JPH0639861Y2 - パーツ供給装置 - Google Patents
パーツ供給装置Info
- Publication number
- JPH0639861Y2 JPH0639861Y2 JP1991000698U JP69891U JPH0639861Y2 JP H0639861 Y2 JPH0639861 Y2 JP H0639861Y2 JP 1991000698 U JP1991000698 U JP 1991000698U JP 69891 U JP69891 U JP 69891U JP H0639861 Y2 JPH0639861 Y2 JP H0639861Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- gripping
- height
- aligning
- gripping head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は移載手段にてパーツを所
定個数ずつ取上げて所定のセット位置に供給セットする
パーツ供給装置に関する。
定個数ずつ取上げて所定のセット位置に供給セットする
パーツ供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のパーツ供給装置では、パーツの姿
勢を揃えるパーツフィーダーから連続して払出されるパ
ーツを１列に並べ、該１列に並べられたパーツの内から
所定個数を切り出してパーツ整列部へ移載し、少なくと
も該所定個数と同数の把持具が配設された把持ヘッドを
有する移載手段にて該パーツ整列部に整列されているパ
ーツを端から順次把持し取上げ、パーツ整列部に整列さ
れている所定個数のパーツ全てを各把持具に把持し終る
と、把持ヘッドをティーチングデータに従って移動し、
該各把持具に把持されているパーツを各パーツについて
個々に設定されているセット位置に順次セットする。
勢を揃えるパーツフィーダーから連続して払出されるパ
ーツを１列に並べ、該１列に並べられたパーツの内から
所定個数を切り出してパーツ整列部へ移載し、少なくと
も該所定個数と同数の把持具が配設された把持ヘッドを
有する移載手段にて該パーツ整列部に整列されているパ
ーツを端から順次把持し取上げ、パーツ整列部に整列さ
れている所定個数のパーツ全てを各把持具に把持し終る
と、把持ヘッドをティーチングデータに従って移動し、
該各把持具に把持されているパーツを各パーツについて
個々に設定されているセット位置に順次セットする。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】前記従来のパーツ供給
装置では、パーツ整列部からパーツを把持し取上げる際
に、把持ヘッドがパーツ取上げに要する高さだけ上昇す
るため、パーツを順次把持するためにはその都度把持ヘ
ッドを直前に把持したパーツの取上げに要する上昇高さ
分だけ下降させる工程を設けなければならない。従っ
て、把持ヘッドに把持するパーツの個数が増加すれば前
記把持ヘッドを下降させる工程も増加し、パーツの供給
セットに要するサイクルタイムが延長されるという問題
がある。更に、従来装置では、パーツ整列部におけるパ
ーツの整列高さが、一般にパーツをセットすべきセット
位置の高さに合わせて設定されておらず、従って、把持
ヘッドをセット位置まで移動させる際に、上下方向に移
動する工程を付加しなければならず、やはりサイクルタ
イムの延長を招来することになる。そこで本考案は前記
の問題点に鑑み、従来装置に比してサイクルタイムを短
縮することのできるパーツ移動装置を提供することを目
的とする。
装置では、パーツ整列部からパーツを把持し取上げる際
に、把持ヘッドがパーツ取上げに要する高さだけ上昇す
るため、パーツを順次把持するためにはその都度把持ヘ
ッドを直前に把持したパーツの取上げに要する上昇高さ
分だけ下降させる工程を設けなければならない。従っ
て、把持ヘッドに把持するパーツの個数が増加すれば前
