JPH0639875Y2 - ワーク用移送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ワークの把持を行う前に該ワークの姿勢を制
御することが可能なワーク用移送装置に関するものであ
る。

［従来の技術と考案が解決しようとする課題］ 周知の如く、部品加工等の製造ラインにおいては工程間
でワークの搬送を行う必要がある。このワークの搬送が
平面的或いは直線的である場合にはコンベヤ装置等にて
対応することができるが、搬送の方向が例えばコンベヤ
装置から加工装置等への立体的である場合には上記コン
ベヤ装置のみでは対応することができない場合が多い。

そのため、近年のラインには例えば特公昭61-26475公
報、或いは特公昭62-29192号公報に開示されているよう
な把持装置を用いてワークを移送するワーク用移送装置
が多く使用されている。

この把持装置は、アーム等の移送装置に連設されている
と共に、閉塞可能な把持爪が設けられていて、該把持爪
にてワークを把持し上記移送装置にてこの把持装置を立
体的に移動させることにより、上記ワークをコンベヤ装
置から加工装置等へ搬送するようになっている。

しかし、この把持の際には、チャッキングの都合上など
で上記ワークの重心近傍或いは重心振分け位置等の適当
な部位に上記把持爪を係合することが不可能な場合もあ
る。適当な部位に把持爪が係合されないと、この把持爪
にてワークを把持する際にワークの長手方向が回動する
可能性がある。

これに対処するに、例えば特開昭60-94290号公報には、
ワークの長手方向端部を把持する際に、把持爪の移動す
る収束点方向へロッドを突出させ、該ロッドにてワーク
の軸端部を押圧することによりこのワークの長手方向の
姿勢を制御を可能とした技術が開示されている。

しかしながら、この先行技術では、ワークを把持する際
にこのワークの長手方向の姿勢を制御することは可能で
あるものの、このワークの軸心に対する回動方向の姿勢
を制御することは不可能である。特にこのワークが、カ
ムシャフトやクランクシャフト等の偏心部を有するもの
であって、この偏心部のプロフィルに対して加工部位の
割出しを行う必要がある場合、該ワークの軸心に対する
回動方向の姿勢が変化すると加工部位の割出しが不可能
となる。

［考案の目的］ 本考案はこれらの事情に鑑みてなされたものであり、偏
心部を有するワークであっても、このワークを把持する
際に該ワークの軸心に対する回動方向の姿勢を制御する
ことが可能なワーク用移送装置を提供することを目的と
している。

［課題を解決する手段及び作用］ 本考案は、載置部材に軸部を載置支持するワークの上記
軸部の一端に重量偏心部が設けられ、又この重量偏心部
の上記軸部に直交する両側にショルダ部が形成されてお
り、この軸部を把持してワーク処理位置へ移送するワー
ク用移送装置において、装置本体に上記ワークの上記軸
部を把持爪を介して把持する把持装置を設け、この把持
装置の両側に上記軸部を把持爪にて把持される前に上記
各ショルダ部を押圧して上記軸部の芯出しをする押圧部
材を設けたことを特徴とする。

［作用］ かかる構成により、ワークの軸部が把持爪にて把持され
る前に、偏心部のショルダ部を押圧部材にて所定の押圧
力で押圧してワークを回動させ、このワークの軸心に対
する回動方法の姿勢を制御し、次いで回動方向の姿勢が
制御された状態で上記把持爪にて軸部を把持する。

［実施例］ 以下、図面を参照して本考案の実施例を説明する。

第１図乃至第14図は本考案の一実施例に係り、第１図は
把持装置の正面図、第２図は把持装置の側面図、第３図
は把持装置の平面図、第４図はワークの正面図、第５図
はワークの側面図、第６図は移送装置の正面図、第７図
は移送装置の部分拡大図、第８図は上記各装置の概略
図、第９図は固定装置の平面図、第10図は固定装置の正
面図、第11図は固定装置の側面図、第12図は第９図のXI
I-XII矢視図、第13図は第11図のXIII矢視図、第14図は
押圧部材の動作説明図である。

これらの図において、符号１は加工装置であり、この加
工装置１のライン上流側（第８図中左方）及び下流側
（同図中右方）に、ワーク２を搬送するコンベヤ装置3,
4が配設されている。また上記加工装置１の上方には、
ワークを上記加工装置１へ移送する一方、加工が終了し
たワークを下流側のコンベヤ装置４へ移送する移送装置
６が配設されている。この移送装置６には本考案に係る
把持装置７が設けられており、上記ワーク２はこの把持
装置７にて把持されるようになっている。

