JPH0654572A - 電動機の熱保護装置 - Google Patents
電動機の熱保護装置Info
- Publication number
- JPH0654572A JPH0654572A JP4223603A JP22360392A JPH0654572A JP H0654572 A JPH0654572 A JP H0654572A JP 4223603 A JP4223603 A JP 4223603A JP 22360392 A JP22360392 A JP 22360392A JP H0654572 A JPH0654572 A JP H0654572A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- winding
- electric motor
- motor
- angular velocity
- Prior art date
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- Pending
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機の熱保護を行なう。
【構成】 電動機の巻線電圧，巻線電流および角速度に
基づき電動機の巻線抵抗およびトルク定数を同定し，同
定した巻線抵抗およびトルク定数をそれぞれ巻線温度お
よび回転子温度に変換される。一方，電動機の熱モデル
を用いた状態オブザーバによりフランジ温度，巻線温度
および回転子温度が推定される。推定温度と変換された
温度との誤差によって電動機の異常が判定され，その判
定結果に基づいて電動機が保護される。
基づき電動機の巻線抵抗およびトルク定数を同定し，同
定した巻線抵抗およびトルク定数をそれぞれ巻線温度お
よび回転子温度に変換される。一方，電動機の熱モデル
を用いた状態オブザーバによりフランジ温度，巻線温度
および回転子温度が推定される。推定温度と変換された
温度との誤差によって電動機の異常が判定され，その判
定結果に基づいて電動機が保護される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】電動機の熱保護装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と問題点】電動機の熱保護において，電動
機に使用される熱絶縁物に応じて許容温度および温度上
昇限度を設定し，電動機をその設定温度範囲内で運転さ
せる必要がある。このため，電動機の熱保護装置とし
て，保護継電器または電動機内部に温度センサを設置し
たものが使われていた。
機に使用される熱絶縁物に応じて許容温度および温度上
昇限度を設定し，電動機をその設定温度範囲内で運転さ
せる必要がある。このため，電動機の熱保護装置とし
て，保護継電器または電動機内部に温度センサを設置し
たものが使われていた。
【０００３】しかしながら，熱継電器を使用すると駆動
条件や電動機の外部環境により保護動作点がばらつく，
また電動機の内部温度が分らないため安定かつ正確な電
動機の熱保護ができない。一方，内部に温度センサを設
置すると，コスト・アップ，電動機の信頼性の低下とい
う問題点があった。
条件や電動機の外部環境により保護動作点がばらつく，
また電動機の内部温度が分らないため安定かつ正確な電
動機の熱保護ができない。一方，内部に温度センサを設
置すると，コスト・アップ，電動機の信頼性の低下とい
う問題点があった。
【０００４】
【発明の開示】第１の発明は，電動機の温度等の状態に
応じて最適な熱保護ができる電動機の熱保護装置の提供
を目的としている。
応じて最適な熱保護ができる電動機の熱保護装置の提供
を目的としている。
【０００５】第１の発明の電動機の熱保護装置は，与え
られる指令に応答して電動機を制御するコントローラを
備えた電動機制御装置において，上記電動機の巻線電流
を検出する電流センサ，上記電動機のフランジ温度を検
出する温度センサ，上記電動機の回転子角速度を検出す
る角速度センサ，上記コントローラによって上記電動機
に印加される巻線電圧と，上記電流センサおよび上記角
速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流および
回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗を同定
するパラメータ同定手段，上記巻線抵抗に基づいて上記
電動機の巻線温度を決定するパラメータ温度変換手段，
上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いて上記電動機のフランジ温度および巻線温度を推
定する状態オブザーバ，上記温度センサによって検出さ
れた上記電動機のフランジ温度と上記状態オブザーバに
より推定されたフランジ温度とのフランジ温度誤差，上
記パラメータ温度変換手段により決定された巻線温度と
上記状態オブザーバにより推定された巻線温度との巻線
温度誤差に基づいて上記電動機の異常を判定する比較判
定手段，および上記比較判定手段からの判定結果に基づ
き上記コントローラへ保護信号を出力する保護信号出力
手段を備えている。
られる指令に応答して電動機を制御するコントローラを
備えた電動機制御装置において，上記電動機の巻線電流
を検出する電流センサ，上記電動機のフランジ温度を検
出する温度センサ，上記電動機の回転子角速度を検出す
る角速度センサ，上記コントローラによって上記電動機
に印加される巻線電圧と，上記電流センサおよび上記角
速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流および
回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗を同定
するパラメータ同定手段，上記巻線抵抗に基づいて上記
電動機の巻線温度を決定するパラメータ温度変換手段，
上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いて上記電動機のフランジ温度および巻線温度を推
定する状態オブザーバ，上記温度センサによって検出さ
れた上記電動機のフランジ温度と上記状態オブザーバに
より推定されたフランジ温度とのフランジ温度誤差，上
記パラメータ温度変換手段により決定された巻線温度と
上記状態オブザーバにより推定された巻線温度との巻線
温度誤差に基づいて上記電動機の異常を判定する比較判
定手段，および上記比較判定手段からの判定結果に基づ
き上記コントローラへ保護信号を出力する保護信号出力
手段を備えている。
【０００６】第１の発明の好ましい実施態様において
は，上記比較判定手段からの判定結果およびパラメータ
温度変換手段からの巻線温度とを表示する表示手段をさ
