JPH0649599Y2 - 荷重取扱装置 - Google Patents
荷重取扱装置Info
- Publication number
- JPH0649599Y2 JPH0649599Y2 JP3433992U JP3433992U JPH0649599Y2 JP H0649599 Y2 JPH0649599 Y2 JP H0649599Y2 JP 3433992 U JP3433992 U JP 3433992U JP 3433992 U JP3433992 U JP 3433992U JP H0649599 Y2 JPH0649599 Y2 JP H0649599Y2
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- JP
- Japan
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- end portion
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、保持アームの先端部に
被持揚物を吊着させ、該持揚物を上下、水平方向に三次
元的に移送するための荷重取扱装置に関する。
被持揚物を吊着させ、該持揚物を上下、水平方向に三次
元的に移送するための荷重取扱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、荷重取扱装置には様々な機種、機
構のものが提案されており、例えば床面等に垂直に立設
される支柱と、支柱の所定の高さ位置に支持されて該支
柱に対し水平方向に旋回動される旋回部と、旋回部に基
端部を軸支され、先端部を基端部に対し上下方向に揺動
可能としてなるリンク体と、リンク体の先端部に支持さ
れ、被持揚物を保持可能とする保持アームと、を備えて
なる荷重取扱装置としては、特開昭６３−１６０９９４
号あるいは実開昭６３−４９８７号の各公報に示すもの
が提案されている。特開昭６３−１６０９９４号に示さ
れる荷重取扱装置は、リンク体の揺動を旋回部に支持さ
れるエアまたは油圧シリンダにより行うこととしてな
り、シリンダロッドの先端部をリンク体の先端部に枢着
し、該シリンダロッドを進退動させることによりリンク
体を上下に揺動させる構造としている。一方、実開昭６
３−４９８７号に示される荷重取扱装置は、リンク体を
構成する上下２本のアーム材の後端側をブラケットに枢
着し、該ブラケットをボールネジの回転により上下に昇
降されるボールナットのローラ部材を当接させて、ボー
ルネジの駆動により各アーム材を揺動させる構造として
いた。
構のものが提案されており、例えば床面等に垂直に立設
される支柱と、支柱の所定の高さ位置に支持されて該支
柱に対し水平方向に旋回動される旋回部と、旋回部に基
端部を軸支され、先端部を基端部に対し上下方向に揺動
可能としてなるリンク体と、リンク体の先端部に支持さ
れ、被持揚物を保持可能とする保持アームと、を備えて
なる荷重取扱装置としては、特開昭６３−１６０９９４
号あるいは実開昭６３−４９８７号の各公報に示すもの
が提案されている。特開昭６３−１６０９９４号に示さ
れる荷重取扱装置は、リンク体の揺動を旋回部に支持さ
れるエアまたは油圧シリンダにより行うこととしてな
り、シリンダロッドの先端部をリンク体の先端部に枢着
し、該シリンダロッドを進退動させることによりリンク
体を上下に揺動させる構造としている。一方、実開昭６
３−４９８７号に示される荷重取扱装置は、リンク体を
構成する上下２本のアーム材の後端側をブラケットに枢
着し、該ブラケットをボールネジの回転により上下に昇
降されるボールナットのローラ部材を当接させて、ボー
ルネジの駆動により各アーム材を揺動させる構造として
いた。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６３−１６０９９４号に示される荷重取扱装置にあって
は、リンク体の揺動を旋回部に対し揺動可能に支持され
るエアまたは油圧シリンダの駆動により行うこととし、
しかもこれらのシリンダはシリンダ本体の上方を旋回部
に枢着し、シリンダロッドを下方に突出させた状態で配
