JPH0638305A - ハイブリッド型車両 - Google Patents
ハイブリッド型車両Info
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- JPH0638305A JPH0638305A JP19102192A JP19102192A JPH0638305A JP H0638305 A JPH0638305 A JP H0638305A JP 19102192 A JP19102192 A JP 19102192A JP 19102192 A JP19102192 A JP 19102192A JP H0638305 A JPH0638305 A JP H0638305A
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- Japan
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- engine
- motor
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】旋回時にエンジン駆動モードとモータ駆動モー
ド間でモードの切替わりが行われても走行が不安定にな
ることがないようにする。 【構成】エンジン１１と、モータ１５と、エンジントル
クを制御するエンジンコントローラ４２と、モータトル
クを制御するモータコントローラ４６とを有しており、
モード切替手段７がモードの切替えを行う。また、ハイ
ブリッド型車両の走行条件を検出する走行条件検出手段
３とモード選択手段４が設けられ、前記走行条件によっ
てモードが選択される。選択されたモードが現在のモー
ドと異なる場合にはモードの切替えが行われるが、この
時、旋回量が旋回量検出手段５によって検出され、旋回
している場合には切替判断手段６によって切替えが禁止
され、旋回していない場合には切替えが許可される。モ
ードの切替え時に出力トルクが変動したり、ショックが
発生したりすることがあるが、その間は旋回が行われな
い。したがって、旋回中に走行が不安定になることが防
止される。
ド間でモードの切替わりが行われても走行が不安定にな
ることがないようにする。 【構成】エンジン１１と、モータ１５と、エンジントル
クを制御するエンジンコントローラ４２と、モータトル
クを制御するモータコントローラ４６とを有しており、
モード切替手段７がモードの切替えを行う。また、ハイ
ブリッド型車両の走行条件を検出する走行条件検出手段
３とモード選択手段４が設けられ、前記走行条件によっ
てモードが選択される。選択されたモードが現在のモー
ドと異なる場合にはモードの切替えが行われるが、この
時、旋回量が旋回量検出手段５によって検出され、旋回
している場合には切替判断手段６によって切替えが禁止
され、旋回していない場合には切替えが許可される。モ
ードの切替え時に出力トルクが変動したり、ショックが
発生したりすることがあるが、その間は旋回が行われな
い。したがって、旋回中に走行が不安定になることが防
止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハイブリッド型車両に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、エンジンとモータを併用したハイ
ブリッド型車両が提供されている。例えば、ハイブリッ
ド型車両の一例としては、エンジン及びモータ間に第１
クラッチを、モータ及びトランスミッション間に第２ク
ラッチを配設し、エンジン駆動モード時には第１クラッ
チ及び第２クラッチを係合し、モータを停止させ、一
方、モータ駆動モード時にはエンジンを停止させ、第１
クラッチを解放するとともに第２クラッチを係合するよ
うになっている（特開昭６０−５５８０３号公報参
照）。
ブリッド型車両が提供されている。例えば、ハイブリッ
ド型車両の一例としては、エンジン及びモータ間に第１
クラッチを、モータ及びトランスミッション間に第２ク
ラッチを配設し、エンジン駆動モード時には第１クラッ
チ及び第２クラッチを係合し、モータを停止させ、一
方、モータ駆動モード時にはエンジンを停止させ、第１
クラッチを解放するとともに第２クラッチを係合するよ
うになっている（特開昭６０−５５８０３号公報参
照）。
【０００３】したがって、例えば低速走行時や中速走行
時にモータ駆動モードで、高速走行時にエンジン駆動モ
ードで走行することができる。
時にモータ駆動モードで、高速走行時にエンジン駆動モ
ードで走行することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のハイブリッド型車両においては、旋回中にモータ駆
動モードからエンジン駆動モードに切り替わったり、エ
ンジン駆動モードからモータ駆動モードに切り替わった
りすると、走行が不安定になってしまう。図２はモータ
駆動モードからエンジン駆動モードへの切替わりの際の
タイムチャート、図３はエンジントルクの同期が遅い場
合のタイムチャート、図４はエンジントルクの同期が早
い場合のタイムチャートである。
来のハイブリッド型車両においては、旋回中にモータ駆
動モードからエンジン駆動モードに切り替わったり、エ
ンジン駆動モードからモータ駆動モードに切り替わった
りすると、走行が不安定になってしまう。図２はモータ
駆動モードからエンジン駆動モードへの切替わりの際の
タイムチャート、図３はエンジントルクの同期が遅い場
合のタイムチャート、図４はエンジントルクの同期が早
い場合のタイムチャートである。
【０００５】図２に示すように、モータ駆動モードから
エンジン駆動モードに切り替わる場合には、モータ電流
が減少させられてモータトルクが次第に小さくされ、ス
ロットル開度が増大させられてエンジントルクが次第に
大きくされる。この時、エンジントルクが正しく同期さ
れていると、エンジントルクとモータトルクの和、すな
わち出力トルクは切替わりの開始点及び終了点において
わずかに変動する。ところが、エンジントルクの同期が
遅い場合には、エンジントルクが十分に大きくならない
うちにモータトルクが小さくなり、図３に示すように出
力トルクの落ち込みによるショックが発生してしまう。
エンジン駆動モードに切り替わる場合には、モータ電流
が減少させられてモータトルクが次第に小さくされ、ス
ロットル開度が増大させられてエンジントルクが次第に
大きくされる。この時、エンジントルクが正しく同期さ
れていると、エンジントルクとモータトルクの和、すな
わち出力トルクは切替わりの開始点及び終了点において
わずかに変動する。ところが、エンジントルクの同期が
遅い場合には、エンジントルクが十分に大きくならない
うちにモータトルクが小さくなり、図３に示すように出
力トルクの落ち込みによるショックが発生してしまう。
【０００６】また、エンジントルクの同期が早い場合に
は、モータトルクが十分に小さくならないうちにエンジ
ントルクが大きくなるため、図４に示すように出力トル
クの増大によるショックが発生してしまう。そして、こ
の切替わりがハイブリッド型車両が旋回している間に行
われると、前記出力トルクの変動やショックが駆動輪に
伝達されて推進力やコーナリングフォースが変化し、オ
ーバステア状態やアンダステア状態が発生して走行が不
安定になってしまう。
は、モータトルクが十分に小さくならないうちにエンジ
ントルクが大きくなるため、図４に示すように出力トル
クの増大によるショックが発生してしまう。そして、こ
の切替わりがハイブリッド型車両が旋回している間に行
われると、前記出力トルクの変動やショックが駆動輪に
伝達されて推進力やコーナリングフォースが変化し、オ
ーバステア状態やアンダステア状態が発生して走行が不
安定になってしまう。
【０００７】本発明は、前記従来のハイブリッド型車両
の問題点を解決して、旋回時に例えば、エンジン駆動モ
ードとモータ駆動モード間でモードの切替わりが行われ
ても走行が不安定になることのないハイブリッド型車両
を提供することを目的とする。
の問題点を解決して、旋回時に例えば、エンジン駆動モ
ードとモータ駆動モード間でモードの切替わりが行われ
ても走行が不安定になることのないハイブリッド型車両
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のハ
イブリッド型車両においては、エンジンと、モータと、
エンジントルクを制御するエンジンコントローラと、モ
ータトルクを制御するモータコントローラとを有してお
り、モード切替手段が、前記エンジンコントローラにエ
ンジン指令値を、前記モータコントローラにモータ指令
値を指令して、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。