らに備えている。
は，上記比較判定手段からの判定結果およびパラメータ
温度変換手段からの巻線温度とを表示する表示手段をさ
らに備えている。
【０００７】第１の発明による電動機の熱保護方法は，
与えられる指令に応答して電動機を制御するコントロー
ラ，上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ，上記
電動機のフランジ温度を検出する温度センサ，および上
記電動機の回転子角速度を検出する角速度センサを備え
た電動機制御装置において上記コントローラによって上
記電動機に印加される巻線電圧と，上記電流センサおよ
び上記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電
流および回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵
抗を同定し，この同定された巻線抵抗に基づいて上記電
動機の巻線温度を決定し，上記電流センサおよび上記角
速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流および
回転子角速度を入力とし，推定温度誤差のフィードバッ
クを含む上記電動機の熱モデルを用いた状態推定オブザ
ーバにより上記電動機のフランジ温度および巻線温度を
推定し，上記温度センサによって検出された上記電動機
のフランジ温度と上記状態オブザーバにより推定された
フランジ温度とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温
度変換手段により決定された巻線温度と上記状態オブザ
ーバにより推定された巻線温度との巻線温度誤差に基づ
いて上記電動機の異常を判定し，この判定結果に基づき
上記コントローラへ保護信号を出力し，上記コントロー
ラは保護信号に応じて，電動機の保護のための制御を行
なうものである。
与えられる指令に応答して電動機を制御するコントロー
ラ，上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ，上記
電動機のフランジ温度を検出する温度センサ，および上
記電動機の回転子角速度を検出する角速度センサを備え
た電動機制御装置において上記コントローラによって上
記電動機に印加される巻線電圧と，上記電流センサおよ
び上記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電
流および回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵
抗を同定し，この同定された巻線抵抗に基づいて上記電
動機の巻線温度を決定し，上記電流センサおよび上記角
速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流および
回転子角速度を入力とし，推定温度誤差のフィードバッ
クを含む上記電動機の熱モデルを用いた状態推定オブザ
ーバにより上記電動機のフランジ温度および巻線温度を
推定し，上記温度センサによって検出された上記電動機
のフランジ温度と上記状態オブザーバにより推定された
フランジ温度とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温
度変換手段により決定された巻線温度と上記状態オブザ
ーバにより推定された巻線温度との巻線温度誤差に基づ
いて上記電動機の異常を判定し，この判定結果に基づき
上記コントローラへ保護信号を出力し，上記コントロー
ラは保護信号に応じて，電動機の保護のための制御を行
なうものである。
【０００８】第１の発明によると，電動機の巻線抵抗を
同定し，この同定したものからそれぞれ巻線温度を算出
する。フランジ温度はセンサによって検出する。一方，
電動機の熱モデルを用いた状態オブザーバにより巻線温
度およびフランジ温度を推定する。検出または算出した
温度と推定温度との推定誤差に基づいて電動機の異常を
判定し，コントローラに保護信号を与える。
同定し，この同定したものからそれぞれ巻線温度を算出
する。フランジ温度はセンサによって検出する。一方，
電動機の熱モデルを用いた状態オブザーバにより巻線温
度およびフランジ温度を推定する。検出または算出した
温度と推定温度との推定誤差に基づいて電動機の異常を
判定し，コントローラに保護信号を与える。
【０００９】好ましい実施態様においては，判定された
電動機の異常と算出した温度を表示する。
電動機の異常と算出した温度を表示する。
【００１０】電動機の巻線温度は，巻線抵抗により算出
できるので電動機の内部に巻線温度センサが不要とな
り，電動機のコスト・ダウン，信頼性の向上につなが
る。また，状態オブザーバには電動機の正常な状態の熱
モデルが用いられているため，駆動条件や外部環境によ
らず電動機に異常が発生するといずれかの定温度誤差が
大きくなり，どの温度に誤差が発生したかによって電動
機の異常が検知できる。したがって電動機の安定かつ正
確な保護が可能となり，電動機の最大限の利用ができ
る。
できるので電動機の内部に巻線温度センサが不要とな
り，電動機のコスト・ダウン，信頼性の向上につなが
る。また，状態オブザーバには電動機の正常な状態の熱
モデルが用いられているため，駆動条件や外部環境によ
らず電動機に異常が発生するといずれかの定温度誤差が
大きくなり，どの温度に誤差が発生したかによって電動
機の異常が検知できる。したがって電動機の安定かつ正
確な保護が可能となり，電動機の最大限の利用ができ
る。
【００１１】また，電動機の異常判定結果と巻線温度を
表示することで使用者が電動機の異常を知ることができ
る。
表示することで使用者が電動機の異常を知ることができ
る。
【００１２】第２の発明は，第１の発明と同様に，電動
機の温度等の状態に応じて最適な熱保護ができる電動機
の熱保護装置の提供を目的としている。
機の温度等の状態に応じて最適な熱保護ができる電動機
の熱保護装置の提供を目的としている。
【００１３】第２の発明による電動機の熱保護装置は，
与えられる指令に応答して電動機を制御するコントロー
ラを備えた電動機制御装置において，上記電動機の巻線
電流を検出する電流センサ，上記電動機のフランジ温度
を検出する温度センサ，上記電動機の回転子角速度を検
出する角速度センサ，上記コントローラによって上記電
動機に印加される巻線電圧と，上記温度センサおよび上
記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流お
よび回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗お
よびトルク定数を同定するパラメータ同定手段，上記巻
線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電動機の巻線温
