JPH0643656B2 - 編網機の糸振り駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、編網機の糸振り駆動装置に関し、特に、サー
ボモータにより糸振りを駆動する糸振り駆動装置に関す
る。

＜従来の技術＞ 編網機の糸振り機構は、可動的に支持された糸振りフレ
ーム上に糸振りが固定され、糸振りには多数のたて糸を
支持して通過させる孔が所定の間隔で穿設されて構成さ
れ、結節工程時と結節終了直後に、この糸振りを上下及
び前後左右に動かすための駆動機構が設けられている。

この従来の糸振り駆動機構は、編網機の主軸又は主軸に
連係された軸に固定された上下振りカム（主カム）、左
右振りカム、前後振りカムの各カム溝又はカム面に、カ
ムフオロアを介してレバーを係合させ、各々のレバー又
はリンクを介して上下、前後、左右駆動用の糸振り軸に
連結し、さらに各糸振り軸に固定されたレバーやリンク
を介して糸振りフレームを上下、前後左右に所定のタイ
ミングで動かす構造である。

＜発明が解決しようとする課題＞ このように、従来の糸振り駆動機構は、主軸又は主軸に
連係された軸に固定された各カムとカムフオロアを介し
て糸振りを上下、前後左右に動かす構造であるため、主
軸の回転負荷が極めて大きく、大きな動力が必要とする
と共に、編網機の運転速度が制限され、編網速度の高速
化が阻害される課題があつた。

さらに、新たな編網方法を開発し、その編網方法を既設
の編網機で実施しようとした場合、少なくとも上記の３
種のカムを新たに製造するか、或は改造する必要があ
り、カムを新たに製造又は改造した場合、糸振りの各方
向の動きのタイミングを正確に設定するために、カム面
やカム溝を正確に調整する必要があり、このような調整
作業は非常に熟練した技術と多くの時間を要する課題が
あつた。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもの
で、編網機の主軸の負荷を軽減でき、高速運転を可能と
し、編網方法の変更に対し、糸振りの制御を容易に且つ
迅速に行うことができる糸振り駆動装置を提供すること
を目的とする。

＜課題を解決するための手段＞ 上記の目的を達成するために、本発明の糸振り駆動装置
は、糸振りを上下に移動させるように、糸振りフレーム
にレバーと連結部材を介して連係された上下駆動軸を回
転駆動する上下用サーボモータと、糸振りを前後に移動
させるように、糸振りフレームにレバーとロツドを介し
て連結された前後駆動軸を回転駆動する前後用サーボモ
ータと、糸振りを左右に移動させるように、糸振りフレ
ームに連結された左右駆動部材に螺合したねじ軸を回転
駆動する左右用サーボモータと、各サーボモータに接続
され、入力したパルス信号に応じて各サーボモータを回
転駆動制御するモータ駆動回路と、編網時の糸振りの上
下動、前後動、及び左右動に応じた位置データを予め各
々記憶した各々の位置データメモリと、糸振りの上下
動、前後動、及び左右動の移動方向データを予め記憶し
た方向データメモリと、各位置データメモリと方向デー
タメモリから一定のタイミングでアドレスを指定してデ
ータを読み出し、そのデータを各サーボモータのモータ
駆動回路に送る制御手段と、を備えて構成される。

＜作用＞ 先ず、編網時における糸振りの上下、前後、左右（３
軸）の位置データと各振りの方向データを作成し、各位
置データメモリと方向データメモリに書きこむ。

例えば、糸振りの上下、前後、左右の各振りをカム機構
によつて実現する場合を想定し、二結節工程中の上下動
カム、前後動カム、左右動カムの各カム曲線（カムフオ
ロアの時間に対する位置の変化曲線）を作り、そのカム
曲線の時間に対する位置データと方向データを取出す。
そして、上下、前後、左右の各位置データを、位置デー
タメモリに時間順にアドレスを指定して書込み、それら
の方向データを方向データメモリに書込む。このような
二結節工程中の位置データと方向データの作成は、例え
ば、汎用のパーソナルコンピユータによつて比較的容易
に作成することができ、メモリとなるＲＯＭに容易に書
込むことができる。

