JPH0652167B2 - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
- Publication number
- JPH0652167B2 JPH0652167B2 JP59021356A JP2135684A JPH0652167B2 JP H0652167 B2 JPH0652167 B2 JP H0652167B2 JP 59021356 A JP59021356 A JP 59021356A JP 2135684 A JP2135684 A JP 2135684A JP H0652167 B2 JPH0652167 B2 JP H0652167B2
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- Japan
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- gravity
- center
- image processing
- processing method
- figures
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Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Character Discrimination (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、画像処理装置の較正方法に関し、特に、画像
処理装置で寸法を測定し、或いは基準面からの絶対位置
を測定するための較正方法に関する。
処理装置で寸法を測定し、或いは基準面からの絶対位置
を測定するための較正方法に関する。
画像処理装置は、無接触であり、且つ形状を拡大して処
理出来るので、微小部品の検出や位置決めに多用される
ようになって来た。特に接触不能の部品の所定位置の検
出には多大の効果を発揮している。
理出来るので、微小部品の検出や位置決めに多用される
ようになって来た。特に接触不能の部品の所定位置の検
出には多大の効果を発揮している。
しかし、温度の変化によるカメラの移動による焦点位置
の変動、正確な倍率のレンズの作成が困難なこと、２値
化する際の境界線を含む画素のバラツキなどによって、
正確な寸法測定や絶対位置の測定には、随時較正して誤
差を補正しなければならない。しかし、２値化する際に
境界線を含む画素は、スレッシュホルドの値によって白
となったり黒となったりするので、画素の最小単位以上
の精度は得られなかった。
の変動、正確な倍率のレンズの作成が困難なこと、２値
化する際の境界線を含む画素のバラツキなどによって、
正確な寸法測定や絶対位置の測定には、随時較正して誤
差を補正しなければならない。しかし、２値化する際に
境界線を含む画素は、スレッシュホルドの値によって白
となったり黒となったりするので、画素の最小単位以上
の精度は得られなかった。
第１図及び第２図は、このことを説明する図で、縦横の
細線にかこまれた小さな正方形が、それぞれの画素の最
小単位を示す。
細線にかこまれた小さな正方形が、それぞれの画素の最
小単位を示す。
第１図において、第１図（ａ）に示す頂点Ｐを求めると
きには、頂点Ｐは線分ＡＰとＢＰの交点として求めるの
が一般である。しかし、スレッシュホルドレベルを変更
するによって画像が第１図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示
すように頂点Ｐの位置がＰ′、Ｐ″、Ｐと順次変化し
て行く。
きには、頂点Ｐは線分ＡＰとＢＰの交点として求めるの
が一般である。しかし、スレッシュホルドレベルを変更
するによって画像が第１図（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示
すように頂点Ｐの位置がＰ′、Ｐ″、Ｐと順次変化し
て行く。
線分ＡＰ、ＢＰが傾いたときは、もっと複雑になり、第
２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように頂点
Ｐの位置がＰ′、Ｐ″、Ｐと変化するとともに、場合
によっては頂点としてＰ′とＱ′のいずれを採用すべき
か、判定に苦しむようなことも生じる。
２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように頂点
Ｐの位置がＰ′、Ｐ″、Ｐと変化するとともに、場合
によっては頂点としてＰ′とＱ′のいずれを採用すべき
か、判定に苦しむようなことも生じる。
本発明は、以上の欠点をなくし、極めて高い精度で較正
することを可能にした画像処理装置の較正方法を提供し
ようとするものである。
することを可能にした画像処理装置の較正方法を提供し
ようとするものである。
本発明は、所定の形状の図形の重心の位置を計算によっ
て求め、この重心位置を基準点にして較正することによ
って、画素の最小単位より充分に高い精度で較正するよ
うにした画像処理方法であり、特に、間隔を置いて描か
れた２個の図形を採用することによって基準点の移動の
みならず、傾きも較正可能にした画像処理方法である。
て求め、この重心位置を基準点にして較正することによ
って、画素の最小単位より充分に高い精度で較正するよ
うにした画像処理方法であり、特に、間隔を置いて描か
れた２個の図形を採用することによって基準点の移動の
みならず、傾きも較正可能にした画像処理方法である。
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
第３図は、本発明の較正方法に使用される形状パターン
の１実施例で、２個の円１ａ、１ｂが描かれている。こ
の２個の円１ａ、１ｂは、実際は黒色の円であるが、説
