JPH0642969A - 水中設置物の姿勢計測方法及び装置 - Google Patents
水中設置物の姿勢計測方法及び装置Info
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- JPH0642969A JPH0642969A JP19944892A JP19944892A JPH0642969A JP H0642969 A JPH0642969 A JP H0642969A JP 19944892 A JP19944892 A JP 19944892A JP 19944892 A JP19944892 A JP 19944892A JP H0642969 A JPH0642969 A JP H0642969A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】水中に設置するアンカーや鉄製のアンカーであ
るシンカーなどの構造物の姿勢を計測する方法及び装置
を提供する。 【構成】水中設置物３上に任意基準線Ｄ１の方位を検出
し方位信号を出力する方位計10を固定する。設置作業前
に、設置物３と作業船１との方位相対角度θを固定した
まま設置物３を所定方位で吊下げ、測定可能な所定角度
変化させたときの方位計10からの方位信号と作業船搭載
ジャイロコンパス20の方位値との対応を自差較正データ
として収集する。水中設置物３の姿勢計測の際には、方
位計10の方位信号に含まれる自差を自差較正データによ
り較正する。更に設置物３上に傾斜を検出し傾斜信号を
出力する傾斜計11を固定し、方位及び傾斜から水中設置
物３の姿勢を計測することもできる。
るシンカーなどの構造物の姿勢を計測する方法及び装置
を提供する。 【構成】水中設置物３上に任意基準線Ｄ１の方位を検出
し方位信号を出力する方位計10を固定する。設置作業前
に、設置物３と作業船１との方位相対角度θを固定した
まま設置物３を所定方位で吊下げ、測定可能な所定角度
変化させたときの方位計10からの方位信号と作業船搭載
ジャイロコンパス20の方位値との対応を自差較正データ
として収集する。水中設置物３の姿勢計測の際には、方
位計10の方位信号に含まれる自差を自差較正データによ
り較正する。更に設置物３上に傾斜を検出し傾斜信号を
出力する傾斜計11を固定し、方位及び傾斜から水中設置
物３の姿勢を計測することもできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は水中に設置する設置物の
姿勢計測方法及び装置に関し、特にアンカーや鉄製のア
ンカーであるシンカーなどの水中設置物の姿勢を計測す
る水中設置物の姿勢計測方法及び装置に関する。
姿勢計測方法及び装置に関し、特にアンカーや鉄製のア
ンカーであるシンカーなどの水中設置物の姿勢を計測す
る水中設置物の姿勢計測方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】水中工事特に海洋工事においては、工事
船を係留するためのおもりとしてアンカーやシンカーな
どの設置物を海中に設置する。図７（Ａ）を参照するに
設置物は例えば大きさが９ｍ×７ｍ×３ｍ、重さが１１
５０ｔで、一側面に係留用金物を設けた構造物である。
設置物を海中に設置するに際しては、図８（Ａ）に示す
ように作業船を係留する方向が決められているためその
方向を把握することが必要となる。また設置場所の海底
が急な傾斜面である場合には、図８（Ｂ）に示すように
設置した設置物が所定の位置から移動してしまうため目
的位置での工事船の係留計画ができなくなる。シンカー
の設置に関する許容方位及び係留索方向許容傾斜角の許
容値は大きいため、監視精度としては方位誤差として±
２゜以下、傾斜誤差として±１゜以下の計測が要求され
る。
船を係留するためのおもりとしてアンカーやシンカーな
どの設置物を海中に設置する。図７（Ａ）を参照するに
設置物は例えば大きさが９ｍ×７ｍ×３ｍ、重さが１１
５０ｔで、一側面に係留用金物を設けた構造物である。
設置物を海中に設置するに際しては、図８（Ａ）に示す
ように作業船を係留する方向が決められているためその
方向を把握することが必要となる。また設置場所の海底
が急な傾斜面である場合には、図８（Ｂ）に示すように
設置した設置物が所定の位置から移動してしまうため目
的位置での工事船の係留計画ができなくなる。シンカー
の設置に関する許容方位及び係留索方向許容傾斜角の許