度および回転子温度をそれぞれ決定するパラメータ温度
変換手段，上記電流センサおよび上記角速度センサによ
ってそれぞれ検出された巻線電流および回転子角速度を
入力とし，温度誤差のフィードバックを含む上記電動機
の熱モデルを用いて上記電動機のフランジ温度，巻線温
度および回転子温度を推定する状態オブザーバ，上記温
度センサによって検出された上記電動機のフランジ温度
と状態オブザーバにより推定されたフランジ温度とのフ
ランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手段により決
定された巻線温度と状態オブザーバにより推定された巻
線温度との巻線温度誤差，および上記パラメータ温度変
換手段により決定された回転子温度と上記状態オブザー
バにより推定された回転子温度との回転子温度誤差に基
づき上記電動機の異常を判定する比較判定手段，および
上記比較判定手段からの判定結果に基づいて上記コント
ローラへ保護信号を出力する保護信号出力手段を備えて
いる。
与えられる指令に応答して電動機を制御するコントロー
ラを備えた電動機制御装置において，上記電動機の巻線
電流を検出する電流センサ，上記電動機のフランジ温度
を検出する温度センサ，上記電動機の回転子角速度を検
出する角速度センサ，上記コントローラによって上記電
動機に印加される巻線電圧と，上記温度センサおよび上
記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流お
よび回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗お
よびトルク定数を同定するパラメータ同定手段，上記巻
線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電動機の巻線温
度および回転子温度をそれぞれ決定するパラメータ温度
変換手段，上記電流センサおよび上記角速度センサによ
ってそれぞれ検出された巻線電流および回転子角速度を
入力とし，温度誤差のフィードバックを含む上記電動機
の熱モデルを用いて上記電動機のフランジ温度，巻線温
度および回転子温度を推定する状態オブザーバ，上記温
度センサによって検出された上記電動機のフランジ温度
と状態オブザーバにより推定されたフランジ温度とのフ
ランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手段により決
定された巻線温度と状態オブザーバにより推定された巻
線温度との巻線温度誤差，および上記パラメータ温度変
換手段により決定された回転子温度と上記状態オブザー
バにより推定された回転子温度との回転子温度誤差に基
づき上記電動機の異常を判定する比較判定手段，および
上記比較判定手段からの判定結果に基づいて上記コント
ローラへ保護信号を出力する保護信号出力手段を備えて
いる。
【００１４】第２の発明の好ましい実施態様において
は，上記比較判定手段からの判定結果，パラメータ温度
変換手段からの巻線温度および回転子温度を表示する表
示手段をさらに備えている。
は，上記比較判定手段からの判定結果，パラメータ温度
変換手段からの巻線温度および回転子温度を表示する表
示手段をさらに備えている。
【００１５】第２の発明の電動機の熱保護方法は，与え
られる指令に応答して電動機を制御するコントローラ，
上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ，上記電動
機のフランジ温度を検出する温度センサ，および上記電
動機の回転子角速度を検出する角速度センサを備えた電
動機制御装置において，上記コントローラによって上記
電動機に印加される巻線電圧と上記電流センサおよび上
記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流お
よび回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗お
よびトルク定数を同定するパラメータ同定手段，同定さ
れた巻線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電動機の
巻線温度および回転子温度をそれぞれ決定し，上記電流
センサおよび上記角速度センサによってそれぞれ検出さ
れた巻線電流および回転子角速度を入力とし，温度誤差
のフィードバックを含む上記電動機の熱モデルを用いた
状態オブザーバにより上記電動機のフランジ温度，巻線
温度および回転子温度を推定し，上記温度センサによっ
て検出された上記電動機のフランジ温度と状態オブザー
バにより推定されたフランジ温度とのフランジ温度誤
差，上記パラメータ温度変換手段により決定された巻線
温度と状態オブザーバにより推定された巻線温度との巻
線温度誤差，および上記パラメータ温度変換手段により
決定された回転子温度と，上記状態オブザーバにより推
定された回転子温度との回転子温度誤差に基づき上記電
動機の異常を判定し，この判定結果に基づいて上記コン
トローラへ保護信号を出力し，上記コントローラは保護
信号に応じて電動機の保護のための制御を行なうもので
ある。
られる指令に応答して電動機を制御するコントローラ，
上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ，上記電動
機のフランジ温度を検出する温度センサ，および上記電
動機の回転子角速度を検出する角速度センサを備えた電
動機制御装置において，上記コントローラによって上記
電動機に印加される巻線電圧と上記電流センサおよび上
記角速度センサによってそれぞれ検出された巻線電流お
よび回転子角速度とに基づいて上記電動機の巻線抵抗お
よびトルク定数を同定するパラメータ同定手段，同定さ
れた巻線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電動機の
巻線温度および回転子温度をそれぞれ決定し，上記電流
センサおよび上記角速度センサによってそれぞれ検出さ
れた巻線電流および回転子角速度を入力とし，温度誤差
のフィードバックを含む上記電動機の熱モデルを用いた
状態オブザーバにより上記電動機のフランジ温度，巻線
温度および回転子温度を推定し，上記温度センサによっ
て検出された上記電動機のフランジ温度と状態オブザー
バにより推定されたフランジ温度とのフランジ温度誤
差，上記パラメータ温度変換手段により決定された巻線
温度と状態オブザーバにより推定された巻線温度との巻
線温度誤差，および上記パラメータ温度変換手段により
決定された回転子温度と，上記状態オブザーバにより推
定された回転子温度との回転子温度誤差に基づき上記電
動機の異常を判定し，この判定結果に基づいて上記コン