イブリッド型車両においては、エンジンと、モータと、
エンジントルクを制御するエンジンコントローラと、モ
ータトルクを制御するモータコントローラとを有してお
り、モード切替手段が、前記エンジンコントローラにエ
ンジン指令値を、前記モータコントローラにモータ指令
値を指令して、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。
【０００９】また、ハイブリッド型車両の走行条件を検
出する走行条件検出手段と、前記走行条件によってモー
ドを選択するモード選択手段と、旋回量を検出する旋回
量検出手段が設けられる。そして、切替判断手段が選択
されたモードへの切替えを禁止するか許可するかを前記
旋回量によって判断する。
出する走行条件検出手段と、前記走行条件によってモー
ドを選択するモード選択手段と、旋回量を検出する旋回
量検出手段が設けられる。そして、切替判断手段が選択
されたモードへの切替えを禁止するか許可するかを前記
旋回量によって判断する。
【００１０】また、モータとエンジンとを備え、少なく
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。
【００１１】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
エンジンと、モータと、エンジントルクを制御するエン
ジンコントローラと、モータトルクを制御するモータコ
ントローラとを有しており、モード切替手段が、前記エ
ンジンコントローラにエンジン指令値を、前記モータコ
ントローラにモータ指令値を指令して、少なくともエン
ジン駆動モード及びモータ駆動モード間でモードの切替
えを行う。
エンジンと、モータと、エンジントルクを制御するエン
ジンコントローラと、モータトルクを制御するモータコ
ントローラとを有しており、モード切替手段が、前記エ
ンジンコントローラにエンジン指令値を、前記モータコ
ントローラにモータ指令値を指令して、少なくともエン
ジン駆動モード及びモータ駆動モード間でモードの切替
えを行う。
【００１２】また、ハイブリッド型車両の走行条件を検
出する走行条件検出手段とモード選択手段が設けられ、
前記走行条件によってモードが選択される。そして、選
択されたモードが現在のモードと異なる場合にはモード
の切替えが行われるが、この時、エンジントルクとモー
タトルクの和である出力トルクが変動したり、ショック
が発生したりすることがある。そこで、ハイブリッド型
車両の旋回量が旋回量検出手段によって検出され、ハイ
ブリッド型車両が旋回している場合には切替判断手段に
よって切替えが禁止され、旋回していない場合には切替
えが許可される。したがって、旋回中に走行が不安定に
なることが防止される。
出する走行条件検出手段とモード選択手段が設けられ、
前記走行条件によってモードが選択される。そして、選
択されたモードが現在のモードと異なる場合にはモード
の切替えが行われるが、この時、エンジントルクとモー
タトルクの和である出力トルクが変動したり、ショック
が発生したりすることがある。そこで、ハイブリッド型
車両の旋回量が旋回量検出手段によって検出され、ハイ
ブリッド型車両が旋回している場合には切替判断手段に
よって切替えが禁止され、旋回していない場合には切替
えが許可される。したがって、旋回中に走行が不安定に
なることが防止される。
【００１３】また、モータとエンジンとを備え、少なく
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。
とも一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両
において、前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチ
と、前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少な
くともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択する
モード選択手段と、前記第１の駆動モードが選択された
場合には前記クラッチを解放し、第２の駆動モードが選
択された場合には前記クラッチを係合するクラッチ制御
手段と、旋回量を検出する旋回量検出手段と、該旋回量
検出手段によって検出された旋回量があらかじめ設定さ
れた値を超えたときに、前記クラッチ制御手段による前
記クラッチの係脱状態の変更を禁止する禁止手段を有す
ることができる。
【００１４】このため、前記第１の駆動モードで走行中
に第２の駆動モードが選択された時、又は第２の駆動モ
ードで走行中に第１の駆動モード選択された時におい
て、ハイブリッド型車両が旋回中である場合には、エン
ジンと駆動輪とを連結するクラッチの係脱状態は変更さ
れない。したがって、例えば、旋回中に前記クラッチが
係合されることによって推進力やコーナリングフォース
が変化しないため、旋回中においても安定して走行する
ことができる。
に第２の駆動モードが選択された時、又は第２の駆動モ
ードで走行中に第１の駆動モード選択された時におい
て、ハイブリッド型車両が旋回中である場合には、エン
ジンと駆動輪とを連結するクラッチの係脱状態は変更さ
れない。したがって、例えば、旋回中に前記クラッチが
係合されることによって推進力やコーナリングフォース
が変化しないため、旋回中においても安定して走行する
ことができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明のハイブリッド型
車両の機能ブロック図である。図において、１１はエン
ジン、１５はモータであり、前記エンジン１１が発生す
るエンジントルクがエンジンコントローラ４２によっ
て、前記モータ１５が発生するモータトルクがモータコ
ントローラ４６によって制御される。
ながら詳細に説明する。図１は本発明のハイブリッド型
車両の機能ブロック図である。図において、１１はエン
ジン、１５はモータであり、前記エンジン１１が発生す
るエンジントルクがエンジンコントローラ４２によっ
て、前記モータ１５が発生するモータトルクがモータコ
ントローラ４６によって制御される。
【００１６】７は前記エンジンコントローラ４２にエン
ジン指令値を指令し、前記モータコントローラ４６にモ
ータ指令値を指令するモード切替手段である。該モード
切替手段７は、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。３はアクセル
開度、車速等の走行条件を検出する走行条件検出手段で
あり、該走行条件検出手段３が検出した走行条件によっ
てモード選択手段４がモードを選択する。
ジン指令値を指令し、前記モータコントローラ４６にモ
ータ指令値を指令するモード切替手段である。該モード
切替手段７は、少なくともエンジン駆動モード及びモー
タ駆動モード間でモードの切替えを行う。３はアクセル
開度、車速等の走行条件を検出する走行条件検出手段で
あり、該走行条件検出手段３が検出した走行条件によっ
てモード選択手段４がモードを選択する。
【００１７】また、５はハイブリッド型車両の旋回量を
検出する旋回量検出手段であり、該旋回量検出手段５が
検出した旋回量によって、切替判断手段６が選択された
モードへの切替えを禁止するか許可するかを判断する。
図５は本発明の第１の実施例を示すハイブリッド型車両
の概念図である。図において、１１はエンジン（Ｅ／
Ｇ）、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１
２に配設されたクラッチである。前記出力軸１２は、前
記クラッチＣの駆動側に配設される。
検出する旋回量検出手段であり、該旋回量検出手段５が
検出した旋回量によって、切替判断手段６が選択された
モードへの切替えを禁止するか許可するかを判断する。
図５は本発明の第１の実施例を示すハイブリッド型車両
の概念図である。図において、１１はエンジン（Ｅ／
Ｇ）、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１
２に配設されたクラッチである。前記出力軸１２は、前
記クラッチＣの駆動側に配設される。
【００１８】また、１４は前記クラッチＣの被駆動側に
配設された伝動軸、１５はモータ、１６は該モータ１５
の出力軸、１９はディファレンシャル装置、２０は駆動
輪である。前記出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的
に回転する。３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵである。該ＣＰＵ３５には、ＲＡＭ、ＲＯＭ
