JPH06419A - 工業用ロボットの制御装置 - Google Patents
工業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH06419A JPH06419A JP16260092A JP16260092A JPH06419A JP H06419 A JPH06419 A JP H06419A JP 16260092 A JP16260092 A JP 16260092A JP 16260092 A JP16260092 A JP 16260092A JP H06419 A JPH06419 A JP H06419A
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレットのずれ量を考慮しロボットの移動プ
ログラムを更新した後、ワークの取出し作業を行うよう
にして、作業効率の向上を図る。 【構成】 パレットに搭載したワークを加工機に移動さ
せるため、パレットの位置を測定し、その測定値と正常
に位置すべきパレットとのずれ量を算出し、そのずれ量
を基にワークを移動させるためのロボットの移動プログ
ラムを更新した後、ロボットはワークを移動させる。
ログラムを更新した後、ワークの取出し作業を行うよう
にして、作業効率の向上を図る。 【構成】 パレットに搭載したワークを加工機に移動さ
せるため、パレットの位置を測定し、その測定値と正常
に位置すべきパレットとのずれ量を算出し、そのずれ量
を基にワークを移動させるためのロボットの移動プログ
ラムを更新した後、ロボットはワークを移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボットの制
御装置に関し、更に詳しくは、ワークを搭載したパレッ
トの位置ずれを考慮してワークを移動させる工業用ロボ
ットの制御装置に関する。
御装置に関し、更に詳しくは、ワークを搭載したパレッ
トの位置ずれを考慮してワークを移動させる工業用ロボ
ットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の溶接加工機や塗装加工機等では、
パレット上に搭載したワークをロボットにより把持した
後、前記各加工機に移動させてから加工を開始する。
パレット上に搭載したワークをロボットにより把持した
後、前記各加工機に移動させてから加工を開始する。
【０００３】そこで、ワークをロボットにて把持する場
合には、パレットがずれるとワークを把持する位置の位
置ずれが生じる。
合には、パレットがずれるとワークを把持する位置の位
置ずれが生じる。
【０００４】このため、ワークを搭載したパレットがど
の程度正規の位置からずれているのかそのオフセット量
を知り、ワークを移動させるロボットに対してそのオフ
セット量をフィードバックし、ロボット側で動作の補正
を行うことにより把持する位置の位置ずれを修正する必
要がある。
の程度正規の位置からずれているのかそのオフセット量
を知り、ワークを移動させるロボットに対してそのオフ
セット量をフィードバックし、ロボット側で動作の補正
を行うことにより把持する位置の位置ずれを修正する必
要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、パレットの
位置決めは、作業者の目視や無人搬送車の精度に頼って
おり、また、ロボットの動作は移動プログラムによって
管理され、移動プログラムはパレットが正規の位置に置
かれていることを条件として作成されている。
位置決めは、作業者の目視や無人搬送車の精度に頼って
おり、また、ロボットの動作は移動プログラムによって
管理され、移動プログラムはパレットが正規の位置に置
かれていることを条件として作成されている。
【０００６】このため、パレットの位置がずれるとロボ
ットはワークを取り損ねたり、加工機の不安定な位置に
ワークを搭載したりする問題がある。
ットはワークを取り損ねたり、加工機の不安定な位置に
ワークを搭載したりする問題がある。
【０００７】そこで、この発明は上記の問題点を解決す
るために、パレットのずれ量をフィードバックし、ワー
クの取り出し作業を行うロボットの動作を補正すること
によりずれ分を補正して的確にワークを取り出するよう
にして、ワークの取扱いミスを防止して作業の安全性及
び作業効率の向上を図ることを目的とする。
るために、パレットのずれ量をフィードバックし、ワー
クの取り出し作業を行うロボットの動作を補正すること
によりずれ分を補正して的確にワークを取り出するよう
にして、ワークの取扱いミスを防止して作業の安全性及
び作業効率の向上を図ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、搬送手段に搭載したワークを移動させる
