JPH0639264B2 - 後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置 - Google Patents
後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH0639264B2 JPH0639264B2 JP61042881A JP4288186A JPH0639264B2 JP H0639264 B2 JPH0639264 B2 JP H0639264B2 JP 61042881 A JP61042881 A JP 61042881A JP 4288186 A JP4288186 A JP 4288186A JP H0639264 B2 JPH0639264 B2 JP H0639264B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- wheel
- steering
- vehicle
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ((産業上の利用分野)) 本発明は後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置に
係り、特に後２軸の後前輪および後々輪を前輪の操舵角
に応じて操舵するようにした後輪操舵方法および後輪操
舵装置に関する。
係り、特に後２軸の後前輪および後々輪を前輪の操舵角
に応じて操舵するようにした後輪操舵方法および後輪操
舵装置に関する。
((発明の概要)) 本発明は、車両の横すべり角が実質的に０となるように
後前輪の操舵角および後々輪の操舵角を前輪の操舵角に
応じて制御して操舵するようにしたものであつて、これ
によつて特に中速および高速域での操安性を向上させる
ようにしたものである。
後前輪の操舵角および後々輪の操舵角を前輪の操舵角に
応じて制御して操舵するようにしたものであつて、これ
によつて特に中速および高速域での操安性を向上させる
ようにしたものである。
((従来の技術)) 車体重量の大きな車両や、積載荷重が大きな車両におい
ては、後輪に加わる荷重が大きくなる。それぞれの後輪
に加わる荷重を低減するために、このような車両におい
ては後２軸としている。そしてこのような後２軸に取付
られている後前輪および後々輪はそれぞれ固定輪から構
成されており、操舵を行なうことができなかつた。
ては、後輪に加わる荷重が大きくなる。それぞれの後輪
に加わる荷重を低減するために、このような車両におい
ては後２軸としている。そしてこのような後２軸に取付
られている後前輪および後々輪はそれぞれ固定輪から構
成されており、操舵を行なうことができなかつた。
（発明が解決しようとする問題点） 一般に自動車の後輪を操舵可能にし、前輪の操舵角に応
じて操舵を行なうことによつて、中速域および高速域で
の操安性を向上させることができるとともに、最小回転
半径を減少させて低速時の機動性を向上させることが可
能になる。ところが上述のごとき後２軸車においては、
後前輪および後々輪を前輪の操舵角に対してどのような
関係で操舵することが適切であるかが解析されておら
ず、このために後２軸車の後輪操舵が達成されていなか
つた。
じて操舵を行なうことによつて、中速域および高速域で
の操安性を向上させることができるとともに、最小回転
半径を減少させて低速時の機動性を向上させることが可
能になる。ところが上述のごとき後２軸車においては、
後前輪および後々輪を前輪の操舵角に対してどのような
関係で操舵することが適切であるかが解析されておら
ず、このために後２軸車の後輪操舵が達成されていなか
つた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであつ
て、後２軸の後前軸および後々軸をそれぞれ前輪の操舵
角に応じて最適な角度で操舵しうるようにした後輪操舵
装置を提供することを目的とするものである。
て、後２軸の後前軸および後々軸をそれぞれ前輪の操舵
角に応じて最適な角度で操舵しうるようにした後輪操舵
装置を提供することを目的とするものである。
((問題点を解決するための手段)) 第１の発明は、後２軸の後前輪および後々輪を前輪の操
舵角に応じて操舵するようにした車両において、 Ｗ；車両重量 ｇ；重力加速度 Ｖ；車速 δ1；前輪の実舵角 δ2；後前輪の実舵角 δ3；後々輪の実舵角 Ｋ1；前輪のコーナリングパワー Ｋ2；後前輪のコーナリングパワー Ｋ3；後々輪のコーナリングパワー ａ；重心から前輪までの距離 ｂ；重心から後前輪までの距離 ｃ；重心から後々輪までの距離 としたときに、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
を操舵するようにした後輪操舵方法に関するものであ
る。
舵角に応じて操舵するようにした車両において、 Ｗ；車両重量 ｇ；重力加速度 Ｖ；車速 δ1；前輪の実舵角 δ2；後前輪の実舵角 δ3；後々輪の実舵角 Ｋ1；前輪のコーナリングパワー Ｋ2；後前輪のコーナリングパワー Ｋ3；後々輪のコーナリングパワー ａ；重心から前輪までの距離 ｂ；重心から後前輪までの距離 ｃ；重心から後々輪までの距離 としたときに、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