一方、上記加工装置１のベッド1a上には固定装置８が設
けられていて、加工装置１に移送されたワーク２はこの
固定装置８にて固定され、、加工装置１に設けられた工
具により例えば端面加工とセンタ穴加工とが行われるよ
うに構成されている。

ところで、本実施例では、上記ワーク２に第４図及び第
５図に示す如き半製品状態のビルドアップ式クランクシ
ャフトが設定されている。即ち、テーパを有して形成さ
れた軸部11の太径側に、重量偏心部の一例である、ウェ
ブ12とウエイト13とが一体に形成されている。尚、この
ウエイト13外周の曲率中心は上記軸部11の中心と異なっ
ている。また、これらウェブ12とウエイト13との間に
は、上記軸部11の軸中心線に対して略直角に突出するシ
ョルダ部14が設けられている。

このワーク２は上記コンベヤ装置3,4にて搬送される。
このコンベヤ装置装置3,4にはＶ字状の溝を有する載置
ブロック16が所定の間隔に設けられており、この載置ブ
ロック16に上記軸部11が係合された状態で搬送されるよ
うになっている。また、このワーク２はウエイト13が下
方に向けられた状態、即ちショルダ部14が略水平になっ
た状態で上流側のコンベヤ装置３に供給されるものであ
る。またこの場合、ワーク２の軸部11はラインの方向に
対して略直交すると共に、ウェブ12及びウエイト13がラ
イン上流に向かって左側、即ち第８図手前側に向けられ
た状態で載置される。そして、このコンベヤ装置３にて
上記加工装置１方向へ搬送され、該コンベヤ装置３の終
端部に設定された停止位置Ａにて一端停止されるように
なっている。

一方、上記移送装置６のビーム17は加工装置１の上方で
あって上流側コンベヤ装置３と下流側コンベヤ装置４と
の間に跨がって配設されている。

上記ビーム17の上面にはレール18がラインの方向と平行
に配設されており、このレール18に、スライダ19が車輪
19aを介して移動自在に搭載されている。また、上記ビ
ーム17の両端部には、チェーン21が巻装されたスプロケ
ット21aが設けられている。このチェーン21の両端は上
記スライダ19に固定されていると共に、上記スプロケッ
ト21aの一方はモータ22に連結されていて、上記スライ
ダ19はこのモータ22によって上記レール18に沿って移動
するように構成されている。

第６図に示す如く、上記スライダ19の両端部にはそれぞ
れ昇降装置23が配設されている。

この昇降装置23は、上記スライダ19に固定されたガイド
24にロッド26が上下摺動自在に支承されて構成されてい
る。第７図に示すように、上記ガイド24には上下方向に
貫通した孔24aが形成されていると共に、この孔24aと軸
中心に連通する孔24bが上記スライダ19に形成されてお
り、これらの孔24a,24bに、上記ロッド26が上下に突出
した状態で挿通されている。そして、このロッド26のガ
イド24から上方へ突出された部位は、該ガイド26に固定
されたカバー28にて囲繞されている。

また、上記孔24aの上端部と孔24bとにはブッシュ27が固
定されていて、これらのブッシュ27が上記ロッド26に摺
接されている。更に、孔24aの上端に配設されたブッシ
ュ27には内側に突出するガイド部27aが設けられている
と共に、上記ロッド26の一側にはこのガイド部27aに対
向するガイド溝26aが形成されている。そして、このガ
イド溝26aと上記ガイド部27aとが摺動自在に係合される
ことによりロッド26の回動が防止されている。

一方、上記ガイド24内には、孔24aに連通する空洞部24c
が形成されている。この空洞部24cには大ピニオン29が
配設されており、この大ピニオン29が上記ロッド26に形
成されたラック26bに噛合されている。

上記大ピニオン29にはこの大ピニオン29よりも小型に形
成された小ピニオン31が連設されている。また、この小
ピニオン31に対向してラック32aを有するロッド32が水
平方向に配設されていて、上記小ピニオン31とこのラッ
ク32aとが噛合されている。

第６図に示すように、このロッド32は上記スライダ19と
略同程度の長さを有して形成されており、このロッド32
が摺動することにより上記小ピニオン31及び大ピニオン
29を介して上流側のロッド26と下流側のロッド26とが同
期して昇降されるようになっている。

また、上記ロッド32の中央部はシリンダ33内に挿通さ
れ、この挿通された部位にピストン34がピン34aにて固
定されている。上記シリンダ33の両端には該シリンダ33
内へ連通する注油口33a,33bが形成されている。そし
て、この注油口33a,33bへ図示しない給油通路を介して
オイルを送給することにより、上記ロッド32が水平方向
へ摺動し、ガイド24に支承された上記ロッド26が昇降さ
れるよう構成されている。