等のメモリが含まれる。３６は図示しないアクセルペダ
ルのアクセル踏込量に対応したアクセル開度Θを検出す
るアクセルセンサ、３７は図示しないブレーキペダルの
ブレーキ踏込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は前
記出力軸１６の回転数をモータ回転数として検出すると
ともに車速ｖとして検出する車速センサ、３９はハイブ
リッド型車両の旋回のためのステアリング舵角ψを検出
するステアリング舵角センサである。これら各センサ３
６〜３９によって検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ、車速ｖ及びステアリング舵角ψは、前記ＣＰ
Ｕ３５に送られる。
配設された伝動軸、１５はモータ、１６は該モータ１５
の出力軸、１９はディファレンシャル装置、２０は駆動
輪である。前記出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的
に回転する。３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵである。該ＣＰＵ３５には、ＲＡＭ、ＲＯＭ
等のメモリが含まれる。３６は図示しないアクセルペダ
ルのアクセル踏込量に対応したアクセル開度Θを検出す
るアクセルセンサ、３７は図示しないブレーキペダルの
ブレーキ踏込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は前
記出力軸１６の回転数をモータ回転数として検出すると
ともに車速ｖとして検出する車速センサ、３９はハイブ
リッド型車両の旋回のためのステアリング舵角ψを検出
するステアリング舵角センサである。これら各センサ３
６〜３９によって検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ、車速ｖ及びステアリング舵角ψは、前記ＣＰ
Ｕ３５に送られる。
【００１９】４２は前記ＣＰＵ３５からエンジン指令値
を受け、前記エンジン１１のエンジン負荷に対応する
量、すなわちスロットル開度θを制御するエンジンコン
トローラ（スロットルアクチュエータ）である。前記ス
ロットル開度θは、エンジン１１の図示しないスロット
ルバルブの開口度であり、通常は前記アクセル開度Θに
対応して変化する。本実施例においては、スロットルバ
ルブが所定の図示しないモータによって開閉され、スロ
ットル開度θはアクセル開度Θに対応することなく変化
するようになっている。必要な場合には、スロットルバ
ルブを直列的に二つ設け、運転者によるスロットルバル
ブの操作をＣＰＵ３５によってキャンセルすることもで
きる。
を受け、前記エンジン１１のエンジン負荷に対応する
量、すなわちスロットル開度θを制御するエンジンコン
トローラ（スロットルアクチュエータ）である。前記ス
ロットル開度θは、エンジン１１の図示しないスロット
ルバルブの開口度であり、通常は前記アクセル開度Θに
対応して変化する。本実施例においては、スロットルバ
ルブが所定の図示しないモータによって開閉され、スロ
ットル開度θはアクセル開度Θに対応することなく変化
するようになっている。必要な場合には、スロットルバ
ルブを直列的に二つ設け、運転者によるスロットルバル
ブの操作をＣＰＵ３５によってキャンセルすることもで
きる。
【００２０】また、４４は前記クラッチＣを係脱するた
めのクラッチコントローラ、４６はモータコントローラ
である。該モータコントローラ４６は、ＣＰＵ３５から
モータ指令値ＩM の指令を受け、前記モータ１５にモー
タ電流を供給する。前記構成のハイブリッド型車両にお
いて、エンジン１１のみを駆動するエンジン駆動モード
では、前記モータ１５にモータ電流を供給せずエンジン
１１のみを作動させる。この場合、エンジン１１の回転
は出力軸１２を介してクラッチＣに伝達される。そし
て、該クラッチＣが係合されると出力軸１６に伝達され
た回転は、駆動輪２０に伝達される。
めのクラッチコントローラ、４６はモータコントローラ
である。該モータコントローラ４６は、ＣＰＵ３５から
モータ指令値ＩM の指令を受け、前記モータ１５にモー
タ電流を供給する。前記構成のハイブリッド型車両にお
いて、エンジン１１のみを駆動するエンジン駆動モード
では、前記モータ１５にモータ電流を供給せずエンジン
１１のみを作動させる。この場合、エンジン１１の回転
は出力軸１２を介してクラッチＣに伝達される。そし
て、該クラッチＣが係合されると出力軸１６に伝達され
た回転は、駆動輪２０に伝達される。
【００２１】次に、前記エンジン１１を停止させてモー
タ１５のみを駆動するモータ駆動モードでは、モータ１
５がモータトルクを発生する。該モータ１５の回転は、
出力軸１６に出力される。また、このモータ駆動モード
中においてクラッチＣは解放されている。また、前記エ
ンジン１１を作動させるとともにクラッチＣを係合して
モータ１５を駆動するエンジン・モータ駆動モードで
は、ハイブリッド型車両はエンジン１１及びモータ１５
によって走行する。したがって、モータ１５やモータコ
ントローラ４６が故障しても、エンジン１１によって発
進し走行することができる。
タ１５のみを駆動するモータ駆動モードでは、モータ１
５がモータトルクを発生する。該モータ１５の回転は、
出力軸１６に出力される。また、このモータ駆動モード
中においてクラッチＣは解放されている。また、前記エ
ンジン１１を作動させるとともにクラッチＣを係合して
モータ１５を駆動するエンジン・モータ駆動モードで
は、ハイブリッド型車両はエンジン１１及びモータ１５
によって走行する。したがって、モータ１５やモータコ
ントローラ４６が故障しても、エンジン１１によって発
進し走行することができる。
【００２２】このように、前記構成のハイブリッド型車
両は、エンジン駆動モード、モータ駆動モード及びエン
ジン・モータ駆動モードがＣＰＵ３５によって切り替え
られ、車速ｖが低く、かつ、負荷（アクセル開度Θ）が
小さい場合はモータ駆動モードで、車速ｖが高い場合は
エンジン駆動モードで、また、車速ｖが低く、かつ、負
荷が大きい場合はエンジン・モータ駆動モードで走行す
る。
両は、エンジン駆動モード、モータ駆動モード及びエン
ジン・モータ駆動モードがＣＰＵ３５によって切り替え
られ、車速ｖが低く、かつ、負荷（アクセル開度Θ）が
小さい場合はモータ駆動モードで、車速ｖが高い場合は
エンジン駆動モードで、また、車速ｖが低く、かつ、負
荷が大きい場合はエンジン・モータ駆動モードで走行す
る。
【００２３】ところで、前記モータ駆動モードからエン
ジン駆動モードへの切替え時、又はエンジン駆動モード
からモータ駆動モードへの切替え時に前記クラッチＣが
係合又は解放されると、エンジン１１がモータ１５の負
荷になって伝達される出力トルクが変動したり、ショッ
クが発生したりしてしまう。このように、モードの切替
えは、前記クラッチＣの係合又は解放を伴い、さらに、
後述するようにモータトルクとエンジントルクの同期
（モータ１５とエンジン１１のトルク分担の変更）の問
題を含む。
ジン駆動モードへの切替え時、又はエンジン駆動モード
からモータ駆動モードへの切替え時に前記クラッチＣが
係合又は解放されると、エンジン１１がモータ１５の負
荷になって伝達される出力トルクが変動したり、ショッ
クが発生したりしてしまう。このように、モードの切替
えは、前記クラッチＣの係合又は解放を伴い、さらに、
後述するようにモータトルクとエンジントルクの同期
（モータ１５とエンジン１１のトルク分担の変更）の問
題を含む。
【００２４】そして、ハイブリッド型車両が旋回してい
る間に前記切替えが行われると、出力トルクの変動やシ
ョックが駆動輪に伝達されて推進力やコーナリングフォ
ースが変化し、オーバステア状態やアンダステア状態が
発生して走行が不安定になってしまう。そこで、ハイブ
リッド型車両が旋回している場合には、モード間の切替
えを行わないようにしている。
る間に前記切替えが行われると、出力トルクの変動やシ
ョックが駆動輪に伝達されて推進力やコーナリングフォ
ースが変化し、オーバステア状態やアンダステア状態が
発生して走行が不安定になってしまう。そこで、ハイブ
リッド型車両が旋回している場合には、モード間の切替
えを行わないようにしている。
【００２５】そのため、ハイブリッド型車両を発進させ
ると、まず、前記アクセルセンサ３６、前記ブレーキセ
ンサ３７及び車速センサ３８がアクセル開度Θ、ブレー
キ踏込量ｂ及び車速ｖを検出し、検出した値に基づいて
モータ指令値ＩM が計算され、モータコントローラ４６
に指令される。前記モータコントローラ４６は、ＣＰＵ
３５から前記モータ指令値ＩM を受けると、該モータ指