編網機が編網動作を開始すると、糸振りの制御手段は、
所定のタイミングで各位置データメモリと方向データメ
モリからアドレスを指定して順に各データを読み出し、
パルス列信号として、上下用サーボモータ、前後用サー
ボモータ、左右用サーボモータの各々のモータ駆動回路
に信号を出力する。各モータ駆動回路は、入力したパル
ス数に応じた回転数だけ各サーボモータを駆動し、これ
により、糸振りが所定のタイミングで上下、前後、左右
に移動し、上鉤の回転や下鉤の移動などにより結節が作
られ、編網が行われる。

＜実施例＞ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は編網機における糸振り機構の斜視図を示し、第
２図はその側面からの配置説明図を示している。１は上
下、前後、左右に可動的に支持された糸振りフレーム
で、その糸振りフレーム１上に、たて糸を支持して通過
させる孔をコ字状断面の枠部材に一定間隔で穿設した構
造の糸振り２が長手方向に沿つて固定される。

３は糸振り２に沿つて本体フレームに支持された前後駆
動軸で、その一部にレバー４が固定され、レバー４が糸
振りフレーム１の上部と調節ロツド５を介して連結さ
れ、前後駆動軸３の回転に応じて、糸振り２が編網機の
前後に動く。６はこの前後駆動軸３を回転駆動する前後
用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８を介
して前後駆動軸３に連係される。前後用サーボモータ６
により前後駆動軸が回転し、レバー４と調節ロツド５を
介して糸振りフレーム２が前後方向に動く。

１０は、糸振りフレーム１の下部付近に配設され、糸振
り２に沿つて本体フレームに支持された上下駆動軸で、
その一部にレバー１１が固定され、レバー１１の先端が
連結部材１２を介して糸振りフレーム１の下端部に連結
される。１３はこの上下駆動軸１０を回転駆動する上下
用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８を介
して上下駆動軸１０に連係される。上下用サーボモータ
１３により上下駆動軸１０が回転し、レバー１１と連結
部材１２を介して糸振りフレーム１が上下に動く。

１４は糸振りフレーム１の下部付近の本体フレーム上に
固定された左右駆動機構で、基枠１５上にねじ軸１６が
軸支され、このねじ軸１６に、両側をガイド軸に支持さ
れた左右駆動部材１７が螺合し、ねじ軸１６の回転によ
り左右駆動部材１７が糸振り２に沿つてつまり編網機の
左右方向に移動する。左右駆動部材１７は調節ロツド１
８を介して糸振りフレーム１の下部に連結される。１９
はこの左右駆動部材１７を駆動する左右用サーボモータ
で、その回転軸はカツプリングを介してねじ軸１６に連
結される。左右用サーボモータ１９によつてねじ軸１６
が回転し、それにより左右駆動部材１７が左右に移動
し、これに連結された糸振りフレーム２が左右に動く。

次に、各サーボモータ６、１３、１９の制御系を第５図
のブロツク図により説明すると、２１、２２、２３は各
々、位置データメモリとなるＲＯＭで、ＲＯＭ２１には
上下位置データが、ＲＯＭ２２には前後位置データが、
そしてＲＯＭ２３には左右位置データが格納される。各
々の位置データは、仮想的にカムを用いて糸振り２を一
結節工程だけ上下、前後、左右に動かした場合の各カム
曲線の位置に対応したものであり、後述のように各位置
データが作られ、各ＲＯＭ２１〜２３に８ビツトのデー
タとして0000〜FFFFのアドレスに順に書込まれる。

２４は糸振りの移動方向（モータの回転方向）のデータ
を格納する方向データメモリとなるＲＯＭで、上記のＲ
ＯＭ２１〜２３に格納された上下、前後、左右の各位置
データに対応したアドレスにその方向データが各ビツト
毎に格納される。