このロッド26の、上記スライダ19より下方へ突出した下
端部には前述した把持装置７がそれぞれ固定されてい
る。これら一対の把持装置７は、上記スライダ19がレー
ル18の最上流端に移動された際に、上流側の把持装置７
がコンベヤ装置３の終端部に設定された停止位置Ａ真上
に位置される一方、下流側の把持装置７が上記加工装置
１のワーク２を加工処理するための処理位置である加工
位置Ｂの真上に位置するよう設定されている。また、上
記スライダ19がレール18の最下流側へ移動された場合、
上流側の把持装置７が上記加工位置Ｂ真上に位置される
ようになっており、このときの下流側の把持装置７真下
にワーク２の排出位置Ｃが設定されている。そして該ワ
ーク２は、この排出位置Ｃで把持装置７による把持から
解放されるようになっている。尚、これら停止位置A,加
工位置B,排出位置Ｃは全て同一の高さである。

また、上記排出位置Ｃには、下流側のコンベヤ装置４へ
接続するシュータ36が設けられ、解放された上記ワーク
２はこのシュータ36を介して上記下流側のコンベヤ装置
４方向へ移動され、このコンベヤ装置４の載置ブロック
16にて支承されるようになっている。

一方、上記把持装置７は、ワーク２の軸部11を把持する
ためのマニピュレータ部37と、このマニピュレータ部37
に固定された押圧部38とで構成されている。

第７図に示す如く、上記マニピュレータ部37の本体はシ
リンダ41として構成され、このシリンダ41が上記ロッド
26の下端に固定されている。このシリンダ41内に形成さ
れた圧力室41aにはピストン42が摺動可能に内装されて
いて、このピストン42に連設されたロッド42aが上記シ
リンダ41の下方へ突出されている。上記圧力室41aのピ
ストン42を挟んだ上下の部位はそれぞれ注油口43a,43b
へ連通され、この注油口43a,43bに連設された図示しな
い給油通路を介して上記圧力室41aへオイルを送給する
ことにより上記ロッド42aが所定の距離上下動されるよ
うになっている。

また、上記シリンダ41の下部には固定片44が固定され、
この固定片44にシャフト46が回動自在に挿通されてい
る。このシャフト46はラインの方向に直交して配設され
ていると共に、上記シリンダ41の外側に突出されてお
り、この突出された部位のそれぞれに把持爪47が固定さ
れている。この把持爪47は対向して二対設けられ、その
対向した部位に上記ワークの軸部11に係合する凹部47a
が形成されている。

また、上記ロッド42aのシリンダ41より突出された下端
部には、上記シャフト46と平行に他のシャフト48が設け
られ、これらのシャフト46,48間に連結板49が配設され
ている。この連結板49は、一端が上記シャフト48に回動
自在に係合されている一方、他の一端がシャフト46に固
定されている。そのため、上記ロッド42aが上下動され
ると連結板49を介してシャフト46が回動されることによ
り把持爪47が開閉され、ワーク２の軸部11がこの把持爪
47の凹部47aにて把持或いは解放されるようになってい
る。

一方、前述した如くシリンダ41等にて構成されているマ
ニピュレータ部37には押圧部38が固定されている。

即ち、第１図乃至第３図に示すように、上記シリンダ41
上部の、ライン上流側に向かって左側には基部51が当接
されていると共に、シリンダ41の反対側には固定部材52
が当接され、これら基部51と固定部材52とがボルト52a
にて締結されている。そのため、このボルト52aを緩め
ることにより上記押圧部38を上下方向に移動できるよう
になっている。

上記基部51には揺動部材54がシャフト53を介して揺動自
在に設けられている。また、上記基部51のシリンダ41と
反対側にはプレート63が固定されている。このプレート
63には上記シリンダ41と反対側より調整ねじ64が螺入さ
れていると共に、この調整ねじ64と上記揺動部材54との
間に弾性体66が介装されている。そして、調整ねじ64を
回動させて弾性体66の揺動部材54に対する付勢力を調整
することによりこの揺動部材54の角度を調整することが
可能となっていると共に、揺動部材54がシャフト53を中
心に揺動されても、上記弾性体54の付勢力により元の状
態に復帰されるようになっている。

また、上記揺動部材54の下面にはＴ溝54aがラインと同
一の方向、即ちワーク２の軸心と直交する方向に設けら
れており、このＴ溝54aに押圧部材56の保持コマ57が移
動自在に一対係合されている。

この保持コマ57には上記Ｔ溝54aに対向して貫通形成さ
れたねじ孔57aが形成されている。そしてこのねじ孔57a
に螺入されたビス58の先端が上記Ｔ溝54aの底面に当接
することによりこの保持コマ57の揺動部材54に対する移
動が防止されていると共に、このビス58を緩めることで
保持コマ57の移動が可能となっている。