令値ＩM によってモータ１５にモータ電流を供給し、ハ
イブリッド型車両はモータ駆動モードによって走行す
る。
ると、まず、前記アクセルセンサ３６、前記ブレーキセ
ンサ３７及び車速センサ３８がアクセル開度Θ、ブレー
キ踏込量ｂ及び車速ｖを検出し、検出した値に基づいて
モータ指令値ＩM が計算され、モータコントローラ４６
に指令される。前記モータコントローラ４６は、ＣＰＵ
３５から前記モータ指令値ＩM を受けると、該モータ指
令値ＩM によってモータ１５にモータ電流を供給し、ハ
イブリッド型車両はモータ駆動モードによって走行す
る。
【００２６】モータ駆動モードで走行中は、前記アクセ
ル開度Θ及び車速ｖから次に選択されるモード（以下、
「次モード」という。）が計算される。そして、次モー
ドと現在選択しているモード（以下、「前モード」とい
う。）が同じか否かが判断される。そして、モードが切
り替わる場合には、ハイブリッド型車両の旋回量によっ
てモードの切替えを許可するか禁止するかを判断する。
ル開度Θ及び車速ｖから次に選択されるモード（以下、
「次モード」という。）が計算される。そして、次モー
ドと現在選択しているモード（以下、「前モード」とい
う。）が同じか否かが判断される。そして、モードが切
り替わる場合には、ハイブリッド型車両の旋回量によっ
てモードの切替えを許可するか禁止するかを判断する。
【００２７】この場合、ハイブリッド型車両の旋回量
は、前記ステアリング蛇角センサ３９（図５）によって
検出したステアリング蛇角ψによって求められるように
なっている。したがって、ハイブリッド型車両があらか
じめ設定された旋回量より小さい旋回量で旋回している
場合にはモードの切替えが許可され、次モードで走行
し、あらかじめ設定された旋回量より大きい旋回量で旋
回している場合にはモードの切替えが禁止され、そのま
ま同じモードで走行する。
は、前記ステアリング蛇角センサ３９（図５）によって
検出したステアリング蛇角ψによって求められるように
なっている。したがって、ハイブリッド型車両があらか
じめ設定された旋回量より小さい旋回量で旋回している
場合にはモードの切替えが許可され、次モードで走行
し、あらかじめ設定された旋回量より大きい旋回量で旋
回している場合にはモードの切替えが禁止され、そのま
ま同じモードで走行する。
【００２８】次に、本発明のハイブリッド型車両の動作
について説明する。図６は本発明の第１の実施例におけ
るハイブリッド型車両の動作を示す第１のフローチャー
ト、図７は本発明の第１の実施例におけるハイブリッド
型車両の動作を示す第２のフローチャート、図８は本発
明の第１の実施例におけるモータ指令値計算処理の動作
を示すフローチャート、図９は本発明の第１の実施例に
おけるモータ指令値マップを示す図、図１０は本発明の
第１の実施例におけるモード決定処理の動作を示すフロ
ーチャート、図１１は本発明の第１の実施例におけるモ
ード切替えマップを示す図、図１２は本発明の第１の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャート、図１３は本発明の第１の実施例における
旋回量による切替判断処理マップを示す図、図１４は第
１の実施例におけるスタータによるエンジン始動時のタ
イムチャート、図１５は第１の実施例におけるクラッチ
によるエンジン始動時のタイムチャート、図１６は第１
の実施例におけるエンジン指令値計算処理の動作を示す
フローチャート、図１７は第１の実施例におけるエンジ
ン・モータ指令値計算処理の動作を示すフローチャー
ト、図１８は第１の実施例におけるモータ指令値マップ
を示す図、図１９は第１の実施例におけるスロットル開
度マップを示す図である。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ アクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ及び
車速ｖに基づいてモータ指令値計算処理を行う。 ステップＳ３ モータ指令値計算処理によって計算した
モータ指令値ＩM をモータコントローラ４６（図５）に
指令する。 ステップＳ４ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ５ ステップＳ４で選択したモードが、モー
タ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエン
ジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そして、
モータ駆動モードの場合はステップＳ２に戻り、エンジ
ン駆動モードの場合はステップＳ６に進み、エンジン・
モータ駆動モードの場合はステップＳ１２に進む。 ステップＳ６ エンジン駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を始動する。 ステップＳ７ エンジン指令値計算処理を行い、エンジ
ン指令値としてのスロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。 ステップＳ８ エンジン指令値すなわちスロットル開度
θをエンジンコントローラ４２に指令し、エンジン駆動
モードで走行する。 ステップＳ９ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ１０ ステップＳ９で選択したモードが、モ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１１に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１１ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止する。 ステップＳ１２ ステップＳ５でエンジン・モータ駆動
モードが選択された場合、エンジン１１を始動する。 ステップＳ１３ エンジン・モータ指令値計算処理を行
い、アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモータ指令値
ＩM 及びスロットル開度θを計算する。 ステップＳ１４ スロットル開度θをエンジンコントロ
ーラ４２に指令する。 ステップＳ１５ モータ指令値ＩM をモータコントロー
ラ４６に指令する。 ステップＳ１６ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいて
モード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの
比較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド
型車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合に
モードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが
禁止される場合には前モードで、許可される場合には次
モードで走行する。 ステップＳ１７ ステップＳ１６で選択したモードがモ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１８に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１８ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止し、ステップＳ２に戻る。
について説明する。図６は本発明の第１の実施例におけ
るハイブリッド型車両の動作を示す第１のフローチャー
ト、図７は本発明の第１の実施例におけるハイブリッド
型車両の動作を示す第２のフローチャート、図８は本発
明の第１の実施例におけるモータ指令値計算処理の動作
を示すフローチャート、図９は本発明の第１の実施例に
おけるモータ指令値マップを示す図、図１０は本発明の
第１の実施例におけるモード決定処理の動作を示すフロ
ーチャート、図１１は本発明の第１の実施例におけるモ
ード切替えマップを示す図、図１２は本発明の第１の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャート、図１３は本発明の第１の実施例における
旋回量による切替判断処理マップを示す図、図１４は第
１の実施例におけるスタータによるエンジン始動時のタ
イムチャート、図１５は第１の実施例におけるクラッチ
によるエンジン始動時のタイムチャート、図１６は第１
の実施例におけるエンジン指令値計算処理の動作を示す
フローチャート、図１７は第１の実施例におけるエンジ
