JPH0643928A - ロボットの経路補間方法 - Google Patents
ロボットの経路補間方法Info
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- JPH0643928A JPH0643928A JP19503592A JP19503592A JPH0643928A JP H0643928 A JPH0643928 A JP H0643928A JP 19503592 A JP19503592 A JP 19503592A JP 19503592 A JP19503592 A JP 19503592A JP H0643928 A JPH0643928 A JP H0643928A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は，予め与えられた３点により定義さ
れるロボットの折線経路を補間するロボットの経路補間
方法に係り，ロボットの能力を考慮した最適の軌道を自
動的に設定することのできる経路補間方法の提供を目的
とする。 【構成】 折線経路１の折点Ｐ2 より以前の経路１a 上
での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路１の折点Ｐ2 より以
後の経路１b 上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボットの
移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速度Ｖ1
から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移動時間
Ｔmin を求める。そして，この許容最小移動時間Ｔmin
の時間内に，上記ロボットを起点Ｐ1 ´から終点Ｐ2 ´
へ向けて等加速度運動により変化させる。
れるロボットの折線経路を補間するロボットの経路補間
方法に係り，ロボットの能力を考慮した最適の軌道を自
動的に設定することのできる経路補間方法の提供を目的
とする。 【構成】 折線経路１の折点Ｐ2 より以前の経路１a 上
での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路１の折点Ｐ2 より以
後の経路１b 上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボットの
移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速度Ｖ1
から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移動時間
Ｔmin を求める。そして，この許容最小移動時間Ｔmin
の時間内に，上記ロボットを起点Ｐ1 ´から終点Ｐ2 ´
へ向けて等加速度運動により変化させる。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，予め与えられた３点に
より定義されるロボットの折線経路を補間するロボット
の経路補間方法に関するものである。
より定義されるロボットの折線経路を補間するロボット
の経路補間方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば図２に示すように，予め与えられ
た３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 により定義される折線経路１に
沿ってロボットハンド（不図示）を動作させる場合，折
点となるＰ2 において経路が不連続となることから，速
度変化も不連続となる。その結果，上記ロボットハンド
には大きな衝撃が作用するという不具合を生じる。そこ
で，上記のような不具合を回避することを目的として，
上記折点Ｐ2 を経由せずに上記折線経路１を曲線にて結
び，滑らかな軌道を生成して動作折り返し時における挙
動を滑らかにする経路補間方法が提案されている。これ
は，所謂スムージングといわれるものであって，このス
ムージングによる軌跡や速度は，ロボットに対する教示
データ中で指定されるアキュラシ（正確さ）のレベルに
より決定される。そして，上記レベルは，ロボットに対
する教示動作時に，ロボットの動作を観察しつつロボッ
トハンドの動きが滑らかになるようにオペレータにより
決定される。
た３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 により定義される折線経路１に
沿ってロボットハンド（不図示）を動作させる場合，折
点となるＰ2 において経路が不連続となることから，速
度変化も不連続となる。その結果，上記ロボットハンド
には大きな衝撃が作用するという不具合を生じる。そこ
で，上記のような不具合を回避することを目的として，
上記折点Ｐ2 を経由せずに上記折線経路１を曲線にて結
び，滑らかな軌道を生成して動作折り返し時における挙
動を滑らかにする経路補間方法が提案されている。これ
は，所謂スムージングといわれるものであって，このス
ムージングによる軌跡や速度は，ロボットに対する教示
データ中で指定されるアキュラシ（正確さ）のレベルに
より決定される。そして，上記レベルは，ロボットに対
する教示動作時に，ロボットの動作を観察しつつロボッ
トハンドの動きが滑らかになるようにオペレータにより
決定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記スムー
ジングでは，上述の如くオペレータの目視による手動設
定であることから，その経路補間に手間がかかると共
に，ロボットにとって必ずしも最も適した軌道が生成さ
れるとはいい難い。そこで，本発明は，上記事情に鑑み
て創案されたものであり，ロボットの能力を考慮した最
適の軌道を自動的に設定することのできるロボットの経
路補間方法の提供を目的とするものである。
ジングでは，上述の如くオペレータの目視による手動設
定であることから，その経路補間に手間がかかると共
に，ロボットにとって必ずしも最も適した軌道が生成さ
れるとはいい難い。そこで，本発明は，上記事情に鑑み
て創案されたものであり，ロボットの能力を考慮した最
適の軌道を自動的に設定することのできるロボットの経