該保持コマ57には、下面に開口された穴59が形成されて
いて、この穴59に上記押圧部材56が挿入されている。こ
の押圧部材56と上記穴59の底面との間には弾性体61が配
設され、上記押圧部材56はこの弾性体61の付勢力により
常時下方へ付勢されている。尚、一対の保持コマ57にそ
れぞれ設けられた上記弾性体61は弾性係数が同一に設定
されていると共に、上記押圧部材56は上記ロッド26の中
心に対して同一距離離間した部位に位置されている。

また、上記押圧部材56の一側にはガイド溝56aが形成さ
れていて、上記保持コマ57の外側より螺入されたガイド
部材62がこのガイド溝56aに摺動自在に係合されてい
る。そして、このガイド部材62が上記ガイド溝56aの一
端に当接することにより、穴59からの上記押圧部材56の
脱落が防止されている。

上記押圧部材56はワーク２に形成されたショルダ部14の
それぞれを、把持爪47が軸部11を把持する前に同一の押
圧力にて押圧し、このショルダ部14の高さに異動がある
場合にワーク２を回動させることによって、該ワーク２
の回動方向の姿勢を一定に制御するようになっている。
そのため、上記押圧部材56の先端部は、上記把持爪47の
凹部47a中心と軸部11の中心との高さが一致する前に上
記ショルダ部14に当接するよう高さ，位置及び角度が設
定されているのである。

前述の如く、上流側のコンベヤ装置３によって搬送され
てくるワーク２はこのような構成を有する把持装置７に
て把持され、加工装置１へ移送されるようになってい
る。

この加工装置１のベッド1a上に設けられている固定装置
８は、第９図乃至第11図に示すように、クランプ装置67
と固定バイス68とから構成されている。これらのクラン
プ装置67と固定バイス68とのセンタは互いに一致され、
上記加工位置Ｂの鉛直方向に配設されていると共に、上
記クランプ装置67がライン上流側（第９図中左方）に向
かって左側に、固定バイス68が右側に配設されている。

上記ベッド1a上にはクランプ装置67のベース69が固定さ
れ、このベース69の、上記把持装置７にて移送されてく
るワーク２の偏心部に対向する側にプレート69aが立設
されている。またこのプレート69aの内側、即ち上記固
定バイス68が配設されている側には、Ｖ字状の溝を有す
る載置板71が設けられ、この載置板71に上記ワーク２の
ウエイト13の外周が載置されるようになっている。

この載置板71の両側は上記プレート69aに形成された段
部69bに摺接されていると共に、この載置板71は長孔71a
を介して上記プレート69aに固定されており、上記載置
板71はこの長孔71aに沿って上下方向に移動させたり、
或いは必要に応じて他の載置板71に取替えることができ
るようになっている。

また、上記ベース69の、固定バイス68を挟んだ反対側に
ベース部材72が固定され、このベース部材72に設けられ
たアングル73に、長孔73aを介してＶ字状の溝を有する
他の載置板74が上下動或いは取替え可能に設けられてい
る。この載置板74は、上記ワーク２の軸部11が載置され
るためのものであり、上記把持装置７にて移送されてく
るワーク２は、加工位置Ｂにその軸心を合致させた状態
でこれらの載置板71,74に載置されるよう構成されてい
る 上記プレート69aのセンタを中心とした左右にはクラン
パ76が配設されている。このクランパ76の基部は上記プ
レート69aにピン77を介して枢支されている。このクラ
ンパ76の自由端は載置板71に載置されたウエイト13の背
面側、即ち軸部11が設けられている側へ略コ状に屈曲さ
れており、この屈曲された先端部に、上記ウエイト13を
プレート69a方向へ移動させる押圧突起76aが形成されて
いる。

また、上記プレート69aの、この押圧突起76aに対向する
側に複数の位置決めピン78が植設されており、上記押圧
突起76aにて移動されたウエイト13の端面がこの位置決
めピン78に当接されることにより該ワーク２が位置決め
されるよう構成されている。

上記クランパ76の中央部は、上記ベース69の両端部にそ
の基部が枢支されたシリンダ81のロッド82にピン79を介
して係合されている。このシリンダ81にはそれぞれ複数
の注油口81a,81bが設けられていて、これらの注油口81
a,81bに図示しない給油通路を介してオイルが送給され
ると、上記ロッド82を介してクランパ76が回動されてウ
エイト13の端面が位置決めピン78に当接されるようにな
っている。

