JPH06424A - 病害検出・防除機 - Google Patents
病害検出・防除機Info
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- JPH06424A JPH06424A JP15901392A JP15901392A JPH06424A JP H06424 A JPH06424 A JP H06424A JP 15901392 A JP15901392 A JP 15901392A JP 15901392 A JP15901392 A JP 15901392A JP H06424 A JPH06424 A JP H06424A
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- control
- traveling
- crop
- image processing
- detection sensor
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- Special Spraying Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 病害におかされている作物を検出して、同作
物にのみ農薬を散布する防除作業を自動的に行なうこと
のできる病害検出・防除機を提供すること。 【構成】 作物条を跨いで自走可能とした走行装置に、
作物に発生した病害虫を検出するための画像処理装置
と、同病害虫を駆除するための防除装置とを付替え自在
に取付けるとともに、走行装置に制御部を設け、同制御
部に、操向制御機構と走行制御機構と記憶部と走行装置
位置検出センサと操向角度検出センサと走行速度検出セ
ンサと作業機作動検出センサとを接続し、さらに、上記
制御部に、画像処理装置に設けた画像処理部と、防除装
置に設けた防除装置駆動部とを接続・切断自在に接続し
た。
物にのみ農薬を散布する防除作業を自動的に行なうこと
のできる病害検出・防除機を提供すること。 【構成】 作物条を跨いで自走可能とした走行装置に、
作物に発生した病害虫を検出するための画像処理装置
と、同病害虫を駆除するための防除装置とを付替え自在
に取付けるとともに、走行装置に制御部を設け、同制御
部に、操向制御機構と走行制御機構と記憶部と走行装置
位置検出センサと操向角度検出センサと走行速度検出セ
ンサと作業機作動検出センサとを接続し、さらに、上記
制御部に、画像処理装置に設けた画像処理部と、防除装
置に設けた防除装置駆動部とを接続・切断自在に接続し
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、病害検出・防除機に関
するものである。
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、作物に発生した病害虫の駆除、又
は病害の予防は、作業者が農薬散布機を背負って農薬散
布作業を行なったり、模型航空機をリモコン操作して、
同模型航空機に搭載した農薬散布機より農薬を散布する
ことにより行なっている。
は病害の予防は、作業者が農薬散布機を背負って農薬散
布作業を行なったり、模型航空機をリモコン操作して、
同模型航空機に搭載した農薬散布機より農薬を散布する
ことにより行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した前
者の作業者が農薬散布機を背負って行なう農薬散布作業
は、重労働であり、作業能率も悪いという問題がある。
者の作業者が農薬散布機を背負って行なう農薬散布作業
は、重労働であり、作業能率も悪いという問題がある。
【０００４】一方、上記した後者の模型航空機により農
薬を散布する作業は、作業者の労力軽減と作業能率の向
上を図ることができる反面、模型航空機のリモコン操作
に熟練を要し、しかも、圃場の上空から農薬を散布する
ために、圃場の周囲にも農薬が飛散し、環境汚染等の問
題がある。
薬を散布する作業は、作業者の労力軽減と作業能率の向
上を図ることができる反面、模型航空機のリモコン操作
に熟練を要し、しかも、圃場の上空から農薬を散布する
ために、圃場の周囲にも農薬が飛散し、環境汚染等の問
題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、作
物条を跨いで自走可能とした走行装置に、作物に発生し
た病害虫を検出するための画像処理装置と、同病害虫を
駆除するための防除装置とを付替え自在に取付けるとと
もに、走行装置に制御部を設け、同制御部に、操向制御
機構と走行制御機構と記憶部と走行装置位置検出センサ
と操向角度検出センサと走行速度検出センサと作業機作
動検出センサとを接続し、さらに、上記制御部に、画像
処理装置に設けた画像処理部と、防除装置に設けた防除
装置駆動部とを接続・切断自在に接続したことを特徴と
する病害検出・防除機を提供せんとするものである。
物条を跨いで自走可能とした走行装置に、作物に発生し
た病害虫を検出するための画像処理装置と、同病害虫を
