JPH0657813A - テレビカメラの移動速度表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走車に搭載したテレビカメラによって捕ら
えた映像（ビデオ映像）に、自走車の走行した距離に対
応して自走車の走行速度を表示する。 【構成】 自走車の走行によって移動するテレビカメラ
の写し出す映像にテレビカメラの移動速度をテレビカメ
ラの移動した距離に対応して表示するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、上水道管、下水道管、
ガス管、汚水等を輸送する汚水管等の管路内の管路のク
ラックの有無、汚泥の堆積状態を調査する調査用自走車
に載置されるテレビカメラの移動速度表示方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、大都市集中化現象と大都市周辺に
おける人口増加に伴い、住宅需要が飛躍的に拡大してい
る。この住宅需要の拡大が宅地の乱開発を助長し、宅地
の狭小化現象を現出し、住宅事情は、逼迫した状態とな
っている。また、最近の地球環境の保護は、各家庭に浄
化槽を設け糞尿を個別に浄化する方法から、今まで下水
管に直接流していた台所排水等の生活排水をも含めて収
集して輸送し、一か所で一括して浄化する集中浄化方式
を採用する地方自治体が多くなっている。これに伴い、
下水道の整備が行われ、道路上の往来が激しい点及び衛
生の点を考慮して、各家庭から排出される汚水等を集め
て輸送する下水道管等の配管は、地中に埋設する方法が
採られている。

【０００３】この配管埋設方式に用いられる配管材とし
ては、陶管、遠心力鉄筋コンクリート管、ＦＲＰ層の間
にレジンコンクリートを入れて成型した強化プラスチッ
ク複合管（ポリコンＦＲＰ管）、ＦＲＰ管、鋼管、及び
アスベストセメント管等があり、その他硬質塩化ビニル
管、波付き可撓ポリエチレン管（タフレット）等があ
る。

【０００４】このようにして選択された配管は、下水道
本管として地中に埋設される。この配管には、各家庭で
排出する生活排水が流入するようになっている。このよ
うな各家庭から排出される生活排水は、種々の汚物が混
入されており、これら汚物が配管底部に沈殿し、スムー
ズな排水の流れを妨げることがある。そこで、このよう
な汚物の沈殿によって下水道本管の流れが妨げられない
ように、配管内を清掃する等のメンテナナンスを行う必
要がある。

【０００５】ところが、各家庭から排出される生活排水
の流れを妨げるのは、必ずしも各家庭から排出される種
々の汚物によるとは限らない。長い年月の間に、管のズ
レあるいは、布設時の施工ミス等で、ジョイント部のパ
ッキンが、シール部より、はみ出して、配管内部に垂れ
下がっている箇所があり、詰まりの原因となっているこ
とがある。また、作業現場等から流れ出す、コンクリー
トの洗い汁などが、長い間に配管底部に堆積して固まっ
ている場合があり、詰まりの原因となることがある。各
家庭から排出するために下水道本管に接続する取付管の
内部へのはみ出しがあり、詰まりの原因となることがあ
る。さらには、埋設管に街路樹花壇等の根がジョイント
部の隙間やクラック部から配管内部に侵入してくること
があり、詰まりの原因となることがある。

【０００６】これら配管内部の詰まりの原因の除去に、
従来は、ウォータージェット方式を用い、配管内部へ高
圧水を噴射することによって行われていた。しかしなが
ら、このような高圧水によるウォータージェット方式に
よったのでは、ジョイント部のパッキンのシール部より
のはみ出し、配管底部に堆積して固まっているコンクリ
ートの洗い汁、各家庭から排出するために下水道本管に
接続する取付管の内部へのはみ出し、街路樹花壇等の根
の侵入といったものを取り除くことができないという問
題があった。