容値は大きいため、監視精度としては方位誤差として±
２゜以下、傾斜誤差として±１゜以下の計測が要求され
る。
【０００３】従来はクレーン船などの作業船により設置
する設置物を吊り下げて設置場所に移動し、陸岸からの
測量や船搭載のジャイロコンパスを参考に設置物の姿勢
を把握して水中に設置していた。
する設置物を吊り下げて設置場所に移動し、陸岸からの
測量や船搭載のジャイロコンパスを参考に設置物の姿勢
を把握して水中に設置していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来の方法で
は、次のような問題点があった。 （１）海洋工事の場合必ずしも設置物設置場所が陸岸か
ら近いとは限らず、陸岸からの測量ができないことがあ
る。 （２）陸岸からの測量では、工事船側に測量データを無
線などで送る必要があり作業の迅速性に欠ける。 （３）クレーン船などの作業船のコンパス、例えばジャ
イロコンパスを使用する場合でも、船の方位しか把握で
きないため、吊り下げている設置物と船との相対姿勢を
常時計測しなければ設置物本体の姿勢は分からない。 （４）空中に出ている設置物の方位や傾斜は人が見て判
断しているが、水中に吊り降ろした場合には目視でき
ず、潮流や海底の凸凹による設置物の姿勢変化を把握で
きない。
は、次のような問題点があった。 （１）海洋工事の場合必ずしも設置物設置場所が陸岸か
ら近いとは限らず、陸岸からの測量ができないことがあ
る。 （２）陸岸からの測量では、工事船側に測量データを無
線などで送る必要があり作業の迅速性に欠ける。 （３）クレーン船などの作業船のコンパス、例えばジャ
イロコンパスを使用する場合でも、船の方位しか把握で
きないため、吊り下げている設置物と船との相対姿勢を
常時計測しなければ設置物本体の姿勢は分からない。 （４）空中に出ている設置物の方位や傾斜は人が見て判
断しているが、水中に吊り降ろした場合には目視でき
ず、潮流や海底の凸凹による設置物の姿勢変化を把握で
きない。
【０００５】発明者は、方位を検出して方位信号を出力
する方位計と所定方向における傾斜を検出して傾斜信号
を出力する傾斜計により、設置物の方位及び傾斜が含ま
れる姿勢を計測できることに注目した。
する方位計と所定方向における傾斜を検出して傾斜信号
を出力する傾斜計により、設置物の方位及び傾斜が含ま
れる姿勢を計測できることに注目した。
【０００６】ここで地球磁場方向を計測する方位計は、
付近に磁性体があると正しい方位信号を出力しない。例
えば設置物としてのシンカーは鉄の塊であり、この上に
磁気方位計を固定する場合にはシンカーによる磁場への
影響によって方位計の方位信号には自差と呼ばれる誤差
が生じる。また、地磁気の傾きによって生じるその地点
に固有の偏差と呼ばれる誤差を生じる。図３を参照する
に、方位信号が磁性体の影響を受けない場合には方位信
号と現実の方位とは偏差を含むのみで点線で表わされた
直線関係を持つが、実際には方位信号が自差を含むため
実線で表わされるように直線性が失なわれる。設置物の
方位を計測するためには前記方位信号の自差を較正する
ことが不可欠となる。
付近に磁性体があると正しい方位信号を出力しない。例
えば設置物としてのシンカーは鉄の塊であり、この上に
磁気方位計を固定する場合にはシンカーによる磁場への
影響によって方位計の方位信号には自差と呼ばれる誤差
が生じる。また、地磁気の傾きによって生じるその地点
に固有の偏差と呼ばれる誤差を生じる。図３を参照する
に、方位信号が磁性体の影響を受けない場合には方位信
号と現実の方位とは偏差を含むのみで点線で表わされた
直線関係を持つが、実際には方位信号が自差を含むため
実線で表わされるように直線性が失なわれる。設置物の
方位を計測するためには前記方位信号の自差を較正する
ことが不可欠となる。
【０００７】本発明の目的は、水中に設置する設置物の
姿勢を計測する方法及び装置を提供するにある。
姿勢を計測する方法及び装置を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１の図式的説明図及び
図２のブロック図を参照するに、本発明の水中設置物の
姿勢計測方法によれば、吊下げ操作により水中に設置す
る設置物３上に方位を検出し方位信号を出力する方位計
10を固定する。ここで方位計10からの方位信号は、方位
計10付近の磁性体が磁場に与える影響によって正しい方