を操舵するようにした後輪操舵方法に関するものであ
る。
第２の発明は、前輪の操舵角を操舵角センサによって検
出するとともに、演算手段によって上記第１の発明の方
法の条件を満足するように後前輪と後々輪の操舵角を求
め、制御手段によって後前輪側のアクチュエータと後々
輪側のアクチュエータとを作動させ、上記の演算手段に
よって求められた操舵角になるように後前輪と後々輪と
をそれぞれ操舵するようにした後２軸車の後輪操舵装置
に関するものである。
出するとともに、演算手段によって上記第１の発明の方
法の条件を満足するように後前輪と後々輪の操舵角を求
め、制御手段によって後前輪側のアクチュエータと後々
輪側のアクチュエータとを作動させ、上記の演算手段に
よって求められた操舵角になるように後前輪と後々輪と
をそれぞれ操舵するようにした後２軸車の後輪操舵装置
に関するものである。
((作 用)) 従つてこのような構成によれば、特に前輪に対する後前
輪および後々輪の操舵角を規制することによつて、横す
べり角が０となるように後輪操舵を行なうことが可能に
なる。
輪および後々輪の操舵角を規制することによつて、横す
べり角が０となるように後輪操舵を行なうことが可能に
なる。
((実施例)) 以下本発明を図示の一実施例につき説明する。第１図は
本発明の一実施例に係る後輪操舵装置を備えるトラツク
を示すものであって、このトラツクの前部には前輪１０
が設けられており、左右の前輪１０はリンク１１によつ
て連結されるとともに、前輪１０は操舵装置１２によつ
て操舵されるようになつている。すなわち操舵装置１２
はステアリングハンドル１３と連結されるとともに、操
舵装置１２には操舵角センサ１４が設けられている。こ
の操舵角センサ１４はマイクロコンピユータ１５に接続
されている。さらに車速センサ１６がマイクロコンピユ
ータ１５に接続されている。
本発明の一実施例に係る後輪操舵装置を備えるトラツク
を示すものであって、このトラツクの前部には前輪１０
が設けられており、左右の前輪１０はリンク１１によつ
て連結されるとともに、前輪１０は操舵装置１２によつ
て操舵されるようになつている。すなわち操舵装置１２
はステアリングハンドル１３と連結されるとともに、操
舵装置１２には操舵角センサ１４が設けられている。こ
の操舵角センサ１４はマイクロコンピユータ１５に接続
されている。さらに車速センサ１６がマイクロコンピユ
ータ１５に接続されている。
このトラツクの後部は２軸によつて支持されるようにな
つており、後前軸１９にはその両側に後前輪２０が取付
けられている。また後々軸２１には後々輪２２が取付け
られている。さらに後前軸１９および後々軸２１はそれ
ぞれ両側においてアクチユエータ２３，２４と連結さる
ようになつている。そしてこれらのアクチユエータ２
３，２４がマイクロコンピユータ１５からの制御信号に
応じて駆動されるようになつている。すなわちこのトラ
ツクは、後前軸１９および後々軸２１をそれぞれアクチ
ユエータ２３，２４によつて旋回させることによつて、
後前輪２０および後々輪２２の操舵を行なうようにして
いる。
つており、後前軸１９にはその両側に後前輪２０が取付
けられている。また後々軸２１には後々輪２２が取付け
られている。さらに後前軸１９および後々軸２１はそれ
ぞれ両側においてアクチユエータ２３，２４と連結さる
ようになつている。そしてこれらのアクチユエータ２
３，２４がマイクロコンピユータ１５からの制御信号に
応じて駆動されるようになつている。すなわちこのトラ
ツクは、後前軸１９および後々軸２１をそれぞれアクチ
ユエータ２３，２４によつて旋回させることによつて、
後前輪２０および後々輪２２の操舵を行なうようにして
いる。
このような３軸車の後前輪および後々輪の操舵角を求め
るために、第２図に示すような２自由度モデルを用いて
解析を行なう。またここでは次のような符号を用いる。
るために、第２図に示すような２自由度モデルを用いて
解析を行なう。またここでは次のような符号を用いる。
Ｗ；車両重量 ｇ；重力加速度 Ｖ；車速 δ1；前輪の実舵角 δ2；後前輪の実舵角 δ3；後々輪の実舵角 Ｋ1；前輪のコーナリングパワー Ｋ2；後前輪のコーナリングパワー Ｋ3；後々輪のコーナリングパワー ａ；重心から前輪までの距離 ｂ；重心から後前輪までの距離 ｃ；重心から後々輪までの距離 Ｆ1；前輪のコーナリングフオース Ｆ2；後前輪のコーナリングフオース Ｆ3；後々輪のコーナリングフオース Ｆ′1；前輪のコーナリングフオースの車両横方向成分 Ｆ′2；後前輪のコーナリングフオースの車両横方向成
分 Ｆ′3；後々輪のコーナリングフオースの車両横方向成
分 ｙ；車両の横方向変位 β；車両の横すべり角 ；ヨー角 車両の横方向の運動方程式は、 いま車両の旋回半径が十分に大きいとすると、 一方車両のヨー方向の運動方程式は、 いま車両の旋回半径が十分に大きいとすれば、上記(3)
式は、 となる。
分 Ｆ′3；後々輪のコーナリングフオースの車両横方向成
分 ｙ；車両の横方向変位 β；車両の横すべり角 ；ヨー角 車両の横方向の運動方程式は、 いま車両の旋回半径が十分に大きいとすると、 一方車両のヨー方向の運動方程式は、 いま車両の旋回半径が十分に大きいとすれば、上記(3)
式は、 となる。
次に車両が定常円旋回を行なう場合には、 の関係が成立する。したがつてこのような場合には上記
