JPH0643933B2 - 荷重検出器 - Google Patents
荷重検出器Info
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- JPH0643933B2 JPH0643933B2 JP62187808A JP18780887A JPH0643933B2 JP H0643933 B2 JPH0643933 B2 JP H0643933B2 JP 62187808 A JP62187808 A JP 62187808A JP 18780887 A JP18780887 A JP 18780887A JP H0643933 B2 JPH0643933 B2 JP H0643933B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、種々の物体に加わる荷重を、直交する軸方向
の力とそれらの軸まわりのモーメントとに分離して検出
する荷重検出器に関する。
の力とそれらの軸まわりのモーメントとに分離して検出
する荷重検出器に関する。
物体に加わる荷重（力，モーメント）を検出することは
多くの分野において不可欠のことである。例えば、高機
能ロボツトにより組立作業や研摩，バリ取り作業を行う
場合、当該ロボツトのハンドに作用する力を正確に検出
することが必要であるし、又、航空機，船舶，車両等の
モデル試験を実施する場合も、各部にかかる荷重の検出
が主要な項目となる。このような荷重を検出する荷重検
出器として優れた性能を有するものが、特願昭60-11675
9号により提案されている。以下、図によりその概略構
成を説明する。
多くの分野において不可欠のことである。例えば、高機
能ロボツトにより組立作業や研摩，バリ取り作業を行う
場合、当該ロボツトのハンドに作用する力を正確に検出
することが必要であるし、又、航空機，船舶，車両等の
モデル試験を実施する場合も、各部にかかる荷重の検出
が主要な項目となる。このような荷重を検出する荷重検
出器として優れた性能を有するものが、特願昭60-11675
9号により提案されている。以下、図によりその概略構
成を説明する。
第４図は従来の荷重検出器の斜視図である。図で、１は
剛体より成る６面体のブロツクであり、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
はその４つの側面を示す。Ｘ，Ｙ，Ｚはブロツク１の６
つの面に直交して想定された座標軸である。２はブロツ
ク１の側面Ａから側面ＢへＸ軸方向に貫通形成された長
方形の貫通孔、３はブロツク１の側面Ｃから側面ＤへＹ
軸方向に貫通形成された長方形の貫通孔である。2f,2
f′は貫通孔２の形成により構成される薄肉部、3f,3f′
は貫通孔３の形成により構成される薄肉部である。薄肉
部2f,2f′で第１の平行平板構造が構成され、薄肉部3f,
3f′で第２の平行平板構造が構成される。
剛体より成る６面体のブロツクであり、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
はその４つの側面を示す。Ｘ，Ｙ，Ｚはブロツク１の６
つの面に直交して想定された座標軸である。２はブロツ
ク１の側面Ａから側面ＢへＸ軸方向に貫通形成された長
方形の貫通孔、３はブロツク１の側面Ｃから側面ＤへＹ
軸方向に貫通形成された長方形の貫通孔である。2f,2
f′は貫通孔２の形成により構成される薄肉部、3f,3f′
は貫通孔３の形成により構成される薄肉部である。薄肉
部2f,2f′で第１の平行平板構造が構成され、薄肉部3f,
3f′で第２の平行平板構造が構成される。
２Ｉ，２II，２IIIはそれぞれ貫通孔２の上縁、中心
線、下縁と等しい高さで側面ＣにＸ軸方向に引かれた仮
想線である。又、３Ｉ，３II，３IIIは側面Ｃに引かれ
た仮想線と同様に貫通孔３について側面Ａ上に引かれた
仮想線である。側面Ａにおける各仮想線３Ｉ，３II，３
III上の所定位置には図に示すようにひずみゲージが設
けられており、又、側面Ｂにおいてもこれと対称位置に