路補間方法の提供を目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，予め与えられた３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 により定
義されるロボットの折線経路を補間するロボットの経路
補間方法において，上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の
経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路の折点Ｐ2 よ
り以後の経路上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボットの
移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速度Ｖ1
から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移動時間
Ｔmin を求め，上記許容最小移動時間Ｔmin に基づい
て，上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の
速度Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点
に係るロボットの経路補間方法である。更に，上記目的
を達成するために，本発明が採用する第２の手段は，そ
の要旨とするところが，予め与えられた３点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 により定義されるロボットの折線経路を補間
するロボットの経路補間方法において，上記折線経路の
折点Ｐ2 より以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折
線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2
及び上記ロボットの移動時に許容される加速度Ａmaxか
ら該第１の速度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際
の許容最小移動時間Ｔ min を求めると共に該許容最小移
動時間Ｔmin を按分し，この按分された時間と上記第
１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際し
ての上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点
Ｐ1 ´及び上記折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上で
の終点Ｐ2 ´を求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で
上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度
Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点に係
るロボットの経路補間方法である。更にまた，上記目的
を達成するために，本発明が採用する第３の手段は，そ
の要旨とするところが，予め与えられた３点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 により定義されるロボットの折線経路を補間
するロボットの経路補間方法において，上記折線経路の
折点Ｐ2 より以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折
線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2
及び上記ロボットの移動時に許容される加速度Ａ max か
ら該第１の速度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際
の許容最小移動時間Ｔmin を求めると共に該許容最小移
動時間Ｔmin を上記第１，第２の速度Ｖ1，Ｖ2 に基づ
いて所定比率に按分し，この按分された時間と上記第
１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際し
ての上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点
Ｐ1 ´及び上記折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上で
の終点Ｐ2 ´を求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で
上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度
Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点に係
るロボットの経路補間方法である。
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，予め与えられた３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 により定
義されるロボットの折線経路を補間するロボットの経路
補間方法において，上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の
経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路の折点Ｐ2 よ
り以後の経路上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボットの
移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速度Ｖ1
から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移動時間
Ｔmin を求め，上記許容最小移動時間Ｔmin に基づい
て，上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の