トローラへ保護信号を出力し，上記コントローラは保護
信号に応じて電動機の保護のための制御を行なうもので
ある。
【００１６】第２の発明によると，電動機の巻線抵抗，
トルク定数を同定し，この同定したものからそれぞれ巻
線温度，回転子温度を算出する。フランジ温度はセンサ
によって検出する。一方，電動機の熱モデルを用いた状
態オブザーバにより巻線温度，回転子温度，およびフラ
ンジ温度を推定する。検出または算出した温度と推定温
度との誤差に基づいて電動機の異常を判定し，コントロ
ーラに保護信号を与える。
トルク定数を同定し，この同定したものからそれぞれ巻
線温度，回転子温度を算出する。フランジ温度はセンサ
によって検出する。一方，電動機の熱モデルを用いた状
態オブザーバにより巻線温度，回転子温度，およびフラ
ンジ温度を推定する。検出または算出した温度と推定温
度との誤差に基づいて電動機の異常を判定し，コントロ
ーラに保護信号を与える。
【００１７】好ましい実施態様においては，判定された
電動機の異常と算出した温度を表示する。
電動機の異常と算出した温度を表示する。
【００１８】電動機の巻線温度，回転子温度は巻線抵抗
およびトルク定数に基づいて算出できるので，電動機の
内部に巻線温度センサ，回転子温度センサが不要とな
る。したがって電動機のコスト・ダウン，信頼性の向上
となる。また，状態オブザーバには駆動条件や外部環境
によらず電動機の正常な状態の熱モデルが用いられてい
るため，電動機に異常が発生するといずれかの温度誤差
が大きくなり，どの温度に誤差が発生したかによって電
動機の異常が検知できる。したがって，電動機の安定か
つ正確な保護が可能となり，電動機の最大限の利用がで
きる。
およびトルク定数に基づいて算出できるので，電動機の
内部に巻線温度センサ，回転子温度センサが不要とな
る。したがって電動機のコスト・ダウン，信頼性の向上
となる。また，状態オブザーバには駆動条件や外部環境
によらず電動機の正常な状態の熱モデルが用いられてい
るため，電動機に異常が発生するといずれかの温度誤差
が大きくなり，どの温度に誤差が発生したかによって電
動機の異常が検知できる。したがって，電動機の安定か
つ正確な保護が可能となり，電動機の最大限の利用がで
きる。
【００１９】また，電動機の異常判定結果と内部温度を
表示することで使用者が電動機の異常を知ることができ
る。
表示することで使用者が電動機の異常を知ることができ
る。
【００２０】
【実施例】第１実施例 図１は電動機を制御するコントローラを備えた第１の発
明による電動機の熱保護装置のブロック図を示してい
る。
明による電動機の熱保護装置のブロック図を示してい
る。
【００２１】この電動機の熱保護装置は，電流センサ2
1，角速度センサ22，温度センサ23，温度検出回路24，
Ａ／Ｄ変換器25，26，27および28，パラメータ同定装置
32，パラメータ温度変換装置33，状態オブザーバ34，比
較判定装置35，保護信号出力装置37，表示装置36を備え
ている。パラメータ同定装置32，パラメータ温度変換装
置33，状態オブザーバ34，比較判定装置35等はプログラ
ムされたコンピュータによって実現される。電動機10は
３相モータであり，各相をａ，ｂおよびｃで表わす。す
なわち，各相の電流をｉa ，ｉb およびｉc ，各相の電
圧をｖa ，ｖb およびｖc でそれぞれ表わす。図１にお
いて推定値には符号の上に「ハット」を付して用いられ
ているが明細書では符号に（ ）を付して用いる。
1，角速度センサ22，温度センサ23，温度検出回路24，
Ａ／Ｄ変換器25，26，27および28，パラメータ同定装置
32，パラメータ温度変換装置33，状態オブザーバ34，比
較判定装置35，保護信号出力装置37，表示装置36を備え
ている。パラメータ同定装置32，パラメータ温度変換装
置33，状態オブザーバ34，比較判定装置35等はプログラ
ムされたコンピュータによって実現される。電動機10は
３相モータであり，各相をａ，ｂおよびｃで表わす。す
なわち，各相の電流をｉa ，ｉb およびｉc ，各相の電
圧をｖa ，ｖb およびｖc でそれぞれ表わす。図１にお
いて推定値には符号の上に「ハット」を付して用いられ
ているが明細書では符号に（ ）を付して用いる。
【００２２】コントローラ20は，与えられる指令値に応
答して所定の制御アルゴリズムに従って電動機10を制御
している。またコントローラ20は，後述する保護信号出
力装置37からの保護信号に基づき電動機10の停止または
特定の運転をさせる制御も行なっている。
答して所定の制御アルゴリズムに従って電動機10を制御
している。またコントローラ20は，後述する保護信号出
力装置37からの保護信号に基づき電動機10の停止または
特定の運転をさせる制御も行なっている。
【００２３】以下，電動機の熱保護装置について説明す
る。電動機10の回転子角速度ωは角速度センサ23により
検出され，Ａ／Ｄ変換器27により離散値ωk に変換され
る。またフランジ温度ＴC は温度検出回路24を介して温
度センサ22により検出され，Ａ／Ｄ変換器26により離散
値ＴC,k に変換される。角速度センサ23としてはたとえ
ばタコジェネレータ等が用いられ，また温度センサ22は
たとえば熱電対等が用いられる。電動機10に印加される
巻線電圧ｖa およびｖb ，電流センサ21によって検出さ
れた巻線電流ｉa およびｉb はそれぞれＡ／Ｄ変換器2
5，28により離散値ｖa,k およびｖb,k ，ｉa,k および
ｉb,k に変換される。下添字ｋはサンプル時刻ｋにおけ
る値であることを示している。
る。電動機10の回転子角速度ωは角速度センサ23により
検出され，Ａ／Ｄ変換器27により離散値ωk に変換され
る。またフランジ温度ＴC は温度検出回路24を介して温
度センサ22により検出され，Ａ／Ｄ変換器26により離散
値ＴC,k に変換される。角速度センサ23としてはたとえ
ばタコジェネレータ等が用いられ，また温度センサ22は
たとえば熱電対等が用いられる。電動機10に印加される
巻線電圧ｖa およびｖb ，電流センサ21によって検出さ
れた巻線電流ｉa およびｉb はそれぞれＡ／Ｄ変換器2
5，28により離散値ｖa,k およびｖb,k ，ｉa,k および
ｉb,k に変換される。下添字ｋはサンプル時刻ｋにおけ
る値であることを示している。
【００２４】パラメータ同定装置32はＡ／Ｄ変換器25，
28，27からの巻線電圧ｖa,k およびｖb,k ，巻線電流ｉ
a,k およびｉb,k ，回転子角速度ωk に基づき電動機10
の巻線抵抗Ｒを最小２乗法を用いて同定する。最小２乗
法においては，巻線電流ｖa, k およびｖb,k ，巻線電流
ｉa,k およびｉb,k をそれぞれ２相固定子の直交座標変
換系に変換したのち，さらにｄｑ（direct quadrature
