅrr×ＣWB …(4) (4)式で求めた形状エラーｅrrに対するワークロールベ
ンディング操作量ＦKWと素材板圧延条件に基づいて求め
たプリセット操作量ＦPWと後述の最適位置制御操作量Δ
ＦCWと中間ロールベンディング操作量に振り替えたワー
クロールベンディング振り替え量ＦWOSとを(5)式にした
がって計算する。(5)式よりワークロールベンディング
総操作量ＦＷが求められる。
ンディング操作量ＦKWと素材板圧延条件に基づいて求め
たプリセット操作量ＦPWと後述の最適位置制御操作量Δ
ＦCWと中間ロールベンディング操作量に振り替えたワー
クロールベンディング振り替え量ＦWOSとを(5)式にした
がって計算する。(5)式よりワークロールベンディング
総操作量ＦＷが求められる。
ＦＷ＝ＦKW＋ＦPWＦWOS＋ΔＦCW …(5) 但しＦPW：ワークロールベンディングプリセット量 ＦWOS：ワークロールベンディング振り替え量 ΔＦCW：ワークロールベンディング最適位置制御量 ワークロールベンディング総操作量ＦＷが予め設定した
閾値より小さいときは、ワークロールベンダ11を最適位
置に移動させる必要がないので、ΔＦCW＝０となる。Δ
ＦCWの算出方法については後述する。
閾値より小さいときは、ワークロールベンダ11を最適位
置に移動させる必要がないので、ΔＦCW＝０となる。Δ
ＦCWの算出方法については後述する。
その閾値は実操業により、振り替え状態、形状への影響
等を考慮して経験的に適宜に定める。
等を考慮して経験的に適宜に定める。
次に中間ロールベンディング総操作量ＦＩを求める。形
状エラーに対する中間ロールベンディング操作量ＦFIの
基となるワークロールベンディング操作量における閾値
超過分ＦWOは(a)〜(c)式で定義される量となる。
状エラーに対する中間ロールベンディング操作量ＦFIの
基となるワークロールベンディング操作量における閾値
超過分ＦWOは(a)〜(c)式で定義される量となる。
但しＦWL1：ワークロールベンディング 操作量下限閾値 ＦWU1：ワークロールベンディング 操作量上限閾値 (a)〜(c)式で規定されるワークロールベンディング操作
量の超過分を(6)式により積分してワークロールベンデ
ィング振り替え量ＦWOSを求める。
量の超過分を(6)式により積分してワークロールベンデ
ィング振り替え量ＦWOSを求める。
ＦWOS＝Ｃ１×（ＦWO−ＦWO′）＋ＦWOS′…(6) ＦWO′：前回のワークロールベンディング閾値超過分 ＦWOS′：前回のワークロールベンディング振り替え量 Ｃ１：積分係数 なお(6)式は積分を離散化式で表現している。
上述の積分係数Ｃ１は ΔＴ：サンプリング周期 Ｔｉ：連続系の積分時間 前記ワークロールベンディング振り替え量ＦWOSを中間
ロールベンダ12の操作量に換算した場合の中間ロールベ
ンディング操作量を求める。(7)式に示す様にワークロ
ールベンディング振り替え量ＦWOSにワークロールベン
ダ／中間ロールベンダ振り替え影響係数を乗じて求めら
れる。
ロールベンダ12の操作量に換算した場合の中間ロールベ
ンディング操作量を求める。(7)式に示す様にワークロ
ールベンディング振り替え量ＦWOSにワークロールベン
ダ／中間ロールベンダ振り替え影響係数を乗じて求めら
れる。
但しＣWIB：ワークロールベンダ／中間ロールベンダ振
り替え影響係数 形状エラーｅrrに対する中間ロールベンディング操作量
ＦFIとプリセット量ＦPIと中間ロールシフトへの振り替
え量ＦIOSと後述の最適位置制御量ΔＦCIとを(8)式に従
って計算した結果を中間ロールベンディング総操作量Ｆ
Ｉとして中間ロールベンダ制御部９へ出力する。
り替え影響係数 形状エラーｅrrに対する中間ロールベンディング操作量
ＦFIとプリセット量ＦPIと中間ロールシフトへの振り替
え量ＦIOSと後述の最適位置制御量ΔＦCIとを(8)式に従
って計算した結果を中間ロールベンディング総操作量Ｆ
Ｉとして中間ロールベンダ制御部９へ出力する。