２５は１６ビツトのバイナリのカウンタで、上記の0000
〜FFFFのアドレスに対応した番号（０〜６５５３５）を
インクリメントし、その信号を各ＲＯＭ２１〜２４に出
力するように接続される。

２６は、所定の周波数のクロツク信号ｆ１とその８倍の
周波数のクロツク信号ｆ２を発生するクロツク発生器
で、クロツク信号ｆ１を上記のカウンタ２５に送り、ク
ロツク信号ｆ２を後述のシフトレジスタ２７〜２９に送
るように接続される。

ＲＯＭ２１〜２３の出力側には各々シフトレジスタ２７
〜２９が接続される。このシフトレジスタ２７〜２９は
各ＲＯＭ２１〜２３から読み出された８ビツトのデータ
を、クロツク信号ｆ２の入力に応じて、１ビツトづつ出
力するように動作する。

各シフトレジスタ２７〜２９の出力側には各々、上述の
サーボモータ１３、６、１９用のモータ駆動回路３０〜
３２が接続される。このモータ駆動回路３０〜３２は、
モータに設けた回転位置検出器からの信号と入力パルス
信号の目標値との位置偏差を演算増幅する増幅部と、そ
の増幅部の出力に応じてモータへ供給する電力を制御す
る電力変換部とからなり、入力したパルス信号の数（周
波数）に応じて各サーボモータ１３、６、１９を正確に
駆動する。

回転方向のデータを格納し読み出すＲＯＭ２４の出力側
は、上記のモータ駆動回路３０〜３２に接続され、各モ
ータ駆動回路３０〜３２に回転方向の指令信号を与え
る。上記カウンタ２５、クロツク発生部２６、シフトレ
ジスタ２７〜２９から制御手段が構成される。

糸振り以外の上鉤，目送り機構などは、編網機の主軸に
固定又は連結されたカム機構により駆動されるが、上記
のクロツク信号と同期したパルス信号で制御されるサー
ボモータによつて主軸は駆動され、各機構が同期して運
転される。

なお、データメモリとしてＲＯＭを使用したが、勿論Ｒ
ＯＭを使用することもでき、この場合、予め作成してデ
ータは磁気デイスク等に格納し、使用時にＲＡＭに移す
ようにすればよい。また、デユアルポートＲＡＭに使用
すれば、運転中にデータ変更を行うことも可能である。

次に、上記糸振りの位置データと方向データの作成方法
を第３図、第４図により説明する。

先ず、糸振り２の上下、前後、左右の各動きをカム機構
によつて実現する場合を想定し、二結節工程中における
上下動カム、前後動カム、左右動カムの各カム（カムフ
オロア）のピーク値を、時間に対する位置の座標上にお
く（第３図のａ）。なお、データを二結節分作成するの
は、各結節工程の最後に糸振りが糸をくしの間で左又は
右に移す動きが、一結節毎に交互に行なわれるためであ
る。上記ピーク値のデータをパーソナルコンピユータ等
に入力し、それらのピーク値を結ぶ線の傾きを速度とす
る直線速度データを演算により作成する（第３図の
ｂ）。

この直線速度データは、方向が変る際の速度変化が大き
いため、方向が変る際に速度変化の少ない曲線速度デー
タに変換する。即ち、第３図のｂに示すような斜線を付
した各周期部分の面積と等しい各周期部分の面積を持つ
ような、正弦曲線の曲線速度データを演算により作成す
る（第３図のｃ）。そして、この曲線速度データを時間
ｔで積分することにより、第３図ｄのように曲線位置デ
ータを得る。

この曲線位置データが、仮想的なカムフオロアの時間に
対する位置の変化曲線であり、その曲線の時間に対する
位置データと方向データを、第４図のようにして取出
す。

即ち、第４図に示すように、上述のクロツク信号ｆ１，
ｆ２を配置した時間軸上に上記の曲線位置データ（曲線
Ａ）を配置し、時間軸をクロツク信号ｆ１の１周期毎
（クロツク信号ｆ２の８クロツク）毎に分割し、さらに
位置を示す縦軸を例えば５つに分割し、１〜５の横線を
引く。