）変換した巻線電圧ｖd,k およびｖq,k ，巻線電流ｉ
d,k およびｉq,k が用いられる。
28，27からの巻線電圧ｖa,k およびｖb,k ，巻線電流ｉ
a,k およびｉb,k ，回転子角速度ωk に基づき電動機10
の巻線抵抗Ｒを最小２乗法を用いて同定する。最小２乗
法においては，巻線電流ｖa, k およびｖb,k ，巻線電流
ｉa,k およびｉb,k をそれぞれ２相固定子の直交座標変
換系に変換したのち，さらにｄｑ（direct quadrature
）変換した巻線電圧ｖd,k およびｖq,k ，巻線電流ｉ
d,k およびｉq,k が用いられる。
【００２５】電動機10の巻線電圧と巻線電流とをｄｑ変
換したとき定常状態においては式(1) の関係が成り立っ
ている。
換したとき定常状態においては式(1) の関係が成り立っ
ている。
【００２６】
【数１】
【００２７】ここでＬd およびＬq はｄｑ変換された電
動機の巻線インダクタンスである。
動機の巻線インダクタンスである。
【００２８】式(1) より巻線抵抗Ｒについては時刻ｋ＝
１から時刻ｋまでに検出した巻線電圧，巻線電流および
回転子角速度により式(2) 〜(5) で表現することができ
る。ただし，εは式(1) を式(2) 〜(5) で表現したとき
の誤差である。
１から時刻ｋまでに検出した巻線電圧，巻線電流および
回転子角速度により式(2) 〜(5) で表現することができ
る。ただし，εは式(1) を式(2) 〜(5) で表現したとき
の誤差である。
【００２９】
【数２】
【００３０】誤差εを最小にするように巻線抵抗Ｒを算
出する。すなわち式(5) で示される最小２乗法によって
巻線抵抗Ｒを同定する。巻線抵抗Ｒは各時刻毎に同定さ
れる。
出する。すなわち式(5) で示される最小２乗法によって
巻線抵抗Ｒを同定する。巻線抵抗Ｒは各時刻毎に同定さ
れる。
【００３１】
【数３】
【００３２】ここでＱは重み付け行列である。
【００３３】この同定された巻線抵抗Ｒはパラメータ温
度変換装置33に与えられる。
度変換装置33に与えられる。
【００３４】パラメータ温度変換装置33は，巻線抵抗と
巻線温度との関係を用いてパラメータ同定装置32により
同定された巻線抵抗Ｒに基づき巻線温度ＴR を算出す
る。巻線抵抗と巻線温度との関係としては，式(6) があ
る。
巻線温度との関係を用いてパラメータ同定装置32により
同定された巻線抵抗Ｒに基づき巻線温度ＴR を算出す
る。巻線抵抗と巻線温度との関係としては，式(6) があ
る。
【００３５】
【数４】
【００３６】ここで，Ｒ0 は温度ＴR0における抵抗値で
ある。
ある。
【００３７】したがって，温度ＴR0における抵抗値Ｒ0
を予め測定しておけば式(6) を用いて抵抗値Ｒから温度
ＴR を算出することができる。
を予め測定しておけば式(6) を用いて抵抗値Ｒから温度
ＴR を算出することができる。
【００３８】巻線抵抗Ｒはパラメータ同定装置32により
各時刻毎に同定されるため，巻線温度ＴR も各時刻毎に
算出される。時刻ｋに算出された巻線温度ＴR,k が状態
オブザーバ34に与えられる。
各時刻毎に同定されるため，巻線温度ＴR も各時刻毎に
算出される。時刻ｋに算出された巻線温度ＴR,k が状態
オブザーバ34に与えられる。
【００３９】状態オブザーバ34は電動機10の熱モデルを
用いて電動機10のフランジ温度，巻線温度を推定する。
状態オブザーバ34は電動機熱モデル34ａ，減算回路34
ｂ，ゲイン回路34ｃで構成されている。電動機の熱モデ
ルは，連続系で表現すると式(7) 〜(9) で書ける。これ
により状態オブザーバは式(10)のように表現できる。
用いて電動機10のフランジ温度，巻線温度を推定する。
状態オブザーバ34は電動機熱モデル34ａ，減算回路34
ｂ，ゲイン回路34ｃで構成されている。電動機の熱モデ
ルは，連続系で表現すると式(7) 〜(9) で書ける。これ
により状態オブザーバは式(10)のように表現できる。
【００４０】
【数５】
【００４１】ここでＡ2 ，Ｂ2 は定数行列，λd ，λq
は磁束をｄｑ変換したものである。Ｈ2 はフィードバッ
ク・ゲインである。
は磁束をｄｑ変換したものである。Ｈ2 はフィードバッ
ク・ゲインである。
【００４２】式(9) の熱モデルの入力ｕ2 は，第１要素
はジュール熱，第２要素はうず電流損失，第３要素はモ
ータ軸回転による摩擦熱である。
はジュール熱，第２要素はうず電流損失，第３要素はモ
ータ軸回転による摩擦熱である。
【００４３】フィードバック・ゲインＨ2 は式(11)〜(1
3)により決定される。
3)により決定される。
【００４４】
【数６】
【００４５】ここでσ1 ，σ2 は所定の極である。
【００４６】式(7) 〜(13)から推定誤差ｅ2 は次の状態
方程式で記述できる。
方程式で記述できる。
【００４７】
【数７】
【００４８】たとえば，冷却不良が生じたときには［１
０］T 方向すなわちフランジ温度の推定誤差が大きくな
り，熱絶縁不良が生じたときには［０１］T 方向すなわ
ち巻線温度の推定誤差が大きくなる。
０］T 方向すなわちフランジ温度の推定誤差が大きくな
り，熱絶縁不良が生じたときには［０１］T 方向すなわ
ち巻線温度の推定誤差が大きくなる。
【００４９】状態オブザーバ34は式(10)を離散値系に変
換したもので実現されている。パラメータ温度変換装置
33からの巻線温度ＴR,k および検出されたフランジ温度
ＴC, k から電動機熱モデル34ａにより推定された巻線温
度（ＴR,k ）およびフランジ温度（ＴC,k ）が減算回路
34ｂにより減算される。この減算結果すなわち推定温度
誤差ｅ2,k はフィードバック・ゲインを有するゲイン回
路34ｃを介して電動機熱モデル34ａにフィードバックさ
れる。また推定温度誤差は比較判定装置35にも与えられ
ている。
換したもので実現されている。パラメータ温度変換装置
33からの巻線温度ＴR,k および検出されたフランジ温度
ＴC, k から電動機熱モデル34ａにより推定された巻線温
度（ＴR,k ）およびフランジ温度（ＴC,k ）が減算回路
34ｂにより減算される。この減算結果すなわち推定温度
誤差ｅ2,k はフィードバック・ゲインを有するゲイン回
路34ｃを介して電動機熱モデル34ａにフィードバックさ
れる。また推定温度誤差は比較判定装置35にも与えられ
ている。
【００５０】比較判定装置35は状態オブザーバからの推
定温度誤差と閾値とを比較し，その比較結果を保護信号
出力装置37に与える。図２には，（Ａ１）にフランジ温
度の推定値（ＴC,k ）と検出値ＴC,k ，（Ａ２）に巻線
温度の推定値（ＴR,k ）と算出値ＴR,k の一例がそれぞ
れ示されており，また対応する（Ｂ１）にフランジ温度
の推定誤差ｅC,k ，（Ｂ２）に巻線温度の推定誤差ｅ
R,k がそれぞれ示されている。同図（Ａ１），（Ａ２）