ＦＩ＝ＦFI＋ＦPI−ＦIOS＋ΔＦCI …(8) 但しＦPI：中間ロールベンディングプリセット量 ＦIOS：中間ロールベンディング振り替え量 ΔＦCI：中間ロールベンディング最適位置制御量 中間ロールベンディング総操作量ＦＩが予め設定した閾
値より小さいときは、中間ロールベンダ12を最適位置に
移動させる必要がないのでΔＦCI＝０となる。ΔＦCIの
算出方法については後述する。また中間ロールシフトへ
の中間ロールベンディング振り替え量ＦIOSは、予め設
定された中間ロールベンディング操作量の閾値を超過し
た量即ち(d)〜(f)で定義される量を積分して(9)式より
求められる。
値より小さいときは、中間ロールベンダ12を最適位置に
移動させる必要がないのでΔＦCI＝０となる。ΔＦCIの
算出方法については後述する。また中間ロールシフトへ
の中間ロールベンディング振り替え量ＦIOSは、予め設
定された中間ロールベンディング操作量の閾値を超過し
た量即ち(d)〜(f)で定義される量を積分して(9)式より
求められる。
但しＦIL1：中間ロールベンディング操作量下限閾値 ＦIU1：中間ロールベンディング操作量上限閾値 ＦIOS＝Ｃ２×（ＦIO−ＦIO′）＋ＦIOS′…(9) 但し、ＦIO′：前回の中間ロールベンディング閾値超過
分 ＦIOS′：前回の中間ロールベンディング振り替え量 Ｃ２：積分係数 なおこの積分は離散化式で表している。
分 ＦIOS′：前回の中間ロールベンディング振り替え量 Ｃ２：積分係数 なおこの積分は離散化式で表している。
同様に前記中間ロールベンディング振り替え量ＦIOSに
中間ロールベンダ／中間ロールシフト振り替え影響係数
ＣＦIBSを乗じて形状エラーｅrrに対する中間ロールシ
フト操作量ＳFIを(10)式にて求める。
中間ロールベンダ／中間ロールシフト振り替え影響係数
ＣＦIBSを乗じて形状エラーｅrrに対する中間ロールシ
フト操作量ＳFIを(10)式にて求める。
但しＣIBS：中間ロールベンディング／中間ロールシフ
ト振り替え影響係数 (10)式にて求められた形状エラーｅrrに対する中間ロー
ルシフト操作量ＳFIに中間ロールシフトプロセット量Ｓ
PIと後述の最適位置制御量ΔＳとを(11)式にしたがって
計算した結果を中間ロールシフト総操作量ＳＩとして中
間ロールシフト制御部10へ出力する。
ト振り替え影響係数 (10)式にて求められた形状エラーｅrrに対する中間ロー
ルシフト操作量ＳFIに中間ロールシフトプロセット量Ｓ
PIと後述の最適位置制御量ΔＳとを(11)式にしたがって
計算した結果を中間ロールシフト総操作量ＳＩとして中
間ロールシフト制御部10へ出力する。
ＳＩ＝ＳFI＋ＳPIΔＳ …(11) 但しＳPI：中間ロールシフトプリセット量 ΔＳ：最適位置制御のための中間ロールシフト操作量 以上によりワークロールベンディング操作量，中間ロー
ルベンディング操作量及び中間ロールシフト操作量が求
まるが、各操作量量におけるワークロールベンダ11，中
間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13の最適位置制
御量については以下に述べる。
ルベンディング操作量及び中間ロールシフト操作量が求
まるが、各操作量量におけるワークロールベンダ11，中
間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13の最適位置制
御量については以下に述べる。
最適位置制御はワークロールベンディング操作量上／下
限閾値ＦWL1，ＦWU1及び中間ロールベンディング操作量
上／下限閾値ＦIL1，ＦIU1を超過した場合に行なわれ
る。つまり操作限界値より小さく、操作量上／下限閾値
より大きい、(g)〜(j)式で任意に規定される閾値を越え
るときにワークロールベンダ11及び中間ロールベンダ12
を最適位置即ち操作限界範囲の中央部になるように、ワ
ークロールベンディング総操作量Ｆｗ及び中間ロールベ
ンディング総操作量ＦＩを制御する。
限閾値ＦWL1，ＦWU1及び中間ロールベンディング操作量
上／下限閾値ＦIL1，ＦIU1を超過した場合に行なわれ