ひずみゲージが設けられている。さらに、側面Ｃにおけ
る各仮想線２Ｉ，２II，２III上にも所定個所にひずみ
ゲージが設けられ、側面Ｄにおいてもこれと対称位置に
ひずみゲージが設けられている。これらひずみゲージの
配置等を第５図(a)、(b)により説明する。
線、下縁と等しい高さで側面ＣにＸ軸方向に引かれた仮
想線である。又、３Ｉ，３II，３IIIは側面Ｃに引かれ
た仮想線と同様に貫通孔３について側面Ａ上に引かれた
仮想線である。側面Ａにおける各仮想線３Ｉ，３II，３
III上の所定位置には図に示すようにひずみゲージが設
けられており、又、側面Ｂにおいてもこれと対称位置に
ひずみゲージが設けられている。さらに、側面Ｃにおけ
る各仮想線２Ｉ，２II，２III上にも所定個所にひずみ
ゲージが設けられ、側面Ｄにおいてもこれと対称位置に
ひずみゲージが設けられている。これらひずみゲージの
配置等を第５図(a)、(b)により説明する。
第５図(a)、(b)はひずみゲージの配置図である。各図
で、２Ｉ〜２III，３Ｉ〜３IIIは第１図に示すものと同
じ仮想線である。Sfy1,Sfy3は薄肉部2f′の中央部分に
貼着されたひずみゲージであり、Ｚ軸方向の力成分ＦZ
の検出に用いられる。薄肉部3f′にもひずみゲージ
Sfy1,Sfy3と対向する位置にひずみゲージSfy2,Sfy4が貼
着されているが図示されていない（以下の各ひずみゲー
ジについても同じ）。各ひずみゲージSfy1,Sfy2,Sfy3,S
fy4でホイートストンブリツジ回路を構成することによ
り、力成分ＦYに比例した出力を得ることができる。
で、２Ｉ〜２III，３Ｉ〜３IIIは第１図に示すものと同
じ仮想線である。Sfy1,Sfy3は薄肉部2f′の中央部分に
貼着されたひずみゲージであり、Ｚ軸方向の力成分ＦZ
の検出に用いられる。薄肉部3f′にもひずみゲージ
Sfy1,Sfy3と対向する位置にひずみゲージSfy2,Sfy4が貼
着されているが図示されていない（以下の各ひずみゲー
ジについても同じ）。各ひずみゲージSfy1,Sfy2,Sfy3,S
fy4でホイートストンブリツジ回路を構成することによ
り、力成分ＦYに比例した出力を得ることができる。
Smx1,Smx3は薄肉部2f′の中央部分に貼着されたひずみ
ゲージであり、薄肉部2fの対向位置に貼着されたひずみ
ゲージSmx2,Smx4とともにＸ軸まわりのモーメントＭXの
検出に用いられる。Smz1,Smz3は薄肉部2f′の端部に貼
着されたひずみゲージであり、薄肉部2fの対向位置に貼
着されたひずみゲージSmz2,Smz4とともにＺ軸まわりの
モーメントＭZの検出に用いられる。
ゲージであり、薄肉部2fの対向位置に貼着されたひずみ
ゲージSmx2,Smx4とともにＸ軸まわりのモーメントＭXの
検出に用いられる。Smz1,Smz3は薄肉部2f′の端部に貼
着されたひずみゲージであり、薄肉部2fの対向位置に貼
着されたひずみゲージSmz2,Smz4とともにＺ軸まわりの
モーメントＭZの検出に用いられる。
全く同様に、薄肉部3f.3f′の中央部分には、Ｘ軸方向
の力成分ＦXを検出するひずみゲージSfx1〜Sfx4，Ｙ軸
まわりのモーメント成分ＭYを検出するひずみゲージS
my1〜Smy4，Ｚ軸方向の力成分ＦZを検出するひずみゲー
ジSfz1〜Sfz4がそれぞれ貼着されている。
の力成分ＦXを検出するひずみゲージSfx1〜Sfx4，Ｙ軸
まわりのモーメント成分ＭYを検出するひずみゲージS
my1〜Smy4，Ｚ軸方向の力成分ＦZを検出するひずみゲー
ジSfz1〜Sfz4がそれぞれ貼着されている。
第６図(a)〜(d)は第４図に示す２つの平行平板構造のう
ちの一方の平行平板構造の斜視図である。第６図(a)は
第４図に示す荷重検出器に力ＦXが作用したときの薄肉
部3f,3f′の変形（ただし、極端に誇張して描いてあ
る。以下同じ。）、第６図(b)はモーメントＭZが作用し
たときの薄肉部3f,3f′の変形、第６図(c)は力ＦZが作
用したときの薄肉部3f,3f′の変形、第６図(d)はモーメ
ントＭYが作用したときの薄肉部3f,3f′の変形をそれぞ