位とならず、自差と呼ばれる誤差を含む。所定方位で設
置物３を吊下げ、所定方位から測定可能な所定角度だけ
設置物３の方位を変化させ、前記方位の変化とそれに伴
う前記方位信号の変化とを比較し、その回転角度により
前記方位信号に含まれる自差を較正する。較正後の方位
信号により設置物３の方位が含まれる姿勢を計測する。
上記姿勢計測は吊下げ操作中、及び水中への設置終了後
でも行うことができる。
図２のブロック図を参照するに、本発明の水中設置物の
姿勢計測方法によれば、吊下げ操作により水中に設置す
る設置物３上に方位を検出し方位信号を出力する方位計
10を固定する。ここで方位計10からの方位信号は、方位
計10付近の磁性体が磁場に与える影響によって正しい方
位とならず、自差と呼ばれる誤差を含む。所定方位で設
置物３を吊下げ、所定方位から測定可能な所定角度だけ
設置物３の方位を変化させ、前記方位の変化とそれに伴
う前記方位信号の変化とを比較し、その回転角度により
前記方位信号に含まれる自差を較正する。較正後の方位
信号により設置物３の方位が含まれる姿勢を計測する。
上記姿勢計測は吊下げ操作中、及び水中への設置終了後
でも行うことができる。
【０００９】設置物３が作業船１に吊下げられている場
合には、作業船１搭載のコンパス20で測定された所定方
位で設置物３を吊下げ、設置物３の作業船１に対する相
対角度θを固定したまま、作業船１搭載のコンパス20で
作業船１の方位を測定しながら作業船１の方位を変化さ
せる。前記方位信号と作業船１の方位変化とを比較する
ことにより、前記方位信号に含まれる前記自差を較正す
る。
合には、作業船１搭載のコンパス20で測定された所定方
位で設置物３を吊下げ、設置物３の作業船１に対する相
対角度θを固定したまま、作業船１搭載のコンパス20で
作業船１の方位を測定しながら作業船１の方位を変化さ
せる。前記方位信号と作業船１の方位変化とを比較する
ことにより、前記方位信号に含まれる前記自差を較正す
る。
【００１０】好ましくは、傾斜を検出して傾斜信号を出
力する傾斜計11を設置物３上に固定し、前記較正後の方
位信号と前記傾斜信号とによって計測した方位及び傾斜
を姿勢計測に含める。
力する傾斜計11を設置物３上に固定し、前記較正後の方
位信号と前記傾斜信号とによって計測した方位及び傾斜
を姿勢計測に含める。
【００１１】本発明の水中設置物の姿勢計測装置は、吊
下げ操作により水中に設置する設置物３上に固定した方
位の検出と方位信号の出力とをする方位計10、所定方位
で設置物３を吊下げて所定方位から測定可能な所定角度
だけ設置物３の方位を変化させる揺動手段、前記方位の
変化とそれに伴う前記方位信号の変化とを比較すること
によりその回転角度から前記方位信号を較正する較正手
段22、及び前記較正後の方位信号を計測する計測手段24
を備えてなる。
下げ操作により水中に設置する設置物３上に固定した方
位の検出と方位信号の出力とをする方位計10、所定方位
で設置物３を吊下げて所定方位から測定可能な所定角度
だけ設置物３の方位を変化させる揺動手段、前記方位の
変化とそれに伴う前記方位信号の変化とを比較すること
によりその回転角度から前記方位信号を較正する較正手
段22、及び前記較正後の方位信号を計測する計測手段24
を備えてなる。
【００１２】設置物３が作業船１に吊下げられている場
合には、更に作業船１の方位を測定する作業船１搭載の
コンパス20を設け、前記揺動手段をコンパス20で測定さ
れた所定方位で設置物３を吊下げ設置物３の作業船１に
対する相対角度θを固定したまま作業船１の方位を変化
させる揺動手段とし、前記較正手段22を前記方位信号と
コンパス20により測定された作業船１の前記方位変化と
を比較することにより前記方位信号に含まれる自差を較
正する較正手段22とする。
合には、更に作業船１の方位を測定する作業船１搭載の
コンパス20を設け、前記揺動手段をコンパス20で測定さ
れた所定方位で設置物３を吊下げ設置物３の作業船１に
対する相対角度θを固定したまま作業船１の方位を変化
させる揺動手段とし、前記較正手段22を前記方位信号と
コンパス20により測定された作業船１の前記方位変化と
を比較することにより前記方位信号に含まれる自差を較
正する較正手段22とする。
【００１３】好ましくは本発明の水中設置物の姿勢計測
装置に、設置物３上に固定すべき傾斜計11を含め、その
傾斜計11によって設置物３の傾斜を検出して傾斜信号を
出力させ、方位と傾斜とを含む設置物３の姿勢を計測手