において，推定値が破線，検出値または算出値が実線で
示されている。比較判定装置35は推定誤差ｅC,k ，ｅ
R,k をそれぞれ閾値ｅC,th，ｅR,thと比較する。図２
（Ｂ２）の区間Ｉにおいては，熱絶縁不良が発生してお
り，この間は比較判定装置35から比較出力が保護信号出
力装置37に与えられる。
定温度誤差と閾値とを比較し，その比較結果を保護信号
出力装置37に与える。図２には，（Ａ１）にフランジ温
度の推定値（ＴC,k ）と検出値ＴC,k ，（Ａ２）に巻線
温度の推定値（ＴR,k ）と算出値ＴR,k の一例がそれぞ
れ示されており，また対応する（Ｂ１）にフランジ温度
の推定誤差ｅC,k ，（Ｂ２）に巻線温度の推定誤差ｅ
R,k がそれぞれ示されている。同図（Ａ１），（Ａ２）
において，推定値が破線，検出値または算出値が実線で
示されている。比較判定装置35は推定誤差ｅC,k ，ｅ
R,k をそれぞれ閾値ｅC,th，ｅR,thと比較する。図２
（Ｂ２）の区間Ｉにおいては，熱絶縁不良が発生してお
り，この間は比較判定装置35から比較出力が保護信号出
力装置37に与えられる。
【００５１】保護信号出力装置37は比較判定装置35から
の比較出力に基づいてコントローラ20へ保護信号を出力
する。コントローラ20はこの保護信号が与えられると電
動機10を停止または荷動率を低下させて電動機の保護を
行なう。
の比較出力に基づいてコントローラ20へ保護信号を出力
する。コントローラ20はこの保護信号が与えられると電
動機10を停止または荷動率を低下させて電動機の保護を
行なう。
【００５２】一方で，パラメータ温度変換装置33から巻
線温度ＴR,k ，比較判定装置35から推定誤差の比較出力
が表示装置に入力されている。表示装置36は内部温度と
しての巻線温度，比較出力に基づく冷却不良または熱絶
縁不良の電動機10の異常を表示する。これらの表示とし
ては図３に示されるものがある。
線温度ＴR,k ，比較判定装置35から推定誤差の比較出力
が表示装置に入力されている。表示装置36は内部温度と
しての巻線温度，比較出力に基づく冷却不良または熱絶
縁不良の電動機10の異常を表示する。これらの表示とし
ては図３に示されるものがある。
【００５３】図３には，電動機の熱保護装置のパッケー
ジ100 に巻線温度が表示されるインジケータ101 ，冷却
不良または熱絶縁不良がそれぞれ表示されるＬＥＤ102
，103 ，さらにコントローラ，電動機のセンサ等に接
続するためのコネクタ110 が示されている。ＬＥＤ102
，103 は，推定誤差が閾値を越え比較判定装置35から
比較出力が発生したときに発光することによって使用者
が電動機の異常を知ることができる。
ジ100 に巻線温度が表示されるインジケータ101 ，冷却
不良または熱絶縁不良がそれぞれ表示されるＬＥＤ102
，103 ，さらにコントローラ，電動機のセンサ等に接
続するためのコネクタ110 が示されている。ＬＥＤ102
，103 は，推定誤差が閾値を越え比較判定装置35から
比較出力が発生したときに発光することによって使用者
が電動機の異常を知ることができる。
【００５４】第２実施例 図４は電動機を制御するコントローラを備えた第２の発
明による電動機の熱保護装置のブロック図である。
明による電動機の熱保護装置のブロック図である。
【００５５】この電動機の熱保護装置は，電流センサ2
1，角速度センサ22，温度センサ23，温度検出回路24，
Ａ／Ｄ変換器25，26，27，28，パラメータ同定装置42，
パラメータ温度変換装置43，状態オブザーバ44，比較判
定装置45，保護信号出力装置47，表示装置46を備えてい
る。パラメータ同定装置42，パラメータ温度変換装置4
3，状態オブザーバ44，比較判定装置45等はプログラム
されたコンピュータによって実現される。
1，角速度センサ22，温度センサ23，温度検出回路24，
Ａ／Ｄ変換器25，26，27，28，パラメータ同定装置42，
パラメータ温度変換装置43，状態オブザーバ44，比較判
定装置45，保護信号出力装置47，表示装置46を備えてい
る。パラメータ同定装置42，パラメータ温度変換装置4
3，状態オブザーバ44，比較判定装置45等はプログラム
されたコンピュータによって実現される。
【００５６】図１において同一物に同符号を付し説明を
省略する。
省略する。
【００５７】以下，電動機の熱保護装置について説明す
る。
る。
【００５８】パラメータ同定装置42はｄｑ変換された巻
線電圧および巻線電流，回転子角速度に基づいて巻線抵
抗およびトルク定数などのパラメータを最小２乗法を用
いて同定する。電動機の定常状態においては式(1) の関
係が成り立っており，これにより時刻ｋ＝１から時刻ｋ
までに検出された巻線電圧，巻線電流および回転子角速
度により式(16)〜(19)で表現できる。
線電圧および巻線電流，回転子角速度に基づいて巻線抵
抗およびトルク定数などのパラメータを最小２乗法を用
いて同定する。電動機の定常状態においては式(1) の関
係が成り立っており，これにより時刻ｋ＝１から時刻ｋ
までに検出された巻線電圧，巻線電流および回転子角速
度により式(16)〜(19)で表現できる。
【００５９】
【数８】
【００６０】これによってパラメータＰは式(20)で示さ
れる最小２乗法を用いて同定できる。
れる最小２乗法を用いて同定できる。
【００６１】
【数９】
【００６２】この同定されたパラメータＰすなわち巻線
抵抗Ｒ，トルク定数Ｋはパラメータ温度変換装置43に与
えられる。パラメータＰは検出値が入力される時刻毎に
同定される。
抵抗Ｒ，トルク定数Ｋはパラメータ温度変換装置43に与
えられる。パラメータＰは検出値が入力される時刻毎に
同定される。
【００６３】パラメータ温度変換装置43は，パラメータ
同定装置42で同定されたパラメータＰと巻線温度ＴR お
よび回転子温度ＴK との関係からそれぞれの温度を算出
する。パラメータと温度の関係は式(21)〜(22)で表わさ
れる。
同定装置42で同定されたパラメータＰと巻線温度ＴR お
よび回転子温度ＴK との関係からそれぞれの温度を算出
する。パラメータと温度の関係は式(21)〜(22)で表わさ
れる。
【００６４】
【数１０】
【００６５】ここで，ｆ1 およびｆ2 はそれぞれＲおよ
びＫの関数である。
びＫの関数である。
【００６６】たとえば巻線温度ＴR は式(6) を式(21)の
形に変形することによって算出できる。またパラメータ
は各時刻毎に同定されるため温度も各時刻毎に算出され
る。
形に変形することによって算出できる。またパラメータ
は各時刻毎に同定されるため温度も各時刻毎に算出され
る。
【００６７】状態オブザーバ44は電動機10の熱モデルを
用いてフランジ温度，巻線温度および回転子温度を推定
する。状態オブザーバの電動機熱モデル44ａ，減算回路