駆除するための防除装置とを付替え自在に取付けるとと
もに、走行装置に制御部を設け、同制御部に、操向制御
機構と走行制御機構と記憶部と走行装置位置検出センサ
と操向角度検出センサと走行速度検出センサと作業機作
動検出センサとを接続し、さらに、上記制御部に、画像
処理装置に設けた画像処理部と、防除装置に設けた防除
装置駆動部とを接続・切断自在に接続したことを特徴と
する病害検出・防除機を提供せんとするものである。
【０００６】
【作用】防除作業を行なう際には、あらかじめ病害虫に
おかされていない正常な作物の葉の色を、画像処理装置
により画像処理して、赤色、緑色、黒色の各色データを
アナログ量として検出し、Ａ／Ｄコンバータによりアナ
ログ量をディジタル量に変換して、この変換したデータ
の平均値を求めて記憶装置に記憶させておく。
おかされていない正常な作物の葉の色を、画像処理装置
により画像処理して、赤色、緑色、黒色の各色データを
アナログ量として検出し、Ａ／Ｄコンバータによりアナ
ログ量をディジタル量に変換して、この変換したデータ
の平均値を求めて記憶装置に記憶させておく。
【０００７】さらに、上記平均値を基準にして正常と見
なせる色の限界であるしきい値を設定し、かかるしきい
値も記憶装置に記憶させておく。
なせる色の限界であるしきい値を設定し、かかるしきい
値も記憶装置に記憶させておく。
【０００８】上記のような作業を行なった後に、走行装
置に画像処理装置を取付けると共に、同画像処理装置の
画像処理部と、走行装置の制御部とを接続して、同走行
装置を、圃場内において、作物条を跨いだ状態にて、同
作物条に沿って走行させる。
置に画像処理装置を取付けると共に、同画像処理装置の
画像処理部と、走行装置の制御部とを接続して、同走行
装置を、圃場内において、作物条を跨いだ状態にて、同
作物条に沿って走行させる。
【０００９】この際、画像処理装置により、作物の葉の
色を検出すると共に、画像処理して、走行装置の制御部
を介して記憶部に記憶させる。
色を検出すると共に、画像処理して、走行装置の制御部
を介して記憶部に記憶させる。
【００１０】一方、走行装置に取付けた走行装置位置検
出センサと操向角度検出センサと走行速度検出センサと
により、経時的に走行装置の作物色検出位置を制御部を
介して記憶部に入力して、上記色検出結果と作物色検出
位置結果とを対応させて記憶させる。
出センサと操向角度検出センサと走行速度検出センサと
により、経時的に走行装置の作物色検出位置を制御部を
介して記憶部に入力して、上記色検出結果と作物色検出
位置結果とを対応させて記憶させる。
【００１１】そして、制御部では、あらかじめ記憶装置
に記憶されている作物の正常色の平均値及びしきい値
と、検出された作物色のデータとを比較して、しきい値
を超えた作物色のデータの検出位置を、防除必要個所と
して認識する。
に記憶されている作物の正常色の平均値及びしきい値
と、検出された作物色のデータとを比較して、しきい値
を超えた作物色のデータの検出位置を、防除必要個所と
して認識する。
【００１２】次に、走行装置に、画像処理装置に替えて
防除装置を取付けると共に、同防除装置の防除装置駆動
部を制御部に接続して、同走行装置を、圃場内において
作物条を跨いだ状態にて、同作物条に沿って走行させる
と、前記したように制御部が防除必要個所として認識し
た個所に走行装置が移動した際には、制御部より防除装
置駆動部に信号が出力されて、作物に農薬を散布する防
除作業が行われる。
防除装置を取付けると共に、同防除装置の防除装置駆動
部を制御部に接続して、同走行装置を、圃場内において
作物条を跨いだ状態にて、同作物条に沿って走行させる
と、前記したように制御部が防除必要個所として認識し
た個所に走行装置が移動した際には、制御部より防除装
置駆動部に信号が出力されて、作物に農薬を散布する防
除作業が行われる。
【００１３】このようにして、防除作業を自動化するこ
とができる。
とができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しなから
説明する。
説明する。
【００１５】図１に示すＡは、本発明に係る病害検出・
防除機であり、同病害検出・防除機Ａは、走行装置１
に、作物に発生した病害虫を検出するための画像検出処
理装置２と、同病害虫を駆除するための防除装置３とを
付替え自在に取付けている。
防除機であり、同病害検出・防除機Ａは、走行装置１
に、作物に発生した病害虫を検出するための画像検出処
理装置２と、同病害虫を駆除するための防除装置３とを
付替え自在に取付けている。
【００１６】走行装置１は、図１に示すように、装置本
体４の前後左右側部に車輪支柱５，５，６，６の上端を
取付け、各車輪支柱５，５，６，６の下端にそれぞれ車
輪７，７，８，８を取付けて、図２に示すように、圃場
Ｇ内の少なくとも二条の作物条Ｍを跨いで、同作物条Ｍ
の上を走行可能としている。Ｋは、病害検出・防除機Ａ
の走行経路である。
体４の前後左右側部に車輪支柱５，５，６，６の上端を