速度Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点
に係るロボットの経路補間方法である。更に，上記目的
を達成するために，本発明が採用する第２の手段は，そ
の要旨とするところが，予め与えられた３点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 により定義されるロボットの折線経路を補間
するロボットの経路補間方法において，上記折線経路の
折点Ｐ2 より以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折
線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2
及び上記ロボットの移動時に許容される加速度Ａmaxか
ら該第１の速度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際
の許容最小移動時間Ｔ min を求めると共に該許容最小移
動時間Ｔmin を按分し，この按分された時間と上記第
１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際し
ての上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点
Ｐ1 ´及び上記折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上で
の終点Ｐ2 ´を求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で
上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度
Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点に係
るロボットの経路補間方法である。更にまた，上記目的
を達成するために，本発明が採用する第３の手段は，そ
の要旨とするところが，予め与えられた３点Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 により定義されるロボットの折線経路を補間
するロボットの経路補間方法において，上記折線経路の
折点Ｐ2 より以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折
線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2
及び上記ロボットの移動時に許容される加速度Ａ max か
ら該第１の速度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際
の許容最小移動時間Ｔmin を求めると共に該許容最小移
動時間Ｔmin を上記第１，第２の速度Ｖ1，Ｖ2 に基づ
いて所定比率に按分し，この按分された時間と上記第
１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際し
ての上記折線経路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点
Ｐ1 ´及び上記折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上で
の終点Ｐ2 ´を求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で
上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度
Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにした点に係
るロボットの経路補間方法である。
【０００５】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る経路補間方法を用い
て生成された補間経路を示す説明図である。例えば図１
に示すように，予め教示することにより与えられた３点
Ｐ1 ，Ｐ2，Ｐ3 により定義される折線経路１に対し
て，ロボットハンド（不図示）を点Ｐ 1 から点Ｐ3 へ向
けて動作させる場合，先ず，上記折線経路１の折点Ｐ2
より以前の経路１a 上での第１の速度Ｖ1 と上記折線経
路１の上記折点Ｐ2 より以後の経路１b 上での第２の速
度Ｖ2 とが設定される。ここで，上記ロボットハンドの
移動時に許容される許容加速度をＡmax にて表すと共
に，上記第１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 及び上記許容加速
度Ａmax の各Ｘ・Ｙ方向に係る成分の大きさをそれぞ
れ，（Ｖ1x，Ｖ1y），（Ｖ2x，Ｖ2y），（Ａ xmax，Ａ
ymax）とする。すると，第１の速度Ｖ1 から第２の速度
Ｖ2 へ速度変化するのに許容される許容最小移動時間Ｔ
min は次式で表される。 Ｔmin ＝ＭＡＸ｛（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ａxmax，（Ｖ2y−Ｖ1y）／Ａymax｝ 即ち，上記ロボットハンドを許容最小移動時間Ｔmin か
けて第１の速度Ｖ1 から第２の速度Ｖ2 へ等加速度運動
により変化させることにより，当該ロボットに何ら無理
をさせることなく理想的な最適軌道上を滑らかに動作さ
せることができる。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る経路補間方法を用い
て生成された補間経路を示す説明図である。例えば図１
に示すように，予め教示することにより与えられた３点
Ｐ1 ，Ｐ2，Ｐ3 により定義される折線経路１に対し
て，ロボットハンド（不図示）を点Ｐ 1 から点Ｐ3 へ向
けて動作させる場合，先ず，上記折線経路１の折点Ｐ2
より以前の経路１a 上での第１の速度Ｖ1 と上記折線経
路１の上記折点Ｐ2 より以後の経路１b 上での第２の速
度Ｖ2 とが設定される。ここで，上記ロボットハンドの
移動時に許容される許容加速度をＡmax にて表すと共
に，上記第１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 及び上記許容加速
度Ａmax の各Ｘ・Ｙ方向に係る成分の大きさをそれぞ
