JPH064000U - 無人フォ−クリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 無人フォークリフトにおいて、袋物等傾きや
すい荷物の積み上げ積み下しを効率よく行なう。 【構成】 フォ−ク４ａ，４ｂの夫々に設けた荷重セン
サ１５の一方が荷重が０、他方が規定値以上である時は
停止する。又フォ−クの上下面センサー１２ａ，１２ｂ
によりフォ−クの前傾又は後傾を修正する。又フォーク
先端のセンサー７ａ，７ｂにより、一方のフォークが積
荷パレットの挿込口を検知後、他方のフォークが同じく
挿込口を検知するまでのフォークの揚が量が規定値以上
である時は積荷不能と判断して停止する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は袋物荷物等の傾き易い積み重ね作業や，既に積み重ねられた積み荷の 積み下ろし作業をするのに使用される無人フォ−クリフトの改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の無人フォ−クリフトは図３に示すように構成されていた。 同図において，１は無人フォ−クリフト，２はその車体本体，３はマスト，４ ａ，４ｂは夫々フォ−クで，マスト３部分に設けられるシリンダ５ａ，５ｂの伸 縮により上下動されるようになっている。６は車台，６ａはこの車台６に設けら れた前方距離センサ，７ａ及び７ｂは夫々フォ−ク４ａ及び４ｂの先端部に設け られた目センサ等の前方監視センサ，８ａ乃至８ｃは夫々マスト３に設けられた 段積位置検出用の段積センサである。 ９は後方障害物センサ，１０は走行用ガイドセンサ，１１は荷重センサである 。 以上の構成において，無人フォ−クリフト１を駆動し，走行用ガイドセンサ１ ０により操行制御して走行ル−ト（図示せず）に沿って走行する。 荷積場に到着し，前方距離センサ６ａにより積み重ねられた荷物との所定の接 近距離が検出されるとフォ−クリフト１を停止させる。 次いで，フォ−ク４ａ，４ｂを積み重ねられた荷物の内，所望の荷物を段積セ ンサ，たとえばセンサ８ｃで段積み高さを，前方監視センサ７ａ，７ｂでパレッ ト穴を検知し，この段位置においてフォ−ク４ａ，４ｂを前方に延ばして荷物を 積み込んで荷重センサ１１の検知によりフォ−クリフト１を走行させて，目的地 へと移搬する。 また荷物の積み付けの場合には，無人フォ−クリフト１で移搬してきた荷物を 既に積まれている荷物の上にフォ−クの操作によって段積みする。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】 ところで，従来の荷物は袋づめの荷物でないため，パレットの穴は水平でかつ ，高さのバラツキも殆どなかった。したがって，このような無人フォ−クリフト によって袋づめの荷物の移搬をする場合，２段以上の荷物のパレットは前後左右 に傾く可能性が大きかった。 しかるに，従来の無人フォ−クリフトはフォ−ク部分に傾斜方向の調整機構を 備えていなかったため，フォ−クの爪の傾きの範囲内しか上下方向の調整ができ ず，従って，図４に示すような１，２段目の位置にある僅か傾斜された荷物Ｎ₁ 又はＮ₂の場合は，無人フォ−クリフト１の適用も可能であるが，それよりも上 方向の位置にある荷物Ｎ₃又はＮ₄の場合には，可成りの傾斜となるため，従来の 無人フォ−クリフトによって積み荷作業を行うことは困難であった。 従って，このような傾きの大となる段積み状態の袋づめ荷物の搬送については 操作者が運転席に乗った有人のフォ−クリフトにより作業をすることになるのが 実情であり，作業性向上のため無人フォ−クリフトによる荷役作業を行えるべく 改善が求められていた。 このことは，この種，袋づめ荷物の積み重ね作業を行う場合にも同様にいえる ことであった。 本考案は従来のものの上記課題（問題点）を解決するようにした無人フォ−ク リフトを提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記課題を解決するために，当該無人フォ−クリフトの両側のフォ− クに対して夫々荷重センサを備えることにより，一方のフォ−クの荷重センサが 荷重量０と検知した後，他方のフォ−クを所定量下降したときの同フォ−クの荷 重センサの荷重量によって対象の荷物の傾きが，積み付け可能かどうかの許容限 界を判断するように構成した。 また，当該無人フォ−クリフトの両側のフォ−クの先端部に夫々上面及び下面 の接触によって作動する上面センサ及び下面センサを備えることにより，いずれ かの上面センサの作動によって当該フォ−クを前傾状態に，また下面センサの作 動によって当該フォ−クを後傾状態に夫々修正することにより荷物の積み取りを 行うように構成した。 さらに，当該無人フォ−クリフトの両側のフォ−クの先端部に夫々前方監視セ ンサを備えることにより，積み取り操作の時に，一方のフォ−クの前方監視セン サが荷物のパレット穴を検知後，他方のフォ−クの前方監視センサが荷物のパレ ット穴を探すために同フォ−クをさらに揚げる量が所定量となったことにもとづ いて対象とする荷物の傾き量が積み取り可能かどうかを判断するように構成した 。