【０００７】そこで、近年、自走車にテレビカメラを搭
載し、この自走車の先端に各種アタッチメントを取り付
けられるようにし、配管内部の詰まりの原因によって、
破砕用ブレーカー、掘り起こしレバー、パッキン切断装
置、根切装置等のアタッチメントを適宜付け替えて使用
する管内堆積物等の除去装置が開発されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このような地中に埋設
された上水道本管、下水道本管等の管路は、長い年月の
間の使用によって劣化し、上水道本管、下水道本管等の
管路にヒビが入ったりすることがある。また、長い年月
の間に上水道本管、下水道本管等の管路にズレが生じた
り、上水道本管、下水道本管等の管路を布設した時の施
工ミス等で、ジョイント部のパッキンが、シール部より
はみ出して管路内部に垂れ下がって、詰まりを起こすこ
とがある。

【０００９】このような管路内の状態は、調査しなけれ
ば明確にならない。そこで、従来から管路内に自走車を
走行させて、自走車に搭載したテレビカメラによって事
前に管路内の状態を調査し、管路内の様子をビデオテー
プに収めておく。そして、このビデオテープに収めた調
査結果に基づいて管路内の堆積物の位置が確認され、該
堆積物の除去が行われている。このように、管路内の堆
積物の除去は、この調査結果に基づいて行うため、自走
車の走行距離を計測する必要がある。このため、この管
路内を走行する自走車に搭載したテレビカメラが移し出
した映像（ビデオ映像）には、自走車の走行した距離が
表示されるようになっている。

【００１０】ところが、従来の自走車にあっては、仕事
の効率を向上するため、自走車を可能な限りの速度で走
行することが行われている。このように自走車の速度が
早いため、自走車に搭載したテレビカメラが写し出した
映像（ビデオ映像）が鮮明に写し出せず管路内の細かい
ヒビや長い年月の間に生じる下水道本管等の管路のズレ
を発見することができないことがあるという問題点を有
している。

【００１１】本発明は、自走車に搭載したテレビカメラ
によって捕らえた映像（ビデオ映像）に、自走車の走行
した距離に対応して自走車の走行速度を表示することの
できるテレビカメラの移動速度表示方法を提供すること
を目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記本発明の目的を達成
するために、本発明のテレビカメラの移動速度表示方法
は、自走車の走行によって移動するテレビカメラの写し
出す映像にテレビカメラの移動速度をテレビカメラの移
動した距離に対応して表示するようにしたものである。

【００１３】そして、テレビカメラの移動した距離を、
自走車の走行距離を自走車に接続されるケーブルの移動
量によって表示するようにしたものである。

【００１４】また、テレビカメラの写し出す映像を、テ
レビカメラの移動速度表示した状態でビデオテープに記
録できるようにしたものである。

【００１５】さらに、テレビカメラの写し出す映像への
テレビカメラの移動速度の表示を、移動速度を単位時間
当りのデジタル表示によって行うようにしたものであ
る。

【００１６】またさらに、テレビカメラの写し出す映像
へのテレビカメラの移動速度の表示を、移動速度を複数
の段階に分けて各段階毎に特定のマークを表示すること
によって行うようにしたものである。

【００１７】さらにまた、テレビカメラの写し出す映像
へのテレビカメラの移動速度の表示を、移動速度をバー
コードで表示できるするようにしたものである。

【００１８】

【作用】本発明は、自走車の走行によって移動するテレ
ビカメラの写し出す映像にテレビカメラの移動速度をテ
レビカメラの移動した距離に対応して表示するようにし
てあるため、自走車に搭載したテレビカメラによって捕
らえた映像（ビデオ映像）に、自走車の走行した距離に
対応して自走車の走行速度を表示することができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。図
１には、本発明に係るテレビカメラの移動速度表示方法
の適用される上水道管、下水道管、ガス管、汚水等を輸
送する汚水管等の管路内における管路のクラックの有
無、汚泥の堆積状態を調査するテレビカメラと、該テレ
ビカメラを載置する調査用自走車が示されている。