記把持ヘッドを下降させる工程も増加し、パーツの供給
セットに要するサイクルタイムが延長されるという問題
がある。更に、従来装置では、パーツ整列部におけるパ
ーツの整列高さが、一般にパーツをセットすべきセット
位置の高さに合わせて設定されておらず、従って、把持
ヘッドをセット位置まで移動させる際に、上下方向に移
動する工程を付加しなければならず、やはりサイクルタ
イムの延長を招来することになる。そこで本考案は前記
の問題点に鑑み、従来装置に比してサイクルタイムを短
縮することのできるパーツ移動装置を提供することを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は前記の目的を達
成するために、パーツを所定個数ずつ整列させるパーツ
整列部と、該パーツ整列部からパーツを順次把持し取上
げる少なくとも前記所定個数分の把持具が配設された把
持ヘッドを有する移載手段とを備え、該移載手段により
該パーツを所定のセット位置に搬送してセットするパー
ツ供給装置において、前記パーツ整列部に、パーツの整
列高さを階段状に異ならしめる段差手段を設け、該階段
状に整列されたパーツを下側のものから順次前記各把持
具にて把持し取上げることを特徴とする。そして更に
は、前記パーツ整列部での最後に把持されるパーツの整
列高さを、パーツが最初にセットされるセット位置の高
さに略一致させることが望ましい。
成するために、パーツを所定個数ずつ整列させるパーツ
整列部と、該パーツ整列部からパーツを順次把持し取上
げる少なくとも前記所定個数分の把持具が配設された把
持ヘッドを有する移載手段とを備え、該移載手段により
該パーツを所定のセット位置に搬送してセットするパー
ツ供給装置において、前記パーツ整列部に、パーツの整
列高さを階段状に異ならしめる段差手段を設け、該階段
状に整列されたパーツを下側のものから順次前記各把持
具にて把持し取上げることを特徴とする。そして更に
は、前記パーツ整列部での最後に把持されるパーツの整
列高さを、パーツが最初にセットされるセット位置の高
さに略一致させることが望ましい。
【０００５】
【作用】本考案によるパーツ移動装置では、パーツ整列
部でのパーツの整列高さを階段状に異ならしめ、下側に
位置するものから順次各把持具に把持させるので、最初
に把持するパーツを取上げると把持ヘッドの上下方向の
位置が次のパーツを把持するための位置となり、把持ヘ
ッドを下降させる工程を行うことなく、順次全てのパー
ツを各把持具に把持できる。更には、最後に把持するパ
ーツの整列高さを最初にパーツが供給セットされるセッ
ト位置の高さに略一致させているので、把持ヘッドを上
下方向に移動させることなく前記セット位置へとパーツ
を搬送できる。
部でのパーツの整列高さを階段状に異ならしめ、下側に
位置するものから順次各把持具に把持させるので、最初
に把持するパーツを取上げると把持ヘッドの上下方向の
位置が次のパーツを把持するための位置となり、把持ヘ
ッドを下降させる工程を行うことなく、順次全てのパー
ツを各把持具に把持できる。更には、最後に把持するパ
ーツの整列高さを最初にパーツが供給セットされるセッ
ト位置の高さに略一致させているので、把持ヘッドを上
下方向に移動させることなく前記セット位置へとパーツ
を搬送できる。
【０００６】
【実施例】本願考案の実施例について図を用いて説明す
る。尚、本実施例は、図１に示すパーツたるナット１を
図２に示すケース２に設けられた取付穴２１に供給セッ
トする場合に適用したものである。ナット１は略矩形状
の座部１と該座部１１から延設され、先端面にねじ穴１
３が設けられた円柱状の軸部１２とから構成されてい
る。そして、ケース２の取付穴２１に軸部１２を挿入し
固定され、該ケース２に蓋体（図示せず）を止めるねじ
とねじ穴１３にて螺合する。また、該ケース２には複数
の取付穴２１が設けられており、図３に示す把持ヘッド
３に把持された取付穴２１の個数と同数のナット１が順
次各取付穴２１へと挿入される。該把持ヘッド３は、図