【０００５】

【作用】

本考案の無人フォ−クリフトでは，両側のフォ−クに前方監視センサと荷重セ ンサ並びに各フォ−クの先端部に上面センサと下面センサとを備えるようにし， 積み込み又は積み下ろしの対象となる荷物の位置を一方のフォ−クの前方監視セ ンサで検知後，他方の前方監視センサで検知するまでの，上下位置の偏差によっ て荷物の積み込みの許容値の範囲内か否かをチェックし，また，一方のフォ−ク の荷重センサの荷重量０を検知後，所定量の他方のフォ−ク下降後の荷重センサ の荷重量によって積み付けの許容値か否かをチェックし，夫々許容値内の傾きの 荷物に対しては所定の段積み又は積み下ろしを無人フォ−クリフトの操作によっ て行うようにし，許容値以上となったときは積み込みは一列手前の場所に行い， 積み下ろしは停止するようにしている。 なお，積み込みに当っては上面センサ及び下面センサの各作動によってそれら のフォ−クを前傾及び後傾状態に修正し，荷取りをし易くしている。

【０００６】

【実施例】

以下図１及び図２に示す一実施例によって本考案を具体的に説明する。 図１及び図２において，従来のものと対応する構成については図３と同一の符 号を付して示した。 図１は本考案の無人フォ−クリフトの要部であるフォ−ク部分を取り出して描 いた正面図である。 同図において，４はフォ−クで，図面では図３の一方のフォ−ク４ａに相当す るフォ−クを代表して示している。フォ−ク４の先端部にはその上面及び下面の 接触物を検出する上面センサ１２ａ及び下面センサ１２ｂが設けられ，またフォ −ク４の先端部の側面には目センサ等の前方監視センサ７ａが設けられる。 １３はフォ−ク４を支承するフォ−ク板で，このフォ−ク板１３の一方の側面 に複数個のロ−ラ１４ａ₁〜１４ａ₃が図示のように埋め込み型で取り付けられて いる。なお，これらのロ−ラ１４ａ₁〜１４ａ₃の役目はフォ−ク４のみがスム− ズに動けるようにしたものである。また，フォ−ク４はマストに沿って油圧シリ ンダの伸縮によって上下方向に昇降するようにしている。 １５はフォ−ク４に荷物がのせられた状態を検知するための荷重センサである 。 なお，これらの構成は他方のフォ−ク（図４のフォ−ク４ｂ）に対しても設け られているものとする。また，その他の無人フォ−クリフトの機械的構造は図３ に示した従来のものと同等で良いので説明は省略する。