れ示す図である。又、力ＭYが作用したときは他の平行
平板構造の薄肉部2f,2f′に第６図(a)に示す変形と同じ
変形が生じ、モーメントＭXが作用したときは他の平行
平板構造の薄肉部2f,2f′に第６図(d)に示す変形と同じ
変形が生じる。なお、力ＦZ，モーメントＭZが作用した
とき、他の平行平板構造の薄肉部2f,2f′にも第６図
(c)、(b)に示す変形と同一変形が生じる。
ちの一方の平行平板構造の斜視図である。第６図(a)は
第４図に示す荷重検出器に力ＦXが作用したときの薄肉
部3f,3f′の変形（ただし、極端に誇張して描いてあ
る。以下同じ。）、第６図(b)はモーメントＭZが作用し
たときの薄肉部3f,3f′の変形、第６図(c)は力ＦZが作
用したときの薄肉部3f,3f′の変形、第６図(d)はモーメ
ントＭYが作用したときの薄肉部3f,3f′の変形をそれぞ
れ示す図である。又、力ＭYが作用したときは他の平行
平板構造の薄肉部2f,2f′に第６図(a)に示す変形と同じ
変形が生じ、モーメントＭXが作用したときは他の平行
平板構造の薄肉部2f,2f′に第６図(d)に示す変形と同じ
変形が生じる。なお、力ＦZ，モーメントＭZが作用した
とき、他の平行平板構造の薄肉部2f,2f′にも第６図
(c)、(b)に示す変形と同一変形が生じる。
これらの変形に応じて各ひずみゲージにひずみが生じ、
このひずみによりひずみゲージの抵抗値が変化し、対応
するホイートストンブリツジから作用した荷重に比例し
た出力が発生し、各荷重を検出することができる。
このひずみによりひずみゲージの抵抗値が変化し、対応
するホイートストンブリツジから作用した荷重に比例し
た出力が発生し、各荷重を検出することができる。
第４図に示す従来の荷重検出器は既に実用化されてお
り、その優れた性能が認められている。ところで、この
荷重検出器に作用する荷重のうち、力ＦX，ＦYは基準軸
方向の力であり、各薄肉部の変形が大きく充分な感度を
もつて検出することができるが、上記力ＦX，ＦY以外の
荷重に対してこの荷重検出器は比較的高い剛性を示し、
大きな感度で検出するのは困難である。しかしながら、
実際の使用に際し、これら他の荷重の検出に対して、よ
り大きな感度が要望されていた。
り、その優れた性能が認められている。ところで、この
荷重検出器に作用する荷重のうち、力ＦX，ＦYは基準軸
方向の力であり、各薄肉部の変形が大きく充分な感度を
もつて検出することができるが、上記力ＦX，ＦY以外の
荷重に対してこの荷重検出器は比較的高い剛性を示し、
大きな感度で検出するのは困難である。しかしながら、
実際の使用に際し、これら他の荷重の検出に対して、よ
り大きな感度が要望されていた。
このような要望に対しては、各薄肉部をより薄く構成す
ることにより応じることが可能であるが、そうすると荷
重検出器全体の剛性が必要以上に低下して使用に際して
種々の不都合を生じ、又、例えばＦX，ＦYが作用したと
き薄肉部の変形が大きくなり過ぎて応力に無理が生じる
という問題がある。
ることにより応じることが可能であるが、そうすると荷
重検出器全体の剛性が必要以上に低下して使用に際して
種々の不都合を生じ、又、例えばＦX，ＦYが作用したと
き薄肉部の変形が大きくなり過ぎて応力に無理が生じる
という問題がある。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、剛性
を低下させることなく検出感度を向上させることができ
る荷重検出器を提供するにある。
を低下させることなく検出感度を向上させることができ
る荷重検出器を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、第１の平行平板
構造および第２の平行平板構造を直交させて積層した荷
重検出器において、前記各平行平板構造の各平行平板の
いずれにも平行な第１の軸に沿う力成分を検出する検出
素子群、前記第１の平行平板構造の平行平板に直交する
方向の第２の軸まわりのモーメント成分を検出する検出
素子群、および第１の軸と第２の軸とに直交する第３の