取付け、各車輪支柱５，５，６，６の下端にそれぞれ車
輪７，７，８，８を取付けて、図２に示すように、圃場
Ｇ内の少なくとも二条の作物条Ｍを跨いで、同作物条Ｍ
の上を走行可能としている。Ｋは、病害検出・防除機Ａ
の走行経路である。
【００１７】そして、装置本体４には、画像処理装置２
若しくは防除装置３のいずれかを取付けるための取付部
９と、これら装置１，２，３を制御するための制御部10
とを設けている。
若しくは防除装置３のいずれかを取付けるための取付部
９と、これら装置１，２，３を制御するための制御部10
とを設けている。
【００１８】また、制御部10には、図１及び図３に示す
ように、各車輪７，７，８，８の操向制御を行なうため
の操向制御機構12と、各車輪７，７，８，８の走行制御
を行なうための走行制御機構13と、制御部10に入力され
たデータを記憶させるための記憶部14と、走行装置１の
現在位置を検出するための走行装置位置検出センサ15
と、操向制御機構12により制御される操向角度を検出す
る操向角度検出センサ16と、走行制御機構13により制御
される走行速度を検出する走行速度検出センサ18と、画
像処理装置２と防除装置３の作動状態を検出する作業機
作動検出センサ19と、障害物を検出するための障害物検
出センサ20とを接続している。
ように、各車輪７，７，８，８の操向制御を行なうため
の操向制御機構12と、各車輪７，７，８，８の走行制御
を行なうための走行制御機構13と、制御部10に入力され
たデータを記憶させるための記憶部14と、走行装置１の
現在位置を検出するための走行装置位置検出センサ15
と、操向制御機構12により制御される操向角度を検出す
る操向角度検出センサ16と、走行制御機構13により制御
される走行速度を検出する走行速度検出センサ18と、画
像処理装置２と防除装置３の作動状態を検出する作業機
作動検出センサ19と、障害物を検出するための障害物検
出センサ20とを接続している。
【００１９】画像処理装置２は、ＣＣＤカメラ（固体撮
像素子カメラ）等の検出用カメラ11と画像処理部21とを
設け、同検出用カメラ11により検出される作物Ｎの画像
を画像処理部21に取込んで、同画像の赤色、緑色、青色
の各色データのアナログ量をＡ／Ｄコンバータによりデ
ィジタル量に変換し、この変換したデータを前記制御部
10に入力するようにしている。
像素子カメラ）等の検出用カメラ11と画像処理部21とを
設け、同検出用カメラ11により検出される作物Ｎの画像
を画像処理部21に取込んで、同画像の赤色、緑色、青色
の各色データのアナログ量をＡ／Ｄコンバータによりデ
ィジタル量に変換し、この変換したデータを前記制御部
10に入力するようにしている。
【００２０】防除装置３は、図１に示すように、農薬収
容タンク22と、同農薬収容タンク22より一定量の農薬を
直下方へ散布して防除する防除装置駆動部23とから構成
しており、同防除装置駆動部23は、装置本体４の取付部
９に取付けた際には、前記制御部10に接続されるように
している。22a は農薬散布用シュートである。
容タンク22と、同農薬収容タンク22より一定量の農薬を
直下方へ散布して防除する防除装置駆動部23とから構成
しており、同防除装置駆動部23は、装置本体４の取付部
９に取付けた際には、前記制御部10に接続されるように
している。22a は農薬散布用シュートである。
【００２１】本発明の実施例は、上記のように構成して
いるものであり、本実施例によれば、次のようにして防
除作業を自動的に行なわせることができる。
いるものであり、本実施例によれば、次のようにして防
除作業を自動的に行なわせることができる。
【００２２】すなわち、防除作業を行なう際には、あら
かじめ病害虫におかされていない正常な作物の葉の色
を、画像処理装置２により画像処理し、赤色、緑色、黒
色の各色データをアナログ量として検出し、Ａ／Ｄコン
バータによりアナログ量をディジタル量に変換して、こ
の変換したデータの平均値を求めて記憶部14に記憶させ
ておく。
かじめ病害虫におかされていない正常な作物の葉の色
を、画像処理装置２により画像処理し、赤色、緑色、黒
色の各色データをアナログ量として検出し、Ａ／Ｄコン
バータによりアナログ量をディジタル量に変換して、こ
の変換したデータの平均値を求めて記憶部14に記憶させ
ておく。
【００２３】さらに、上記平均値を基準にして正常と見
なせる色の限界であるしきい値を設定し、かかるしきい
値も記憶部14に記憶させておく。
なせる色の限界であるしきい値を設定し、かかるしきい
値も記憶部14に記憶させておく。
【００２４】上記のような作業を行なった後に、走行装
置１に画像処理装置２を取付けると共に、同画像処理装
置２の画像処理部21と、走行装置１の制御部10とを接続
して、同走行装置１を、図２に示すように、圃場Ｇ内に
おいて、二条の作物条Ｍを跨いだ状態にて、同作物条Ｍ
に沿って走行させる。
置１に画像処理装置２を取付けると共に、同画像処理装
置２の画像処理部21と、走行装置１の制御部10とを接続
して、同走行装置１を、図２に示すように、圃場Ｇ内に