れ，（Ｖ1x，Ｖ1y），（Ｖ2x，Ｖ2y），（Ａ xmax，Ａ
ymax）とする。すると，第１の速度Ｖ1 から第２の速度
Ｖ2 へ速度変化するのに許容される許容最小移動時間Ｔ
min は次式で表される。 Ｔmin ＝ＭＡＸ｛（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ａxmax，（Ｖ2y−Ｖ1y）／Ａymax｝ 即ち，上記ロボットハンドを許容最小移動時間Ｔmin か
けて第１の速度Ｖ1 から第２の速度Ｖ2 へ等加速度運動
により変化させることにより，当該ロボットに何ら無理
をさせることなく理想的な最適軌道上を滑らかに動作さ
せることができる。
【０００６】なお，上記ロボットハンドを等加速度運動
により軌跡Ｌ上を変化させるに際しての上記折線経路１
の折点Ｐ2 より以前の経路１a 上での起点Ｐ1 ´及び上
記折線経路１の折点Ｐ2 より以後の経路１b 上での終点
Ｐ2 ´は，上記許容最小移動時間Ｔmin を適宜の比率で
按分し，この按分された時間と上記第１の速度Ｖ1 及び
第２の速度Ｖ2 とに基づいて求めることができる。な
お，上記第１の速度Ｖ1 と第２の速度Ｖ2 の絶対値が等
しい場合，上記折点Ｐ2 よりＶ1 ・Ｔmin ／２だけ前の
点を起点Ｐ1 ´とし，Ｖ2 ・Ｔmin ／２だけ後の点を終
点Ｐ2 ´とし，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で上記ロ
ボットハンドを等加速度運動により変化させることによ
り，該ロボットに最も理想的なスムージング動作を行わ
せることができる。引き続き，上記第１，第２の速度Ｖ
1 ，Ｖ2 に基づいて上記許容最小移動時間Ｔmin を所定
比率に按分し，この按分された時間と上記第１，第２の
速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて上記起点Ｐ1 ´及び終点Ｐ2
´を求める場合の一般解を導く。ここで，上記軌跡Ｌの
Ｘ，Ｙ成分Ｌx ，Ｌy は次式にて表すことができる。 Ｌx ＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ｔmin ・ｔ2 ＋Ｖ1x・ｔ Ｌy ＝１／２・（Ｖ2y−Ｖ1y）／Ｔmin ・ｔ2 ＋Ｖ1y・ｔ （時間ｔは，起点Ｐ1 ´でｔ＝０とし，軌跡Ｌの座標原
点も起点Ｐ1 ´とする） そして，ｔ＝Ｔmin 経過後，終点Ｐ2 ´に到達するの
で，起点Ｐ1 ´を原点と考えたときの終点Ｐ2 ´のＸ，
Ｙ座標値は，それぞれ以下のようになる。 （Ｌx ）P2´＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ｔmin ・Ｔmin 2 ＋Ｖ1x・Ｔmin ＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）・Ｔmin ＋Ｖ1x・Ｔmin ＝１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin （Ｌy ）P2´＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin
により軌跡Ｌ上を変化させるに際しての上記折線経路１
の折点Ｐ2 より以前の経路１a 上での起点Ｐ1 ´及び上
記折線経路１の折点Ｐ2 より以後の経路１b 上での終点
Ｐ2 ´は，上記許容最小移動時間Ｔmin を適宜の比率で
按分し，この按分された時間と上記第１の速度Ｖ1 及び
第２の速度Ｖ2 とに基づいて求めることができる。な
お，上記第１の速度Ｖ1 と第２の速度Ｖ2 の絶対値が等
しい場合，上記折点Ｐ2 よりＶ1 ・Ｔmin ／２だけ前の
点を起点Ｐ1 ´とし，Ｖ2 ・Ｔmin ／２だけ後の点を終
点Ｐ2 ´とし，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で上記ロ
ボットハンドを等加速度運動により変化させることによ
り，該ロボットに最も理想的なスムージング動作を行わ
せることができる。引き続き，上記第１，第２の速度Ｖ
1 ，Ｖ2 に基づいて上記許容最小移動時間Ｔmin を所定
比率に按分し，この按分された時間と上記第１，第２の
速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて上記起点Ｐ1 ´及び終点Ｐ2
´を求める場合の一般解を導く。ここで，上記軌跡Ｌの
Ｘ，Ｙ成分Ｌx ，Ｌy は次式にて表すことができる。 Ｌx ＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ｔmin ・ｔ2 ＋Ｖ1x・ｔ Ｌy ＝１／２・（Ｖ2y−Ｖ1y）／Ｔmin ・ｔ2 ＋Ｖ1y・ｔ （時間ｔは，起点Ｐ1 ´でｔ＝０とし，軌跡Ｌの座標原
点も起点Ｐ1 ´とする） そして，ｔ＝Ｔmin 経過後，終点Ｐ2 ´に到達するの
で，起点Ｐ1 ´を原点と考えたときの終点Ｐ2 ´のＸ，
Ｙ座標値は，それぞれ以下のようになる。 （Ｌx ）P2´＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）／Ｔmin ・Ｔmin 2 ＋Ｖ1x・Ｔmin ＝１／２・（Ｖ2x−Ｖ1x）・Ｔmin ＋Ｖ1x・Ｔmin ＝１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin （Ｌy ）P2´＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin
【０００７】次に起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´の座標値を算
出する。折点Ｐ2 を座標原点とし，起点Ｐ1 ´，終点Ｐ
2 ´のＸ座標値をＸ1 ´，Ｘ2´とすると，起点Ｐ