４に示す如く、移載手段を構成するロボット（図示せ
ず）の動作端のアーム３３に取付けられ、ロボットの作
動により３次元的に移動自在で且つ旋回自在であり、該
把持ヘッド３に、ナット１の軸部１２を把持する開閉自
在な一対の爪片３２で構成される把持具３１を同一円周
上に位置させて複数個設けた。尚、前記取付穴２１の孔
数は機種によって４個の場合と５個の場合があり、５個
の場合に合わせて把持具３１は５個設けた。次に、該把
持ヘッド３にナット１を把持されるために所定個数のナ
ット１を整列させるパーツ整列部について説明する。図
５に示すごとく、ナット１は周知のパーツフィーダー
（図示せず）からパーツ通路４へと一定の姿勢に整えら
れ連続して払出される。そして該連続して払出されるナ
ット１の内の所定個数のものを切り出し、パーツ通路４
の下流に連結されているパーツ整列部５へと送り出す様
に構成されている。すなわち、パーツ通路４には２本の
互いに平行に設けられたレール４ａ、４ｂにてナット１
の座部１１を受け、レール４ａとレール４ｂとの間に形
成される通路４１に軸部１２を垂下させてナット１を連
続して流す様に構成されている。そして、該通路４１の
中間の所定位置にはストッパシリンダ４２ａにて駆動さ
れる第１ストッパ４２が配設され、また通路４１の終端
部には各々ストッパシリンダ４３ａ、４４ａにて駆動さ
れる第２ストッパ４３と第３ストッパ４４とが配設され
ている。従って第２又は第３ストッパ４３、４４を前進
端まで駆動した状態で第１ストッパ４２を前進端まで駆
動すると、第１ストッパ４２と第２又は第３ストッパ４
３、４４とに挾まれた所定個数のナット１が、連続して
いる複数個のナットの内から切り出される。尚、本実施
例の場合には、第３ストッパ４４を駆動した場合には５
個のナットが切り出され、該第３ストッパ４４より上流
側に設けられた第２ストッパ４３を駆動した場合には４
個のナットが切り出される様に各ストッパを配設してい
る。そして、所定個数のナット１が切り出される位置の
側方には、シリンダ６１により前後動されるスライド板
６２上にシリンダ６３により横方向内方に進退されるガ
イドプレート６４を設けて成るパーツ送り機構６が配設
されており、シリンダ６３によってガイドプレート６４
が、前記切り出されているナットに向かって駆動される
と、該ガイドプレート６４の前部に所定ピッチで設けら
れた切欠部６４ａ〜６４ｅの各々に各ナットの軸部１２
が係合し、上記の如く切り出された各ナットの相互間隔
は前記所定ピッチに矯正され保持される。該状態で、シ
リンダ６１を作動させるとガイドプレート６４が前進端
まで移動し、該ガイドプレート６４と係合している所定
個数のナットはパーツ整列部５へと送り出される。尚、
該パーツ整列部５へ送り出された所定個数、すなわち５
個のパーツを先頭側から順次１ａ〜１ｅとする。パーツ
整列部５の下方には図６に示すごとく、段差手段７が設
けられている。該段差手段７はシリンダ７１によって昇
降されるプレート７２の上面に、ナット１ａ〜１ｅに対
応して立設されたロッド７３ａ〜７３ｅを有している。
該ロッド７３ａ〜７３ｅは階段上に高さを違えて立設さ
れており、また各ロッド７３ａ〜７３ｅの先端部にはね
じ穴１３に進入するボス７４が設けられているので、シ
リンダ７１を作動させロッド７３ａ〜７３ｅを上昇端ま
で駆動すると、各ロッド７３ａ〜７３ｅの先端にナット
１ａ〜１ｅが係合し、図６に２点鎖線にて示すごとくナ
ット１ａ〜１ｅが順次階段状に整列される。従って前記
把持ヘッド３をこれに設けた所定の把持具３１が最下段
のナット１ａに正対する最初の取上げ位置に移動し、該
ナット１ａを該把持具３１に把持した状態で把持ヘッド
３を上動させてナット１ａを取上げ、ロッド７３ａの上
端のボス７４からナット１ａを離脱させると、把持ヘッ
ド３の高さは次のナット１ｂを把持する高さになってい
る。そして、把持ヘッド３をこのままの高さで水平移動
及び旋回させて、前記把持具の隣の把持具３１によりナ