【００２０】図において、１はテレビカメラで、下水道
管、汚水等を輸送する汚水管等の管路１００内の管路の
クラックの有無、汚泥の堆積状態を撮影するものであ
る。このテレビカメラ１は、管内検査用の特殊光学系に
より、広視野の直視・側視がリモートコントロールでワ
ンタッチで切換えできるようになっている。２は自走車
で、テレビカメラ１を搭載し管路１００内を走行し、テ
レビカメラ１を移動するキャスターである。この自走車
２は、テレビカメラ１を搭載し、管内での前・後進は地
上の作業車３００からオペレータによって、正確にリモ
ートコントロールされるようになっている。また、この
自走車２は、モータ駆動で速度調整ができ、最高約３０
ｍ／ｍｉｎの速度が出せ、自走距離が最高約２００ｍの
機能を有している。

【００２１】３はケーブルで、自走車２の駆動用モータ
に電力を供給する電力線と、自走車２を制御する制御線
が内蔵されている。また、このケーブル３には、テレビ
カメラ１をコントロールする信号線も内臓できるように
なっている。このケーブル３は、作業車３００に搭載さ
れているローラー３１０の回転によって距離が測定さ
れ、単位時間当りの速度を検出できるようになってい
る。すなわち、このローラー３１０に距離測定器と、速
度検出器とが取り付けられている。この距離測定器と速
度検出器は、例えばロータリエンコーダを利用すること
により容易に製造することができる。

【００２２】２００はマンホールで、管路１００に穿設
された縦穴で地上と接続されている。このマンホール２
００からテレビカメラ１を搭載した自走車２を管路１０
０内に挿入し、管路１００上に載置する。管路１００に
用いられる材質としては、陶管、遠心力鉄筋コンクリー
ト管、ＦＲＰ層の間にレジンコンクリートを入れて成型
した強化プラスチック複合管（ポリコンＦＲＰ管）、Ｆ
ＲＰ管、鋼管、及びアスベストセメント管等がある。

【００２３】４００は固形物で、管路１００の上部が亀
裂を起こし破壊され、土砂が管路１００内に崩れ落ちた
状態となっている。図１においては、この固形物４００
によって管路１００が塞がれ、汚水５００が流れなくな
り隣のマンホール２５０に上がり掛けている状態を示し
ている。

【００２４】この固形物４００によって管路１００が塞
がれた状態は、テレビカメラ１を搭載した自走車２を管
路１００を走行させて管路１００内をテレビカメラ１に
よって観察しながら検出する。この自走車２の走行距
離、走行速度は、図２に示す如き制御回路によって行わ
れる。１０はＣＰＵで、自走車２の走行を制御すると共
に、自走車２に搭載されるテレビカメラ１を制御し、例
えば、マイクロコンピュータによって構成される。１１
は距離・速度センサで、作業車３００に搭載されている
ローラー３１０がケーブル３によって回転し、このロー
ラー３１０の回転によって距離が測定され、ローラー３
１０の回転速度から単位時間当りの自走車２の速度が検
出される。

【００２５】１２はディスプレイで、テレビカメラ１に
よって捕らえた管路１００内の映像を写し出すと共に、
距離・速度センサ１１によって検出した自走車２の走行
距離と、自走車２の走行速度を表示するものである。１
３は記録装置で、ディスプレイ１２に写し出された映像
を記録するもので、例えば、ビデオデッキによって構成
されている。この記録装置１３は、ディスプレイ１２に
写し出された映像を繰り返し再生ができるようになって
いる。

