JPH0654413A - 磁気浮上式ビークルのギャップセンサ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ビークルに設けた複数のギャップセンサを適
当に組み合わせて利用し、レールの継目部通過に際して
も適正なギャップを検出せしめるようになす。 【構成】 ビークルの四隅に磁気浮上用の電磁石と、こ
れに近接してギャップセンサを設ける。レールの継目部
をビークルが通過する際、このレールの継目を水平方向
にセンサにて検出し、ビークルの四隅に設けた４つのギ
ャップセンサのうち、３ヶのギャップセンサにて検出す
るようビークルのレール継目部通過に応じて順次切り替
えるように制御する。これによりレール継目部通過時の
検出値変動の影響をなくし、レール・電磁石間のギャッ
プを適正に検出し、ビークルの走行安定を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行路のレール上を磁力
にて浮上し、走行するビークルにおいて、このビークル
に設けた複数のギャップセンサを適当に組み合わせて利
用し、レールの継目部通過に際しても適正なギャップを
検出せしめるようになしたギャップセンサの制御方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】搬送ルートに沿って各種物品を搬送する
システムに使用される搬送台車（ビークル）を磁気で浮
上せしめて行う装置として特開昭６０−１７０４０１
号、同６１−１０２１０５号公報に開示されるものがあ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の磁気浮上式搬送
システムはビークル側に、電源と磁気浮上用の電磁石
と、この電磁石に流す励磁電流を制御するようにして浮
上せしめられるようにギャップセンサを設け、レールと
電磁石間の適正ギャップを検出し、それを保持するよう
に電磁石に供給する電流を制御している。しかし、レー
ルの途中で継目などがあると、この継目位置に達すると
レールとのギャップが一定であっても、そのギャップを
センサにて適切に検知できない。これはレールの継目が
わずかでも、センサではインピーダンスが大となったこ
とを検出し、この誤検出に基づき、電磁石の励磁電流を
制御し、浮上用電磁石の起励力、すなわち吸着力を増大
するよう、制御回路より指令が出される。このようにし
て吸着力が増大するとビークルが必要以上に上昇し、こ
れによって電磁石がその上方位置にあるレールに接触
し、電磁石を破損せしめたり、種々の問題が生じること
になる。

【０００４】このため図４（１）に示すようにレール継
目部の通過に際して、この継目での以上値検出による浮
上制御の脱調をさけるため、ビークルの進行方向に対
し、前後になるよう２ヶのセンサをその取付位置をずら
して並列に接続し、継目通過時に必ず並列接続の片方が
継目以外のギャップを検出するようにしたり、継目部で
ビークルの速度を下げて脱調を図ったり、さらには同図
（２）に示すようにレール継目を導電性のテープで目張
りするなどの必要がある。また３ヶのセンサを用いる場
合でも浮上制御を行う際、検出値と実際のギャップが一
致しているかどうか確認することができなかった。

【０００５】本発明はビークルの四隅部分にそれぞれギ
ャップセンサを配設し、このうち３ヶのセンサの検出値
から残り１ヶのセンサのギャップ値を演算し、これを検
出値と比較してレール継目部においても適正なギャップ
を検出することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、このレールの継目を水平方向
にセンサにて検出し、ビークルの四隅に設けた４つのギ
ャップセンサのうち、３ヶのギャップセンサにて検出す
るようビークルのレール継目部通過に応じて順次切り替
えるようにしていることを要旨とする。

【０００７】

【作用】ビークルの四隅に設けた電磁石に近接してギャ
ップセンサを設け、ビークルがレール継目部通過時、こ
れを検知してこのギャップセンサのうち、ビークルの継
目部進行に応じて順次、切り替えて常に３ヶのギャップ
センサにて検出する。これによりレール継目部の通過に
際しても、異常値を検出することなく適正なギャップを
検出でき、ビークルの運行が安定する。また同一平面上
にある４ヶのギャップセンサのうち任意の３ヶの検出値
から残り１ヶのギャップセンサによる検出値とを比較す
ることにより制御系の異常をも容易に検出できる。

【０００８】

【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。図において１は走行路のレールで、これは物品を搬
送する経路に沿って配設されるとともに励磁性の材質と
所要の断面形状を有する。そして長い走行路においては
定尺のレールを何本も継ぎ足すが、このレール１の継目
部分は図２に示すようにレール端面をそれぞれ所要の角
度で斜めに切断され、両レール端面は平行に、かつ熱膨
張によりレールが伸縮してもその伸縮量を吸収できるよ
うにしてレール端面間に若干の隙間Ｃが形成される。な
お、このレール１は走行路の基台２にて支持されてい
る。

【０００９】３はこのレールに沿って走行するビークル
（台車）で、図示省略したが、ビークル３を磁気浮上せ
しめるための電源、及び電磁石４が搭載されると共に、
この電磁石４に電源より給電し、励磁力を調整し、レー
ル下面と電磁石とのギャップを常に適正を保つよう制御
回路が設けられ、これによりビークル全体が浮上し、か
つレールに接触することなく走行可能とする。