おいて、二条の作物条Ｍを跨いだ状態にて、同作物条Ｍ
に沿って走行させる。
【００２５】この際、画像処理部21により、作物の葉の
色を検出すると共に、画像処理して、検出データを走行
装置１の制御部10を介して記憶部14に記憶させる。
色を検出すると共に、画像処理して、検出データを走行
装置１の制御部10を介して記憶部14に記憶させる。
【００２６】一方、走行装置１に取付けた走行装置位置
検出センサ15と操向角度検出センサ16と走行速度検出セ
ンサ18とにより、経時的に走行装置１の作物色検出位置
を制御部10を介して記憶部14に入力して、上記色検出結
果と作物色検出位置結果とを対応させて記憶させる。
検出センサ15と操向角度検出センサ16と走行速度検出セ
ンサ18とにより、経時的に走行装置１の作物色検出位置
を制御部10を介して記憶部14に入力して、上記色検出結
果と作物色検出位置結果とを対応させて記憶させる。
【００２７】そして、制御部10では、あらかじめ記憶部
14に記憶されている作物の正常色の平均値及びしきい値
と、検出された作物色のデータとを比較して、しきい値
を超えた作物色のデータの検出位置を、防除必要個所と
して認識する。
14に記憶されている作物の正常色の平均値及びしきい値
と、検出された作物色のデータとを比較して、しきい値
を超えた作物色のデータの検出位置を、防除必要個所と
して認識する。
【００２８】この際、防除必要個所は、作物条Ｍの数と
条方向の移動距離とを座標として、マップ化して記憶さ
せることができる。
条方向の移動距離とを座標として、マップ化して記憶さ
せることができる。
【００２９】次に、走行装置１に、画像処理装置２に替
えて防除装置３を取付けると共に、同防除装置３の防除
装置駆動部23を制御部10に接続して、同走行装置１を、
図２に示すように、圃場Ｇ内において二条の作物条Ｍを
跨いだ状態にて、同作物条Ｍに沿って走行させると、前
記したように制御部10が防除必要個所として認識した個
所に走行装置１が移動した際には、制御部10より防除装
置駆動部23に信号が出力されて、作物Ｎに農薬を散布す
る防除作業が行なわれる。
えて防除装置３を取付けると共に、同防除装置３の防除
装置駆動部23を制御部10に接続して、同走行装置１を、
図２に示すように、圃場Ｇ内において二条の作物条Ｍを
跨いだ状態にて、同作物条Ｍに沿って走行させると、前
記したように制御部10が防除必要個所として認識した個
所に走行装置１が移動した際には、制御部10より防除装
置駆動部23に信号が出力されて、作物Ｎに農薬を散布す
る防除作業が行なわれる。
【００３０】この際、農薬は、二条程度の小領域に散布
されるために、かかる農薬が周辺に飛散することがな
く、環境汚染を防止することができる。
されるために、かかる農薬が周辺に飛散することがな
く、環境汚染を防止することができる。
【００３１】なお、走行装置位置検出センサ15として
は、スプレッド・スペクトラム・レーダ（ＳＳレーダ）
を使用することもできる。
は、スプレッド・スペクトラム・レーダ（ＳＳレーダ）
を使用することもできる。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果が得ら
れる。
れる。
【００３３】 防除作業を自動化することができるた
めに、作業者の労力を大幅に軽減させることができる。
めに、作業者の労力を大幅に軽減させることができる。
【００３４】 無人で作物の病害の検出が行なえるた
めに、広大な圃場も詳細に検査することができる。
めに、広大な圃場も詳細に検査することができる。
【００３５】 作物条を跨いだ状態で、同作物条に沿
って走行しながら小領域に農薬を散布して防除作業を行
なうために、同農薬が周囲に飛散することがなく、環境
汚染を防止することができる。
って走行しながら小領域に農薬を散布して防除作業を行
なうために、同農薬が周囲に飛散することがなく、環境
汚染を防止することができる。
【００３６】 病害の発生した位置を蓄積データとし
て記憶させておくことができるために、かかる蓄積デー
タを、次のシーズンの土壌消毒の際の参考として利用す
ることができる。
て記憶させておくことができるために、かかる蓄積デー
タを、次のシーズンの土壌消毒の際の参考として利用す
ることができる。
【００３７】 農薬の飛散等による無駄を削減するこ
とができるために、農薬の使用量を軽減させることがで
きる。
とができるために、農薬の使用量を軽減させることがで
きる。
【図１】本発明に係る病害検出・防除機の斜視説明図。
【図２】同病害検出・防除機の作業状態説明図。
【図３】制御ブロック図。
Ａ 病害検出・防除機 １ 走行装置 ２ 画像処理装置 ３ 防除装置
フロントページの続き (72)発明者 岡田 悟 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 川渕 博史 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 水倉 泰治 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 作物条を跨いで自走可能とした走行装置