明のため塗り潰しはされていない。２個の円と重ねて描
かれている縦横の線は、第１図、第２図と同様に個々の
点の色を黒又は白に２値化して表示する画素を示してい
る。
の１実施例で、２個の円１ａ、１ｂが描かれている。こ
の２個の円１ａ、１ｂは、実際は黒色の円であるが、説
明のため塗り潰しはされていない。２個の円と重ねて描
かれている縦横の線は、第１図、第２図と同様に個々の
点の色を黒又は白に２値化して表示する画素を示してい
る。
図において、２個の円の重心の位置を点Ｐとし、想像線
で描かれた図形の位置を基準とするとき、実際に得られ
た画像が実線で示されるようなものであるならば、図形
の重心の位置ＰはＰ′に移動していることがわかる。実
際の測定においては２個の円のそれぞれの重心の位置を
算定し、これらの重心をＰ′とすることになるので、こ
れについて検討する。
で描かれた図形の位置を基準とするとき、実際に得られ
た画像が実線で示されるようなものであるならば、図形
の重心の位置ＰはＰ′に移動していることがわかる。実
際の測定においては２個の円のそれぞれの重心の位置を
算定し、これらの重心をＰ′とすることになるので、こ
れについて検討する。
第４図は、第３図の右側の円について、スレッシュホル
ドレベルを変えた時の２値化された図形とその重心の位
置を示したもので、細い実線で描かれた中心点Ｏが基準
の円の中心位置であり、太く短かい実線で描かれた中心
点が、２値化された図形の重心位置Ｏ′、Ｏ″、Ｏで
ある。図から明らかなようにどのようなスレッシュホル
ドレベルにしても、円の中心位置と２値化された図形の
重心位置はほとんど移動しない。
ドレベルを変えた時の２値化された図形とその重心の位
置を示したもので、細い実線で描かれた中心点Ｏが基準
の円の中心位置であり、太く短かい実線で描かれた中心
点が、２値化された図形の重心位置Ｏ′、Ｏ″、Ｏで
ある。図から明らかなようにどのようなスレッシュホル
ドレベルにしても、円の中心位置と２値化された図形の
重心位置はほとんど移動しない。
実際の図形の重心の位置と、２値化された図形の重心の
位置の誤差は図形が大きくなる程小さくなることは当然
であり、２値化される画素より充分大きな図形であれ
ば、実際の図形の重心位置と２値化された図形の重心の
位置の差は無視出来る程小さなものとなる。
位置の誤差は図形が大きくなる程小さくなることは当然
であり、２値化される画素より充分大きな図形であれ
ば、実際の図形の重心位置と２値化された図形の重心の
位置の差は無視出来る程小さなものとなる。
従って、この２つの円から算出された重心位置Ｐ′は極
めて正確なものになり、充分な精度を有するものとな
る。
めて正確なものになり、充分な精度を有するものとな
る。
更に、この方法によれば、温度変化等によって生じるカ
メラの傾きや基準点からのカメラの移動量、倍率の誤差
についても、２個の図形（円）の重心を結ぶ線の傾きθ
や中心間距離ＬがＬ′に変化するのを算出することによ
って求められる。
メラの傾きや基準点からのカメラの移動量、倍率の誤差
についても、２個の図形（円）の重心を結ぶ線の傾きθ
や中心間距離ＬがＬ′に変化するのを算出することによ
って求められる。
レンズの視野に入らないような大きな物体に対しては、
ＴＶカメラを２台以上使用することが一般的に行なわれ
ているが、このような場合にも、同様に適用することが
出来、２個以上のＴＶカメラで中心間距離や傾きの角度
のあらかじめわかっている図形を同時に検出することに
より、それぞれのＴＶカメラによって得られる図形の位
置及び傾きによって、カメラ間の距離、角度の較正も同
様にしてすることが出来る。
ＴＶカメラを２台以上使用することが一般的に行なわれ
ているが、このような場合にも、同様に適用することが
出来、２個以上のＴＶカメラで中心間距離や傾きの角度
のあらかじめわかっている図形を同時に検出することに
より、それぞれのＴＶカメラによって得られる図形の位
置及び傾きによって、カメラ間の距離、角度の較正も同
様にしてすることが出来る。
以上の説明では、間隔をおいて描かれた２個の円につい
て述べてきたが、複数個の任意の形状の図形についても
全く同様に実施することが出来ることは言うまでもな
い。しかし、図形が複雑になれば、あらかじめ求める重
心位置の算定が繁雑となり、多数個の図形或いは異った
図形の対とすれば、重心位置、傾きの角度の算定が繁雑
となるので、２個の同径の円を用いるのが最適である。
て述べてきたが、複数個の任意の形状の図形についても
全く同様に実施することが出来ることは言うまでもな
い。しかし、図形が複雑になれば、あらかじめ求める重
心位置の算定が繁雑となり、多数個の図形或いは異った
図形の対とすれば、重心位置、傾きの角度の算定が繁雑
となるので、２個の同径の円を用いるのが最適である。
本発明は、以上に詳述したように、図形の重心の位置に
よって位置を規定するので、それぞれの画素の大きさに
比較して極めて高い精度で位置を測定することが出来、
位置の較正を画素の大きさに関係なく充分高い精度で行
うことが可能となり、更に、距離や傾きの角度の誤差も
高い精度で較正可能となる効果を有するものである。
よって位置を規定するので、それぞれの画素の大きさに
比較して極めて高い精度で位置を測定することが出来、
位置の較正を画素の大きさに関係なく充分高い精度で行
うことが可能となり、更に、距離や傾きの角度の誤差も
高い精度で較正可能となる効果を有するものである。
第１図と第２図は従来方法の説明図、第３図は本発明の
方法を示す説明図、第４図はシュレッシュホルドレベル
を変えたときの重心の移動を示す説明図である。 １ａ、１ｂ……円、 Ｐ、Ｐ′……重心の位置（基準点）、 Ｌ、Ｌ′……重心間の距離、θ……傾きの角度。
方法を示す説明図、第４図はシュレッシュホルドレベル