(2)式は また(5)式から、(4)式は aF1−bF2−cF3＝０ (7) となる。
(2)式は また(5)式から、(4)式は aF1−bF2−cF3＝０ (7) となる。
次に前輪、後前輪および後々輪のコーナリングパワーと
コーナリングフオースとの関係は次のようになる。
コーナリングフオースとの関係は次のようになる。
(8)式を(6)式に代入すると、 また(8)式を(7)式に代入すると、 そして上記(9)式から また上記(10)式から、 (11)式と(12)式とから、 の関係が成立することになる。
上記(13)式をもとにしてβを求ると次のようになる。
ここで そして旋回の横すべり角が０であるためには、β＝０で
あればよい。すなわち上記(14)式あるいは(15)式のＡが
０であればよい。よつて となればよい。すなわち(17)式の関係が満足されるよう
にδ1，δ2，δ3の関係がそれぞれ規制されることによ
つて、β＝０となり、横すべり角を０にして旋回を行な
うことが可能になる。そして(17)式が横すべり角を０に
して後輪操舵を行なうための条件を与えることになる。
あればよい。すなわち上記(14)式あるいは(15)式のＡが
０であればよい。よつて となればよい。すなわち(17)式の関係が満足されるよう
にδ1，δ2，δ3の関係がそれぞれ規制されることによ
つて、β＝０となり、横すべり角を０にして旋回を行な
うことが可能になる。そして(17)式が横すべり角を０に
して後輪操舵を行なうための条件を与えることになる。
第１図に示す本実施例の後輪操舵装置においては、操舵
角センサ１４によつて前輪１０の操舵角δ1を検出する
とともに、この値をマイクロコンピユータ１５が読込
み、これに応じてアクチユエータ２３，２４をそれぞれ
制御することによつて、後前輪２０および後々輪２２の
操舵角が(17)式に一致するように制御するようにしてい
る。したがつてこのような装置によれば、横すべり角が
０となるような操舵修正が達成されることになる。
角センサ１４によつて前輪１０の操舵角δ1を検出する
とともに、この値をマイクロコンピユータ１５が読込
み、これに応じてアクチユエータ２３，２４をそれぞれ
制御することによつて、後前輪２０および後々輪２２の
操舵角が(17)式に一致するように制御するようにしてい
る。したがつてこのような装置によれば、横すべり角が
０となるような操舵修正が達成されることになる。
上記(17)式から前輪、後前輪および後々輪の操舵の関係
を求めるためには、δ2とδ3の関係が必要になつてく
る。
を求めるためには、δ2とδ3の関係が必要になつてく
る。
そこで ここで(19)式の関係が成立するのを証明する。極低速時
においては第３図から明らかなように、次の関係が成立
する。
においては第３図から明らかなように、次の関係が成立
する。
いま旋回半径が十分に大きく、δ2，δ3がともに十分に
小さいとすると、 (21)式から明らかなように、 なる関係が成立する。
小さいとすると、 (21)式から明らかなように、 なる関係が成立する。
(18)式および(19)式を上記(17)式に代入すると、 よつて すなわち第１図に示すように、後前軸１９と後々軸２１
とをそれぞれアクチユエータ２３，２４によつて別々に
操舵する場合には、後前輪２０および後々輪２２の実舵
角を(18)式および(19)式の関係とするとともに、比例定
数ｋを(23)式の値にすることによつて、横すべり角を実
質的に０にして旋回を行なうことが可能になる。
とをそれぞれアクチユエータ２３，２４によつて別々に
操舵する場合には、後前輪２０および後々輪２２の実舵
角を(18)式および(19)式の関係とするとともに、比例定
数ｋを(23)式の値にすることによつて、横すべり角を実
質的に０にして旋回を行なうことが可能になる。
これに対して第４図に示すように、共通のアクチユエー
タ２７を用いて後前軸１９と後々軸２１とを一緒に旋回
させるように後輪２０，２２の操舵を行なう場合には、
後前輪２０および後々輪２２の実舵角δ2，δ3が互に等
しくなる。したがつてこの場合には次のような関係が成
立する。
タ２７を用いて後前軸１９と後々軸２１とを一緒に旋回
させるように後輪２０，２２の操舵を行なう場合には、
後前輪２０および後々輪２２の実舵角δ2，δ3が互に等
しくなる。したがつてこの場合には次のような関係が成
立する。
δ2＝ｋδ1 (24) δ3＝δ2＝ｋδ1 (25) この(24)，(25)式の関係を上記(17)式に入すると、 よつて という関係が成立することになる。すなわち第４図に示
すように、後前輪２０と後々輪２２とをそれらの実舵角
が互いに等しくなるように制御する場合には、(24)式お
よび(25)式の関係とするとともに、比例定数ｋを(27)式
で示されるように制御すればよい。これによつて後前輪
２０と後々輪２２とをともに同一の操舵角で操舵しなが
ら旋回時のすべり角を実質的に０にすることが可能にな
る。
すように、後前輪２０と後々輪２２とをそれらの実舵角
が互いに等しくなるように制御する場合には、(24)式お
よび(25)式の関係とするとともに、比例定数ｋを(27)式
で示されるように制御すればよい。これによつて後前輪
２０と後々輪２２とをともに同一の操舵角で操舵しなが
ら旋回時のすべり角を実質的に０にすることが可能にな
る。
以上本発明を図示の実施例につき述べたが、本発明は上