1 ´，終点Ｐ2 ´の座標値は，それぞれ， Ｐ1 ´（Ｘ1 ´，Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´） Ｐ2 ´（Ｘ2 ´，Ｖ2y／Ｖ2x・Ｘ2 ´） となる。これらを考え合わせると， Ｘ2 ´−Ｘ1 ´＝１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ・・・ Ｖ2y／Ｖ2x・Ｘ2 ´−Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´ ＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin ・・・ が成り立つ。式より， Ｘ2 ´＝Ｘ1 ´＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ・・・´ これを式に代入する。 Ｖ2y／Ｖ2x・｛Ｘ1 ´＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ｝ −Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin （Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x）・Ｘ1 ´＝１／２｛（Ｖ1y＋Ｖ2y） −（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ∴ Ｘ1 ´＝［１／２・｛（Ｖ1y＋Ｖ2y）−（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ］ ／（Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x） 更にこれを´式に代入すると， Ｘ2 ´＝［１／２・｛（Ｖ1y＋Ｖ2y）−（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ］／ （Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x）＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin が求められる。上述の如く，Ｘ1 ´，Ｘ2 ´が求められ
ることから，起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´の座標値が算出さ
れる。
出する。折点Ｐ2 を座標原点とし，起点Ｐ1 ´，終点Ｐ
2 ´のＸ座標値をＸ1 ´，Ｘ2´とすると，起点Ｐ
1 ´，終点Ｐ2 ´の座標値は，それぞれ， Ｐ1 ´（Ｘ1 ´，Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´） Ｐ2 ´（Ｘ2 ´，Ｖ2y／Ｖ2x・Ｘ2 ´） となる。これらを考え合わせると， Ｘ2 ´−Ｘ1 ´＝１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ・・・ Ｖ2y／Ｖ2x・Ｘ2 ´−Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´ ＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin ・・・ が成り立つ。式より， Ｘ2 ´＝Ｘ1 ´＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ・・・´ これを式に代入する。 Ｖ2y／Ｖ2x・｛Ｘ1 ´＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin ｝ −Ｖ1y／Ｖ1x・Ｘ1 ´＝１／２・（Ｖ1y＋Ｖ2y）・Ｔmin （Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x）・Ｘ1 ´＝１／２｛（Ｖ1y＋Ｖ2y） −（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ∴ Ｘ1 ´＝［１／２・｛（Ｖ1y＋Ｖ2y）−（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ］ ／（Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x） 更にこれを´式に代入すると， Ｘ2 ´＝［１／２・｛（Ｖ1y＋Ｖ2y）−（Ｖ1x＋Ｖ2x）｝・Ｔmin ］／ （Ｖ2y／Ｖ2x−Ｖ1y／Ｖ1x）＋１／２・（Ｖ1x＋Ｖ2x）・Ｔmin が求められる。上述の如く，Ｘ1 ´，Ｘ2 ´が求められ
ることから，起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´の座標値が算出さ
れる。
【０００８】
【発明の効果】本発明に係るロボットの経路補間方法は
上記したように構成されていることから，ロボットの能
力を考慮した最適の軌道を自動的に設定することが可能
となる。
上記したように構成されていることから，ロボットの能
力を考慮した最適の軌道を自動的に設定することが可能
となる。
【図１】 本発明の一実施例に係る経路補間方法を用い
て生成された補間経路を示す説明図。
て生成された補間経路を示す説明図。
【図２】 本発明の背景技術を説明するための折線経路
の図。
の図。
１…折線経路 １a ，１b …経路 Ａmax …許容加速度 Ｌ…軌跡 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 …点 Ｐ1 ´…起点 Ｐ2 ´…終点 Ｔmin …許容最小移
動時間 Ｖ1 …第１の速度 Ｖ2 …第２の速度
動時間 Ｖ1 …第１の速度 Ｖ2 …第２の速度
Claims (4)
- 【請求項１】 予め与えられた３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に
より定義されるロボットの折線経路を補間するロボット
の経路補間方法において，上記折線経路の折点Ｐ2 より
以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路の折点
Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボ
ットの移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速
度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移
動時間Ｔmin を求め，上記許容最小移動時間Ｔmin に基
づいて，上記ロボットを上記第１の速度Ｖ1 から上記第
２の速度Ｖ2 へ等加速度運動により変化させるようにし