ン・モータ指令値計算処理の動作を示すフローチャー
ト、図１８は第１の実施例におけるモータ指令値マップ
を示す図、図１９は第１の実施例におけるスロットル開
度マップを示す図である。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ アクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ及び
車速ｖに基づいてモータ指令値計算処理を行う。 ステップＳ３ モータ指令値計算処理によって計算した
モータ指令値ＩM をモータコントローラ４６（図５）に
指令する。 ステップＳ４ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ５ ステップＳ４で選択したモードが、モー
タ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエン
ジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そして、
モータ駆動モードの場合はステップＳ２に戻り、エンジ
ン駆動モードの場合はステップＳ６に進み、エンジン・
モータ駆動モードの場合はステップＳ１２に進む。 ステップＳ６ エンジン駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を始動する。 ステップＳ７ エンジン指令値計算処理を行い、エンジ
ン指令値としてのスロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。 ステップＳ８ エンジン指令値すなわちスロットル開度
θをエンジンコントローラ４２に指令し、エンジン駆動
モードで走行する。 ステップＳ９ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモ
ード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの比
較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド型
車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合にモ
ードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが禁
止される場合には前モードで、許可される場合には次モ
ードで走行する。 ステップＳ１０ ステップＳ９で選択したモードが、モ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１１に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１１ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止する。 ステップＳ１２ ステップＳ５でエンジン・モータ駆動
モードが選択された場合、エンジン１１を始動する。 ステップＳ１３ エンジン・モータ指令値計算処理を行
い、アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいてモータ指令値
ＩM 及びスロットル開度θを計算する。 ステップＳ１４ スロットル開度θをエンジンコントロ
ーラ４２に指令する。 ステップＳ１５ モータ指令値ＩM をモータコントロー
ラ４６に指令する。 ステップＳ１６ アクセル開度Θ及び車速ｖに基づいて
モード決定処理を行う。そして、次モードと前モードの
比較を行い、モードが切り替わる場合にはハイブリッド
型車両の旋回量を求め、該旋回量で旋回している場合に
モードを切り替えてもよいか否かを判断する。切替えが
禁止される場合には前モードで、許可される場合には次
モードで走行する。 ステップＳ１７ ステップＳ１６で選択したモードがモ
ータ駆動モード（Ａ）かエンジン駆動モード（Ｂ）かエ
ンジン・モータ駆動モード（Ｃ）かを判断する。そし
て、モータ駆動モードの場合はステップＳ１８に進み、
エンジン駆動モードの場合はステップＳ７に戻り、エン
ジン・モータ駆動モードの場合はステップＳ１３に進
む。 ステップＳ１８ モータ駆動モードが選択された場合、
エンジン１１を停止し、ステップＳ２に戻る。
【００２９】次に、図８に基づいてステップＳ２におけ
るモータ指令値計算処理について説明する。 ステップＳ２１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ２２ ブレーキセンサ３７が検出したブレー
キ踏込量ｂを読み込む。 ステップＳ２３ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ２４ 読み込んだアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ及び車速ｖに基づいて図９のモータ指令値マッ
プを参照してモータ指令値ＩM を計算する。
るモータ指令値計算処理について説明する。 ステップＳ２１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ２２ ブレーキセンサ３７が検出したブレー
キ踏込量ｂを読み込む。 ステップＳ２３ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ２４ 読み込んだアクセル開度Θ、ブレーキ
踏込量ｂ及び車速ｖに基づいて図９のモータ指令値マッ
プを参照してモータ指令値ＩM を計算する。
【００３０】次に、図１０に基づいてステップＳ４，Ｓ
９，Ｓ１６におけるモード決定処理について説明する。 ステップＳ３１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ３２ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ３３ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて図１１のモード切替えマップを参照して次モ
ード計算処理を行う。図１１に示すように、車速ｖが切
替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセル開
度Θ1 より小さい領域ではモータ駆動モードで、車速ｖ
が切替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセ
ル開度Θ1 以上の領域ではエンジン・モータ駆動モード
で、車速ｖが切替車速ｖ1 以上の領域ではエンジン駆動
モードでハイブリッド型車両が走行する。 ステップＳ３４ 次モードが前モードと同じか否かを判
断する。次モードが前モードと同じであればステップＳ
３８に進み、次モードが前モードと異なればステップＳ
３５に進む。 ステップＳ３５ 旋回量による切替判断処理を行う。 ステップＳ３６ モードの切替えを禁止するか否かを判
断し、切替えを禁止する場合はステップＳ３８に進み、
禁止しない場合はステップＳ３７に進む。 ステップＳ３７ モードの切替えを行い、次モードを選
択する。 ステップＳ３８ 前モードを選択する。
９，Ｓ１６におけるモード決定処理について説明する。 ステップＳ３１ アクセルセンサ３６（図５）が検出し
たアクセル開度Θを読み込む。 ステップＳ３２ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ３３ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて図１１のモード切替えマップを参照して次モ
ード計算処理を行う。図１１に示すように、車速ｖが切
替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセル開
度Θ1 より小さい領域ではモータ駆動モードで、車速ｖ
が切替車速ｖ1 より低く、アクセル開度Θが切替アクセ
ル開度Θ1 以上の領域ではエンジン・モータ駆動モード
で、車速ｖが切替車速ｖ1 以上の領域ではエンジン駆動
モードでハイブリッド型車両が走行する。 ステップＳ３４ 次モードが前モードと同じか否かを判
断する。次モードが前モードと同じであればステップＳ
３８に進み、次モードが前モードと異なればステップＳ
３５に進む。 ステップＳ３５ 旋回量による切替判断処理を行う。 ステップＳ３６ モードの切替えを禁止するか否かを判
断し、切替えを禁止する場合はステップＳ３８に進み、
禁止しない場合はステップＳ３７に進む。 ステップＳ３７ モードの切替えを行い、次モードを選
択する。 ステップＳ３８ 前モードを選択する。