【００１０】またビークル３には浮上用の電磁石の他に
レールに沿って正確に走行するよう水平方向に案内用磁
石と案内用のセンサが設けられる。

【００１１】ビークル３は通常、この上面に搬送物品を
載せ、かつレール上を浮上して走行するため、レール１
を跨ぐようになし、このビークル３の前後左右の四隅に
前記浮上用の電磁石４が４ヶ所設けられると共にこの各
電磁石４に密接、もしくは近接してギャップセンサ６が
配設され、このギャップセンサ６にてレールと浮上用電
磁石とのギャップを検出し、この検出信号を制御回路に
印加し、電磁石への供給電流を制御して常に適正なギャ
ップを保持させるようになす。従ってビークル３の四隅
に設置されるギャップセンサ６は同一平面にあるように
設定される。

【００１２】従って平行四辺形をしたビークルの四隅に
設けられたギャップセンサにてレールと電磁石とのギャ
ップを検出する場合、しかもビークルに対し、同一平面
にある場合、対角線上にあるギャップセンサ６ａ，６ｂ
を結ぶ線Ｘとギャップセンサ６ｃ，６ｄを結ぶ線Ｙとは
互いに交差し、この両線Ｘ，Ｙの交点をｅ、また各ギャ
ップセンサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの検出ギャップ値を
それぞれ値，ａ，ｂ，ｃ，ｄとすると、 ｅ＝（ａ＋ｂ）／２＝（ｃ＋ｄ）／２ の関係が成り立つ。

【００１３】従って任意の３ヶのギャップセンサによる
検出値から残り１このギャップが容易に算出される。こ
れを次式により表す。 ａ＋ｂ−ｄ＝ｃ ａ＋ｂ−ｃ＝ｄ ｃ＋ｄ−ａ＝ｂ ｃ＋ｄ−ｂ＝ａ このようにして算出された値と、残り１ヶのギャップセ
ンサによる検出値とを比較することにより容易に制御系
の異常の有無を検知することができる。

【００１４】また図２に示すようにレール１，１の継目
部分をビークル３が通過する場合、４ヶ所のギャップセ
ンサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄのうち３ヶのギャップセン
サにてギャップを検出する。今、ビークル３が矢符方向
に進行する場合、ギャップセンサ６ａ，６ｄ，６ｂの３
ヶで制御し、ギャップセンサ６ａがレール継目を通過す
る直前に検出ギャップセンサを６ｃ，６ｂ，６ｄの３ヶ
に切り替え、この３ヶのセンサにて制御する。この場
合、ギャップセンサ６ｃはすでにレール継目部を通過し
ている。そしてギャップセンサ６ｂがレール継目部を通
過する直前に検出ギャップセンサを６ａ，６ｃ，６ｄの
３ヶに切り替え、この３ヶで制御する。この場合、ギャ
ップセンサ６ａ，６ｃはレール継目を通過している。次
いて、ギャップセンサ６ｄがレール継目を通過する直前
に検出ギャップセンサを６ａ，６ｂ，６ｃに切り替え、
これにて制御する。ギャップセンサ６ａ，６ｂ，６ｃは
レール継目を通過済みである。このようにしてビークル
の進行方向とレール継目検出によるギャップセンサの順
次切り替えにて継目における異常値検出を防止し、常に
適正ギャップによりビークルを安定してレール継目部に
おいても通過させるようになすものである。

【００１５】なお、上述のようにビークルのレール継目
部分の進行に応じて検出ギャップセンサを順次切り替え
る方法は、ビークル３に設けた水平方向センサ７にてレ
ール継目を検出し、ギャップセンサを順次切り替えるよ
うにする。

【００１６】

【発明の効果】本発明による時はビークルがレール継目
部を通過する際、このレールの継目を水平方向にセンサ
にて検出し、ビークルの四隅に設けた４つのギャップセ
ンサのうち、３ヶのギャップセンサにて検出するようビ
ークルのレール継目部通過に応じて順次切り替えるよう
にしているため、レール継目部においても適正なギャッ
プを検出することができ、ビークルの走行は正常に行え
る。またギャップセンサのローテーションにて制御系の
異常有無をも簡易に確認することができる利点を有す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に使用されるビークルの一実施例を示す
断面図である。

【図２】レール継目部の平面図である。

【図３】制御系の異常を検出する場合の説明図である。

【図４】公知例の説明図である。

【符号の説明】

１ レール ３ ビークル ４ 電磁石 ５ 案内用の電磁石 ６ ギャップセンサ ７ 水平方向のセンサ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年６月１９日

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レール上を磁気浮上により走行するビー
   クルにおいて、ビークルの四隅に磁気浮上用の電磁石
   と、これに近接してギャップセンサを設けると共にレー
   ルの継目部をビークルが通過する際、このレールの継目
   を水平方向にセンサにて検出し、ビークルの四隅に設け
   た４つのギャップセンサのうち、３ヶのギャップセンサ
   にて検出するようビークルのレール継目部通過に応じて
   順次切り替えるように制御してレール継目部通過時の検
   出値変動の影響をなくし、レール・電磁石間のギャップ
   を適正に検出し、ビークルの走行安定を図るようになし
   たことを特徴とする磁気浮上式ビークルのギャップセン
   サ制御方法。
2. 【請求項２】 四角平面の四隅に浮上用電磁石とこれを
   制御するギャップセンサを設けた磁気浮上用ビークルに
   おいて、４ヶのギャップセンサのうち３ヶの検出値から
   残りの１ヶ所のギャップ値を演算し、かつこの値と検出
   値とを比較することにより制御系の異常を検出すること
   を特徴とする磁気浮上ビークルのギャップセンサ制御方
   法。