設しているため、リンク体が下方に揺動し、シリンダロ
ッドが伸長されるにしたがってリンク体の揺動停止を行
う際の応答性が低下する不具合があった。すなわち、シ
リンダロッドが伸長されると保持アームあるいはリンク
体の自重により、リンク体に下降方向の揺動負荷がかか
るため、たとえシリンダの駆動を停止した状態において
もこれらの揺動負荷により揺動停止までに時間がかか
り、場合によっては保持アームに吊着される被持揚物が
自然降下してしまう不具合が生じていた。
６３−１６０９９４号に示される荷重取扱装置にあって
は、リンク体の揺動を旋回部に対し揺動可能に支持され
るエアまたは油圧シリンダの駆動により行うこととし、
しかもこれらのシリンダはシリンダ本体の上方を旋回部
に枢着し、シリンダロッドを下方に突出させた状態で配
設しているため、リンク体が下方に揺動し、シリンダロ
ッドが伸長されるにしたがってリンク体の揺動停止を行
う際の応答性が低下する不具合があった。すなわち、シ
リンダロッドが伸長されると保持アームあるいはリンク
体の自重により、リンク体に下降方向の揺動負荷がかか
るため、たとえシリンダの駆動を停止した状態において
もこれらの揺動負荷により揺動停止までに時間がかか
り、場合によっては保持アームに吊着される被持揚物が
自然降下してしまう不具合が生じていた。
【０００４】一方、実開昭６３−４９８７号に示される
荷重取扱装置にあっては、上下のアーム材と枢着される
ブラケットと上下に昇降されるボールナットのローラ部
材が当接される構造とされ、ローラ部材のブラケットに
対する滑動（ブラケットに形成される水平ガイドあるい
は長孔とローラ部材との滑動）によりガタツキが生じ易
いものとされていた。すなわち、ローラ部材は小径のも
のが用いられるため、リンク体を高速で揺動するとロー
ラ部材の回転が追従できず、ローラ部材とブラケットの
間にガタツキが生じ易いものとされていた。さらにボー
ルネジとボールナットとの間もリンク部材が下方に揺動
するにしたがって滑りが生じ易いものとされ、上記特開
昭６３−１６０９９４号に示される荷重取扱装置と同様
に揺動停止を行う際の応答性が低下する不具合があっ
た。すなわち、リンク部材が下方に揺動されると保持ア
ーム（保持アームに吊着される被持揚物の荷重を含む）
あるいはリンク体の自重により、リンク体に下降方向の
揺動負荷がかかるため、ボールネジとボールナットとの
間に滑動が生じ易いものとされていた。このため、従来
この種の荷重取扱装置においては、揺動停止の応答性を
高めるために、ボールネジの駆動モータにブレーキ機構
を配設することとしていた。
荷重取扱装置にあっては、上下のアーム材と枢着される
ブラケットと上下に昇降されるボールナットのローラ部
材が当接される構造とされ、ローラ部材のブラケットに
対する滑動（ブラケットに形成される水平ガイドあるい
は長孔とローラ部材との滑動）によりガタツキが生じ易
いものとされていた。すなわち、ローラ部材は小径のも
のが用いられるため、リンク体を高速で揺動するとロー
ラ部材の回転が追従できず、ローラ部材とブラケットの
間にガタツキが生じ易いものとされていた。さらにボー
ルネジとボールナットとの間もリンク部材が下方に揺動
するにしたがって滑りが生じ易いものとされ、上記特開
昭６３−１６０９９４号に示される荷重取扱装置と同様
に揺動停止を行う際の応答性が低下する不具合があっ
た。すなわち、リンク部材が下方に揺動されると保持ア
ーム（保持アームに吊着される被持揚物の荷重を含む）
あるいはリンク体の自重により、リンク体に下降方向の
揺動負荷がかかるため、ボールネジとボールナットとの
間に滑動が生じ易いものとされていた。このため、従来
この種の荷重取扱装置においては、揺動停止の応答性を
高めるために、ボールネジの駆動モータにブレーキ機構
を配設することとしていた。
【０００５】
【考案が解決しようとする課題】本考案は上記従来の荷
重装置の不具合に着目してなされたものであり、簡易な
構造によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ
高反応に揺動停止を行うことを目的としている。