る。つまり操作限界値より小さく、操作量上／下限閾値
より大きい、(g)〜(j)式で任意に規定される閾値を越え
るときにワークロールベンダ11及び中間ロールベンダ12
を最適位置即ち操作限界範囲の中央部になるように、ワ
ークロールベンディング総操作量Ｆｗ及び中間ロールベ
ンディング総操作量ＦＩを制御する。
ＦWL1＞ＦWL2＞ＦWL3 …(g) ＦWU1＜ＦWU2＜ＦWU3 …(h) ＦIL1＞ＦIL2＞ＦIL3 …(i) ＦIU1＜ＦIU2＜ＦIU3 …(j) ＦWL3，ＦWU3：ワークロールベンダの操作限界値 ＦIL3，ＦIU3：中間ロールベンダの操作限界値 ワークロールベンディング総操作量ＦＷ及び中間ロール
ベンディング総操作量ＦＩがワークロールベンディング
位置制御上／下限値ＦWL2，ＦWU2及び中間ロールベンデ
ィング位置制御上／下限値ＦIL2，ＦIU2を越えた場合、
各超過量に影響係数を乗じて中間ロールシフトへ換算し
た場合の中間ロールシフト操作量ΔＳを(12)式にて求め
る。
ベンディング総操作量ＦＩがワークロールベンディング
位置制御上／下限値ＦWL2，ＦWU2及び中間ロールベンデ
ィング位置制御上／下限値ＦIL2，ＦIU2を越えた場合、
各超過量に影響係数を乗じて中間ロールシフトへ換算し
た場合の中間ロールシフト操作量ΔＳを(12)式にて求め
る。
ワークロールベンディング操作量中央点 中間ロールベンディング操作量中央点 ΔＳ＝ΔＦwc×ＣWBIS＋ΔＦIC×ＣIBIS …(12) 但し上限の場合 ΔＦWC＝ＦWC−ＦWU2 ΔＦIC＝ＦIC−ＦIU2 下限の場合 ΔＦWC＝ＦWC−ＦWL2 ΔＦIC＝ＦIC−ＦIL2 ＣWBIS＝ＣIS／ＣWB ＣIBIS＝ＣIS／ＣIB (12)式で求められた中間ロール操作量ΔＳが(1)式に用
いられている中間ロールシフトの最適位置制御量とな
る。この中間ロールシフトの最適位置制御量即ちワーク
ロールベンダ及び中間ロールベンダを最適位置にするた
めの中間ロールシフトの操作量ΔＳに基づいて(8)式に
用いられいるΔＦCIと(5)式に用いられているΔＦCWと
を求める。
いられている中間ロールシフトの最適位置制御量とな
る。この中間ロールシフトの最適位置制御量即ちワーク
ロールベンダ及び中間ロールベンダを最適位置にするた
めの中間ロールシフトの操作量ΔＳに基づいて(8)式に
用いられいるΔＦCIと(5)式に用いられているΔＦCWと
を求める。
中間ロールシフトはワークロールベンダ11及び中間ロー
ルベンダ12に比べて低応答性であるため瞬時に最適位置
制御量ΔＳだけシフトすることができない。中間ロール
シフトのシフト速度Ｓｖは(13)式で表され、形状エラー
ｅrrに基づいて形状制御を行う一周期の間に中間ロール
シフトがシフト可能な操作量ＳΔｓは(14)式の如くであ
る。
ルベンダ12に比べて低応答性であるため瞬時に最適位置
制御量ΔＳだけシフトすることができない。中間ロール
シフトのシフト速度Ｓｖは(13)式で表され、形状エラー
ｅrrに基づいて形状制御を行う一周期の間に中間ロール
シフトがシフト可能な操作量ＳΔｓは(14)式の如くであ
る。
Ｓｖ＝ｆ（Ｖ，Ｐ） …(13) 但しＶ：圧延速度 Ｐ：圧延荷重 具体的には例えば として求める。
なおＧは機械的に定まる定数である。
ＳΔｓ＝Ｓｖ×ｔ …(14) 但しｔ：制御周期時間 制御周期ｔの間の中間ロールシフトの可能操作量ＳΔｓ
に相当するワークロールベンディング操作量及び中間ロ
ールベンディング操作量即ちワークロールベンディング
最適位置制御量ΔＦCW及び中間ロールベンディング最適
位置制御量ΔＦＣＩを求める。
に相当するワークロールベンディング操作量及び中間ロ
ールベンディング操作量即ちワークロールベンディング
最適位置制御量ΔＦCW及び中間ロールベンディング最適
位置制御量ΔＦＣＩを求める。
ΔＦCW＝ＳΔｓ×Ａ×ＣISWB …(15) ΔＦCI＝ＳΔｓ×（１−Ａ）×ＣISIB …(16) 但しＡ：ワークロールベンディング／中間ロールベンデ
ィング振り替え比 以上により中間ロールシフトがシフトしている間に荷重