【００２６】１４は距離設定器で、自走車２の基準走行
位置を決めたり、基準位置から自走車２の走行する距離
を設定するのに用いられる。この自走車２の基準走行位
置を決めるための設定は、マンホール２００の中心位置
を基準点として、すなわち、『０』設定して、この基準
点から管路１００のジョイント部のパッキンが、シール
部よりはみ出して配管内部に垂れ下がって詰まりを起こ
している位置までの距離を計数する。また、自走車２の
基準走行位置を決めるための設定は、例えば、管路１０
０内の管路１００にヒビが入った位置から管路１００の
ジョイント部のパッキンが、シール部よりはみ出して配
管内部に垂れ下がって詰まりを起こしている位置までの
距離を知りたい場合にも用いることができるようになっ
ている。すなわち、管路１００内の管路１００にヒビが
入った位置を『０』設定してから管路１００のジョイン
ト部のパッキンが、シール部よりはみ出して配管内部に
垂れ下がって詰まりを起こしている位置までの距離を計
数する。また、基準位置から自走車２の走行する距離の
設定は、例えば、管路１００内のジョイント部のパッキ
ンが、シール部よりはみ出して管路１００内部に垂れ下
った第１の垂下位置まで堆積物除去装置を移動し、さら
にこの第１の垂下位置からＴｍ奥に堆積物除去装置を移
動し第２の垂下位置で堆積物の除去作業を行うという段
取りに用いられる。

【００２７】１５は最高速度設定器である。この最高速
度設定器１５は、自走車２を可能な限りの高速度で走行
させることによる自走車２に搭載したテレビカメラ１が
写し出した映像（ビデオ映像）を鮮明に写し出せないと
いう状態を避けるためのものである。すなわち、この最
高速度設定器１５は、自走車２の自走によって自走車２
に搭載したテレビカメラ１が写し出した映像（ビデオ映
像）を鮮明に写し出せる速度を最高速度として、この範
囲内（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ〜８ｍ／ｍｉｎ）でオペ
レータが速度設定を行えるものである。

【００２８】距離・速度センサ１１によって検出された
自走車２の走行距離と、自走車２の走行速度の表示方法
が図３〜図５に示されている。図３は、ディスプレイ１
２に写し出された映像に加え、自走車２の走行距離表示
部２０と、自走車２の走行速度表示部２１とを画面表示
したものである。自走車２の走行距離表示部２０は、従
来の走行距離表示と同様で、自走車２の走行距離を速読
可能なデジタル値として表示するものである。また、自
走車２の走行速度表示部２１は、自走車２の走行速度を
デジタル処理して速読可能なデジタル値として表示する
ものである。

【００２９】図４は、ディスプレイ１２に写し出された
映像に加え、自走車２の走行距離表示部２０と、自走車
２の走行速度表示部２２とを画面表示したものである。
自走車２の走行距離表示部２０は、従来の走行距離表示
と同様で、自走車２の走行距離を速読可能なデジタル値
として表示するものである。また、自走車２の走行速度
表示部２２は、自走車２の走行速度を複数の段階（例え
ば、３段階）に別けて、符号、例えば△、○、◎という
ような記号表示によって現在の自走車２の走行速度を知
らしめようとするものである。

【００３０】図５は、ディスプレイ１２に写し出された
映像に加え、自走車２の走行距離表示部２０と、自走車
２の走行速度表示部２３とを画面表示したものである。
自走車２の走行距離表示部２０は、従来の走行距離表示
と同様で、自走車２の走行距離を速読可能なデジタル値
として表示するものである。また、自走車２の走行速度
表示部２３は、自走車２の走行速度をバーコードで現在
の自走車２の走行速度を知らしめようとするものであ
る。

【００３１】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００３２】自走車の走行によって移動するテレビカメ
ラの写し出す映像にテレビカメラの移動速度をテレビカ
メラの移動した距離に対応して表示するようにしてある
ため、自走車に搭載したテレビカメラによって捕らえた
映像（ビデオ映像）に、自走車の走行した距離に対応し
て自走車の走行速度を視覚的に速読可能に表示すること
がのできる。