【０００７】 次に，図２の接続図により本考案の無人フォ−クリフトの電気・油圧系統につ いて説明する。 １６はマイコン等の演算機構を備えた制御装置，１７は無線又は車上コンソ− ル等により走行・荷役に必要な各種情報を与える情報付与部，１８はフォ−クの 傾きを検出するチルト角センサ，１９はリ−チストロ−クを検出するリ−チエン ドセンサ，２０はリフト量を検出するリフト高さセンサである。 なお，６ａは前方距離センサ，７ａ（７ｂ）は前方監視センサ，８は段積セン サ（８ａ〜８ｃ），１２ａは上面センサ，１２ｂは下面センサ，１５は荷重セン サで，これらの各センサは既に説明済のものである。 ２１は制御装置１６からの指令により走行又は荷役のための制御指令を与える 走行・荷役制御装置，２２は無人フォ−クリフト駆動用のモ−タ制御回路，２３ はフォ−クの前後方向制御及び傾動制御用の油圧回路である。 ２４はコントロ−ラ，２５は電気パワステアリング機構である。

【０００８】 次に，本考案を適用した無人フォ−クリフトの動作を図１及び図２を参照して 説明する。 図２に示す各電気・油圧系統をＯＮとし，情報付与部１７からの情報と，ガイ ドセンサ１０からの検知信号にもとづき，装置１６，２１により走行指令を与え て無人フォ−クリフトを倉庫等の荷役作業を行う目的地へと走行させる。この場 合，荷積みの場合は，フォ−クに荷物を載せて走行するものとする。 目的地に到着すると前方距離センサ６ａからの検知信号にもとづき，無人フォ −クリフトは停止し以下の各項の荷役操作を行う。 Ａ．荷物の積み付け 段積みすべき荷物の位置デ−タは，情報付与部１７により，予め制御装置１６ に与えられているので，フォ−ク４をマストに沿って上昇させ，段積みすべき位 置の少し上方まで，フォ−ク４を揚げる。この操作は段積センサ８で制御される 。 次に，油圧回路２３の作動で両側のフォ−ク４（４ａ，４ｂ）を前方に差し出 して，既に荷積みされた荷物の最上面位置に，運んできた荷物を下ろす。 このようにして荷物を下ろそうとした時，一方のフォ−ク４ａの荷重センサ１ ５の荷重量が０となった後，所定量（たとえば，３０〜４０ｍｍ）下降しても， なお他方のフォ−ク４ｂの荷重センサ１５に所定荷重量（たとえば，運んできた 荷重の２０〜３０％）以上の荷重が残っているときは，積み上げるべき荷物の傾 きが許容範囲を超過した不安定状態のものと判断し，その場所での段積みは中止 し，フォ−クリフトを１レ−ン（一列）手前の位置に退き，その位置でフォ−ク ４を再操作して運んできた荷物を下ろす。 Ｂ．荷物の積み取り この場合も，積み取るべき荷物の段積位置のデ−タが，情報付与部１７により 制御装置１６に予め与えられているので，フォ−ク４をマストに沿って積み取る べき荷物のパレットの高さの少し下方位置迄，一気に揚げ，次いで徐行に切り換 えて前方監視センサ７ａ，７ｂにより対象とする荷物のパレット穴を探す。 この間の移動距離は，たとえば，６〜８ｃｍ程度の範囲になるようにする。 両側のフォ−ク４ａ，４ｂの前方監視センサ７ａ，７ｂがパレット穴を検知し た後，ごく微量（たとえば，数ｍｍ）フォ−ク４ａ，４ｂを揚げた状態で前方に 差し出して目的の荷物を取りにゆく。 両側のフォ−ク４ａ，４ｂの内，一方のフォ−ク，たとえばフォ−ク４ａの前 方監視センサ７ａが荷物のパレット穴を検知後，他方のフォ−ク４ｂの前方監視 センサ７ｂがパレット穴を検知する迄，フォ−ク４ａ，４ｂを揚げてゆくが，こ の揚高値が許容値（たとえば，３０〜５０ｍｍ）以内のときは，次の操作に移る が，前記許容値を超過するときは当該荷物の傾き量が大のため積み取り不能と判 断して，当該荷物の積み取りを中止し，次のレ−ンの荷物を取りにゆく。 両フォ−ク４ａ，４ｂを前方の荷物のパレット穴に最大量差し込んだ時，それ らフォ−クの上面センサ１２ａが作動したときは当該フォ−クを少し上げて前傾 状態とし，一方，下面センサ１２ｂが作動した時は当該フォ−クを少し下げて後 傾状態へと夫々のフォ−クの傾きを修正動作して荷物の積み取りを行う。なお， この場合の修正操作は情報付与部１７から制御装置１６に予め与えられているテ −ブルを参照して荷役指令が出されるものとする。