段24により計測する。
装置に、設置物３上に固定すべき傾斜計11を含め、その
傾斜計11によって設置物３の傾斜を検出して傾斜信号を
出力させ、方位と傾斜とを含む設置物３の姿勢を計測手
段24により計測する。
【００１４】
【作用】図２のブロック図を参照するに、水中に設置す
る設置物３の上に固定された方位計10は、任意基準線Ｄ
１の方位を検出し方位信号として出力する。任意基準線
Ｄ１は設置物３上で任意に定めることができ、例えば係
留用金物を設けた一側面の方向とすることができる。図
示例の方位計は、地球磁場に追随する磁石を４面のホー
ル素子板で取り囲み前記ホール素子に発生する前記磁石
の磁場の強さに比例した電圧から方位を求めるホール素
子コンパス形のものである。但し本発明の方位計10は上
記ホール素子コンパス形に限定されるものではなく、任
意基準線Ｄ１の方位を検出し方位信号を出力するもので
あれば足りる。
る設置物３の上に固定された方位計10は、任意基準線Ｄ
１の方位を検出し方位信号として出力する。任意基準線
Ｄ１は設置物３上で任意に定めることができ、例えば係
留用金物を設けた一側面の方向とすることができる。図
示例の方位計は、地球磁場に追随する磁石を４面のホー
ル素子板で取り囲み前記ホール素子に発生する前記磁石
の磁場の強さに比例した電圧から方位を求めるホール素
子コンパス形のものである。但し本発明の方位計10は上
記ホール素子コンパス形に限定されるものではなく、任
意基準線Ｄ１の方位を検出し方位信号を出力するもので
あれば足りる。
【００１５】自差は設置物３の形状によって固有のもの
であるため、設置物３個々に自差を較正するデータ収録
が必要となる。作業船コンパス20を使う場合の自差較正
データの作成を、図４のフローチャートによって説明す
る。先ずステップ４０１で設置物３を所定方位、例えば
設置物３を設置する目標方位若しくはそれに近い方位で
吊下げる。前記コンパス20を使う場合は、吊下げた設置
物３の方位と作業船１の方位との間の相対角度θを固定
する。ステップ４０２で設置物３の方位を所定方位から
測定可能な所定角度例えば±数十度変化させる。前記コ
ンパス20を使う場合は、コンパス20で作業船１の方位を
測定しながら作業船１の方位を±数十度変化させる。但
し変化させる角度はこの角度に限定されるものではな
く、変化させる所定角度が測定可能であれば足りる。ス
テップ４０３で、方位計10の方位信号の変化と前記所定
方位からの前記所定角度変化とを対応させて、自差較正
データとする。前記コンパス20を使う場合は、前記±数
十度の方位変化中の（コンパスの方位値−θ）を前記所
定方位からの前記所定角度変化とすることができる。即
ち、自差較正データは、方位計10の方位信号とそれに対
応するコンパス方位値などの自差補正方位との対応表で
ある。ステップ４０４で、その自差較正データをファイ
ルとして記録する。
であるため、設置物３個々に自差を較正するデータ収録
が必要となる。作業船コンパス20を使う場合の自差較正
データの作成を、図４のフローチャートによって説明す
る。先ずステップ４０１で設置物３を所定方位、例えば
設置物３を設置する目標方位若しくはそれに近い方位で
吊下げる。前記コンパス20を使う場合は、吊下げた設置
物３の方位と作業船１の方位との間の相対角度θを固定
する。ステップ４０２で設置物３の方位を所定方位から
測定可能な所定角度例えば±数十度変化させる。前記コ
ンパス20を使う場合は、コンパス20で作業船１の方位を
測定しながら作業船１の方位を±数十度変化させる。但
し変化させる角度はこの角度に限定されるものではな
く、変化させる所定角度が測定可能であれば足りる。ス
テップ４０３で、方位計10の方位信号の変化と前記所定
方位からの前記所定角度変化とを対応させて、自差較正
データとする。前記コンパス20を使う場合は、前記±数
十度の方位変化中の（コンパスの方位値−θ）を前記所
定方位からの前記所定角度変化とすることができる。即
ち、自差較正データは、方位計10の方位信号とそれに対
応するコンパス方位値などの自差補正方位との対応表で
ある。ステップ４０４で、その自差較正データをファイ
ルとして記録する。
【００１６】好ましくは設置物３の方位を３６０゜回転
させ、全方位の前記方位信号に対する自差較正データを
記憶装置23に記憶する。
させ、全方位の前記方位信号に対する自差較正データを
記憶装置23に記憶する。