このようにして位置決めされた上記ウエイト13に対向す
る上記プレート69aにはテーパを有して形成された切欠
き部83が形成されている。第11図に示す如く、この切欠
き部83を挟んで上記ワーク２と対向する部位には加工工
具の一例であるセンタ穴ドリル84が進退動可能に配設さ
れている。

このセンタ穴ドリル84はスリーブ84aを介して回転軸84b
に取付けられていると共に、上記ワーク２の軸部11にそ
の中心線が合致されている。そして、このセンタ穴ドリ
ル84が回転しつつ上記切欠き部83を介して突出し、上記
ワーク２のウエイト13が設けられた側の端面にセンタ穴
加工を行うようになっている。

一方、上記ワーク２の軸部11端面に対向する部位には、
加工工具の一例である他のセンタ穴ドリル84と、上記軸
部11の端面を切削するフライス86とが配設されており、
軸部11の端面はこれらの工具によりセンタ穴加工と端面
切削とが行われるようになっている。

ところで、上記ベッド1a上には、ワーク２の軸部11を固
定する固定バイス68がベース69とベース部材72との間に
配設されている。

この固定バイス68のベース87は、上記ベッド1aに図示し
ないＴ溝等を介して移動可能に固定されている。また、
このベース87上には可動部材88が溝87aを介して上記ワ
ーク２の軸心と直交する方向に移動可能に設けられてい
る。

この可動部材88は上記ベース87の両側に対向して一対設
けられ、これらの可動部材88にねじ軸89が挿通されてい
る。このねじ軸89の一端は上記ベッド1a上にベース92を
介して固定されたモータ91の出力軸91aに連設されてい
る。また、このねじ軸89の上記可動部材88に挿入された
部位にはそれぞれ逆ネジ89a,89bが切られており、上記
モータ91によりねじ軸89が回転されると可動部材88が互
いに接離されるようになっている。尚、上記モータ91は
所定以上のトルクがかかると稼働が停止されるようにな
っている。

また、上記可動部材88の上部には挟持部材93および保持
部材94が取替え可能に固定されている。更にこの保持部
材94には、この保持部材94と該保持部材94に固定された
当接部材96とによって凹部97が形成されており、この凹
部97に上記挟持部材93の突出部93aが挿入されている。
そして、この突出部93aが上記凹部97に挿通されたボル
ト97aにて枢支されることにより上記挟持部材93の水平
方向の回動が可能となっている。

上記挟持部材93は互いに対向して配設されていると共
に、この対向する側にＶ字状の溝98が形成されている。
この溝98の中心線は上記軸部11の有する中心軸の高さと
一致されており、上記モータ91により可動部材88が互い
に接近されると、載置板71,74に載置され更にクランパ7
6によって位置決めされた上記ワーク２の軸部11が挟持
部材93の溝98によって強固に固定されるようになってい
る。

次に、前述の構成による実施例の作用を説明する。

まず、本装置の待機状態を説明すると、移送装置６のロ
ッド26下端に設けられている把持装置７は上記ロッド26
が上昇されることによりスライダ19側に近接されてい
る。また、上記スライダ19は、モータ22の作用によりチ
ェーン21を介してライン上流側に移動されている。そし
てその結果、上流側に設けられている把持装置７は上流
側コンベヤ装置３の終端部に設定された停止位置Ａ上方
に位置されていると共に、下流側に設けられている把持
装置７は加工装置１内に設定された加工位置Ｂ上方に位
置されている。（第８図の状態） また、上記加工装置１では、センタ穴ドリル84及びフラ
イス86は固定装置８より離間されている。

このような状態で上流側のコンベヤ装置３にワーク２が
供給される。この場合、該コンベヤ装置３の載置ブロッ
ク16にワーク２の軸部11が支承されると共に、このワー
ク２に形成されている偏心部の一例であるウェブ12及び
ウエイト13がラインの上流に向かって左側（第８図中手
前）に位置されるようにして供給される。また、上記ウ
エイト13は軸部11の中心線に対して下方に位置される。

そして、ワーク２は上記コンベヤ装置３により搬送さ
れ、このコンベヤ装置３の終端部に設定されている停止
位置Ａまで搬送されるとこの部位にて一旦停止される。

上記ワーク２は、コンベヤ装置３への供給の際に左右の
ショルダ部14が略同程度の高さになるようにして供給さ
れるものの、この左右のショルダ部14の高さは完全に一
致させることは困難であると共に、コンベヤ装置３によ
る搬送の際の振動等により回動される可能性もあり、上
記停止位置Ａまで搬送されたワーク２の位相にはかなり
の程度ばらつきがあることが一般的である。そのため、
このワーク２は、左右いずれかの方向に回動されて、シ
ョルダ部14の高さは左右で異なったものとなっている。