軸まわりのモーメント成分を検出する検出素子群のうち
の少なくとも１つの検出素子群の各検出素子を所定の前
記平行平板の端部付近に設けたことを特徴とする。
構造および第２の平行平板構造を直交させて積層した荷
重検出器において、前記各平行平板構造の各平行平板の
いずれにも平行な第１の軸に沿う力成分を検出する検出
素子群、前記第１の平行平板構造の平行平板に直交する
方向の第２の軸まわりのモーメント成分を検出する検出
素子群、および第１の軸と第２の軸とに直交する第３の
軸まわりのモーメント成分を検出する検出素子群のうち
の少なくとも１つの検出素子群の各検出素子を所定の前
記平行平板の端部付近に設けたことを特徴とする。
荷重検出器に第１の軸に沿う力成分、第２の軸まわりの
モーメント成分、第３の軸まわりのモーメント成分が作
用すると、これらの荷重は第１の平行平板構造の平行平
板、この平行平板と第２の平行平板構造の平行平板との
間に存在する剛体部、および第２の平行平板構造の平行
平板を経て伝達される。このとき、これら荷重のうちの
少なくとも１つは、平行平板の端部付近に設けられた検
出素子により検出される。
モーメント成分、第３の軸まわりのモーメント成分が作
用すると、これらの荷重は第１の平行平板構造の平行平
板、この平行平板と第２の平行平板構造の平行平板との
間に存在する剛体部、および第２の平行平板構造の平行
平板を経て伝達される。このとき、これら荷重のうちの
少なくとも１つは、平行平板の端部付近に設けられた検
出素子により検出される。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図(a)は本発明の実施例に係る荷重検出器の斜視
図、第１図(b)は第１図(a)に示す荷重検出器を矢印Ｉｂ
方向からみた斜視図である。各図で、第４図に示す部分
と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。10,2
0,30は剛体部を示す。Sfz11〜Sfz18はＺ軸方向の力成分
ＦZを検出するためのひずみゲージ、Smx11〜Smx14はＸ
軸まわりのモーメント成分ＭXを検出するためのひずみ
ゲージ、Smy11〜Smy14はＹ軸まわりのモーメント成分Ｍ
Yを検出するためのひずみゲージである。Ｘ軸方向の力
成分ＦX、Ｙ軸方向の力成分ＦY、およびＺ軸まわりのモ
ーメント成分ＭZをそれぞれ検出するひずみゲージは第
４図および第５図(a)、(b)に示す位置と同じ位置に貼着
されるが、第１図(a)、(b)ではそれらの図示は省略され
ている。
図、第１図(b)は第１図(a)に示す荷重検出器を矢印Ｉｂ
方向からみた斜視図である。各図で、第４図に示す部分
と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。10,2
0,30は剛体部を示す。Sfz11〜Sfz18はＺ軸方向の力成分
ＦZを検出するためのひずみゲージ、Smx11〜Smx14はＸ
軸まわりのモーメント成分ＭXを検出するためのひずみ
ゲージ、Smy11〜Smy14はＹ軸まわりのモーメント成分Ｍ
Yを検出するためのひずみゲージである。Ｘ軸方向の力
成分ＦX、Ｙ軸方向の力成分ＦY、およびＺ軸まわりのモ
ーメント成分ＭZをそれぞれ検出するひずみゲージは第
４図および第５図(a)、(b)に示す位置と同じ位置に貼着
されるが、第１図(a)、(b)ではそれらの図示は省略され
ている。
本実施例において、ひずみゲージSfz13,Sfz14,Sfz17,S
fz18は従来の荷重検出器のひずみゲージSfz1〜Sfz4が薄
肉部中央部分に貼着されていたのとは異なり、薄肉部2
f,2f′の端部に貼着される。同様に、ひずみゲージ、S
mx11〜Smx14，Smy11〜Smy14も、従来の荷重検出器のひ
ずみゲージSmx1〜Smx4，Smy1〜Smy4が薄肉部中央部分に
貼着されていたのとは異なり、薄肉部3f,3f′，2f,2f′
の端部に貼着される。
fz18は従来の荷重検出器のひずみゲージSfz1〜Sfz4が薄
肉部中央部分に貼着されていたのとは異なり、薄肉部2