たことを特徴とするロボットの経路補間方法。 - 【請求項２】 予め与えられた３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に
より定義されるロボットの折線経路を補間するロボット
の経路補間方法において，上記折線経路の折点Ｐ2 より
以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路の折点
Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボ
ットの移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速
度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移
動時間Ｔmin を求めると共に該許容最小移動時間Ｔmin
を按分し，この按分された時間と上記第１，第２の速度
Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際しての上記折線経
路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点Ｐ1 ´及び上記
折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での終点Ｐ2 ´を
求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で上記ロボットを
上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度Ｖ2 へ等加速度
運動により変化させるようにしたことを特徴とするロボ
ットの経路補間方法。 - 【請求項３】 上記折点Ｐ2 よりＶ1 ・Ｔmin ／２だけ
前の点を起点Ｐ1 ´とし，Ｖ2 ・Ｔmin ／２だけ後の点
を終点Ｐ2 ´として演算する請求項２記載のロボットの
経路補間方法。 - 【請求項４】 予め与えられた３点Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 に
より定義されるロボットの折線経路を補間するロボット
の経路補間方法において，上記折線経路の折点Ｐ2 より
以前の経路上での第１の速度Ｖ1 ，上記折線経路の折点
Ｐ2 より以後の経路上での第２の速度Ｖ2 及び上記ロボ
ットの移動時に許容される加速度Ａmax から該第１の速
度Ｖ1 から該第２の速度Ｖ2 へ変化する際の許容最小移
動時間Ｔmin を求めると共に該許容最小移動時間Ｔmin
を上記第１，第２の速度Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて所定比率
に按分し，この按分された時間と上記第１，第２の速度
Ｖ1 ，Ｖ2 に基づいて，経路補間に際しての上記折線経
路の折点Ｐ2 より以前の経路上での起点Ｐ1 ´及び上記
折線経路の折点Ｐ2 より以後の経路上での終点Ｐ2 ´を
求め，この起点Ｐ1 ´，終点Ｐ2 ´間で上記ロボットを
上記第１の速度Ｖ1 から上記第２の速度Ｖ2 へ等加速度
運動により変化させるようにしたことを特徴とするロボ
ットの経路補間方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19503592A JPH0643928A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | ロボットの経路補間方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19503592A JPH0643928A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | ロボットの経路補間方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0643928A true JPH0643928A (ja) | 1994-02-18 |
Family
ID=16334462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19503592A Pending JPH0643928A (ja) | 1992-07-22 | 1992-07-22 | ロボットの経路補間方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0643928A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011158982A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械の制御装置 |
| JP2014104558A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Daihen Corp | 制御装置 |
| WO2025248836A1 (ja) * | 2024-05-29 | 2025-12-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 数値制御装置および駆動システム |
-
1992
- 1992-07-22 JP JP19503592A patent/JPH0643928A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011158982A (ja) * | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械の制御装置 |
| JP2014104558A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Daihen Corp | 制御装置 |
| WO2025248836A1 (ja) * | 2024-05-29 | 2025-12-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 数値制御装置および駆動システム |
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