重装置の不具合に着目してなされたものであり、簡易な
構造によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ
高反応に揺動停止を行うことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本考案はリンク体を、基端部を旋回部に、先端部を
保持アームにそれぞれ枢着する上下２本のアーム材で形
成し、上下いずれかのアーム材の旋回部に対する枢着部
の後端側を、モータの駆動により上下に進退動するスク
リュージャッキに直接接続させて構成することとしたも
のである。
に、本考案はリンク体を、基端部を旋回部に、先端部を
保持アームにそれぞれ枢着する上下２本のアーム材で形
成し、上下いずれかのアーム材の旋回部に対する枢着部
の後端側を、モータの駆動により上下に進退動するスク
リュージャッキに直接接続させて構成することとしたも
のである。
【０００７】
【作用】本考案によれば、リンク体を、基端部を旋回部
に、先端部を保持アームにそれぞれ枢着する上下２本の
アーム材で形成し、上下いずれかのアーム材の旋回部に
対する枢着部の後端側を、モータの駆動により上下に進
退動するスクリュージャッキに直接接続させて構成する
ようにしたため、リンク体をどの揺動位置で停止する場
合においても、スクリュージャッキを駆動するモータを
停止するだけで、迅速に対応することが可能となり、し
かもリンク体を構成する上下いずれかのアーム材の後端
部がスクリュージャッキに直接接続されているため、進
退動するスクリュージャッキとアーム材との間にガタツ
キや滑動が生じることもない。したがって、簡易な構造
によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ高反
応に揺動停止を行うことが可能となる。
に、先端部を保持アームにそれぞれ枢着する上下２本の
アーム材で形成し、上下いずれかのアーム材の旋回部に
対する枢着部の後端側を、モータの駆動により上下に進
退動するスクリュージャッキに直接接続させて構成する
ようにしたため、リンク体をどの揺動位置で停止する場
合においても、スクリュージャッキを駆動するモータを
停止するだけで、迅速に対応することが可能となり、し
かもリンク体を構成する上下いずれかのアーム材の後端
部がスクリュージャッキに直接接続されているため、進
退動するスクリュージャッキとアーム材との間にガタツ
キや滑動が生じることもない。したがって、簡易な構造
によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ高反
応に揺動停止を行うことが可能となる。
【０００８】
【実施例】図１〜図３は本考案の一実施例に係る荷重取
扱装置に係る。この荷重取扱装置１は、図３に示すよう
に床面２に垂直に立設される支柱３を備えてなり、支柱
３の上端部位置には支柱３に対して水平方向（矢印θ１
方向）に旋回動される旋回部４が配設される。旋回部４
の支柱３に対する旋回動は、支柱３に内蔵されるモータ
の駆動により行われる。旋回部４上には支持ブラケット
５が取着されてなり、この支持ブラケット５にはリンク
体６の基端部が軸支される。リンク体６は先端部を基端
部に対し上下方向（θ２方向）に揺動可能とされ、リン
ク体６の先端部には筒状ブラケット７が支持される。こ
の筒状ブラケット７には全体Ｌ字形状をなす保持アーム
８の基端部が枢支される。すなわち保持アーム８は筒状
ブラケット７に対し、水平方向（θ３方向）に旋回動可
能とされ、保持アーム８の下端部には被持揚物９を吊着
可能とするフック１０が配設される。保持アーム８のフ
ック１０の上部位置には作動ハンドル１１が配設されて
なり、作業者はこのハンドル１１に配設される各駆動ボ
タン１２を操作することでフック１０に吊着される被持
揚物９を三次元的に移送を行うようにしている。
扱装置に係る。この荷重取扱装置１は、図３に示すよう
に床面２に垂直に立設される支柱３を備えてなり、支柱
３の上端部位置には支柱３に対して水平方向（矢印θ１
方向）に旋回動される旋回部４が配設される。旋回部４
の支柱３に対する旋回動は、支柱３に内蔵されるモータ