ロボットの制御装置において、搬送手段の位置を示す測
定データの演算処理を行う演算処理部と、搬送手段に搭
載したワークの移動すべき位置を記憶した移動プログラ
ム記憶部と、前記測定位置データと移動プログラムより
パレットのずれ量を補正し前記移動プログラムを更新さ
せるプログラム更新部と、更新したプログラムに基づい
てロボットに動作指令を発信する動作指令部とを備えて
なるものである。
にこの発明は、搬送手段に搭載したワークを移動させる
ロボットの制御装置において、搬送手段の位置を示す測
定データの演算処理を行う演算処理部と、搬送手段に搭
載したワークの移動すべき位置を記憶した移動プログラ
ム記憶部と、前記測定位置データと移動プログラムより
パレットのずれ量を補正し前記移動プログラムを更新さ
せるプログラム更新部と、更新したプログラムに基づい
てロボットに動作指令を発信する動作指令部とを備えて
なるものである。
【０００９】
【作用】上記方法によれば、搬送手段に搭載したワーク
を移動させるロボットの制御装置において、搬送手段の
位置を測定しその測定値と正常に位置すべき搬送手段の
位置とのずれ量を算出して、ロボットの動作を記憶した
移動プログラムを前記ずれ量より更生した移動プログラ
ムよりワークを移動させるものである。
を移動させるロボットの制御装置において、搬送手段の
位置を測定しその測定値と正常に位置すべき搬送手段の
位置とのずれ量を算出して、ロボットの動作を記憶した
移動プログラムを前記ずれ量より更生した移動プログラ
ムよりワークを移動させるものである。
【００１０】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図５
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【００１１】図１は、この発明に係わる実施例を示す接
続図である。加工機（例えば、溶接加工機や塗装加工機
等）１に搭載されるワークＷは、移動可能な搬送手段で
あるパレット３に搭載されている。パレット３の近傍に
は、パレット３の位置を測定しいわゆるマテハンロボッ
ト（以下、ロボットと記す）５により把持されたセンサ
７が設けられている。センサ７により検出される位置検
出信号は、A/D 変換器９を介してワークＷの取出し作業
を行うロボット５の制御装置であるコンピュータ１１に
送信される。コンピュータ１１は前記ワークＷを移動さ
せるためのロボット５と接続され、ロボット５の動作を
制御する動作制御信号をロボット５に発信する。ロボッ
ト５は前記動作制御信号を基にパレット３上に搭載して
いるワークＷを把持し加工機１に移動させる。
続図である。加工機（例えば、溶接加工機や塗装加工機
等）１に搭載されるワークＷは、移動可能な搬送手段で
あるパレット３に搭載されている。パレット３の近傍に
は、パレット３の位置を測定しいわゆるマテハンロボッ
ト（以下、ロボットと記す）５により把持されたセンサ
７が設けられている。センサ７により検出される位置検
出信号は、A/D 変換器９を介してワークＷの取出し作業
を行うロボット５の制御装置であるコンピュータ１１に
送信される。コンピュータ１１は前記ワークＷを移動さ
せるためのロボット５と接続され、ロボット５の動作を
制御する動作制御信号をロボット５に発信する。ロボッ
ト５は前記動作制御信号を基にパレット３上に搭載して
いるワークＷを把持し加工機１に移動させる。
【００１２】以下、図２及び図３より、ロボット５によ
りワークＷを加工機１に移動させる処理（以下、ワーク
移動処理と記す）を説明する。
りワークＷを加工機１に移動させる処理（以下、ワーク
移動処理と記す）を説明する。
【００１３】ロボット５に把持されたセンサ７は、決め
られた位置から決められた経路でパレット３の距離を測
定する。（ステップ２０１）。図２において、センサ７
はパレット３の端面における手前側端部（図２において
下側）から奥側端部（図２において上側）へ移動しなが
らパレット３までの距離を連続的に複数測定する。ステ
ップ２０３では、前記測定値をA/D 変換器９を介してデ
ジタル値たるデータに変換する。ステップ２０５では、
前記データをコンピュータ１１に転送してチェックを行
い、パレット３の端部に相当するデータを見つけ出し、
正規の位置とどれだけずれているかそのオフセット量と
角度の演算処理を行う。ステップ２０７では、前記演算
処理をしたデータを基にロボット５の移動プログラムの
更新を行い、コンピュータ１１は更新した移動プログラ
ムに従いながらワークＷの動作制御信号をロボット７に
発信する（ステップ２０９）。ステップ２１１では、動
作制御信号を基にロボット５がワークＷの移動を行う。