【００３１】次に、図１２及び図１３に基づいて、ステ
ップＳ３５における旋回量による切替判断処理における
切替判断をステアリング蛇角ψによって行う場合につい
て説明する。 ステップＳ４１ ステアリング舵角センサ３９（図５）
によって検出したステアリング舵角ψを読み込む。 ステップＳ４２ 車速センサ３８によって検出した車速
ｖを読み込む。 ステップＳ４３ 読み込んだステアリング舵角ψ及び車
速ｖに基づいて図１３の切替判断処理マップを参照して
切替許可計算処理を行い、モードの切替えを禁止するか
許可するかを判断する。
ップＳ３５における旋回量による切替判断処理における
切替判断をステアリング蛇角ψによって行う場合につい
て説明する。 ステップＳ４１ ステアリング舵角センサ３９（図５）
によって検出したステアリング舵角ψを読み込む。 ステップＳ４２ 車速センサ３８によって検出した車速
ｖを読み込む。 ステップＳ４３ 読み込んだステアリング舵角ψ及び車
速ｖに基づいて図１３の切替判断処理マップを参照して
切替許可計算処理を行い、モードの切替えを禁止するか
許可するかを判断する。
【００３２】次に、図１４及び図１５に基づいてステッ
プＳ６，Ｓ１２におけるエンジン始動処理について説明
する。図１４においては、図示しないスタータによって
エンジン１１（図５）を始動した時のタイムチャートを
示している。図に示すように、点ａにおいてモータ駆動
モードからエンジン駆動モードへの切替判断があると、
図示しないイグニッションスイッチ及びスタータがオン
にされる。そして、点ｂで示すようにエンジン回転数Ｎ
E が設定値ＮE1より大きくなると、スタータがオフにさ
れる。
プＳ６，Ｓ１２におけるエンジン始動処理について説明
する。図１４においては、図示しないスタータによって
エンジン１１（図５）を始動した時のタイムチャートを
示している。図に示すように、点ａにおいてモータ駆動
モードからエンジン駆動モードへの切替判断があると、
図示しないイグニッションスイッチ及びスタータがオン
にされる。そして、点ｂで示すようにエンジン回転数Ｎ
E が設定値ＮE1より大きくなると、スタータがオフにさ
れる。
【００３３】そして、点ｃで示すようにスタータがオフ
になった後、時間Ｔ1 が経過すると再びエンジン回転数
ＮE を確認する。そして、点ｄで示すようにスロットル
開度θが設定値θ1 を時間Ｔ2 だけ保持した後、エンジ
ン回転数ＮE があらかじめ設定された範囲の値ＮE2にな
るように前記設定値θ1 を調整する。また、スタータが
オフになった後時間Ｔ1 が経過すると変速を行い、更に
時間Ｔ3 が経過してエンジン回転数ＮE があらかじめ設
定された範囲の値ＮE2になると、点ｅで示すようにクラ
ッチＣを係合する。そして、クラッチＣを係合した後時
間Ｔ4 が経過すると、点ｆで示すように所定の時間Ｔ5
の間にモータ指令値Ｉ M を０にするとともに、スロット
ル開度θをアクセル開度Θにする。
になった後、時間Ｔ1 が経過すると再びエンジン回転数
ＮE を確認する。そして、点ｄで示すようにスロットル
開度θが設定値θ1 を時間Ｔ2 だけ保持した後、エンジ
ン回転数ＮE があらかじめ設定された範囲の値ＮE2にな
るように前記設定値θ1 を調整する。また、スタータが
オフになった後時間Ｔ1 が経過すると変速を行い、更に
時間Ｔ3 が経過してエンジン回転数ＮE があらかじめ設
定された範囲の値ＮE2になると、点ｅで示すようにクラ
ッチＣを係合する。そして、クラッチＣを係合した後時
間Ｔ4 が経過すると、点ｆで示すように所定の時間Ｔ5
の間にモータ指令値Ｉ M を０にするとともに、スロット
ル開度θをアクセル開度Θにする。
【００３４】また、図１５においては、クラッチＣ（図
５）によってエンジン１１を始動した時のタイムチャー
トを示している。図に示すように、点ｇにおいてクラッ
チＣが係合すると、エンジン１１がモータ１５の回転を
受けて徐々に回転し始める。点ｈで示すようにエンジン
回転数Ｎ E が設定値ＮE3より大きくなると、インジェク
ションスイッチがオンにされ、スロットル開度θが設定
値θ1 になる。
５）によってエンジン１１を始動した時のタイムチャー
トを示している。図に示すように、点ｇにおいてクラッ
チＣが係合すると、エンジン１１がモータ１５の回転を
受けて徐々に回転し始める。点ｈで示すようにエンジン
回転数Ｎ E が設定値ＮE3より大きくなると、インジェク
ションスイッチがオンにされ、スロットル開度θが設定
値θ1 になる。
【００３５】そして、スロットル開度θが設定値θ1 を
所定時間だけ保持した後、エンジン回転数ＮE があらか
じめ設定された範囲の値ＮE2になると、点ｉで示すよう
にスロットル開度θをアクセル開度Θにするとともに、
点ｊで示すようにモータ指令値ＩM を０にする。次に、
図１６に基づいて、エンジン指令値計算処理について説
明する。なお、ここでは、アクセル開度Θをそのままス
ロットル開度θとして用いている。 ステップＳ４４ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４５ スロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。
所定時間だけ保持した後、エンジン回転数ＮE があらか
じめ設定された範囲の値ＮE2になると、点ｉで示すよう
にスロットル開度θをアクセル開度Θにするとともに、
点ｊで示すようにモータ指令値ＩM を０にする。次に、
図１６に基づいて、エンジン指令値計算処理について説
明する。なお、ここでは、アクセル開度Θをそのままス
ロットル開度θとして用いている。 ステップＳ４４ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４５ スロットル開度θをアクセル開度Θと
等しくする。
【００３６】次に、図１７に基づいて、エンジン・モー
タ駆動モードのエンジン・モータ指令値計算処理につい
て説明する。 ステップＳ４６ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４７ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ４８ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて、図１８のモータ指令値マップを参照してモ
ータ指令値ＩM を計算する。 ステップＳ４９ 読み込んだアクセル開度Θに基づい
て、図１９のスロットル開度マップを参照してスロット
ル開度θを計算する。
タ駆動モードのエンジン・モータ指令値計算処理につい
て説明する。 ステップＳ４６ アクセルセンサ３６が検出したアクセ
ル開度Θを読み込む。 ステップＳ４７ 車速センサ３８が検出した車速ｖを読
み込む。 ステップＳ４８ 読み込んだアクセル開度Θ及び車速ｖ
に基づいて、図１８のモータ指令値マップを参照してモ
ータ指令値ＩM を計算する。 ステップＳ４９ 読み込んだアクセル開度Θに基づい
て、図１９のスロットル開度マップを参照してスロット
ル開度θを計算する。
【００３７】図２０は本発明の第２の実施例を示すハイ
ブリッド型車両の概念図である。図において、１１はエ
ンジン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸
１２に配設されたクラッチである。また、１４は伝動
軸、１５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９
はディファレンシャル装置、２０は駆動輪である。前記
出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的に回転する。
ブリッド型車両の概念図である。図において、１１はエ
ンジン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸
１２に配設されたクラッチである。また、１４は伝動
軸、１５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９
はディファレンシャル装置、２０は駆動輪である。前記
出力軸１６は、前記伝動軸１４と一体的に回転する。
【００３８】３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵ、３６はアクセル開度Θを検出するアクセル
センサ、３７は図示しないブレーキペダルのブレーキ踏
込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出
する車速センサ、４０はハイブリッド型車両の旋回量と
して横加速度αを検出するための横加速度センサであ