44ｂおよびゲイン回路44ｃで構成されている。電動機の
熱モデルは離散値系で表現すると式(23)で書ける。この
熱モデルを用いて状態オブザーバを形成する。
用いてフランジ温度，巻線温度および回転子温度を推定
する。状態オブザーバの電動機熱モデル44ａ，減算回路
44ｂおよびゲイン回路44ｃで構成されている。電動機の
熱モデルは離散値系で表現すると式(23)で書ける。この
熱モデルを用いて状態オブザーバを形成する。
【００６８】
【数１１】
【００６９】ここでΦ3 およびΓ3 は定数行列，ｕ3,k
は電動機の熱源である。
は電動機の熱源である。
【００７０】状態オブザーバ44は，パラメータ温度変換
装置43からの巻線温度ＴR,k および回転子温度ＴK,k ，
検出されたフランジ温度ＴC,k と電動機熱モデル44ａか
らの巻線温度（ＴC,k ），回転子温度（ＴK,k ）および
フランジ温度（ＴC,k ）とを減算回路44ｂにより減算
し，この減算結果すなわち推定温度誤差をゲイン回路44
ｃを介して電動機熱モデル44ａにフィードバックさせて
いる。また推定温度誤差は比較判定装置45にも与えられ
ている。
装置43からの巻線温度ＴR,k および回転子温度ＴK,k ，
検出されたフランジ温度ＴC,k と電動機熱モデル44ａか
らの巻線温度（ＴC,k ），回転子温度（ＴK,k ）および
フランジ温度（ＴC,k ）とを減算回路44ｂにより減算
し，この減算結果すなわち推定温度誤差をゲイン回路44
ｃを介して電動機熱モデル44ａにフィードバックさせて
いる。また推定温度誤差は比較判定装置45にも与えられ
ている。
【００７１】比較判定装置45は状態オブザーバ44からの
推定温度誤差を閾値と比較し，その比較出力を保護信号
出力装置47に与える。保護信号出力装置47は比較判定装
置45からの比較出力により電動機の異常が判定されると
コントローラ20へ保護信号を出力する。
推定温度誤差を閾値と比較し，その比較出力を保護信号
出力装置47に与える。保護信号出力装置47は比較判定装
置45からの比較出力により電動機の異常が判定されると
コントローラ20へ保護信号を出力する。
【００７２】一方，パラメータ温度変換装置45から巻線
温度および回転子温度，比較判定装置45から推定温度誤
差の比較出力が表示装置46に入力されている。表示装置
46は入力された温度，比較出力に基づく電動機の異常が
表示される。
温度および回転子温度，比較判定装置45から推定温度誤
差の比較出力が表示装置46に入力されている。表示装置
46は入力された温度，比較出力に基づく電動機の異常が
表示される。
【図１】第１実施例の電動機の熱保護装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】（Ａ１）はフランジ温度の推定値（ＴC,k ）と
検出値ＴC,k ，（Ａ２）は巻線温度の推定値（ＴR,k ）
と算出値ＴR,k との一例をそれぞれ示し，また（Ｂ１）
および（Ｂ２）は（Ａ１）および（Ａ２）に対応する温
度誤差を示すグラフである。
検出値ＴC,k ，（Ａ２）は巻線温度の推定値（ＴR,k ）
と算出値ＴR,k との一例をそれぞれ示し，また（Ｂ１）
および（Ｂ２）は（Ａ１）および（Ａ２）に対応する温
度誤差を示すグラフである。
【図３】電動機の熱保護装置のパッケージを示す図であ
る。
る。
【図４】第２実施例の電動機の熱保護装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
10 電動機 20 コントローラ 21 電流センサ 22 角速度センサ 23 温度センサ 24 温度検出回路 25，26，27，28 Ａ／Ｄ変換器 32，42 パラメータ同定装置 33，43 パラメータ温度変換装置 34，44 状態オブザーバ 35，45 比較判定装置 36，46 表示装置 37，47 保護信号出力装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 17/02 7531−3Ｈ 23/02 ３０２ Ｖ 7208−3Ｈ
Claims (6)
- 【請求項１】 与えられる指令に応答して電動機を制御
するコントローラを備えた電動機制御装置において， 上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ， 上記電動機のフランジ温度を検出する温度センサ， 上記電動機の回転子角速度を検出する角速度センサ， 上記コントローラによって上記電動機に印加される巻線
電圧と，上記電流センサおよび上記角速度センサによっ
てそれぞれ検出された巻線電流および回転子角速度とに
基づいて上記電動機の巻線抵抗を同定するパラメータ同
定手段， 上記巻線抵抗に基づいて上記電動機の巻線温度を決定す
るパラメータ温度変換手段， 上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いて上記電動機のフランジ温度および巻線温度を推
定する状態オブザーバ， 上記温度センサによって検出された上記電動機のフラン
ジ温度と上記状態オブザーバにより推定されたフランジ
温度とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手
段により決定された巻線温度と上記状態オブザーバによ
り推定された巻線温度との巻線温度誤差に基づき上記電
動機の異常を判定する比較判定手段，および上記比較判
定手段からの判定結果に基づいて上記コントローラへ保
護信号を出力する保護信号出力手段， を備えた電動機の熱保護装置。 - 【請求項２】 上記比較判定手段からの判定結果および
パラメータ温度変換手段からの巻線温度とを表示する表
示手段， をさらに備えた請求項１に記載の電動機の熱保護装置。 - 【請求項３】 与えられる指令に応答して電動機を制御
するコントローラ，上記電動機の巻線電流を検出する電
流センサ，上記電動機のフランジ温度を検出する温度セ
ンサ，および上記電動機の回転子角速度を検出する角速
度センサを備えた電動機制御装置において， 上記コントローラによって上記電動機に印加される巻線
電圧と，上記電流センサおよび上記角速度センサによっ
てそれぞれ検出された巻線電流および回転子角速度とに
基づいて上記電動機の巻線抵抗を同定し， この同定された巻線抵抗に基づいて上記電動機の巻線温
度を決定し， 上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いた状態推定オブザーバにより上記電動機のフラン
ジ温度および巻線温度を推定し， 上記温度センサによって検出された上記電動機のフラン
ジ温度と上記状態オブザーバにより推定されたフランジ
温度とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手