ステップ２１３では、パレット３上のワークＷの移動処
理が完了したかどうかの確認をし、パレット３上にワー
クＷが残っていればステップ２０１以降を繰り返し、パ
レット３上のワーク移動処理が完了していればワークの
移動処理は終了する。
られた位置から決められた経路でパレット３の距離を測
定する。（ステップ２０１）。図２において、センサ７
はパレット３の端面における手前側端部（図２において
下側）から奥側端部（図２において上側）へ移動しなが
らパレット３までの距離を連続的に複数測定する。ステ
ップ２０３では、前記測定値をA/D 変換器９を介してデ
ジタル値たるデータに変換する。ステップ２０５では、
前記データをコンピュータ１１に転送してチェックを行
い、パレット３の端部に相当するデータを見つけ出し、
正規の位置とどれだけずれているかそのオフセット量と
角度の演算処理を行う。ステップ２０７では、前記演算
処理をしたデータを基にロボット５の移動プログラムの
更新を行い、コンピュータ１１は更新した移動プログラ
ムに従いながらワークＷの動作制御信号をロボット７に
発信する（ステップ２０９）。ステップ２１１では、動
作制御信号を基にロボット５がワークＷの移動を行う。
ステップ２１３では、パレット３上のワークＷの移動処
理が完了したかどうかの確認をし、パレット３上にワー
クＷが残っていればステップ２０１以降を繰り返し、パ
レット３上のワーク移動処理が完了していればワークの
移動処理は終了する。
【００１４】図４に前記ワーク移動処理の制御回路を示
す。ロボット５の各被駆動部材（例えば、各軸または各
関節）を駆動する駆動モータ（Ｍ）は、センサ７の位置
検出信号から、A/D 変換回路１３，インターフェース回
路１５を介してコンピュータ１１の指令を駆動モータ
（Ｍ）の駆動回路１７に送信して駆動する。駆動モータ
（Ｍ）と接続されたロータリエンコーダ（Ｅ）は、ロー
タリエンコーダ（Ｅ）から出力されるパルス列を計数
し、各被駆動部材の位置座標値（角度変異量）を示すカ
ウンタ回路１９と接続されている。
す。ロボット５の各被駆動部材（例えば、各軸または各
関節）を駆動する駆動モータ（Ｍ）は、センサ７の位置
検出信号から、A/D 変換回路１３，インターフェース回
路１５を介してコンピュータ１１の指令を駆動モータ
（Ｍ）の駆動回路１７に送信して駆動する。駆動モータ
（Ｍ）と接続されたロータリエンコーダ（Ｅ）は、ロー
タリエンコーダ（Ｅ）から出力されるパルス列を計数
し、各被駆動部材の位置座標値（角度変異量）を示すカ
ウンタ回路１９と接続されている。
【００１５】図５に前記コンピュータ１１のブロック図
を示す。コンピュータ１１は、パレット３の位置を示す
測定データの処理を行う演算処理部２１と、パレット３
の正規位置やワークＷの移動すべき位置を記録した移動
プログラム記憶部２３と、前記測定位置データと移動プ
ログラムよりパレット３のずれ量を補正し前記移動プロ
グラムを更新させるプログラム更新部２５と、更新した
移動プログラムに基づいてロボット５に動作指令を発信
する動作指令部２７とを備えている。
を示す。コンピュータ１１は、パレット３の位置を示す
測定データの処理を行う演算処理部２１と、パレット３
の正規位置やワークＷの移動すべき位置を記録した移動
プログラム記憶部２３と、前記測定位置データと移動プ
ログラムよりパレット３のずれ量を補正し前記移動プロ
グラムを更新させるプログラム更新部２５と、更新した
移動プログラムに基づいてロボット５に動作指令を発信
する動作指令部２７とを備えている。
【００１６】前記演算処理部２１は、A/D 変換器９より
送られるデータを入力する測定データ入力部２９と、そ
のデータを一時的に記憶する測定データ記憶部３１と、
前記測定データよりパレット３の位置や角度を算出する
測定データ処理部３５とから構成されている。
送られるデータを入力する測定データ入力部２９と、そ
のデータを一時的に記憶する測定データ記憶部３１と、
前記測定データよりパレット３の位置や角度を算出する
測定データ処理部３５とから構成されている。
【００１７】前記プログラム更新部２５は、前記演算処
理部２１より算出したパレット３の位置や角度よりパレ
ット３のずれ量を決定する補正部３７と、ずれ量よりロ
ボット５の移動プログラムを更新する移動プログラム更
新部３９とから構成されている。
理部２１より算出したパレット３の位置や角度よりパレ
ット３のずれ量を決定する補正部３７と、ずれ量よりロ
ボット５の移動プログラムを更新する移動プログラム更
新部３９とから構成されている。
【００１８】前記動作指令部２７は、コンピュータ１１
の表示画面を制御する表示制御部４１と、作業者が直接
ロボット５の動作指令を入力するための操作信号入力部
４３と、ロボット５に動作指令を発信する動作指令部４