の駆動により行われる。旋回部４上には支持ブラケット
５が取着されてなり、この支持ブラケット５にはリンク
体６の基端部が軸支される。リンク体６は先端部を基端
部に対し上下方向（θ２方向）に揺動可能とされ、リン
ク体６の先端部には筒状ブラケット７が支持される。こ
の筒状ブラケット７には全体Ｌ字形状をなす保持アーム
８の基端部が枢支される。すなわち保持アーム８は筒状
ブラケット７に対し、水平方向（θ３方向）に旋回動可
能とされ、保持アーム８の下端部には被持揚物９を吊着
可能とするフック１０が配設される。保持アーム８のフ
ック１０の上部位置には作動ハンドル１１が配設されて
なり、作業者はこのハンドル１１に配設される各駆動ボ
タン１２を操作することでフック１０に吊着される被持
揚物９を三次元的に移送を行うようにしている。
【０００９】支持ブラケット５に対し矢印θ２方向に揺
動されるリンク体６は上アーム材１３と下アーム材１４
の２本のアーム材により構成され、上アーム材１３の先
端部は筒状ブラケット７に、上アーム材１３の基端部は
支持ブラケット５に、それぞれ枢着される。一方、下ア
ーム材１４の先端部は同じく筒状ブラケット７に枢着さ
れ、該下アーム材１４の基端側も支持ブラケット５に枢
着される。下アーム材１４の基端部は前記支持ブラケッ
ト５に対する枢着位置よりも後端部側に延設されてな
り、該下アーム材１４の基端部後端側は支持ブラケット
５に対し矢印Ａ方向に揺動可能に支持されるリンク駆動
源１５に接続される。
動されるリンク体６は上アーム材１３と下アーム材１４
の２本のアーム材により構成され、上アーム材１３の先
端部は筒状ブラケット７に、上アーム材１３の基端部は
支持ブラケット５に、それぞれ枢着される。一方、下ア
ーム材１４の先端部は同じく筒状ブラケット７に枢着さ
れ、該下アーム材１４の基端側も支持ブラケット５に枢
着される。下アーム材１４の基端部は前記支持ブラケッ
ト５に対する枢着位置よりも後端部側に延設されてな
り、該下アーム材１４の基端部後端側は支持ブラケット
５に対し矢印Ａ方向に揺動可能に支持されるリンク駆動
源１５に接続される。
【００１０】リンク駆動源１５は、図２に示すように駆
動モータ１６、減速ギヤ群１７、スクリュージャッキ１
８により構成され、駆動モータ１６の駆動制御は前記作
動ハンドル１１に配設される対応する駆動ボタン１２を
操作することにより行われる。また支柱３に内蔵される
旋回部４の旋回駆動用のモータ（不図示）も、対応する
駆動ボタン１２を操作することにより駆動制御され、こ
れらの駆動制御の指令は支持ブラケット５に取着される
制御ボックス１９内のマイクロコンピュータにより行わ
れる。
動モータ１６、減速ギヤ群１７、スクリュージャッキ１
８により構成され、駆動モータ１６の駆動制御は前記作
動ハンドル１１に配設される対応する駆動ボタン１２を
操作することにより行われる。また支柱３に内蔵される
旋回部４の旋回駆動用のモータ（不図示）も、対応する
駆動ボタン１２を操作することにより駆動制御され、こ
れらの駆動制御の指令は支持ブラケット５に取着される
制御ボックス１９内のマイクロコンピュータにより行わ
れる。
【００１１】駆動モータ１６の駆動軸２０は、減速ギヤ
群１７が収納されるギヤボックス２１内に臨まれ、該駆
動軸２０にはウォーム２２が支持されてなる。減速ギヤ
群１７は、第１ウォームギヤ２３、第１傘歯車２４、第
２傘歯車２５、第１平歯車２６、第２平歯車２７、第２
ウォームギヤ２８により構成され、ウォーム２２から出
力されるモータ１６の駆動力はこれらの減速ギヤ群１７
により上下方向に延設されるスクリュージャッキ１８に
伝達される。スクリュージャッキ１８は上方を筒状ケー
ス２９に被包されてなり、また下方は蛇腹ケース３０に
被包される。すなわち、スクリュージャッキ１８はモー
タ１６の駆動によって、下方部分を進退動可能としてな
り、これに伴い蛇腹ケース３０は伸縮されることとな
る。スクリュージャッキ１８の下端部には間にスラスト
ベアリング３１を介装させた状態で連結部３２が一体に
備えられる。この連結部３２には上記下アーム材１４の
基端部後端側がピン結合され、これによりモータ１６が