f,2f′の端部に貼着される。同様に、ひずみゲージ、S
mx11〜Smx14，Smy11〜Smy14も、従来の荷重検出器のひ
ずみゲージSmx1〜Smx4，Smy1〜Smy4が薄肉部中央部分に
貼着されていたのとは異なり、薄肉部3f,3f′，2f,2f′
の端部に貼着される。
ここで、力成分ＦZ，モーメント成分ＭX，ＭYを検出す
る各ひずみゲージが薄肉部の中央部分ではなく端部に貼
着されている理由を第２図に示す変形状態図を参照しな
がら説明する。今、ブロツク１に第２図に示すようにＺ
軸方向の力ＦZが作用した場合を考える。力ＦZは、剛体
部10、薄肉部3f,3f′，剛体部20、薄肉部2f,2f′、剛体
部30を通つて伝達され、その伝達過程において各薄肉部
2f,2f′、3f,3f′は変形する。ところで、この薄肉部の
変形は、１つの薄肉部、例えば薄肉部２ｆについてはど
の個所も同じであると考えられていた。しかしながら、
本発明者らが有限要素法解析（ＦＥＭ解析）により薄肉
部の変形を詳細に解析したところ、当該変形はその薄肉
部全体に亘つて均一ではないことが見出された。この変
形の状態が第２図に示されるが、特にその変形の特徴が
薄肉部2f′（破線で示されている）の変形に現れてい
る。即ち、力ＦZが作用したとき、薄肉部2f′において
はその中央部分より両端部が大きく圧縮変形されてい
る。このような変形は他の各薄肉部2f,3f,3f′にも同様
に生じる。そして、このような不均一な変形が生じるの
は、各剛体部10,20,30が完全な剛体ではなく、力ＦZが
作用したとき若干の変形が生じるためであると考えられ
る。
る各ひずみゲージが薄肉部の中央部分ではなく端部に貼
着されている理由を第２図に示す変形状態図を参照しな
がら説明する。今、ブロツク１に第２図に示すようにＺ
軸方向の力ＦZが作用した場合を考える。力ＦZは、剛体
部10、薄肉部3f,3f′，剛体部20、薄肉部2f,2f′、剛体
部30を通つて伝達され、その伝達過程において各薄肉部
2f,2f′、3f,3f′は変形する。ところで、この薄肉部の
変形は、１つの薄肉部、例えば薄肉部２ｆについてはど
の個所も同じであると考えられていた。しかしながら、
本発明者らが有限要素法解析（ＦＥＭ解析）により薄肉
部の変形を詳細に解析したところ、当該変形はその薄肉
部全体に亘つて均一ではないことが見出された。この変
形の状態が第２図に示されるが、特にその変形の特徴が
薄肉部2f′（破線で示されている）の変形に現れてい
る。即ち、力ＦZが作用したとき、薄肉部2f′において
はその中央部分より両端部が大きく圧縮変形されてい
る。このような変形は他の各薄肉部2f,3f,3f′にも同様
に生じる。そして、このような不均一な変形が生じるの
は、各剛体部10,20,30が完全な剛体ではなく、力ＦZが
作用したとき若干の変形が生じるためであると考えられ
る。
なお、このような不均一の変形は力ＦZが逆方向に作用
した場合にも生じ（この場合、端部が中央部分より大き
な引張変形を生じる）、又、モーメントＭX，ＭYが作用
した場合も同様に生じる。
した場合にも生じ（この場合、端部が中央部分より大き
な引張変形を生じる）、又、モーメントＭX，ＭYが作用
した場合も同様に生じる。
本実施例では、上記解析の結果に鑑み、従来の荷重検出
器において薄肉部の中央部分に貼着されていた力成分Ｆ
Z，モーメント成分ＭX，ＭYを検出する各ひずみゲージ
を第１図(a)、(b)に示すように薄肉部の端部に貼着する
構成とした。これにより、同一の力成分ＦZ、モーメン
ト成分ＭX，ＭYに対して各ひずみゲージが中央部分に貼
着されている場合より大きなひずみを生じることにな
り、結局、全体の剛性は何等低下させることなく検出感
度を向上させることができる。このことは、逆に、検出
感度が従来のものと同一であれば剛性を向上させること
ができることになる。
器において薄肉部の中央部分に貼着されていた力成分Ｆ
Z，モーメント成分ＭX，ＭYを検出する各ひずみゲージ
を第１図(a)、(b)に示すように薄肉部の端部に貼着する
構成とした。これにより、同一の力成分ＦZ、モーメン