ット１ｂを把持する。このようにして、順次ナット１ｅ
を把持するまで把持ヘッド３は下降することなく、整列
されているナット１ａ〜１ｅを各把持具３１に把持する
ことができる。前記ケース２は、パーツ整列部５の側方
に設けたテーブル２２上にパレット２３を介して載置さ
れており、上述の如く、把持ヘッド３に所定個数のナッ
トを把持し終えると、図７に示すごとく、ケース２の取
付穴２１にナット１を供給セットすべく把持ヘッド３を
移動させる。ところで、前記パーツ整列部５において最
上段に整列され最後に把持されるパーツ１ｅの整列高さ
は、取付穴２１に挿入される際のパーツ１の高さに一致
する様に設定されており、そのためパーツ整列部５から
ケース２へと把持ヘッド３を移動させる際には該把持ヘ
ッド３を上下方向に移動させる必要がなく、パーツを整
列させる際の高さをセット位置でのパーツの高さに対し
て一致する様に設定していない従来のパーツ供給装置に
比べ移動に要する時間を短縮することができる。以上、
本願考案を実施例を基に詳細に説明したが、本願考案は
前記実用新案登録請求の範囲の記載にのみ限定され、特
定の実施例に限定されるものではない。
る。尚、本実施例は、図１に示すパーツたるナット１を
図２に示すケース２に設けられた取付穴２１に供給セッ
トする場合に適用したものである。ナット１は略矩形状
の座部１と該座部１１から延設され、先端面にねじ穴１
３が設けられた円柱状の軸部１２とから構成されてい
る。そして、ケース２の取付穴２１に軸部１２を挿入し
固定され、該ケース２に蓋体（図示せず）を止めるねじ
とねじ穴１３にて螺合する。また、該ケース２には複数
の取付穴２１が設けられており、図３に示す把持ヘッド
３に把持された取付穴２１の個数と同数のナット１が順
次各取付穴２１へと挿入される。該把持ヘッド３は、図
４に示す如く、移載手段を構成するロボット（図示せ
ず）の動作端のアーム３３に取付けられ、ロボットの作
動により３次元的に移動自在で且つ旋回自在であり、該
把持ヘッド３に、ナット１の軸部１２を把持する開閉自
在な一対の爪片３２で構成される把持具３１を同一円周
上に位置させて複数個設けた。尚、前記取付穴２１の孔
数は機種によって４個の場合と５個の場合があり、５個
の場合に合わせて把持具３１は５個設けた。次に、該把
持ヘッド３にナット１を把持されるために所定個数のナ
ット１を整列させるパーツ整列部について説明する。図
５に示すごとく、ナット１は周知のパーツフィーダー
（図示せず）からパーツ通路４へと一定の姿勢に整えら
れ連続して払出される。そして該連続して払出されるナ
ット１の内の所定個数のものを切り出し、パーツ通路４
の下流に連結されているパーツ整列部５へと送り出す様
に構成されている。すなわち、パーツ通路４には２本の
互いに平行に設けられたレール４ａ、４ｂにてナット１
の座部１１を受け、レール４ａとレール４ｂとの間に形
成される通路４１に軸部１２を垂下させてナット１を連
続して流す様に構成されている。そして、該通路４１の
中間の所定位置にはストッパシリンダ４２ａにて駆動さ
れる第１ストッパ４２が配設され、また通路４１の終端
部には各々ストッパシリンダ４３ａ、４４ａにて駆動さ
れる第２ストッパ４３と第３ストッパ４４とが配設され
ている。従って第２又は第３ストッパ４３、４４を前進
端まで駆動した状態で第１ストッパ４２を前進端まで駆
動すると、第１ストッパ４２と第２又は第３ストッパ４
３、４４とに挾まれた所定個数のナット１が、連続して
いる複数個のナットの内から切り出される。尚、本実施
例の場合には、第３ストッパ４４を駆動した場合には５
個のナットが切り出され、該第３ストッパ４４より上流
側に設けられた第２ストッパ４３を駆動した場合には４
個のナットが切り出される様に各ストッパを配設してい
る。そして、所定個数のナット１が切り出される位置の
側方には、シリンダ６１により前後動されるスライド板
６２上にシリンダ６３により横方向内方に進退されるガ
イドプレート６４を設けて成るパーツ送り機構６が配設