【００１７】また、磁気コンパスは地磁気の傾きを表わ
す偏差で別途補正する必要があり、好ましくはコンパス
20をジャイロコンパスとする。更に、前記固定された相
対角度θを記憶しておくならば、方位計10からの方位信
号とコンパスの方位値との対応を自差較正データとして
もよい。
す偏差で別途補正する必要があり、好ましくはコンパス
20をジャイロコンパスとする。更に、前記固定された相
対角度θを記憶しておくならば、方位計10からの方位信
号とコンパスの方位値との対応を自差較正データとして
もよい。
【００１８】方位計10の方位信号に対する自差較正デー
タによる自差較正を図５のフローチャートにより説明す
る。ステップ５０１で、自差較正データを記憶装置23か
ら読出す。ステップ５０２において入力された方位計10
の方位信号と読出された自差較正データとを比較する。
即ち、方位計10の方位信号から自差較正データの直読に
より又は内挿法により自差補正方位を求めることによ
り、方位信号に対する較正を行う。ステップ５０３で、
前記較正された自差補正方位を計測手段24に与える。
タによる自差較正を図５のフローチャートにより説明す
る。ステップ５０１で、自差較正データを記憶装置23か
ら読出す。ステップ５０２において入力された方位計10
の方位信号と読出された自差較正データとを比較する。
即ち、方位計10の方位信号から自差較正データの直読に
より又は内挿法により自差補正方位を求めることによ
り、方位信号に対する較正を行う。ステップ５０３で、
前記較正された自差補正方位を計測手段24に与える。
【００１９】計測手段24は、設置物３の方位を含む姿勢
の計測をする。上記姿勢の計測は、自差較正データを記
憶した後であれば何時でも行うことができる。
の計測をする。上記姿勢の計測は、自差較正データを記
憶した後であれば何時でも行うことができる。
【００２０】好ましくは、設置物３上に傾斜基準線Ｉ
ｘ、Ｉｙでの傾斜を検出し傾斜信号を出力する傾斜計11
を固定する。図示例の傾斜計は、一方向の傾斜角θｘを
抵抗値Ｒｘの変化として与える形のものである。但し本
発明の傾斜計11は上記形の傾斜計に限定されるものでは
なく、傾斜基準線Ｉｘ、Ｉｙでの傾斜を検出し傾斜信号
を出力するものであれば足りる。また、傾斜基準線は２
本に限定されるものでもない。前記傾斜信号は前記較正
された方位信号と共に計測手段24に入力され、設置物３
の方位及び傾斜を含む姿勢が計測される。
ｘ、Ｉｙでの傾斜を検出し傾斜信号を出力する傾斜計11
を固定する。図示例の傾斜計は、一方向の傾斜角θｘを
抵抗値Ｒｘの変化として与える形のものである。但し本
発明の傾斜計11は上記形の傾斜計に限定されるものでは
なく、傾斜基準線Ｉｘ、Ｉｙでの傾斜を検出し傾斜信号
を出力するものであれば足りる。また、傾斜基準線は２
本に限定されるものでもない。前記傾斜信号は前記較正
された方位信号と共に計測手段24に入力され、設置物３
の方位及び傾斜を含む姿勢が計測される。
【００２１】こうして本発明の目的である、「水中に設
置する設置物の姿勢を計測する方法及び装置の提供」が
達成される。
置する設置物の姿勢を計測する方法及び装置の提供」が
達成される。
【００２２】
【実施例】図１及び図７を参照して本発明の実施例を説
明する。任意基準線Ｄ１の方位を検出しその方位信号を
出力する方位計10及び傾斜基準線Ｉｘ、Ｉｙでの傾斜を
検出し傾斜信号を出力する傾斜計11を収納した耐水性容
器31を設置物３上に固定し、容器31から作業船１上の作
業室２までケーブル12を配線する。設置物３を吊下げワ
イヤ39で吊下げたとき、方位計10からの方位信号と傾斜
計11からの傾斜信号とが作業室２へ送られる。作業船１
搭載のジャイロコンパスなどのコンパス20を起動させ静
定時間を経た後姿勢計測を開始する。
明する。任意基準線Ｄ１の方位を検出しその方位信号を
出力する方位計10及び傾斜基準線Ｉｘ、Ｉｙでの傾斜を
検出し傾斜信号を出力する傾斜計11を収納した耐水性容
器31を設置物３上に固定し、容器31から作業船１上の作
業室２までケーブル12を配線する。設置物３を吊下げワ
イヤ39で吊下げたとき、方位計10からの方位信号と傾斜
計11からの傾斜信号とが作業室２へ送られる。作業船１
搭載のジャイロコンパスなどのコンパス20を起動させ静
定時間を経た後姿勢計測を開始する。
【００２３】ここで設置物３の方位である任意基準線Ｄ
１とコンパス20が検出する作業船１の方位Ｄ２、例えば