変動，振り替え影響係数に誤差がなければ中間ロールシ
フト13をΔＳ操作することによってロークロールベンダ
11及び中間ロールベンダダ12を制御における最適位置即
ちワークロールベンディング操作量中央点ＦWC及び中間
ロールベンディング操作量中央点ＦICに保つことができ
る。
ィング振り替え比 以上により中間ロールシフトがシフトしている間に荷重
変動，振り替え影響係数に誤差がなければ中間ロールシ
フト13をΔＳ操作することによってロークロールベンダ
11及び中間ロールベンダダ12を制御における最適位置即
ちワークロールベンディング操作量中央点ＦWC及び中間
ロールベンディング操作量中央点ＦICに保つことができ
る。
本発明の板形状制御方法を実施した結果を第３図に示
す。
す。
図において(a)(b)(c)は各々ワークロールベンダ11，中
間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13の制御出力の
タイムチャートを示している。横軸は時間ｔ，縦軸は操
作量出力値を示している。本実施例では、ダイナミック
振り替え制御と最適位置制御とを並行した形状制御を行
っている。図中の破線は振り替えない場合の出力値であ
って、実際の出力値を示した破線とで囲まれている斜線
部は振り替え量である。
間ロールベンダ12及び中間ロールシフト13の制御出力の
タイムチャートを示している。横軸は時間ｔ，縦軸は操
作量出力値を示している。本実施例では、ダイナミック
振り替え制御と最適位置制御とを並行した形状制御を行
っている。図中の破線は振り替えない場合の出力値であ
って、実際の出力値を示した破線とで囲まれている斜線
部は振り替え量である。
ワークロールベンディング操作量において、閾値ＦLU1
を越えるとき中間ロールベンディング操作量に振り替え
られる。つまりダイナミック振り替え制御を行ってい
る。しかし更にワークロールベンディング操作量及び中
間ロールベンディング操作量が閾値ＦWL1及びＦIL1を越
えてワークロールベンディング位置制御下限値ＦWL2及
びＦIL2を越えるとき、中間ロールシフトへの最適位置
制御により前記各操作量を中間ロールシフト操作量に振
り替えて、ワークロールベンディング操作量及び中間ロ
ールベンディング操作量を最適位置即ち０点になるよう
に制御する。したがってワークロールベンディング操作
量及び中間ロールベンディング操作量は操作限界ＦWL3
及びＦIL3を越えることはない。
を越えるとき中間ロールベンディング操作量に振り替え
られる。つまりダイナミック振り替え制御を行ってい
る。しかし更にワークロールベンディング操作量及び中
間ロールベンディング操作量が閾値ＦWL1及びＦIL1を越
えてワークロールベンディング位置制御下限値ＦWL2及
びＦIL2を越えるとき、中間ロールシフトへの最適位置
制御により前記各操作量を中間ロールシフト操作量に振
り替えて、ワークロールベンディング操作量及び中間ロ
ールベンディング操作量を最適位置即ち０点になるよう
に制御する。したがってワークロールベンディング操作
量及び中間ロールベンディング操作量は操作限界ＦWL3
及びＦIL3を越えることはない。
以上の如く最適位置制御は高応答性の形状制御アクチュ
エータであるワークロールベンダ11及び中間ロールベン
ダ12を操作限界範囲内の中央部に位置するように制御し
ているので、ワークロールベンダ11及び中間ロールベン
ダ12の操作可能な量が増加して、形状制御の要求に瞬時
に対応することができる。
エータであるワークロールベンダ11及び中間ロールベン
ダ12を操作限界範囲内の中央部に位置するように制御し
ているので、ワークロールベンダ11及び中間ロールベン
ダ12の操作可能な量が増加して、形状制御の要求に瞬時
に対応することができる。
本実施例では、高応答性形状制御アクチュエータとして
ワークロールベンダ11と中間ロールベンダ12とを備えた
場合について説明したが、本発明は高応答性形状制御ア
クチュエータを１つだけ備えた場合についても同様の効
果がある。