されており、シリンダ６３によってガイドプレート６４
が、前記切り出されているナットに向かって駆動される
と、該ガイドプレート６４の前部に所定ピッチで設けら
れた切欠部６４ａ〜６４ｅの各々に各ナットの軸部１２
が係合し、上記の如く切り出された各ナットの相互間隔
は前記所定ピッチに矯正され保持される。該状態で、シ
リンダ６１を作動させるとガイドプレート６４が前進端
まで移動し、該ガイドプレート６４と係合している所定
個数のナットはパーツ整列部５へと送り出される。尚、
該パーツ整列部５へ送り出された所定個数、すなわち５
個のパーツを先頭側から順次１ａ〜１ｅとする。パーツ
整列部５の下方には図６に示すごとく、段差手段７が設
けられている。該段差手段７はシリンダ７１によって昇
降されるプレート７２の上面に、ナット１ａ〜１ｅに対
応して立設されたロッド７３ａ〜７３ｅを有している。
該ロッド７３ａ〜７３ｅは階段上に高さを違えて立設さ
れており、また各ロッド７３ａ〜７３ｅの先端部にはね
じ穴１３に進入するボス７４が設けられているので、シ
リンダ７１を作動させロッド７３ａ〜７３ｅを上昇端ま
で駆動すると、各ロッド７３ａ〜７３ｅの先端にナット
１ａ〜１ｅが係合し、図６に２点鎖線にて示すごとくナ
ット１ａ〜１ｅが順次階段状に整列される。従って前記
把持ヘッド３をこれに設けた所定の把持具３１が最下段
のナット１ａに正対する最初の取上げ位置に移動し、該
ナット１ａを該把持具３１に把持した状態で把持ヘッド
３を上動させてナット１ａを取上げ、ロッド７３ａの上
端のボス７４からナット１ａを離脱させると、把持ヘッ
ド３の高さは次のナット１ｂを把持する高さになってい
る。そして、把持ヘッド３をこのままの高さで水平移動
及び旋回させて、前記把持具の隣の把持具３１によりナ
ット１ｂを把持する。このようにして、順次ナット１ｅ
を把持するまで把持ヘッド３は下降することなく、整列
されているナット１ａ〜１ｅを各把持具３１に把持する
ことができる。前記ケース２は、パーツ整列部５の側方
に設けたテーブル２２上にパレット２３を介して載置さ
れており、上述の如く、把持ヘッド３に所定個数のナッ
トを把持し終えると、図７に示すごとく、ケース２の取
付穴２１にナット１を供給セットすべく把持ヘッド３を
移動させる。ところで、前記パーツ整列部５において最
上段に整列され最後に把持されるパーツ１ｅの整列高さ
は、取付穴２１に挿入される際のパーツ１の高さに一致
する様に設定されており、そのためパーツ整列部５から
ケース２へと把持ヘッド３を移動させる際には該把持ヘ
ッド３を上下方向に移動させる必要がなく、パーツを整
列させる際の高さをセット位置でのパーツの高さに対し
て一致する様に設定していない従来のパーツ供給装置に
比べ移動に要する時間を短縮することができる。以上、
本願考案を実施例を基に詳細に説明したが、本願考案は
前記実用新案登録請求の範囲の記載にのみ限定され、特
定の実施例に限定されるものではない。
【０００７】
【考案の効果】パーツ整列部にて複数個のパーツを階段
状に整列させ把持ヘッドに設けられた複数個の把持具に
て、該段階状に整列されたパーツの内、下側に整列され
たパーツから順次把持し取上げるので、パーツを把持す
る毎に把持ヘッドを下方向に戻す必要がなく、従ってパ
ーツを階段状に整列しない従来装置に比してサイクルタ
イムを短縮することができる。更に、パーツ整列部にお
いて最後に把持されるパーツの整列高さをパーツが最初
に供給セットされるセット位置の高さに略一致させたの
で、パーツ整列部からセット位置へと把持ヘッドを移動
させる際に該把持ヘッドを上下方向に移動させる工程を
省略でき、従ってサイクルタイムを更に短縮することが
できる。
状に整列させ把持ヘッドに設けられた複数個の把持具に
て、該段階状に整列されたパーツの内、下側に整列され
たパーツから順次把持し取上げるので、パーツを把持す
る毎に把持ヘッドを下方向に戻す必要がなく、従ってパ
ーツを階段状に整列しない従来装置に比してサイクルタ