船首方向が平行でない場合には、島かげや陸岸近くにお
いてＤ１、Ｄ２間の相対角度θを予め測量しておく。測
量に当たっては、調整ロープなどを用いて設置物３を作
業船１に固定し両者の方向の相対角度θがズレないよう
にする。
１とコンパス20が検出する作業船１の方位Ｄ２、例えば
船首方向が平行でない場合には、島かげや陸岸近くにお
いてＤ１、Ｄ２間の相対角度θを予め測量しておく。測
量に当たっては、調整ロープなどを用いて設置物３を作
業船１に固定し両者の方向の相対角度θがズレないよう
にする。
【００２４】自差較正データは、相対角度θを固定させ
たまま、作業船１を押し船などを用いて所定方位から回
転させ、その時の方位計10の前記方位信号とコンパス20
の方位値とを対応させることにより記録する。前記相対
角度θが０゜でない場合には、コンパス20の方位値を相
対角度θで修正した方位角度を記録しておく。
たまま、作業船１を押し船などを用いて所定方位から回
転させ、その時の方位計10の前記方位信号とコンパス20
の方位値とを対応させることにより記録する。前記相対
角度θが０゜でない場合には、コンパス20の方位値を相
対角度θで修正した方位角度を記録しておく。
【００２５】図３に前記方位信号が電流値として出力さ
れる場合の自差較正データ及びグラフ表示の一例を示
す。図３では電流値を１mA間隔で記録しているが、当然
より細かく連続的に記録することが可能である。較正手
段22は、方位計10からの入力方位信号に最も近い自差較
正データ上の方位信号を選び出し、対応する方位角度を
内挿法などにより求めることによって前記入力方位信号
を較正する。例えば図３の自差較正データの場合、入力
方位信号が11.2mAのときの較正方位角度は、11mAと12mA
との方位角度から内相法により133.6゜(=127＋{160-127}
×0.2)と求められる。
れる場合の自差較正データ及びグラフ表示の一例を示
す。図３では電流値を１mA間隔で記録しているが、当然
より細かく連続的に記録することが可能である。較正手
段22は、方位計10からの入力方位信号に最も近い自差較
正データ上の方位信号を選び出し、対応する方位角度を
内挿法などにより求めることによって前記入力方位信号
を較正する。例えば図３の自差較正データの場合、入力
方位信号が11.2mAのときの較正方位角度は、11mAと12mA
との方位角度から内相法により133.6゜(=127＋{160-127}
×0.2)と求められる。
【００２６】計測手段24に姿勢計測モニタ25を設け、設
置物３の姿勢の連続的観察による設置作業の効率化を図
ることができる。図６に姿勢計測モニタ25の一例を示
す。設置物３の姿勢計測は設置途中でも終了直後でも任
意に行うことができ、計測手段24に設けたプリンタ26に
出力することもできる。また記憶装置23に設置物３の姿
勢計測データを記録しておくこともできる。
置物３の姿勢の連続的観察による設置作業の効率化を図
ることができる。図６に姿勢計測モニタ25の一例を示
す。設置物３の姿勢計測は設置途中でも終了直後でも任
意に行うことができ、計測手段24に設けたプリンタ26に
出力することもできる。また記憶装置23に設置物３の姿
勢計測データを記録しておくこともできる。
【００２７】図７及び図９は、設置物３上に着脱自在に
方位計10及び／又は傾斜計11を固定する姿勢検出ユニッ
ト30の一例を示す。設置物３上に取付台ベース34を点溶
接等で固定し、取付台ベース34には取付台32台脚部の受
座35を設ける。取付台32に、方位計10及び／又は傾斜計
11を収納した耐水性容器31、及び水中切離装置33を取付
ける。取付台32は、水中切離装置33の開閉フック37によ
り取付台ベース34に一定の強度で固定される。設置物３
の姿勢計測終了後、作業船１の舷側から水中切離装置制
御部38を水中に吊下げ、例えば超音波信号のような指令
信号40を水中切離装置33の送受波器（図示せず）に伝送
して開閉フック37を開き、姿勢検出ユニット30を吊下げ
ケーブル39により回収することができる。回収した姿勢
検出ユニット30は次回の設置時に使用する。
方位計10及び／又は傾斜計11を固定する姿勢検出ユニッ
ト30の一例を示す。設置物３上に取付台ベース34を点溶
接等で固定し、取付台ベース34には取付台32台脚部の受
座35を設ける。取付台32に、方位計10及び／又は傾斜計
11を収納した耐水性容器31、及び水中切離装置33を取付
