JPH0639850B2 - 振動制御装置 - Google Patents
振動制御装置Info
- Publication number
- JPH0639850B2 JPH0639850B2 JP58064018A JP6401883A JPH0639850B2 JP H0639850 B2 JPH0639850 B2 JP H0639850B2 JP 58064018 A JP58064018 A JP 58064018A JP 6401883 A JP6401883 A JP 6401883A JP H0639850 B2 JPH0639850 B2 JP H0639850B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- vibrating body
- control device
- control force
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
- F16F7/10—Vibration-dampers; Shock-absorbers using inertia effect
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明は，建物・高架道路・タワー等振動体に生ずる
振動を，振動体に設けた可動質量体の運動によって制御
する振動制御装置に関するものである。
振動を，振動体に設けた可動質量体の運動によって制御
する振動制御装置に関するものである。
一般に振動体(1)に生ずる信号を防止するのに，マスダ
ンパーが用いられていた。このマスダンパーは第１図に
示すごとく，質量Ｍｓの振動体(1)に，バネ定数Ｋｄを
有するバネ(2)と，アクチュエータ(3)を介して質量Ｍｄ
の可動質量体(4)が可動自在に取付けられている。この
可動質量体(4)は，振動体(1)に取付けた加速度計(5)に
より振動を検出し，振動体(1)の振動速度に比例した逆
向きの制御力を制御器(6)の指示によってアクチュエー
タ(3)から与えられ，振動体の振動を減衰させている。
このときの運動方程式は次のようになる。
ンパーが用いられていた。このマスダンパーは第１図に
示すごとく，質量Ｍｓの振動体(1)に，バネ定数Ｋｄを
有するバネ(2)と，アクチュエータ(3)を介して質量Ｍｄ
の可動質量体(4)が可動自在に取付けられている。この
可動質量体(4)は，振動体(1)に取付けた加速度計(5)に
より振動を検出し，振動体(1)の振動速度に比例した逆
向きの制御力を制御器(6)の指示によってアクチュエー
タ(3)から与えられ，振動体の振動を減衰させている。
このときの運動方程式は次のようになる。
ここに，Ｘｓは振動体(1)の変位，Ｃｓは振動体(1)の減
衰定数，Ｋｓは振動体(1)のバネ定数，Ｘｄは可動質量
体(4)の変位，Fexは外力，Ｆｃは制御力である。
衰定数，Ｋｓは振動体(1)のバネ定数，Ｘｄは可動質量
体(4)の変位，Fexは外力，Ｆｃは制御力である。
この制御力として，従来のマスダンパーは，振動体(1)
の振動速度 に比例した 但しＣｍ：制御ゲイン係数 をアクチュエータ(3)で発生させ，可動質量体(4)を振動
体(1)の振動を止める方向に動かし振動を減衰させてい
た。
の振動速度 に比例した 但しＣｍ：制御ゲイン係数 をアクチュエータ(3)で発生させ，可動質量体(4)を振動
体(1)の振動を止める方向に動かし振動を減衰させてい
た。
ところで，振動体(1)の一次・二次・三次の振動固有モ
ードに注目すると，第２図に示すようなモードが知られ
ている。この振動体(1)に加速度計(5)を第２図のように
取付け，制御位置を例えば振動体(1)の最上部のＡ点に
設置した場合の制御力は，第(3)式の制御力Ｆｃを固有
モード別に表わすと次のようになる。
ードに注目すると，第２図に示すようなモードが知られ
ている。この振動体(1)に加速度計(5)を第２図のように
取付け，制御位置を例えば振動体(1)の最上部のＡ点に
設置した場合の制御力は，第(3)式の制御力Ｆｃを固有
モード別に表わすと次のようになる。
但し▲Φm i▼：振動検出点のｉ次固有モードベクトル ▲Φn i▼：制御力作用のｉ次固有モードベクトル Ｋｍ：制御ゲイン係数 ここで固有モード▲Φm i▼，▲Φn i▼の符号により正負
の制御力となる。第２図(イ)の一次モードについては，
振動検出点での▲Φm 1▼の符号と，制御力作用点Ａでの
▲Φn 1▼の符号が同じであるため，制御力は減衰力とし
て働くが，(ロ)の二次モード，(ハ)の三次モードについて
は，▲Φm 2▼と▲Φn 2▼，▲Φm 3▼と▲Φn 3▼の符号が
それぞれ異なるため，制御力は加振力として働いてしま
う。このようにモードによっては，振動体(1)の振動検
出点の固有モードと，制御力作用点の固有モードの符号
が異なると，制御力が働かなかったり，逆に加振力とし
て作用してしまう欠点を有していた。
の制御力となる。第２図(イ)の一次モードについては，
振動検出点での▲Φm 1▼の符号と，制御力作用点Ａでの
▲Φn 1▼の符号が同じであるため，制御力は減衰力とし
て働くが，(ロ)の二次モード，(ハ)の三次モードについて
は，▲Φm 2▼と▲Φn 2▼，▲Φm 3▼と▲Φn 3▼の符号が
それぞれ異なるため，制御力は加振力として働いてしま
う。このようにモードによっては，振動体(1)の振動検
出点の固有モードと，制御力作用点の固有モードの符号
が異なると，制御力が働かなかったり，逆に加振力とし
て作用してしまう欠点を有していた。