イムを短縮することができる。更に、パーツ整列部にお
いて最後に把持されるパーツの整列高さをパーツが最初
に供給セットされるセット位置の高さに略一致させたの
で、パーツ整列部からセット位置へと把持ヘッドを移動
させる際に該把持ヘッドを上下方向に移動させる工程を
省略でき、従ってサイクルタイムを更に短縮することが
できる。
【図１】ナットの形状を示す斜視図。
【図２】ケースの形状を示す斜視図。
【図３】把持ヘッドの構成を示すＡ−Ａ断面図。
【図４】把持ヘッドの構成を示す正面図。
【図５】パーツ整列部及びその周辺部の構成を示す平面
図。
図。
【図６】段差手段の構成を示す正面図。
【図７】整列されたパーツの高さとケースの高さとの関
係を示す側面図である。
係を示す側面図である。
１ ナット ２ ケース ３ 把持ヘッド ４ パーツ通路 ５ パーツ整列部 ６ パーツ送り機構 ７ 段差手段 ２１ 取付穴 ３１ 把持具 １ａ〜１ｅ （整列状態にある）ナット
Claims (2)
- 【請求項１】 パーツを所定個数ずつ整列させるパーツ
整列部と、該パーツ整列部からパーツを順次把持し取上
げる少なくとも前記所定個数分の把持具が配設された把
持ヘッドを有する移載手段とを備え、該移載手段により
該パーツを所定のセット位置に搬送してセットするパー
ツ供給装置において、前記パーツ整列部に、パーツの整
列高さを階段状に異ならしめる段差手段を設け、該階段
状に整列されたパーツを下側のものから順次前記各把持
具にて把持し取上げることを特徴とするパーツ供給装
置。 - 【請求項２】 前記パーツ整列部での最後に把持される
パーツの整列高さを、パーツが最初にセットされるセッ
ト位置の高さに略一致せしめたことを特徴とする請求項
１記載のパーツ供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991000698U JPH0639861Y2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | パーツ供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991000698U JPH0639861Y2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | パーツ供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0497616U JPH0497616U (ja) | 1992-08-24 |
| JPH0639861Y2 true JPH0639861Y2 (ja) | 1994-10-19 |
Family
ID=31727572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991000698U Expired - Lifetime JPH0639861Y2 (ja) | 1991-01-14 | 1991-01-14 | パーツ供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639861Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009178801A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Kanto Auto Works Ltd | ワーク搬送装置及び該搬送装置を用いたリインフォースメントとルーフパネルの組み付け方法 |
-
1991
- 1991-01-14 JP JP1991000698U patent/JPH0639861Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0497616U (ja) | 1992-08-24 |
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