次に、上記ワーク２が停止位置Ａにて停止されると、上
記スライダ19上に設けられているシリンダ33の下流側注
油口33bに図示しない給油通路を介してオイルが送給さ
れ、該シリンダ33内のピストン34がこのシリンダ33内を
上流側（第６図の左側方向）へ移動される。このピスト
ン34はロッド32に固定されているため、上記ピストン34
の移動に伴ってこのロッド32が上流側へ移動される。

その結果、このロッド32に形成されているラック32aに
よって小ピニオン31が回動され、更にこの小ピニオン31
に連設された大ピニオン29が回動される。この大ピニオ
ン29は上下方向に配設されたロッド26のラック26bに噛
合されており、上記大ピニオン29が回動されることによ
り該ロッド26が下降される。すると、このロッド26下端
に固設された把持装置７も共に下降され、この把持装置
７に設けられている押圧部材56が上記ワーク２のショル
ダ部14へ接触する。

この場合、第14図（ａ），（ｂ）に示す如く、上記ショ
ルダ部14は上流側或いは下流側のいずれかが高くなって
おり、左右一対設けられた押圧部材56の一方が、まずこ
の高くなっている側のショルダ部14へ当接される。次い
で、上記ロッド26が更に下降されるに従ってこの押圧部
材56は上記ショルダ部14にて相対的に押圧され、弾性体
61の付勢力に抗して押し上げられる。そしてある程度押
し上げられると、今度はこの弾性体61の上昇された付勢
力によって上記ショルダ部14が押圧され、ワーク２がコ
ンベヤ装置３の載置ブロック16上にて回動される。

次いで、反対側のショルダ部14にも他の一方の押圧部材
56が当接されて弾性体61の付勢力により押圧される。そ
の結果、左右のショルダ部14は同一の付勢力により押圧
されて、これらのショルダ部14の高さは左右において同
一となる。即ち、第14図（ａ），（ｂ）いずれの場合に
おいても、どちらか高くなった方のショルダ部14が下方
へ押圧されることによりワーク２が回動される。この回
動は左右の弾性体61への反力が同一となったときに停止
され、やがて同図（ｃ）に示す如く、左右のショルダ部
14の高さは同一となる。この場合、上記押圧部材56はワ
ーク14の中心線に対して同一の距離離間した部位に設け
られていると共に、弾性体61の弾性係数が同一に設定さ
れているため、左右のショルダ部14の高さは完全に一致
されて、このワーク２の回動方向の姿勢が制御される。

そして、このワーク２の姿勢が制御された状態で上記ロ
ッド26は一旦停止される。また、この停止の際に、把持
爪47に形成されている凹部47aが、上記ワーク２の軸部1
1に対向される。

次に、マニピュレータ部37のシリンダ41に形成されてい
る注油口43bに図示しない給油通路を介してオイルが送
給されてロッド42aが所定距離上昇される。すると、上
記把持爪47が回動し、凹部47aにて上記軸部11が把持さ
れる。

次いで、上記スライダ19上のシリンダ33に設けられてい
る上流側の注油口33aよりオイルが送給され、ロッド32
が下流側へ移動される。その結果、前述と逆の作用によ
りロッド26が上昇され、このロッド26の上昇に伴って上
記把持装置がワーク２を把持したまま上昇される。

ワーク２が上記停止位置Ａより充分離間されると把持装
置７の上昇は停止され、次いで、モータ22によりスライ
ダ19がレール18上を下流側へ移動される。

そして、上記ワーク２が加工装置１内に設定された加工
位置Ｂの真上に位置した状態でスライダ19の移動が停止
される。尚、この場合、下流側に設けられている把持装
置７は排出位置Ｃの真上に位置されている。

次いで、上記注油口33bにオイルが送給されることによ
り上記ロッド26及び把持装置７が加工位置Ｂ方向へ下降
され、やがて、ウエイト13の外周が載置板71に載置され
ると共に軸部11が他の載置板74に載置され、この状態で
上記ロッド26の下降は停止される。

このようにして、上記ワーク２は上流側のコンベヤ装置
３から加工装置１まで移送されてくるのであるが、この
移送の間は常時押圧部材56が左右のショルダ部14の同一
の付勢力を与えることによりこのワーク２を固定してい
るため、移送中の該ワーク２の回動が防止される。

ワーク２が載置板71,74に載置されると、上記マニピュ
レータ部37の注油口43aにオイルが送給され、上記把持
爪47が互いに離間する方向に回動されて、上記ワーク２
の把持が解除される。尚、この場合もワーク２のショル
ダ部14は押圧部材56により押圧されている。