に、作物に発生した病害虫を検出するための画像処理装
置と、同病害虫を駆除するための防除装置とを付替え自
在に取付けるとともに、 走行装置に制御部を設け、同制御部に、操向制御機構と
走行制御機構と記憶部と走行装置位置検出センサと操向
角度検出センサと走行速度検出センサと作業機作動検出
センサとを接続し、 さらに、上記制御部に、画像処理装置に設けた画像処理
部と、防除装置に設けた防除装置駆動部とを接続・切断
自在に接続したことを特徴とする病害検出・防除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15901392A JPH06424A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 病害検出・防除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15901392A JPH06424A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 病害検出・防除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06424A true JPH06424A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15684343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15901392A Pending JPH06424A (ja) | 1992-06-18 | 1992-06-18 | 病害検出・防除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06424A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100847900B1 (ko) * | 2007-11-15 | 2008-07-23 | 서울전력주식회사 | 이동식 병충해 방제 장치 |
| JP2013226161A (ja) * | 2008-09-18 | 2013-11-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 着果処理装置 |
| JP2017163927A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 井関農機株式会社 | 農作業ロボット |
| WO2020174645A1 (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | 株式会社オプティム | コンピュータシステム、病害虫検出方法及びプログラム |
| JP2024008041A (ja) * | 2022-07-07 | 2024-01-19 | 慶太 藤原 | 栽培施設 |
| JP2024025223A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
-
1992
- 1992-06-18 JP JP15901392A patent/JPH06424A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100847900B1 (ko) * | 2007-11-15 | 2008-07-23 | 서울전력주식회사 | 이동식 병충해 방제 장치 |
| WO2009064065A1 (en) * | 2007-11-15 | 2009-05-22 | Seoul Electricity Company | Mobile pest control apparatus and mobile pest control method using the same |
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| WO2020174645A1 (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | 株式会社オプティム | コンピュータシステム、病害虫検出方法及びプログラム |
| JPWO2020174645A1 (ja) * | 2019-02-28 | 2021-09-13 | 株式会社オプティム | コンピュータシステム、病害虫検出方法及びプログラム |
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| JP2024025223A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
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