そして、曲線Ａとその１〜５の横線との交点を求め、そ
れらの交点に最も近いクロツク信号ｆ２の立ち上がりに
同期して、１個の出力パルス信号を発生させるように、
８ビツトの位置データを作成する。従つて、例えば、第
４図の場合、アドレス0008の位置データは00001000とな
り、アドレス0009の位置データは10001000となる。

一方、方向データは、位置の出力パルス信号が発生した
際、その前の位置データと比較し、位置が増加していれ
ば、正方向を示す符号０とし、その位置が減少した場
合、逆方向を示す符号１とするように１ビツトで作る。

このようにして二結節工程中の糸振り２の上下、前後、
左右の各位置データと方向データが作成され、それらの
位置データは、0000〜FFFFのアドレスを指定して上下用
のＲＯＭ２１、前後用のＲＯＭ２２、左右用のＲＯＭ２
３に夫々書込まれ、それらの方向データはＲＯＭ２４の
対応したアドレスに書込まれる。上記のような糸振りの
位置データと方向データの作成と書込みは、汎用のパー
ソナルコンピユータ上で行えるため、編網方法の変更等
に際し、容易に且つ迅速に対処することができる。

次に、上記構成の糸振り駆動装置の動作を説明する。

結節工程に入ると、例えば、先ずたて糸２０を保持した
糸振り２が最上部まで上昇する。この場合、カウンタ２
５から８ビツトのアドレス信号がＲＯＭ２１〜２４に出
力され、ＲＯＭ２１から上下用の位置データが、ＲＯＭ
２４から方向データが読み出される。位置データはシフ
トレジスタ２７に送られ、クロツク信号ｆ２に同期した
パルス列信号としてモータ駆動回路３０出力される。方
向データはＲＯＭ２４からモータ駆動回路３０に出力さ
れる。

モータ駆動回路３０は、入力したパルスに応じて駆動電
流を上下用サーボモータ１３に供給し、上下用サーボモ
ータ１３はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、第１図の上下駆動軸１０が回転
し、レバー１１と連結部材１２を介して糸振りフレーム
つまり糸振り２が上方に所定位置まで持ち上げられる。

このように、編網機の運転中、糸振り２は、演算等を行
わずにＲＯＭからそのまま読み出されたデータを用いて
サーボモータを制御し、駆動されるため、極めて高速で
正確に駆動制御される。

次に、上鉤が回転しながら、糸振り２が下降し、たて糸
２０が上鉤に巻き掛けられる。この場合、ＲＯＭ２４か
らは逆回転の方向データが読み出され、上記とは上下用
サーボモータ１３が逆方向に回転し、糸振り２が下方に
所定位置まで移動する。

次に、例えば、下鉤が上鉤の下部を貫通し、糸振り２が
縦に三角形を描くように動き、つまり上昇しながら右に
移動し、下降しながら左に移動して、たて糸２０を下鉤
に巻き付け、最後に後方に移動する。

糸振り２が略同時に上下、前後、左右方向に移動する場
合、上下方向については、上記のようにＲＯＭ２１から
データが読み出されて上下用サーボモータ１３が回転駆
動され、糸振り２が上下方向に動く。そして、左右方向
については、ＲＯＭ２３から左右用の位置データとＲＯ
Ｍ２４から方向データが読み出され、位置データ信号が
シフトレジスタ２９に送られ、シフトレジスタ２９から
パルス列信号がモータ駆動回路３２に出力され、方向デ
ータもそのモータ駆動回路３２に送られる。そして、モ
ータ駆動回路３２は、入力したパルスに応じて駆動電流
を左右用サーボモータ１９に供給し、左右用サーボモー
タ１９はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転
する。これにより、第１図のねじ軸１６が回転し、左右
駆動部材１７を移動させ、調節ロツド１８を介して糸振
りフレームつまり糸振り２が右又は左に移動する。