この発明は，このような従来のものの欠点を改善するも
ので，振動体(1)の振動検出点と制御略作用点とを同一
位置とすることにより，振動体(1)の各モードの振動の
効果的な低減を図るものである。
ので，振動体(1)の振動検出点と制御略作用点とを同一
位置とすることにより，振動体(1)の各モードの振動の
効果的な低減を図るものである。
以下図面に基づき，この発明の一実施例を説明する。
第３図は，この発明の振動制御装置を示す図で，図にお
いて，(3)はアクチュエータ，(4)は可動質量体，(5)は
振動体(1)の振動加速度を検出する加速度計で，可動質
量体(4)を動作させるアクチュエータ(3)と同一位置で，
このアクチュエータ(3)の動作方向と同一方向に取付け
られている。(6)はアクチュエータ(3)を駆動させるため
の制御器であり，この制御器(6)は，積分器(6a)，速度
信号増幅器(6b)，コントローラ(6c)，電力増幅器(6d)と
から構成されている。
いて，(3)はアクチュエータ，(4)は可動質量体，(5)は
振動体(1)の振動加速度を検出する加速度計で，可動質
量体(4)を動作させるアクチュエータ(3)と同一位置で，
このアクチュエータ(3)の動作方向と同一方向に取付け
られている。(6)はアクチュエータ(3)を駆動させるため
の制御器であり，この制御器(6)は，積分器(6a)，速度
信号増幅器(6b)，コントローラ(6c)，電力増幅器(6d)と
から構成されている。
以上のような構成からなるこの発明の振動制御装置は，
振動体(1)に外力Fexが作用し振動が生じると，振動体
(1)に取付けた加速度計(5)により，振動加速度を検出
し，その検出信号を制御器(6)へ入力させる。制御器(6)
に入力された加速度信号は，積分器(6a)・速度信号増幅
器(6b)を経てコントローラ(6c)に入力される。コントロ
ーラ(6c)で振動体(1)の振動速度に比例した制御力を発
生させるようにゲインをコントロールし，電力増幅器(6
d)では，アクチュエータ(3)に制御力を発生させるため
の信号を出力する。この信号を受けたアクチュエータ
(3)は振動速度に比例した制御力で可動質量体(4)に往復
動を与える。この可動質量体(4)の往復動による慣性力
により振動体(1)の振動は減衰される。
振動体(1)に外力Fexが作用し振動が生じると，振動体
(1)に取付けた加速度計(5)により，振動加速度を検出
し，その検出信号を制御器(6)へ入力させる。制御器(6)
に入力された加速度信号は，積分器(6a)・速度信号増幅
器(6b)を経てコントローラ(6c)に入力される。コントロ
ーラ(6c)で振動体(1)の振動速度に比例した制御力を発
生させるようにゲインをコントロールし，電力増幅器(6
d)では，アクチュエータ(3)に制御力を発生させるため
の信号を出力する。この信号を受けたアクチュエータ
(3)は振動速度に比例した制御力で可動質量体(4)に往復
動を与える。この可動質量体(4)の往復動による慣性力
により振動体(1)の振動は減衰される。
なお上記において，振動検出点と制御力作用点とが，同
一位置にあるため，振動検出点の固有モードベクトルの
符号と制御力作用点の固有モードベクトルの符号は同じ
となり，制御力は，振動体(1)に対して減衰力として働
くことになる。
一位置にあるため，振動検出点の固有モードベクトルの
符号と制御力作用点の固有モードベクトルの符号は同じ
となり，制御力は，振動体(1)に対して減衰力として働
くことになる。
以上のようにこの発明によれば，振動体(1)の振動検出
点を，制御力を作用させる点と同一位置で，また制御力
を作用させる方向と同一方向に設けたため，振動体(1)
の振動モードに左右されることなく，振動体の複数の固
有モードの振動を減衰することのできる振動制御装置を
提供できる。
点を，制御力を作用させる点と同一位置で，また制御力
を作用させる方向と同一方向に設けたため，振動体(1)
の振動モードに左右されることなく，振動体の複数の固
有モードの振動を減衰することのできる振動制御装置を
提供できる。
第１図は従来の振動制御装置を示す図，第２図は振動体
の振動モードを示す図，第３図はこの発明の振動制御装
置の一実施例を示す図であり，図中(1)は振動体，(3)は
アクチュエータ，(4)は可動質量体，(5)は加速度計，
(6)は制御器，(6a)は積分器，(6b)は速度増幅器，(6c)
はコントローラ，(6d)は電力増幅器である。 なお，図中同一符号は同一，又は相当部分を示す。
の振動モードを示す図，第３図はこの発明の振動制御装
置の一実施例を示す図であり，図中(1)は振動体，(3)は
アクチュエータ，(4)は可動質量体，(5)は加速度計，
(6)は制御器，(6a)は積分器，(6b)は速度増幅器，(6c)
はコントローラ，(6d)は電力増幅器である。 なお，図中同一符号は同一，又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田代 秀夫 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 (56)参考文献 特公 昭51−29419（ＪＰ，Ｂ１) ＡＳＣＥ，1979，４月
Claims (1)
- 【請求項１】外力を受けて複数の固有モードで振動する
振動体にバネを介して取付けられている可動質量体と、
上記振動体の振動を検出する検出手段と、上記振動体に
固定され、上記可動質量体を往復動させるアクチュエー
タと、上記検出手段により検出された振動に対応した制
御力を上記アクチュエータに発生させ得る制御器とより
成る振動制御装置において、上記検出手段の振動検出点