る。これら各センサ３６〜３８，４０によって検出され
たアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、車速ｖ及び横加
速度αは前記ＣＰＵ３５に送られる。
行うＣＰＵ、３６はアクセル開度Θを検出するアクセル
センサ、３７は図示しないブレーキペダルのブレーキ踏
込量ｂを検出するブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出
する車速センサ、４０はハイブリッド型車両の旋回量と
して横加速度αを検出するための横加速度センサであ
る。これら各センサ３６〜３８，４０によって検出され
たアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、車速ｖ及び横加
速度αは前記ＣＰＵ３５に送られる。
【００３９】４２はスロットル開度θを制御するエンジ
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２１は本発明の第２の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２１に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を横加速度αによって行う場合について説明
する。 ステップＳ５０ 横加速度センサ４０（図２０）によっ
て検出した横加速度αを読み込む。 ステップＳ５１ 読み込んだ横加速度αが設定値α′よ
り大きいか否かを判断する。 ステップＳ５２，Ｓ５３ 横加速度αが設定値α′より
大きい場合はモードの切替えを禁止し、小さい場合はモ
ードの切替えを許可する。
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２１は本発明の第２の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２１に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を横加速度αによって行う場合について説明
する。 ステップＳ５０ 横加速度センサ４０（図２０）によっ
て検出した横加速度αを読み込む。 ステップＳ５１ 読み込んだ横加速度αが設定値α′よ
り大きいか否かを判断する。 ステップＳ５２，Ｓ５３ 横加速度αが設定値α′より
大きい場合はモードの切替えを禁止し、小さい場合はモ
ードの切替えを許可する。
【００４０】図２２は本発明の第３の実施例を示すハイ
ブリッド型車両の概念図である。図において、１０はエ
ンジン１１を始動するためのスタータ、１１はエンジ
ン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１２
に配設されたクラッチ、１３は伝動軸である。また、１
５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９はディ
ファレンシャル装置、２０は駆動輪である。本実施例の
場合、前方の駆動輪２０がエンジン１１によって、後方
の駆動輪２０がモータ１５によって駆動されるようにな
っている。
ブリッド型車両の概念図である。図において、１０はエ
ンジン１１を始動するためのスタータ、１１はエンジ
ン、１２は該エンジン１１の出力軸、Ｃは該出力軸１２
に配設されたクラッチ、１３は伝動軸である。また、１
５はモータ、１６は該モータ１５の出力軸、１９はディ
ファレンシャル装置、２０は駆動輪である。本実施例の
場合、前方の駆動輪２０がエンジン１１によって、後方
の駆動輪２０がモータ１５によって駆動されるようにな
っている。
【００４１】３５はハイブリッド型車両の全体の制御を
行うＣＰＵ、２３はハイブリッド型車両の旋回量として
左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を検出する回転数セン
サ、２４はハイブリッド型車両の旋回量として右の駆動
輪２０の右輪回転数ＮR を検出する回転数センサ、３６
はアクセル開度Θを検出するアクセルセンサ、３７は図
示しないブレーキペダルのブレーキ踏込量ｂを検出する
ブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出する車速センサで
ある。これら各センサ２３，２４，３６〜３８によって
検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、左輪回
転数ＮL 、右輪回転数ＮR 及び車速ｖは前記ＣＰＵ３５
に送られる。
行うＣＰＵ、２３はハイブリッド型車両の旋回量として
左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を検出する回転数セン
サ、２４はハイブリッド型車両の旋回量として右の駆動
輪２０の右輪回転数ＮR を検出する回転数センサ、３６
はアクセル開度Θを検出するアクセルセンサ、３７は図
示しないブレーキペダルのブレーキ踏込量ｂを検出する
ブレーキセンサ、３８は車速ｖを検出する車速センサで
ある。これら各センサ２３，２４，３６〜３８によって
検出されたアクセル開度Θ、ブレーキ踏込量ｂ、左輪回
転数ＮL 、右輪回転数ＮR 及び車速ｖは前記ＣＰＵ３５
に送られる。
【００４２】４２はスロットル開度θを制御するエンジ
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２３は本発明の第３の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２３に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL と右の駆
動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮによって行う場合に
ついて説明する。 ステップＳ５４ 回転数センサ２３（図２２）によって
検出した左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を読み込む。 ステップＳ５５ 回転数センサ２４によって検出した右
の駆動輪２０の右輪回転数ＮR を読み込む。 ステップＳ５６ 読み込んだ左の駆動輪２０の左輪回転
数ＮL と右の駆動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮを計
算する。
ンコントローラ、４４はクラッチコントローラ、４６は
モータコントローラである。図２３は本発明の第３の実
施例における旋回量による切替判断処理の動作を示すフ
ローチャートである。次に、図２３に基づいて、前記ス
テップＳ３５における旋回量による切替判断処理におけ
る切替判断を左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL と右の駆
動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮによって行う場合に
ついて説明する。 ステップＳ５４ 回転数センサ２３（図２２）によって
検出した左の駆動輪２０の左輪回転数ＮL を読み込む。 ステップＳ５５ 回転数センサ２４によって検出した右
の駆動輪２０の右輪回転数ＮR を読み込む。 ステップＳ５６ 読み込んだ左の駆動輪２０の左輪回転
数ＮL と右の駆動輪２０の右輪回転数ＮR の差ΔＮを計
算する。
【００４３】ΔＮ＝｜ＮL −ＮR ｜ ステップＳ５７ 差ΔＮが設定値ΔＮ′より大きいか否
かを判断する。ステップＳ５８，Ｓ５９ 差ΔＮが設定
値ΔＮ′より小さい場合はモードの切替えを許可し、大
きい場合はモードの切替えを禁止する。
かを判断する。ステップＳ５８，Ｓ５９ 差ΔＮが設定
値ΔＮ′より小さい場合はモードの切替えを許可し、大
きい場合はモードの切替えを禁止する。
【図１】本発明のハイブリッド型車両の機能ブロック図
である。
である。
【図２】モータ駆動モードからエンジン駆動モードへの
切替わりの際のタイムチャートである。
切替わりの際のタイムチャートである。
【図３】エンジントルクの同期が遅い場合のタイムチャ
ートである。
ートである。
【図４】エンジントルクの同期が早い場合のタイムチャ
ートである。
ートである。
【図５】本発明の第１の実施例を示すハイブリッド型車
両の概念図である。
両の概念図である。
【図６】本発明の第１の実施例におけるハイブリッド型
車両の動作を示す第１のフローチャートである。
車両の動作を示す第１のフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施例におけるハイブリッド型
車両の動作を示す第２のフローチャートである。