記実施例によつて限定されることなく、本発明の技術的
思想に基いて各種の変更が可能である。例えば上記実施
例においては、後前軸１９および後々軸２１をそれぞれ
アクチユエータによつて旋回させることによつて、後前
輪２０および後々輪２２の操舵を行なうようにしている
が、このような構造に代えて、後前輪２０および後々輪
２２をそれぞれキングピンによつて操舵可能に取付け、
車軸１９，２１を旋回させることなく後輪の操舵を行な
うようにすることも可能である。
記実施例によつて限定されることなく、本発明の技術的
思想に基いて各種の変更が可能である。例えば上記実施
例においては、後前軸１９および後々軸２１をそれぞれ
アクチユエータによつて旋回させることによつて、後前
輪２０および後々輪２２の操舵を行なうようにしている
が、このような構造に代えて、後前輪２０および後々輪
２２をそれぞれキングピンによつて操舵可能に取付け、
車軸１９，２１を旋回させることなく後輪の操舵を行な
うようにすることも可能である。
((発明の効果)) 以上のように本発明は、後２軸の後前輪および後々輪を
それぞれ前輪の操舵角に応じて操舵するとともに、後前
輪および後々輪の操舵角を、横すべり角が０となるよう
に制御するようにした後２軸車の後輪操舵方法および後
輪操舵装置に関するものである。したがつてこのような
構成によれば、旋回時の横すべり角を０とするような後
輪操舵が達成され、中速域および高速域での操安性が向
上することになる。さらに後輪操舵によつて最小回転半
径が減少するために、低速時の機動性が向上することに
なる。
それぞれ前輪の操舵角に応じて操舵するとともに、後前
輪および後々輪の操舵角を、横すべり角が０となるよう
に制御するようにした後２軸車の後輪操舵方法および後
輪操舵装置に関するものである。したがつてこのような
構成によれば、旋回時の横すべり角を０とするような後
輪操舵が達成され、中速域および高速域での操安性が向
上することになる。さらに後輪操舵によつて最小回転半
径が減少するために、低速時の機動性が向上することに
なる。
第１図は本発明の一実施例に係る後２軸車の後輪操舵装
置を示す要部平面図、第２図はこの後輪操舵装置の操舵
角の条件を求めるための３軸車の２自由度のモデルの平
面図、第３図は後２軸の実舵角の関係を求めるための２
自由度モデルの平面図、第４図は変形例に係る後輪操舵
装置を示す平面図である。 なお図面に用いた符号において、 １０……前輪 １２……操舵装置 １４……操舵角センサ １５……マイクロコンピユータ １６……車速センサ １９……後前軸 ２０……後前輪 ２１……後々軸 ２２……後々輪 23，24，27……アクチユエータ である。
置を示す要部平面図、第２図はこの後輪操舵装置の操舵
角の条件を求めるための３軸車の２自由度のモデルの平
面図、第３図は後２軸の実舵角の関係を求めるための２
自由度モデルの平面図、第４図は変形例に係る後輪操舵
装置を示す平面図である。 なお図面に用いた符号において、 １０……前輪 １２……操舵装置 １４……操舵角センサ １５……マイクロコンピユータ １６……車速センサ １９……後前軸 ２０……後前輪 ２１……後々軸 ２２……後々輪 23，24，27……アクチユエータ である。
Claims (4)
- 【請求項１】後２軸の後前輪および後々輪を前輪の操舵
角に応じて操舵するようにした車両において、 Ｗ；車両重量 ｇ；重力加速度 Ｖ；車速 δ1；前輪の実舵角 δ2；後前輪の実舵角 δ3；後々輪の実舵角 Ｋ1；前輪のコーナリングパワー Ｋ2；後前輪のコーナリングパワー Ｋ3；後々輪のコーナリングパワー ａ；重心から前輪までの距離 ｂ；重心から後前輪までの距離 ｃ；重心から後々輪までの距離 としたときに、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
を操舵するようにしたことを特徴とする後２軸車の後輪
操舵方法。 - 【請求項２】後前輪と後々輪とを別々に操舵するととも
に、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
を操舵するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項に記載の後２軸車の後輪操舵方法。 - 【請求項３】後前輪と後々輪とをそれらの操舵角が互に
等しくなるように操舵するとともに、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
を操舵するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項に記載の後２輪車の後輪操舵方法。 - 【請求項４】後２軸であって後前輪と後々輪とを操舵可
能に備える車両でおいて、 前記後前輪を操舵するアクチュエータと、 前記後々輪を操舵するアクチュエータと、 前輪の操舵角を検出する操舵角センサと、 Ｗ；車両重量 ｇ；重力加速度 Ｖ；車速 δ1；前輪の実舵角 δ2；後前輪の実舵角 δ3；後々輪の実舵角 Ｋ1；前輪のコーナリングパワー Ｋ2；後前輪のコーナリングパワー Ｋ3；後々輪のコーナリングパワー ａ；重心から前輪までの距離 ｂ；重心から後前輪までの距離 ｃ；重心から後々輪までの距離 としたときに、 なる関係を実質的に満足するように後前輪および後々輪