駆動され、スクリュージャッキ１８の下方がリンク駆動
源１５に対し進退動することで平行状態に配設される上
下のアーム材１３、１４が矢印θ２方向に揺動されるこ
ととなる。
群１７が収納されるギヤボックス２１内に臨まれ、該駆
動軸２０にはウォーム２２が支持されてなる。減速ギヤ
群１７は、第１ウォームギヤ２３、第１傘歯車２４、第
２傘歯車２５、第１平歯車２６、第２平歯車２７、第２
ウォームギヤ２８により構成され、ウォーム２２から出
力されるモータ１６の駆動力はこれらの減速ギヤ群１７
により上下方向に延設されるスクリュージャッキ１８に
伝達される。スクリュージャッキ１８は上方を筒状ケー
ス２９に被包されてなり、また下方は蛇腹ケース３０に
被包される。すなわち、スクリュージャッキ１８はモー
タ１６の駆動によって、下方部分を進退動可能としてな
り、これに伴い蛇腹ケース３０は伸縮されることとな
る。スクリュージャッキ１８の下端部には間にスラスト
ベアリング３１を介装させた状態で連結部３２が一体に
備えられる。この連結部３２には上記下アーム材１４の
基端部後端側がピン結合され、これによりモータ１６が
駆動され、スクリュージャッキ１８の下方がリンク駆動
源１５に対し進退動することで平行状態に配設される上
下のアーム材１３、１４が矢印θ２方向に揺動されるこ
ととなる。
【００１２】次に、上記実施例の作用を説明する。上記
実施例に係る荷重取扱装置１によれば、リンク体６を上
下２本のアーム材１３、１４により形成し、このうち下
アーム材１４の後端部をスクリュージュッキ１８の下端
部に形成される連結部３２にピン結合させてなる。この
スクリュージャッキ１８は支持ブラケット５に対し、矢
印Ａ方向に揺動可能とされるリンク駆動源１５の内部に
格納された状態とされ、該リンク駆動源１５に対し進退
動可能とされる。また、スクリュージャッキ１８は、駆
動モータ１６の駆動軸２０から出力される回転力を多数
の歯車により構成される減速ギヤ群１７を間に介装させ
て回転される。このため、リンク体６を対応する駆動ボ
タン１２を操作し、どの揺動位置で停止する場合におい
ても、駆動モータ１６を停止するだけで迅速に対応可能
となる。すなわち、リンク体６を構成する下アーム材１
４は、上下駆動体としてのスクリュージャッキ１８に直
接接続されているため、ジャッキ１８の進退動が停止さ
れれば即リンク体６の揺動も停止されることとなる。し
かも上記実施例においては、モータ１６の駆動軸２０と
スクリュージャッキ１８との間に多数の歯車にて構成さ
れる減速ギヤ群１７が配設されるので、たとえリンク体
６の先端部が下方に揺動した状態においてもスクリュー
ジャッキ１８が保持アーム８やリンク体６の自重により
滑動し、自然降下する心配もない。この結果、簡易な構
造によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ高
反応に揺動停止を行うことが可能となる。
実施例に係る荷重取扱装置１によれば、リンク体６を上
下２本のアーム材１３、１４により形成し、このうち下
アーム材１４の後端部をスクリュージュッキ１８の下端
部に形成される連結部３２にピン結合させてなる。この
スクリュージャッキ１８は支持ブラケット５に対し、矢
印Ａ方向に揺動可能とされるリンク駆動源１５の内部に
格納された状態とされ、該リンク駆動源１５に対し進退
動可能とされる。また、スクリュージャッキ１８は、駆
動モータ１６の駆動軸２０から出力される回転力を多数
の歯車により構成される減速ギヤ群１７を間に介装させ
て回転される。このため、リンク体６を対応する駆動ボ
タン１２を操作し、どの揺動位置で停止する場合におい
ても、駆動モータ１６を停止するだけで迅速に対応可能
となる。すなわち、リンク体６を構成する下アーム材１
４は、上下駆動体としてのスクリュージャッキ１８に直
接接続されているため、ジャッキ１８の進退動が停止さ
れれば即リンク体６の揺動も停止されることとなる。し
かも上記実施例においては、モータ１６の駆動軸２０と
スクリュージャッキ１８との間に多数の歯車にて構成さ
れる減速ギヤ群１７が配設されるので、たとえリンク体
６の先端部が下方に揺動した状態においてもスクリュー