車両の動作を示す第２のフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施例におけるモータ指令値計
算処理の動作を示すフローチャートである。
算処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施例におけるモータ指令値マ
ップを示す図である。
ップを示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施例におけるモード決定処
理の動作を示すフローチャートである。
理の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施例におけるモード切替え
マップを示す図である。
マップを示す図である。
【図１２】本発明の第１の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第１の実施例における旋回量による
切替判断処理マップを示す図である。
切替判断処理マップを示す図である。
【図１４】第１の実施例におけるスタータによるエンジ
ン始動時のタイムチャートである。
ン始動時のタイムチャートである。
【図１５】第１の実施例におけるクラッチによるエンジ
ン始動時のタイムチャートである。
ン始動時のタイムチャートである。
【図１６】第１の実施例におけるエンジン指令値計算処
理の動作を示すフローチャートである。
理の動作を示すフローチャートである。
【図１７】第１の実施例におけるエンジン・モータ指令
値計算処理の動作を示すフローチャートである。
値計算処理の動作を示すフローチャートである。
【図１８】第１の実施例におけるモータ指令値マップを
示す図である。
示す図である。
【図１９】第１の実施例におけるスロットル開度マップ
を示す図である。
を示す図である。
【図２０】本発明の第２の実施例を示すハイブリッド型
車両の概念図である。
車両の概念図である。
【図２１】本発明の第２の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の第３の実施例を示すハイブリッド型
車両の概念図である。
車両の概念図である。
【図２３】本発明の第３の実施例における旋回量による
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
切替判断処理の動作を示すフローチャートである。
３ 走行条件検出手段 ４ モード選択手段 ５ 旋回量検出手段 ６ 切替判断手段 ７ モード切替手段 １１ エンジン １５ モータ ４２ エンジンコントローラ ４６ モータコントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】 （ａ）エンジンと、 （ｂ）モータと、 （ｃ）エンジントルクを制御するエンジンコントローラ
と、 （ｄ）モータトルクを制御するモータコントローラと、 （ｅ）前記エンジンコントローラにエンジン指令値を指
令し、前記モータコントローラにモータ指令値を指令す
るとともに、少なくともエンジン駆動モード及びモータ
駆動モード間でモードの切替えを行うモード切替手段
と、 （ｆ）走行条件を検出する走行条件検出手段と、 （ｇ）前記走行条件によってモードを選択するモード選
択手段と、 （ｈ）旋回量を検出する旋回量検出手段と、 （ｉ）選択されたモードへの切替えを禁止するか許可す
るかを前記旋回量によって判断する切替判断手段を有す
ることを特徴とするハイブリッド型車両。 - 【請求項２】 モータとエンジンとを備え、少なくとも
一方の駆動力によって走行するハイブリッド型車両にお
いて、 （ａ）前記エンジンと駆動輪とを連結するクラッチと、 （ｂ）前記モータのみを駆動する第１の駆動モードと少
なくともエンジンを駆動する第２の駆動モードを選択す
るモード選択手段と、 （ｃ）前記第１の駆動モードが選択された場合には前記
クラッチを解放し、第２の駆動モードが選択された場合
には前記クラッチを係合するクラッチ制御手段と、 （ｄ）旋回量を検出する旋回量検出手段と、 （ｅ）該旋回量検出手段によって検出された旋回量があ
らかじめ設定された値を超えたときに、前記クラッチ制
御手段による前記クラッチの係脱状態の変更を禁止する
禁止手段を有することを特徴とするハイブリッド型車
両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102192A JPH0638305A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ハイブリッド型車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19102192A JPH0638305A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ハイブリッド型車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638305A true JPH0638305A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=16267575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19102192A Pending JPH0638305A (ja) | 1992-07-17 | 1992-07-17 | ハイブリッド型車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638305A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6059059A (en) * | 1997-03-07 | 2000-05-09 | Mannesmann Sachs Ag | Drive arrangement for a motor vehicle |
| JP2007040497A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Honda Motor Co Ltd | 可変減衰力ダンパの制御装置 |
| JP2009062818A (ja) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Nissan Motor Co Ltd | 機能制限解除装置及び車両 |
| JP2010088222A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 電動車両のモータ制御方法および電動車両用駆動装置 |
| JP2010088224A (ja) * | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Mazda Motor Corp | 電動車両のモータ制御方法および電動車両用駆動装置 |
| JP2010241352A (ja) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
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| WO2012157013A1 (ja) * | 2011-05-13 | 2012-11-22 | 川崎重工業株式会社 | 電動二輪車、乗物制御装置及び乗物制御方法 |
| WO2013146057A1 (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両及び車両の制御方法 |
| JP2015506306A (ja) * | 2012-01-25 | 2015-03-02 | ジャガー ランド ローバー リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ハイブリッド電気自動車およびその制御方法 |
| CN104703837A (zh) * | 2012-10-22 | 2015-06-10 | 川崎重工业株式会社 | 电动式交通工具的再生制动控制系统 |
| CN109624968A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-04-16 | 苏州比雷艾斯电子科技有限公司 | 一种环保多功能汽车安全变速系统 |
-
1992
- 1992-07-17 JP JP19102192A patent/JPH0638305A/ja active Pending
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