ワークロールベンダ11と中間ロールベンダ12とを備えた
場合について説明したが、本発明は高応答性形状制御ア
クチュエータを１つだけ備えた場合についても同様の効
果がある。
なお本実施例においては、第１，２発明及び第３発明の
形状制御方法を併用した場合の形状制御について説明し
たが、本発明の形状制御方法は、第１，２発明又は第３
発明の形状制御方法を個別に使用して制御する場合でも
効果がある。
形状制御方法を併用した場合の形状制御について説明し
たが、本発明の形状制御方法は、第１，２発明又は第３
発明の形状制御方法を個別に使用して制御する場合でも
効果がある。
以上説明した如く、本発明の第１，２の形状制御方法
は、操作限界範囲内で予め閾値を設定して、形状制御ア
クチュエータの操作量に対する要求が該閾値を越えると
き該閾値の超過分の操作量を別の形状制御アクチュエー
タの操作量に振り替えるので、各形状制御アクチュエー
タの操作量が操作限界に達することがない。
は、操作限界範囲内で予め閾値を設定して、形状制御ア
クチュエータの操作量に対する要求が該閾値を越えると
き該閾値の超過分の操作量を別の形状制御アクチュエー
タの操作量に振り替えるので、各形状制御アクチュエー
タの操作量が操作限界に達することがない。
更に本発明の第３の形状制御方法は、応答性の高い形状
制御アクチュエータの操作量が、制御における最適位置
即ち操作限界範囲の中央部に保たれるように制御してい
るので、荷重変動，入側形状変動，ロールのサーマルク
ラウン変化，潤滑状態の変化に対して広範囲に高応答な
制御が可能となり板形状の精度が向上するという効果が
ある。
制御アクチュエータの操作量が、制御における最適位置
即ち操作限界範囲の中央部に保たれるように制御してい
るので、荷重変動，入側形状変動，ロールのサーマルク
ラウン変化，潤滑状態の変化に対して広範囲に高応答な
制御が可能となり板形状の精度が向上するという効果が
ある。
第１図は本発明の板圧延における形状制御方法を実施す
る演算ブロック図、第２図は本発明の実施例で使用した
圧延器の模式的斜視図、第３図は本発明の形状制御を実
施した結果を示すグラフである。 １１……ワークロールベンダ、１２……中間ロールベン
ダ、１３……中間ロールシフト
る演算ブロック図、第２図は本発明の実施例で使用した
圧延器の模式的斜視図、第３図は本発明の形状制御を実
施した結果を示すグラフである。 １１……ワークロールベンダ、１２……中間ロールベン
ダ、１３……中間ロールシフト
Claims (3)
- 【請求項１】圧延機に備えられた少なくとも２つの形状
制御アクチュエータを用いて圧延される板の形状を制御
する方法において、 第１の形状制御アクチュエータの操作量が操作限界範囲
内で予め設定された閾値を越えるとき、該閾値を超過す
る第１の形状制御アクチュエータの操作量を第２の形状
制御アクチュエータの操作量に振り替えることを特徴と
する板圧延における形状制御方法。 - 【請求項２】請求項１に記載の板圧延における形状制御
方法において、 第１の形状制御アクチュエータ操作量が操作限界範囲内
で予め設定された閾値を越えた量に積分演算を施した結
果を第２の形状制御アクチュエータの操作量とするとと
もに該操作量分を第１の形状制御アクチュエータの操作
量から減算することを特徴とする板圧延における形状制
御方法。 - 【請求項３】圧延機に備えられた少なくとも２つの応答
性の異なる形状制御アクチュエータを用いて、圧延され
る板の形状を制御する方法において、 応答性の高い形状制御アクチュエータの操作量が操作限
界範囲内で予め設定された閾値を越えるとき、前記形状
制御アクチュエータが操作限界範囲の中央部に位置する
ように、前記形状制御アクチュエータより応答性が低い
他の形状制御アクチュエータを操作することを特徴とす