の各固有モードベクトルと制御力作用点の各固有モード
ベクトルの正負の符号が同一符号となるように上記振動
検出点を制御力作用点と同一位置に設け、また振動検出
方向を制御力作用方向と同一方向に設けたことを特徴と
する振動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064018A JPH0639850B2 (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | 振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58064018A JPH0639850B2 (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | 振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59190537A JPS59190537A (ja) | 1984-10-29 |
| JPH0639850B2 true JPH0639850B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=13245997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58064018A Expired - Lifetime JPH0639850B2 (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | 振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639850B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60252835A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-13 | Mitsubishi Motors Corp | 車体振動低減装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1004079B (it) * | 1974-04-03 | 1976-07-10 | Montedison Spa | Processo per la carbossilazione di substrati organici con anidride carbonica in solventi idrocarbu rici |
-
1983
- 1983-04-12 JP JP58064018A patent/JPH0639850B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ＡＳＣＥ，１９７９，４月 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59190537A (ja) | 1984-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02296514A (ja) | 車両用サスペンション制御装置 | |
| US20160229256A1 (en) | Rotational damper for a motor vehicle | |
| JPH037816B2 (ja) | ||
| JP3741227B2 (ja) | 構造物の制振装置 | |
| JPH07120216B2 (ja) | 位置制御方法 | |
| JPH0143177B2 (ja) | ||
| JP3207258B2 (ja) | エレベータの制振装置 | |
| JPH06262583A (ja) | マニピュレータ用振動防止装置 | |
| JPH0665832B2 (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0431606Y2 (ja) | ||
| JPS59187129A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS59190537A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH061096B2 (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0788875B2 (ja) | 振動制御装置 | |
| JP4616520B2 (ja) | 制振装置 | |
| JP2847225B2 (ja) | 反共振型能動動吸振器 | |
| JPS591834A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPS59187131A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0221634Y2 (ja) | ||
| JPH0219846Y2 (ja) | ||
| JPS645143Y2 (ja) | ||
| JPH0384607A (ja) | 振動制御装置 | |
| JPH0771517A (ja) | 振動絶縁・抑制装置 | |
| JP3055814B2 (ja) | 制振装置の監視機構 | |
| JPS6126108A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 |