そして、この状態で固定装置８の作用が開始される 即ち、クランプ装置67のベース69両端部に枢支されてい
るシリンダ81の注油口81aにオイルが送給され、このシ
リンダ81のロッド82が突出される。すると、クランパ76
がピン79を中心に回動され、このクランパ76の先端部に
形成された押圧突起76aにて上記ウエイト13の軸部11が
設けられている側面が押圧される。その結果、上記ワー
ク２はプレート69a方向に移動され、このプレート69aに
植設された位置決めピン78に上記ウエイト13の端面が当
接されることにより該ワーク２が位置決めされる。

上記ワーク２がプレート69a方向へ移動されている間も
ショルダ部14は押圧部材56にて押圧されたままの状態で
ある。そのため、この押圧部材56の先端部も上記プレー
ト59方向へ移動されるが、押圧部材56の挿通されている
揺動部材54は基部51にシャフト53を介して揺動自在に設
けられているため、上記押圧部材56の先端部はワーク２
の移動に容易に追随することが可能である。

次に、上記ロッド26及び把持装置７は上昇することによ
り加工位置Ｂより退避される。

この把持装置７の上昇に従って、押圧部材56に対するシ
ョルダ部14の相対的な付勢力は徐々に減少され、この押
圧部材56は弾性体61の付勢力により孔59を上記ショルダ
部14方向へ移動される。そして、所定距離摺動されると
この押圧部材56に形成されているガイド溝56aの上端に
ガイド部材62が当接することにより該押圧部材56の移動
は停止される。また、上記揺動部材54も弾性体66の付勢
力にて元に復帰される。

次いで、ベッド1aにベース92を介して固定されているモ
ータ91が稼働され、ねじ軸89が回転される。すると、溝
87aを介して可動部材88が互いに接近され、それに伴っ
て挟持部材93が軸部11方向へ近接される。そして、この
挟持部材93にて上記軸部11が強固に保持されると、この
保持の際の反力が上記モータ91へ伝達され、該モータ93
の稼働が停止される。

上記軸部11はウエイト13が形成されている側へ向かって
拡径するテーパ状に形成されているが、上記挟持部材93
は可動部材88に固定されている保持部材94に対して水平
方向に回動可能となっているため、この挟持部材93の溝
98は常時軸部11の外周に対して直角に対向される。ま
た、この挟持部材93が上記軸部11に接触した状態で回動
されても、この回動は常に上記プレート69aの方向であ
り、この挟持部材93の回動により上記ワーク２に作用す
る力はこのワーク２を上記プレート69a方向へ移動させ
ようとする力である。しかしこのワークは前述の如くす
でに位置決めピン78に当接されて固定されているため、
このワーク２が所定の位置より移動することはない。ま
た、上記挟持部材93の回動角度も微々たるものであるた
め、この挟持部材93の溝98等によって上記軸部11の外周
に損傷が発生することもない。

かくしてワーク２の位置決め及び固定が完了すると、上
記プレート69a側に配設されているセンタ穴ドリル84が
回転されつつ上記ワーク２方向へ接近され、プレート69
aの切欠き部83を介してセンタ穴加工が施される。

同時に、上記軸部11側の側面にフライス86が回転しつつ
接触し、この端面の加工が施される。次いで、このフラ
イス86が軸部11の端面より退避されると、この軸部11側
に配設されている他のセンタ穴ドリル84が該軸部11の中
心線に合致された状態で接近し、上記フライス86にて加
工された端面にセンタ穴加工を施す。

次いで、上記センタ穴ドリル84がワーク２より退避され
ると、前述と逆の作用により挟持部材93が軸部11より離
間されると共に、シリンダ81のロッド82が後退され、ワ
ーク２のクランプが解除される。

この間、上記スライダ19はモータ22により上流側へ移動
されており、この上流側に設けられている把持装置７は
停止位置Ａの真上に位置されていると共に、下流側に設
けられている把持装置７が上記加工位置Ｂの真上に位置
されている。また、上流側のコンベヤ装置３が稼働され
ることにより次の載置ブロック16に載置されているワー
ク２が上記停止位置Ａへ移動されてこの位置にて停止さ
れている。