る板圧延における形状制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1079384A JPH0636926B2 (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 板圧延における形状制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1079384A JPH0636926B2 (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 板圧延における形状制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02255208A JPH02255208A (ja) | 1990-10-16 |
| JPH0636926B2 true JPH0636926B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=13688376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1079384A Expired - Lifetime JPH0636926B2 (ja) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | 板圧延における形状制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0636926B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3795267B1 (de) | 2019-09-18 | 2022-07-13 | SMS Group GmbH | Verfahren zum betreiben eines walzgerüstes |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7327332B2 (ja) * | 2020-09-18 | 2023-08-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | エッジドロップ制御装置 |
| CN120055028B (zh) * | 2025-04-27 | 2025-08-05 | 本溪钢铁（集团）信息自动化有限责任公司 | 一种用于热轧板带钢的cvc辊控制方法和系统 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55120409A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-16 | Nippon Steel Corp | Controlling method for shape in six-stage rolling mill |
| JP2516585B2 (ja) * | 1986-01-14 | 1996-07-24 | 三菱重工業株式会社 | クラスタ圧延機の形状制御方法 |
| JPH0724849B2 (ja) * | 1986-01-20 | 1995-03-22 | 新日本製鐵株式会社 | 板圧延における形状制御方法 |
| JPS63177910A (ja) * | 1987-01-16 | 1988-07-22 | Nippon Steel Corp | 板圧延における形状制御方法 |
-
1989
- 1989-03-29 JP JP1079384A patent/JPH0636926B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3795267B1 (de) | 2019-09-18 | 2022-07-13 | SMS Group GmbH | Verfahren zum betreiben eines walzgerüstes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02255208A (ja) | 1990-10-16 |
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