ける。取付台32は、水中切離装置33の開閉フック37によ
り取付台ベース34に一定の強度で固定される。設置物３
の姿勢計測終了後、作業船１の舷側から水中切離装置制
御部38を水中に吊下げ、例えば超音波信号のような指令
信号40を水中切離装置33の送受波器（図示せず）に伝送
して開閉フック37を開き、姿勢検出ユニット30を吊下げ
ケーブル39により回収することができる。回収した姿勢
検出ユニット30は次回の設置時に使用する。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明による水中設
置物の姿勢計測方法及び装置は、水中設置物本体の上に
固定した方位計又は傾斜計を用いるので、次の顕著な効
果を奏する。 （イ）陸岸からの測量が不要となり、設置物を吊りなが
らの航行中、水中に吊り降ろす設置途中、及び海底に着
床した後の方位及び傾斜を、瞬時に計測し記録すること
ができる。 （ロ）設置物の方位及び傾斜を記録しておくことができ
るため、任意の設置物の姿勢計測の履歴を再現表示する
ことができる。 （ハ）方位計の自差及び偏差を同時に較正できるため、
高精度計測を行える。
置物の姿勢計測方法及び装置は、水中設置物本体の上に
固定した方位計又は傾斜計を用いるので、次の顕著な効
果を奏する。 （イ）陸岸からの測量が不要となり、設置物を吊りなが
らの航行中、水中に吊り降ろす設置途中、及び海底に着
床した後の方位及び傾斜を、瞬時に計測し記録すること
ができる。 （ロ）設置物の方位及び傾斜を記録しておくことができ
るため、任意の設置物の姿勢計測の履歴を再現表示する
ことができる。 （ハ）方位計の自差及び偏差を同時に較正できるため、
高精度計測を行える。
【図１】本発明の一実施例を示す説明図である。
【図２】本発明の構成を示すブロック図である。
【図３】自差較正データの説明図である。
【図４】自差較正データ作成のフローチャートである。
【図５】方位信号の自差較正フローチャートである。
【図６】姿勢表示モニタの一実施例である。
【図７】水中設置物及び姿勢検出ユニットの説明図であ
る。
る。
【図８】水中設置物の設置例の説明図である。
【図９】本発明の姿勢検出ユニットの回収方法の説明図
である。
である。
１ 作業船 ２ 操作室 ３ 設置物 ４ 係留用金物 10 方位計 11 傾斜計 12 ケーブル 20 ジャイロコンパス 22 較正手段 23 自差較正データ 24 計測手段 25 姿勢計測モニタ 25a 係留索方向 26 プリンタ 30 姿勢検出ユニット 31 耐水性容器 32 取付台 33 水中切離装置 34 取付台ベース 35 受座 37 開閉フック 38 水中切離装置制御部 39 吊下げワイヤ 40 指令信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三浦 悟 東京都調布市飛田給２丁目19番１号 鹿島 建設株式会社技術研究所内 (72)発明者 高瀬 俊二郎 香川県高松市亀井町１番地３ 鹿島建設株 式会社四国支店内 (72)発明者 今藤 久夫 香川県高松市亀井町１番地３ 鹿島建設株 式会社四国支店内
Claims (8)
- 【請求項１】 吊下げ操作により水中に設置する設置物
上に、少なくとも方位の検出と方位信号の出力とをする
方位計を固定し、所定方位で前記設置物を吊下げ、前記
所定方位から可測定所定角度だけ前記設置物の方位を変
化させ、前記方位の変化とそれに伴う前記方位信号の変
化とを比較することにより前記方位信号を較正し、較正
後の方位信号により前記設置物の方位が含まれる姿勢を
計測してなる水中設置物の姿勢計測方法。 - 【請求項２】 請求項１の姿勢計測方法において、所定
方位で前記設置物を船から吊下げ、前記設置物の船に対
する相対角度を固定したまま船搭載のコンパスで船の方
位を測定しながら船の方位を変化させ、前記方位信号と
前記船の方位変化とを比較することにより前記方位信号
を較正してなる水中設置物の姿勢計測方法。 - 【請求項３】 請求項１又は２の姿勢計測方法におい
て、前記設置物上に傾斜の検出と傾斜信号の出力とをす
る傾斜計を固定し、前記較正後の方位信号と前記傾斜信
号とにより前記設置物の方位及び傾斜が含まれる姿勢を
計測してなる水中設置物の姿勢計測方法。 - 【請求項４】 請求項１、２、又は３の姿勢計測方法に
おいて、前記方位計及び前記傾斜計を前記設置物上に着