この状態で、双方のロッド26が再び下降されることによ
り上流側の把持装置７が上記停止位置Ａ方向へ、また下
流側の把持装置７が上記加工位置Ｂ方向へ下降される。

次いで、前述と同様の作用にて上流側の把持装置７にて
停止位置Ａのワーク２が押圧部材56にて姿勢を制御され
ると共に、下流側の把持装置７に設けられている押圧部
材56が加工位置Ｂのワーク２のショルダ部14にて相対的
に押圧されて穴59内へ後退される。尚この場合加工位置
Ｂのワーク２の姿勢が固定装置８にて固定された際の姿
勢と異なっている可能性はほとんどありえないため、こ
の下流側の把持装置７から押圧部38を取外しておくこと
も可能である。また、この下流側の把持装置７に設けら
れている押圧部材56に警報装置を連設して、一対の押圧
部材56が同じように穴59に後退されない場合に例えばブ
ザーが鳴るよう構成しておくと、なんらかの理由により
センタ穴加工が適性に行なわれなかった可能性のあるワ
ーク２を容易に発見することが可能となる。

上記把持装置７がそれぞれ停止位置Ａ及び加工位置Ｂに
下降されてこの部位にて停止されると、前述と同様の作
用にて未加工のワーク２が上流側の把持装置７に把持さ
れると同時に、加工済みのワーク２が下流側の把持装置
７にて把持される。

次いで、移送装置６の水平方向に配設されているロッド
32が下流側へ移動されることによりこれらのワーク２が
同時に上昇されて停止される。また、上記モータ22の作
用にてスライダ19が下流側に移動され、上流側の把持装
置７が加工位置Ｂの上方に、また下流側の把持装置７が
排出位置Ｃの上方にそれぞれ位置される。

この状態でロッド26が下降されて、上流側把持装置７の
ワーク２が加工装置１の載置板71,74に載置されると共
に、下流側把持装置７のワーク２が上記排出位置Ｃへ下
降される。

次に、これらの把持装置７の把持爪47が拡開され、該把
持装置７が上昇されると、排出位置Ｃのワーク２はシュ
ータ36を介して下流側のコンベヤ装置４へ搬送され、こ
のコンベヤ装置４に設けられている載置ブロック16に載
置される。そして、このコンベヤ装置４にて次の工程へ
搬送される一方、上記スライダ19は再び上流側へ移動し
て次の作用に備えられる。

尚、本実施例では押圧部材56の位置が可動に構成されて
いるため、ワーク２の種類が変更されてもこの変更に容
易に対応することが可能であるという効果がある。

また、ワーク２がプレート69a方向へ移動される際に上
記押圧部材56の追随が可能となっているため、ワーク２
のショルダ部14に損傷が発生することがない。

更に、本実施例では本考案に係る把持装置７を移送装置
６側に設けた例を説明したが、この把持装置７はワーク
２を移動する側に設けるのみならず、固定する側、例え
ば本実施例の加工装置１側に設けて、クランプの際に姿
勢を制御するよう構成することも可能である。

また、本実施例ではワークの一例として半製品状態のビ
ルドアップ式クランクシャフトが設定されている場合を
説明したが、本考案に係る移送装置は、例えばカムシャ
フト等ショルダ部14を有するものであれば他のものに使
用することももちろん可能である。

［考案の効果］ 以上説明したように、本考案によれば、軸部の一端に重
量偏心部を有するワークを把持してワーク処理装置へ移
送するときに、押圧部材により上記重量偏心のショルダ
部を押圧部材により押圧して上記軸部の芯出しが行われ
るため、上記重量偏心部を軸部の一端に有するワークで
あっも、芯出しされた状態で移送されるため、ワーク処
理位置に対して常に一定姿勢で設置することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第14図は本考案の一実施例に係り、第１図は
把持装置の正面図、第２図は把持装置の側面図、第３図
は把持装置の平面図、第４図はワークの正面図、第５図
はワークの側面図、第６図は移送装置の正面図、第７図
は移送装置の部分拡大図、第８図は上記各装置の概略
図、第９図は固定装置の平面図、第10図は固定装置の正
面図、第11図は固定装置の側面図、第12図は第９図のXI
I-XII線矢視図、第13図は第11図のXIII矢視図、第14図
は押圧部材の動作説明図である。 ２……ワーク、６……移送装置、７……把持装置、11…
…軸部、12,13……重量偏心部、14……ショルダ部、16
……載置部材、47……把持爪、56……押圧部材、Ｂ……
ワーク処理位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】載置部材に軸部を載置支持するワークの上
   記軸部の一端に重量偏心部が設けられ、又この重量偏心
   部の上記軸部に直交する両側にショルダ部が形成されて
   おり、この軸部を把持してワーク処理位置へ移送するワ
   ーク用移送装置において、 装置本体に上記ワークの上記軸部を把持爪を介して把持
   する把持装置を設け、 この把持装置の両側に上記軸部を把持爪で把持する前に
   上記各ショルダ部を押圧して上記軸部の芯出しをする押
   圧部材を設けたことを特徴とするワーク用移送装置。