５とから構成されている。
の表示画面を制御する表示制御部４１と、作業者が直接
ロボット５の動作指令を入力するための操作信号入力部
４３と、ロボット５に動作指令を発信する動作指令部４
５とから構成されている。
【００１９】以上より、パレット３のずれ量をロボット
５の移動プログラムにフィードバックすることにより、
ロボット５は前記ずれ量を補正して的確にワークＷを取
り出すことができる。
５の移動プログラムにフィードバックすることにより、
ロボット５は前記ずれ量を補正して的確にワークＷを取
り出すことができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、搬送手段の位置を測定し、その測定値と正常に位置
すべき搬送手段とのずれ量を算出し、前記ずれ量をロボ
ットの移動プログラムにフィードバックすることによ
り、ロボットは的確にワークを取り出すことができる。
ば、搬送手段の位置を測定し、その測定値と正常に位置
すべき搬送手段とのずれ量を算出し、前記ずれ量をロボ
ットの移動プログラムにフィードバックすることによ
り、ロボットは的確にワークを取り出すことができる。
【００２１】このため、ワークの取出し作業を安全，確
実に行うことができ、作業時間の短縮と加工機の生産性
の向上が図れる。
実に行うことができ、作業時間の短縮と加工機の生産性
の向上が図れる。
【図１】この発明の実施例を示す接続図である。
【図２】パレットの位置検出を示す模式図である。
【図３】この発明が行うワークの移動処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】この発明の制御回路図である。
【図５】この発明のブロック図である。
３ パレット（搬送手段） ５ ロボット １１ コンピュータ（制御装置） ２１ 演算処理部 ２３ 移動プログラム記憶部 ２５ プログラム更新部 ２７ 動作指令部
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送手段に搭載したワークを移動させる
ロボットの制御装置において、搬送手段の位置を示す測
定データの演算処理を行う演算処理部と、搬送手段に搭
載したワークの移動すべき位置を記憶した移動プログラ
ム記憶部と、前記測定位置データと移動プログラムより
パレットのずれ量を補正し前記移動プログラムを更新さ
せるプログラム更新部と、更新したプログラムに基づい
てロボットに動作指令を発信する動作指令部とを備えて
なることを特徴とする工業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16260092A JPH06419A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 工業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16260092A JPH06419A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 工業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06419A true JPH06419A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15757677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16260092A Pending JPH06419A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | 工業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06419A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5057530A (en) * | 1985-06-18 | 1991-10-15 | Hoffmann-La Roche Inc. | Glycerol derivatives |
-
1992
- 1992-06-22 JP JP16260092A patent/JPH06419A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5057530A (en) * | 1985-06-18 | 1991-10-15 | Hoffmann-La Roche Inc. | Glycerol derivatives |
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