脱自在に固定してなる水中設置物の姿勢計測方法。 - 【請求項５】 吊下げ操作により水中に設置する設置物
上に固定した方位の検出と方位信号の出力とをする方位
計、所定方位で前記設置物を吊下げて前記所定方位から
可測定所定角度だけ前記設置物の方位を変化させる揺動
手段、前記方位の変化とそれに伴う前記方位信号の変化
とを比較することにより前記方位信号を較正する較正手
段、及び前記較正後の方位信号を計測する計測手段を備
えてなる水中設置物の姿勢計測装置。 - 【請求項６】 船からの吊下げ操作により水中に設置す
る設置物上に固定した方位の検出と方位信号の出力とを
する方位計、前記船に搭載され船の方位を測定するコン
パス、所定方位で前記設置物を吊下げて前記設置物の前
記船に対する相対角度を固定したまま前記船の方位を変
化させる揺動手段、前記方位信号と前記コンパスにより
測定された前記船の方位変化とを比較することにより前
記方位信号を較正する較正手段、及び前記較正後の方位
信号を計測する計測手段を備えてなる水中設置物の姿勢
計測装置。 - 【請求項７】 請求項５又は６の姿勢計測装置におい
て、前記設置物上に固定され傾斜の検出と傾斜信号の出
力とをする傾斜計を設け、前記較正後の方位信号と前記
傾斜信号とを前記計測手段により計測してなる水中設置
物の姿勢計測装置。 - 【請求項８】 請求項５、６、又は７の姿勢計測装置に
おいて、前記方位計及び前記傾斜計を前記設置物上に着
脱自在に固定する手段を設けてなる水中設置物の姿勢計
測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4199448A JP2524455B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | 水中設置物の設置方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4199448A JP2524455B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | 水中設置物の設置方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0642969A true JPH0642969A (ja) | 1994-02-18 |
| JP2524455B2 JP2524455B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=16407988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4199448A Expired - Fee Related JP2524455B2 (ja) | 1992-07-27 | 1992-07-27 | 水中設置物の設置方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2524455B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8087650B2 (en) | 2004-03-08 | 2012-01-03 | Pascal Engineering Corporation | Clamping device |
| KR101529654B1 (ko) * | 2013-11-15 | 2015-06-19 | 한국지질자원연구원 | 시추부 경사를 감안한 시추시스템 및 이를 이용한 심도 보정 방법 |
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| JPH045095A (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-09 | Canon Inc | 製本装置 |
-
1992
- 1992-07-27 JP JP4199448A patent/JP2524455B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2524455B2 (ja) | 1996-08-14 |
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|---|---|---|---|
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