の操舵角を求める演算手段と、 前記演算手段の出力によって前記後前輪側のアクチュエ
ータと前記後々輪側のアクチュエータとを制御する制御
手段と、 をそれぞれ具備する後２軸車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61042881A JPH0639264B2 (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61042881A JPH0639264B2 (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199571A JPS62199571A (ja) | 1987-09-03 |
| JPH0639264B2 true JPH0639264B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=12648379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61042881A Expired - Lifetime JPH0639264B2 (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639264B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5711173A (en) * | 1980-06-24 | 1982-01-20 | Nissan Motor Co Ltd | Method of controlling steering angle for vehicle capable of steering two sets of wheels |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP61042881A patent/JPH0639264B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62199571A (ja) | 1987-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3046108B2 (ja) | 差動制限装置付き車両の舵力制御方法 | |
| JP2534730B2 (ja) | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 | |
| JP2955015B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US6909957B2 (en) | Method for controlling yaw and transversal dynamics in a road vehicle | |
| JP2641743B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪制御方法 | |
| JP2000185658A (ja) | 前車軸かじ取りにより車両の横運動を制御する方法 | |
| JPS6133746B2 (ja) | ||
| JP2000289637A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0392483A (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| US6810317B2 (en) | System and method for controlling and/or regulating the handling characteristics of a motor vehicle | |
| JPWO2006027875A1 (ja) | 前輪操舵制御装置 | |
| JP3078054B2 (ja) | 車両のローリング動力学的特性を改良する装置 | |
| JP3334513B2 (ja) | 牽引車両の後輪操舵制御方法および四輪操舵機構 | |
| JPH0639264B2 (ja) | 後２軸車の後輪操舵方法および後輪操舵装置 | |
| JPH11129926A (ja) | 操向車輪制御構造 | |
| JPH06219305A (ja) | 車両制御装置 | |
| JPH0295982A (ja) | ４輪操舵車両の操舵制御方法 | |
| JP3132695B2 (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP2699082B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPH07108949A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JP2982389B2 (ja) | 舵角制御装置 | |
| JP2548346B2 (ja) | 車体速度演算装置 | |
| JPH04126675A (ja) | セミトレーラ車の後輪操舵装置 | |
| JPS5963273A (ja) | 自動車の操舵装置 | |
| JP5088008B2 (ja) | 車体スリップ角制御装置及びプログラム |