【０００９】

【考案の効果】

本考案の無人フォ−クリフトは両側のフォ−クに対して夫々前方監視センサ， 上面センサ，下面センサ及び荷重センサを備えるようにしているから，次に述べ るような優れた効果を有する。 一方のフォ−クの荷重センサの荷重量が０と検知された後，他方のフォ−クを 所定量下降したときの同フォ−クの荷重センサの荷重量によって対象の荷物の傾 きが，積み付け可能かどうかを検知するようにしたため，袋づめ荷物等の傾き易 い荷物の積み付け操作を効率良く行うことができるようになった。 各フォ−クに設けた上面センサと下面センサのいずれかの動作によって積み取 るべき荷物の傾斜状態に対応してフォ−クを後傾態勢か前傾態勢に修正して，対 象荷物のフォ−クへの積み取りを的確に行うことができるようになった。 また，この積み取り操作の時に一方のフォ−クの前方監視センサが荷物のパレ ット穴を検知後，他方のフォ−クの前方監視センサが荷物のパレット穴を探すた めに同フォ−クをさらに揚げる量が所定量の範囲かどうかによって対象とする荷 物の傾き量が積み取り可能かどうかを判断するようにしたため，袋づめ荷物等の 傾き易い荷物の積み取り操作を効率良く行うことができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の要部であるフォ−ク部分の拡大正面図
である。

【図２】本考案を適用した無人フォ−クリフトの電気・
油圧系統の接続図である。

【図３】従来例のフォ−クリフトの構成を示す斜視図で
ある。

【図４】従来例のもので段積み荷物の操作を行った場合
の問題点を説明するための正面図である。

【符号の説明】

４：フォ−ク ７ａ，７ｂ：前方監視センサ １２ａ：上面センサ １２ｂ：下面センサ １３：フォ−ク板 １４ａ₁〜１４ａ₃：ロ−ラ １５：荷重センサ

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 当該無人フォ−クリフトの両側のフォ−
   クに対して夫々荷重センサを備えることにより，一方の
   フォ−クの荷重センサが荷重量０と検知した後，他方の
   フォ−クを所定量下降したときの同フォ−クの荷重セン
   サの荷重量によって対象の荷物の傾きが，積み付け可能
   かどうかの許容限界を判断するようにしたことを特徴と
   する無人フォ−クリフト。
2. 【請求項２】 当該無人フォ−クリフトの両側のフォ−
   クの先端部に夫々上面及び下面の接触によって作動する
   上面センサ及び下面センサを備えることにより，いずれ
   かの上面センサの作動によって当該フォ−クを前傾状態
   に，また下面センサの作動によって当該フォ−クを後傾
   状態に夫々修正することにより荷物の積み取りを行うよ
   うにしたことを特徴とする無人フォ−クリフト。
3. 【請求項３】 当該無人フォ−クリフトの両側のフォ−
   クの先端部に夫々前方監視センサを備えることにより，
   積み取り操作の時に，一方のフォ−クの前方監視センサ
   が荷物のパレット穴を検知後，他方のフォ−クの前方監
   視センサが荷物のパレット穴を探すために同フォ−クを
   さらに揚げる量が所定量となったことにもとづいて対象
   とする荷物の傾き量が積み取り可能かどうかを判断する
   ようにしたことを特徴とする無人フォ−クリフト。