ト成分ＭX，ＭYに対して各ひずみゲージが中央部分に貼
着されている場合より大きなひずみを生じることにな
り、結局、全体の剛性は何等低下させることなく検出感
度を向上させることができる。このことは、逆に、検出
感度が従来のものと同一であれば剛性を向上させること
ができることになる。
第３図(a)〜(c)は力成分ＦZ，モーメント成分ＭX，ＭY
の検出回路の回路図である。各検出回路はホイートスト
ンブリツジ回路で構成され、Ｅはその電源を示す。又、
各ひずみゲージには第１図(a)、(b)に示す符号と同一符
号が付されている。第３図(a)はモーメントＭXの検出回
路、第３図(b)はモーメントＭYの検出回路、第３図(c)
は力ＦZの検出回路であり、それぞれ、作用したモーメ
ント、力に比例した電気的信号Vmx,Vmy,Vfzが出力され
る。
の検出回路の回路図である。各検出回路はホイートスト
ンブリツジ回路で構成され、Ｅはその電源を示す。又、
各ひずみゲージには第１図(a)、(b)に示す符号と同一符
号が付されている。第３図(a)はモーメントＭXの検出回
路、第３図(b)はモーメントＭYの検出回路、第３図(c)
は力ＦZの検出回路であり、それぞれ、作用したモーメ
ント、力に比例した電気的信号Vmx,Vmy,Vfzが出力され
る。
これら検出回路はそれぞれ、対応する荷重が作用したと
きのみ電気的信号を出力し、他の荷重に対しては何等の
信号も出力しないが、その理由はホイートストンブリツ
ジ回路の特性から明らかであるので、その説明は省略す
る。なお、力ＦZの検出回路におけるひずみゲージ
Sfz11,Sfz12,Sfz15,Sfz16はダミーゲージである。この
ようなダミーゲージを用いる理由は次のとおりである。
即ち、力ＦZの検出に利用する変形は、力ＦZの方向が正
の場合は薄肉部の圧縮変形のみに依存し、逆に力ＦZの
方向が負の場合は薄肉部の引張変形のみに依存するから
である。ただ、このように８つのひずみゲージを用いた
場合、印加電圧を高くすることができるので、さらに感
度良く力ＦZを検出できるという効果を生じる。
きのみ電気的信号を出力し、他の荷重に対しては何等の
信号も出力しないが、その理由はホイートストンブリツ
ジ回路の特性から明らかであるので、その説明は省略す
る。なお、力ＦZの検出回路におけるひずみゲージ
Sfz11,Sfz12,Sfz15,Sfz16はダミーゲージである。この
ようなダミーゲージを用いる理由は次のとおりである。
即ち、力ＦZの検出に利用する変形は、力ＦZの方向が正
の場合は薄肉部の圧縮変形のみに依存し、逆に力ＦZの
方向が負の場合は薄肉部の引張変形のみに依存するから
である。ただ、このように８つのひずみゲージを用いた
場合、印加電圧を高くすることができるので、さらに感
度良く力ＦZを検出できるという効果を生じる。
なお、上記実施例の説明では、力ＦX，ＦY，ＦZ，モー
メントＭX，ＭY，ＭZを検出する荷重検出器について説
明したが、力ＦZ，モーメントX，ＭYの少なくとも１つ
を検出するものであつてもよい。
メントＭX，ＭY，ＭZを検出する荷重検出器について説
明したが、力ＦZ，モーメントX，ＭYの少なくとも１つ
を検出するものであつてもよい。
以上述べたように、本発明では、力ＦZ，モーメントX，
ＭYの少なくとも１つを検出する検出素子を平行平板の
端部付近に設けたので、剛性を低下させることなく上記
荷重の検出感度を向上させることができる。
ＭYの少なくとも１つを検出する検出素子を平行平板の
端部付近に設けたので、剛性を低下させることなく上記
荷重の検出感度を向上させることができる。
第１図(a)、(b)は本発明の実施例に係る荷重検出器の斜
視図、第２図は第１図(a)、(b)に示す荷重検出器の変形
状態図、第３図(a)、(b)、(c)は検出回路の回路図、第４
図は従来の荷重検出器の斜視図、第５図(a)、(b)はひず
みゲージの配置図、第６図(a)、(b)、(c)、(d)は第４図に
示す平行平板構造の変形状態図である。 １……ブロツク、２、３……貫通孔、2f,2f′，3f,3f′
……薄肉部