【００３３】また、テレビカメラの移動した距離を、自
走車の走行距離を自走車に接続されるケーブルの移動量
によって表示するようにしているため、自走車の車輪が
管路内で空巡りしても自走車の走行距離に影響を与える
こと無く、自走車の走行距離を正確に表示することがで
きる。

【００３４】また、テレビカメラの写し出す映像を、テ
レビカメラの移動速度を表示した状態でビデオテープに
記録できるようにしてあるため、後に再生した際に自走
車をどのような速度で走行させたか検証することができ
る。

【００３５】さらに、テレビカメラの写し出す映像への
テレビカメラの移動速度の表示を、移動速度を単位時間
当りのデジタル表示によって行うようにしてあるため、
目視によって自走車の走行速度を正確に読み取ることが
できる。

【００３６】またさらに、テレビカメラの写し出す映像
へのテレビカメラの移動速度の表示を、移動速度を複数
の段階に分けて各段階毎に特定のマークを表示すること
によって行うようにしてあるため、目視によって自走車
の走行速度が規定の範囲内の速度で走行しているか否か
を直ちに読み取ることができる。

【００３７】さらにまた、テレビカメラの写し出す映像
へのテレビカメラの移動速度の表示を、移動速度をバー
コードで表示できるするようにししてあるため、目視に
よって自走車の走行速度が所定の速度をオーバーしてい
るか否かを直ちに読み取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るテレビカメラの移動速度表示方法
の適用されるテレビカメラを載置する自走車が管路内を
走行する状態を示す全体構成斜視図である。

【図２】図１に図示のディスプレイと自走車の移動速度
表示方法のブロック図である。

【図３】本発明に係るテレビカメラの移動速度表示方法
に基づくディスプレイの表示方法を示す図である。

【図４】本発明に係るテレビカメラの移動速度表示方法
に基づくディスプレイの他の表示方法を示す図である。

【図５】本発明に係るテレビカメラの移動速度表示方法
に基づくディスプレイの別な表示方法を示す図である。

【符号の説明】

１………………………………………………………………
…テレビカメラ ２………………………………………………………………
…自走車 ３………………………………………………………………
…ケーブル １０……………………………………………………………
…ＣＰＵ １１……………………………………………………………
…距離・速度センサ １２……………………………………………………………
…ディスプレイ １３……………………………………………………………
…記録装置 １４……………………………………………………………
…距離設定器 １５……………………………………………………………
…最高速度設定器 １００…………………………………………………………
…管路 ３００…………………………………………………………
…作業車 ３１０…………………………………………………………
…ローラー ４００…………………………………………………………
…固形物

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走車の走行によって移動するテレビカ
   メラの写し出す映像にテレビカメラの移動速度をテレビ
   カメラの移動した距離に対応して表示するようにしたこ
   とを特徴とするテレビカメラの移動速度表示方法。
2. 【請求項２】 上記テレビカメラの移動した距離は、自
   走車の走行距離を自走車に接続されるケーブルの移動量
   によって表示するようにしたものであるテレビカメラの
   移動速度表示方法。
3. 【請求項３】 上記テレビカメラの写し出す映像は、テ
   レビカメラの移動速度表示した状態でビデオテープに記
   録できるものであるテレビカメラの移動速度表示方法。
4. 【請求項４】 上記テレビカメラの写し出す映像へのテ
   レビカメラの移動速度の表示は、移動速度を単位時間当
   りのデジタル表示で行うものであるテレビカメラの移動
   速度表示方法。
5. 【請求項５】 上記テレビカメラの写し出す映像へのテ
   レビカメラの移動速度の表示は、移動速度を複数の段階
   に分けて各段階毎に特定のマークを表示することによっ
   て行うものであるテレビカメラの移動速度表示方法。
6. 【請求項６】 上記テレビカメラの写し出す映像へのテ
   レビカメラの移動速度の表示は、移動速度をバーコード
   で表示するようにしたものであるテレビカメラの移動速
   度表示方法。