前後方向については、ＲＯＭ２２から前後用の位置デー
タが、ＲＯＭ２４から方向データが読み出される。位置
データはシフトレジスタ２８に送られ、クロツク信号ｆ
２に同期したパルス列信号としてモータ駆動回路３１出
力される。方向データはＲＯＭ２４からモータ駆動回路
３１に出力される。

モータ駆動回路３１は、入力したパルスに応じて駆動電
流を前後用サーボモータ６に供給し、前後用サーボモー
タ６はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転す
る。これにより、第１図の前後駆動軸３が回転し、レバ
ー４と調節ロツド５を介して糸振りフレームつまり糸振
り２が前又は後の所定位置まで動かされる。

そして、下鉤にたて糸２０が掛けられた状態で、下鉤が
前方に移動することにより上鉤の下部からたて糸２０が
引き出され、その糸が舟型の下つまりよこ糸をくぐる。
そして、上鉤から結節が外されて、目締めが行われ、横
一列の結節が形成される。

その後、糸振り２はたて糸２０を櫛の左又は右隣りの凹
部に移し変えるように動作するが、この場合も、上記と
同様に、３台のサーボモータ１３、６、１９によつて糸
振り２は上下、前後、左右に所定の距離だけ動き、たて
糸２０の櫛の位置変えを行う。

＜発明の効果＞ 以上説明したように、本発明の糸振り駆動装置によれ
ば、予め演算して作成しメモリに書込んだデータを、運
転時にそのまま読み出してサーボモータの駆動制御に使
用し、糸振りを動かすため、作動中に演算処理等の時間
がかからず、極めて高速に且つ正確に糸振りを上下、前
後、左右に駆動制御することができる。また、編網方法
を変更する場合、糸振りの動きに応じた位置データや方
向データをパーソナルコンピユータ上などで容易に作成
できるため、編網方法の大幅な変更又は小変更に対し、
迅速に対応することができる。さらに、従来の編網機に
比べ、主軸が駆動する大形のカム数が少なくなり、主軸
の負荷を大幅に軽減し、小さい動力で高速運転が可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、 第１図は糸振り機構の斜視図、 第２図は糸振り機構の側面配置図、 第３図は糸振りの曲線位置データを作成する際の説明
図、 第４図は曲線位置データから位置データと方向データを
作成する際の説明図、 第５図は糸振り駆動装置の制御系のブロツク図である。 ２……糸振り、 ３……前後駆動軸、 ６……前後用サーボモータ、 １０……上下駆動軸、 １３……上下用サーボモータ、 １７……左右駆動部材、 １９……左右用サーボモータ、 ２０……たて糸、 ２１〜２４……ＲＯＭ（データメモリ）、 ３０〜３２……モータ駆動回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】糸振りを上下に移動させるように、糸振り
   フレームにレバーと連結部材を介して連係された上下駆
   動軸を回転駆動する上下用サーボモータと、 該糸振りを前後に移動させるように、該糸振りフレーム
   にレバーとロツドを介して連結された前後駆動軸を回転
   駆動する前後用サーボモータと、 該糸振りを左右に移動させるように、該糸振りフレーム
   に連結された左右駆動部材に螺合したねじ軸を回転駆動
   する左右用サーボモータと、 前記各サーボモータに接続され、入力したパルス信号に
   応じて該各サーボモータを回転駆動制御するモータ駆動
   回路と、 編網時の該糸振りの上下動、前後動、及び左右動に応じ
   た位置データを予め各々記憶した各々の位置データメモ
   リと、 該糸振りの上下動、前後動、及び左右動の移動方向デー
   タを予め記憶した方向データメモリと、 該各位置データメモリと該方向データメモリから一定の
   タイミングでアドレスを指定してデータを読み出し、そ
   のデータを前記各サーボモータのモータ駆動回路に送る
   制御手段と、 を備えたことを特徴とする編網機の糸振り駆動装置。