視図、第２図は第１図(a)、(b)に示す荷重検出器の変形
状態図、第３図(a)、(b)、(c)は検出回路の回路図、第４
図は従来の荷重検出器の斜視図、第５図(a)、(b)はひず
みゲージの配置図、第６図(a)、(b)、(c)、(d)は第４図に
示す平行平板構造の変形状態図である。 １……ブロツク、２、３……貫通孔、2f,2f′，3f,3f′
……薄肉部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−204732（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−83929（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−275631（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−113327（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−10137（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】第１の平行平板構造および第２の平行平板
構造を直交させて積層した荷重検出器において、前記各
平行平板構造の各平行平板のいずれにも平行な第１の軸
に沿う力成分を検出する検出素子群、前記第１の平行平
板構造の平行平板に直交する方向の第２の軸まわりのモ
ーメント成分を検出する検出素子群、および第１の軸と
第２の軸とに直交する第３の軸まわりのモーメント成分
を検出する検出素子群のうちの少なくとも１つの検出素
子群の各検出素子を所定の前記平行平板の端部付近に設
けたことを特徴とする荷重検出器
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62187808A JPH0643933B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 荷重検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62187808A JPH0643933B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 荷重検出器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6432140A JPS6432140A (en) | 1989-02-02 |
| JPH0643933B2 true JPH0643933B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=16212605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62187808A Expired - Fee Related JPH0643933B2 (ja) | 1987-07-29 | 1987-07-29 | 荷重検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0643933B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2527048B2 (ja) * | 1989-10-20 | 1996-08-21 | 神鋼電機株式会社 | 熱転写記録装置 |
| JPH0752598Y2 (ja) * | 1990-06-11 | 1995-11-29 | 日立建機株式会社 | 荷重検出器 |
-
1987
- 1987-07-29 JP JP62187808A patent/JPH0643933B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6432140A (en) | 1989-02-02 |
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