段により決定された巻線温度と上記状態オブザーバによ
り推定された巻線温度との巻線温度誤差に基づいて上記
電動機の異常を判定し， この判定結果に基づき上記コントローラへ保護信号を出
力し， 上記コントローラは保護信号に応じて，電動機の保護の
ための制御を行なう， 電動機の熱保護方法。 - 【請求項４】 与えられる指令に応答して電動機を制御
するコントローラを備えた電動機制御装置において， 上記電動機の巻線電流を検出する電流センサ， 上記電動機のフランジ温度を検出する温度センサ， 上記電動機の回転子角速度を検出する角速度センサ， 上記コントローラによって上記電動機に印加される巻線
電圧と，上記温度センサおよび上記角速度センサによっ
てそれぞれ検出された巻線電流および回転子角速度とに
基づいて上記電動機の巻線抵抗およびトルク定数を同定
するパラメータ同定手段， 上記巻線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電動機の
巻線温度および回転子温度をそれぞれ決定するパラメー
タ温度変換手段， 上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いて上記電動機のフランジ温度，巻線温度および回
転子温度を推定する状態オブザーバ， 上記温度センサによって検出された上記電動機のフラン
ジ温度と状態オブザーバにより推定されたフランジ温度
とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手段に
より決定された巻線温度と状態オブザーバにより推定さ
れた巻線温度との巻線温度誤差，および上記パラメータ
温度変換手段により決定された回転子温度と上記状態オ
ブザーバにより推定された回転子温度との回転子温度誤
差に基づき上記電動機の異常を判定する比較判定手段，
および上記比較判定手段からの判定結果に基づいて上記
コントローラへ保護信号を出力する保護信号出力手段， を備えた電動機の熱保護装置。 - 【請求項５】 上記比較判定手段からの判定結果，パラ
メータ温度変換手段からの巻線温度および回転子温度を
表示する表示手段， をさらに備えた請求項４に記載の電動機の熱保護装置。 - 【請求項６】 与えられる指令に応答して電動機を制御
するコントローラ，上記電動機の巻線電流を検出する電
流センサ，上記電動機のフランジ温度を検出する温度セ
ンサ，および上記電動機の回転子角速度を検出する角速
度センサを備えた電動機制御装置において， 上記コントローラによって上記電動機に印加される巻線
電圧と上記電流センサおよび上記角速度センサによって
それぞれ検出された巻線電流および回転子角速度とに基
づいて上記電動機の巻線抵抗およびトルク定数を同定す
るパラメータ同定手段， 同定された巻線抵抗およびトルク定数に基づいて上記電
動機の巻線温度および回転子温度をそれぞれ決定し， 上記電流センサおよび上記角速度センサによってそれぞ
れ検出された巻線電流および回転子角速度を入力とし，
温度誤差のフィードバックを含む上記電動機の熱モデル
を用いた状態オブザーバにより上記電動機のフランジ温
度，巻線温度および回転子温度を推定し， 上記温度センサによって検出された上記電動機のフラン
ジ温度と状態オブザーバにより推定されたフランジ温度
とのフランジ温度誤差，上記パラメータ温度変換手段に
より決定された巻線温度と状態オブザーバにより推定さ
れた巻線温度との巻線温度誤差，および上記パラメータ
温度変換手段により決定された回転子温度と，上記状態
オブザーバにより推定された回転子温度との回転子温度
誤差に基づき上記電動機の異常を判定し， この判定結果に基づいて上記コントローラへ保護信号を
出力し， 上記コントローラは保護信号に応じて電動機の保護のた
めの制御を行なう， 電動機の熱保護方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223603A JPH0654572A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 電動機の熱保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4223603A JPH0654572A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 電動機の熱保護装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0654572A true JPH0654572A (ja) | 1994-02-25 |
Family
ID=16800777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4223603A Pending JPH0654572A (ja) | 1992-07-31 | 1992-07-31 | 電動機の熱保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0654572A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002051595A (ja) * | 2000-08-01 | 2002-02-15 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2002078390A (ja) * | 2000-08-31 | 2002-03-15 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2005218275A (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Daikin Ind Ltd | モータのコイル温度検出装置 |
| JP2007259522A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Yaskawa Electric Corp | 誘導性負荷駆動制御装置 |
| JP2010074988A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | インホイールモータの制御装置 |
| JP2010268614A (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | 過熱保護装置 |
| JP2013223284A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 電動機の予防保全装置 |
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