ジャッキ１８が保持アーム８やリンク体６の自重により
滑動し、自然降下する心配もない。この結果、簡易な構
造によりリンク体のどの揺動位置においても確実かつ高
反応に揺動停止を行うことが可能となる。
【００１３】以上説明したように、本考案によれば簡易
な構造によりリンク体のどの揺動位置においても確実か
つ高反応に揺動停止を行うことができるという効果があ
る。
な構造によりリンク体のどの揺動位置においても確実か
つ高反応に揺動停止を行うことができるという効果があ
る。
【図１】本考案の一実施例に係る荷重取扱装置のリンク
体の揺動機構を示す断面図である。
体の揺動機構を示す断面図である。
【図２】図１の揺動機構の部分拡大断面図である。
【図３】荷重取扱装置の全体を示す側面図である。
１ 荷重取扱装置 ２ 床面 ３ 支柱 ４ 旋回部 ５ 支持ブラケット ６ リンク体 ７ 筒状ブラケット ８ 保持アーム ９ 被持揚物 １０ フック １１ ハンドル １２ 駆動ボタン １３ 上アーム材 １４ 下アーム材 １５ リンク駆動源 １６ 駆動モータ １７ 減速ギヤ群 １８ スクリュージャッキ １９ 制御ボックス ２０ 駆動軸 ２９ 筒状ケース ３０ 蛇腹ケース ３１ スラストベアリング ３２ 連結部
Claims (1)
- 【請求項１】 床面等に垂直に立設される支柱と、支柱
の所定の高さ位置に支持されて該支柱に対し水平方向に
旋回動される旋回部と、旋回部に基端部を軸支され、先
端部を基端部に対し上下方向に揺動可能としてなるリン
ク体と、リンク体の先端部に支持され、被持揚物を保持
可能とする保持アームと、を備えてなる荷重取扱装置に
おいて、 上記リンク体を、基端部を旋回部に、先端部を保持アー
ムにそれぞれ枢着する上下２本のアーム材で形成し、上
下いずれかのアーム材の旋回部に対する枢着部の後端側
を、モータの駆動により上下に進退動するスクリュージ
ャッキに直接接続させて構成したことを特徴とする荷重
取扱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3433992U JPH0649599Y2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | 荷重取扱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3433992U JPH0649599Y2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | 荷重取扱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0632500U JPH0632500U (ja) | 1994-04-28 |
| JPH0649599Y2 true JPH0649599Y2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=12411389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3433992U Expired - Fee Related JPH0649599Y2 (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | 荷重取扱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649599Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7321876B2 (ja) | 2019-10-11 | 2023-08-07 | Ckd株式会社 | アーム型助力装置 |
-
1992
- 1992-04-27 JP JP3433992U patent/JPH0649599Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0632500U (ja) | 1994-04-28 |
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