を変えたときの重心の移動を示す説明図である。 １ａ、１ｂ……円、 Ｐ、Ｐ′……重心の位置（基準点）、 Ｌ、Ｌ′……重心間の距離、θ……傾きの角度。
Claims (3)
- 【請求項１】画像処理装置によって絶対位置又は寸法を
測定する測定装置を較正する較正方法であって、較正す
る基準として画素に比較して充分大きな閉じた図形を用
い、該図形の２値化した画像の重心の位置を基準点とし
て測定装置の原点又は基準線を較正することを特徴とす
る画像処理方法。 - 【請求項２】図形が複数個の図形であって、該複数個の
図形の２値化した画像のそれぞれの重心の位置を求め、
これより全体の重心の位置を求めてこれを基準点とする
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の画像処理
方法。 - 【請求項３】図形が所定の距離を置いて描かれた２個の
円であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59021356A JPH0652167B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59021356A JPH0652167B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60165503A JPS60165503A (ja) | 1985-08-28 |
| JPH0652167B2 true JPH0652167B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=12052809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59021356A Expired - Lifetime JPH0652167B2 (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652167B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62140185A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Edetsuku:Kk | ワ−クの良否判定方法およびその装置 |
| JPS62185103A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-13 | Agency Of Ind Science & Technol | 対象物の位置ずれ及び姿勢角の自動計測方法 |
| JPH0810129B2 (ja) * | 1986-02-10 | 1996-01-31 | 工業技術院長 | 対象物の姿勢及び寸法の自動計測方法 |
| JP3639328B2 (ja) * | 1994-10-14 | 2005-04-20 | オリンパス株式会社 | 情報記録媒体、２次元コード、情報再生システム、及び情報再生方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4017721A (en) * | 1974-05-16 | 1977-04-12 | The Bendix Corporation | Method and apparatus for determining the position of a body |
| JPS51120754A (en) * | 1975-04-16 | 1976-10-22 | Hitachi Ltd | Center of gravity position deteator |
| JPS5371850A (en) * | 1976-12-08 | 1978-06-26 | Toshiba Corp | Position detector |
| JPS55164305A (en) * | 1979-06-11 | 1980-12-22 | Tokyo Sokuhan Kk | Origin setting method and origin setting block of coordinate measuring machine |
| JPS5845505A (ja) * | 1981-09-12 | 1983-03-16 | Anritsu Corp | 形状判別装置 |
| JPS5880776A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Omron Tateisi Electronics Co | ２図形のズレ角度検出方法 |
| US4523450A (en) * | 1981-11-07 | 1985-06-18 | Carl-Zeiss-Stiftung, Heidenheim/Brenz | Method of calibrating probe pins on multicoordinate measurement machines |
| JPS58190706A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-07 | Oki Electric Ind Co Ltd | 傾斜角検出方法 |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP59021356A patent/JPH0652167B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60165503A (ja) | 1985-08-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |