JPH0658764A - 車両移動量測定装置および、該装置を具える走行案内システムおよび車両 - Google Patents
車両移動量測定装置および、該装置を具える走行案内システムおよび車両Info
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- JPH0658764A JPH0658764A JP5150593A JP15059393A JPH0658764A JP H0658764 A JPH0658764 A JP H0658764A JP 5150593 A JP5150593 A JP 5150593A JP 15059393 A JP15059393 A JP 15059393A JP H0658764 A JPH0658764 A JP H0658764A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 不整路面を走行する際の車輪の移動量の垂直
方向成分を排除して、車両の車体の移動量の、より高い
測定精度を得ることを目的とする。 【構成】 車体に車輪懸架手段によって各々連結された
複数の車輪を持つ車両の移動量を測定する装置であっ
て、前記車体に対する前記車輪の瞬間的な垂直方向速度
を示す量を計測するための手段と、その量を利用して、
前記車両の移動量を測定するために前記車輪の移動量の
垂直方向成分を排除する手段と、を具えることを特徴と
するものである。
方向成分を排除して、車両の車体の移動量の、より高い
測定精度を得ることを目的とする。 【構成】 車体に車輪懸架手段によって各々連結された
複数の車輪を持つ車両の移動量を測定する装置であっ
て、前記車体に対する前記車輪の瞬間的な垂直方向速度
を示す量を計測するための手段と、その量を利用して、
前記車両の移動量を測定するために前記車輪の移動量の
垂直方向成分を排除する手段と、を具えることを特徴と
するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車体に車輪懸架手段
によって各々連結された複数の車輪を持つ車両の移動量
を測定する装置であって、少なくとも一つの、前記車両
の一つの車輪の回転速度を示す第１の量を計測するため
のセンサーと、前記移動量を測定するために前記第１の
量を処理する手段と、を具える装置に関するものであ
り、さらにこの発明は、該装置を具える車両用走行案内
（ナビゲーション）システムおよび、該装置または前記
走行案内システムを具える車両にも関するものである。
によって各々連結された複数の車輪を持つ車両の移動量
を測定する装置であって、少なくとも一つの、前記車両
の一つの車輪の回転速度を示す第１の量を計測するため
のセンサーと、前記移動量を測定するために前記第１の
量を処理する手段と、を具える装置に関するものであ
り、さらにこの発明は、該装置を具える車両用走行案内
（ナビゲーション）システムおよび、該装置または前記
走行案内システムを具える車両にも関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上述した種類の装置は、例えば米国特許
明細書 US4,862,486号にて知られ、この参照する明細書
には、タイヤの内側に搭載されてそのタイヤの当該セン
サーが搭載された部分の変形に反応するセンサーによ
り、車両の車輪の単位時間当たりの回転数ひいては現在
の速度を測定する装置が記載されており、かかる装置
は、車輪の外周長もしくは外径が既知であるという条件
の下で、その車輪の回転数の計測によって車両の移動量
を概算することができる。
明細書 US4,862,486号にて知られ、この参照する明細書
には、タイヤの内側に搭載されてそのタイヤの当該セン
サーが搭載された部分の変形に反応するセンサーによ
り、車両の車輪の単位時間当たりの回転数ひいては現在
の速度を測定する装置が記載されており、かかる装置
は、車輪の外周長もしくは外径が既知であるという条件
の下で、その車輪の回転数の計測によって車両の移動量
を概算することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の装置は、その車両の移動量の測定が正確でないという
問題点を有している。というのは、車輪の回転数から測
定した移動量は、実際には、車輪の外周上の、ある参照
点の移動量であり、その参照点の移動量は、車両の実際
の移動量に常に等しいとは限らないからである。すなわ
ち、荒れた路面上を走行する場合には、車両の車体は、
車輪懸架手段の緩衝効果によって、その路面上での車輪
の上下動に正確には追従しないため、車輪の外周上の上
記参照点の見かけ上の移動量は、車体の移動量よりも大
きくなるであろう。それゆえ上記従来の装置での車両の
移動量の測定には、路面の不整によって、システム的な
誤差が導入されるのである。
の装置は、その車両の移動量の測定が正確でないという
問題点を有している。というのは、車輪の回転数から測
定した移動量は、実際には、車輪の外周上の、ある参照
点の移動量であり、その参照点の移動量は、車両の実際
の移動量に常に等しいとは限らないからである。すなわ
ち、荒れた路面上を走行する場合には、車両の車体は、
車輪懸架手段の緩衝効果によって、その路面上での車輪
の上下動に正確には追従しないため、車輪の外周上の上
記参照点の見かけ上の移動量は、車体の移動量よりも大
きくなるであろう。それゆえ上記従来の装置での車両の
移動量の測定には、路面の不整によって、システム的な
誤差が導入されるのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】従ってこの発明は、とり
わけ、車輪を有する車両の移動量の、より正確な測定の
ための装置を提供することを目的とするものであり、か
かる目的を達成するためこの発明の装置は、前記車体に
対する前記車輪の瞬間的な垂直方向速度を示すさらなる
量を計測するための手段と、前記車両の移動量を測定す
るために前記計測されたさらなる量を処理する手段と、
をも具えることを特徴としている。かくして、参照点の
移動量の垂直方向成分は排除され、この結果として、車
両の車体の移動量の測定は、より正確なものとなり、こ
のことは、推測航法によって車両の現在位置を決定する
走行案内システムにとっては、特に重要である。
わけ、車輪を有する車両の移動量の、より正確な測定の
ための装置を提供することを目的とするものであり、か
かる目的を達成するためこの発明の装置は、前記車体に
対する前記車輪の瞬間的な垂直方向速度を示すさらなる
量を計測するための手段と、前記車両の移動量を測定す
るために前記計測されたさらなる量を処理する手段と、
をも具えることを特徴としている。かくして、参照点の
移動量の垂直方向成分は排除され、この結果として、車
両の車体の移動量の測定は、より正確なものとなり、こ
のことは、推測航法によって車両の現在位置を決定する
走行案内システムにとっては、特に重要である。
【０００５】そして、この発明の装置の一実施態様は、
前記さらなる量を計測するための手段が、前記車輪懸架
手段の衝撃緩衝器またはバネに結合された圧力センサー
を具えることを特徴としており、かかる圧力センサーの
使用は、安価で信頼性の高い実際の装置を提供し、その
圧力センサーは、車輪懸架手段の、例えば衝撃緩衝器
に、（少なくとも部分的に）統合されるであろう。
前記さらなる量を計測するための手段が、前記車輪懸架
手段の衝撃緩衝器またはバネに結合された圧力センサー
を具えることを特徴としており、かかる圧力センサーの
使用は、安価で信頼性の高い実際の装置を提供し、その
圧力センサーは、車輪懸架手段の、例えば衝撃緩衝器
に、（少なくとも部分的に）統合されるであろう。
【０００６】この発明のさらなる一実施態様は、前記計
測されたさらなる量を処理する手段が、補正用フィルタ
ーを具え、そのフィルターのパラメーターが、前記車両
の車輪懸架手段の種類に応じて調節可能であることを特
徴としており、かくして、例えば所定の種類の車両の車
輪懸架手段に固有の共振に起因する成分等の好ましくな
い成分は、前記計測信号から排除される。なお、その必
要なパラメーターは、キャリブレーションによって決定
することができる。
測されたさらなる量を処理する手段が、補正用フィルタ
ーを具え、そのフィルターのパラメーターが、前記車両
の車輪懸架手段の種類に応じて調節可能であることを特
徴としており、かくして、例えば所定の種類の車両の車
輪懸架手段に固有の共振に起因する成分等の好ましくな
い成分は、前記計測信号から排除される。なお、その必
要なパラメーターは、キャリブレーションによって決定
することができる。
【０００７】この発明のさらなる一実施態様は、前記フ
ィルターのパラメーターが、それに関連する車輪の回転
速度の関数として変化することを特徴としており、かか
る可変フィルイターの使用がなされれば、異なる車両速
度の時には異なる擾乱要素が生ずるという事実に由来す
る不正確さは是正される。なお、それらの必要なパラメ
ーターも、キャリブレーションによって決定することが
できる。
ィルターのパラメーターが、それに関連する車輪の回転
速度の関数として変化することを特徴としており、かか
る可変フィルイターの使用がなされれば、異なる車両速
度の時には異なる擾乱要素が生ずるという事実に由来す
る不正確さは是正される。なお、それらの必要なパラメ
ーターも、キャリブレーションによって決定することが
できる。
【０００８】この発明のさらなる一実施態様は、前記フ
ィルターのパラメーターが、前記車両の積載負荷の関数
として変化することを特徴としており、例えば前記処理
手段中に保持された参照表を使用すれば、車両の積載量
が異なることに起因する不正確さは相殺される。なお、
それらの必要なパラメーターも、キャリブレーションに
よって決定することができる。
ィルターのパラメーターが、前記車両の積載負荷の関数
として変化することを特徴としており、例えば前記処理
手段中に保持された参照表を使用すれば、車両の積載量
が異なることに起因する不正確さは相殺される。なお、
それらの必要なパラメーターも、キャリブレーションに
よって決定することができる。
【０００９】この発明のさらなる一実施態様は、前記複
数の車輪の各々が、前記さらなる量の計測手段を具え、
前記各計測されたさらなる量を処理する手段が、前記移
動量を測定するために、前記各計測されたさらなる量に
基づき決定された量の平均値をとることを特徴としてお
り、かかる構成は、車両の移動量の、より正確な測定を
もたらす。
数の車輪の各々が、前記さらなる量の計測手段を具え、
前記各計測されたさらなる量を処理する手段が、前記移
動量を測定するために、前記各計測されたさらなる量に
基づき決定された量の平均値をとることを特徴としてお
り、かかる構成は、車両の移動量の、より正確な測定を
もたらす。
【００１０】そしてこの発明の装置は、推測航法によっ
て車両の位置を決定する走行案内システムに、有利に使
用することができる。
て車両の位置を決定する走行案内システムに、有利に使
用することができる。
【００１１】
【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１（ａ）は、車両がいかにして荒れた
路面を辿るかを示す説明図、同図（ｂ）は、同図（ａ）
を寸法を拡大して示す説明図、そして図２は、この発明
の装置の一実施例が設けられた車両の一部を示す構成図
である。
細に説明する。図１（ａ）は、車両がいかにして荒れた
路面を辿るかを示す説明図、同図（ｂ）は、同図（ａ）
を寸法を拡大して示す説明図、そして図２は、この発明
の装置の一実施例が設けられた車両の一部を示す構成図
である。
【００１２】図１（ａ）は、車体に車輪懸架手段（ホイ
ールサスペンション）によって各々連結された複数の車
輪を持つ車両が路面の凹凸にいかにして対処しているか
を様式化して提示しており、車体の移動量は、それらの
車輪懸架手段のバネおよび衝撃緩衝器（ショックアブソ
ーバー）の少なくとも一方による緩衝作用によって、各
車輪の外周上の点が示す移動量よりも少ないものとな
る。というのは、各車輪は車体の重心点よりもより密接
に、路面の不整に追従するからであり、このことは、路
面の凹部と凸部との両方にあてはまる。それゆえ、一も
しくは二以上の車輪の回転速度の計測値がそのまま車両
の移動量の測定に用いられると、その車輪の外周上の参
照点が示す移動量は車体の移動量よりも大きいがゆえ
に、システム的な誤差が発生することになり、この結果
として、地理上の複数の場所（例えば二つの都市）が、
あたかも実際よりも遠く離れて位置しているかの如く表
されることになる。
ールサスペンション）によって各々連結された複数の車
輪を持つ車両が路面の凹凸にいかにして対処しているか
を様式化して提示しており、車体の移動量は、それらの
車輪懸架手段のバネおよび衝撃緩衝器（ショックアブソ
ーバー）の少なくとも一方による緩衝作用によって、各
車輪の外周上の点が示す移動量よりも少ないものとな
る。というのは、各車輪は車体の重心点よりもより密接
に、路面の不整に追従するからであり、このことは、路
面の凹部と凸部との両方にあてはまる。それゆえ、一も
しくは二以上の車輪の回転速度の計測値がそのまま車両
の移動量の測定に用いられると、その車輪の外周上の参
照点が示す移動量は車体の移動量よりも大きいがゆえ
に、システム的な誤差が発生することになり、この結果
として、地理上の複数の場所（例えば二つの都市）が、
あたかも実際よりも遠く離れて位置しているかの如く表
されることになる。
【００１３】この発明の装置によれば、かかるシステム
的な誤差が、一もしくは二以上の車輪の回転速度による
車体移動量の測定値に対する補正の導入によって排除さ
れ、その補正は、車体に対するそれら一もしくは二以上
の車輪の瞬間的な垂直方向速度の計測に基づいている。
的な誤差が、一もしくは二以上の車輪の回転速度による
車体移動量の測定値に対する補正の導入によって排除さ
れ、その補正は、車体に対するそれら一もしくは二以上
の車輪の瞬間的な垂直方向速度の計測に基づいている。
【００１４】図１（ｂ）は、種々の移動ベクトルを拡大
して示しており、ここで、ＸW は車輪の外周上の一つの
参照点の移動量、ＸC は車両の移動量、ＹW は車体に対
する車輪の垂直移動量をそれぞれ示す。僅かな時間間隔
Δｔの間のそれらの移動量の変化量が、それぞれΔ
ＸW ，ΔＸC ，ΔＹW であるとすると、それらの間に
は、次式の関係が成立する。
して示しており、ここで、ＸW は車輪の外周上の一つの
参照点の移動量、ＸC は車両の移動量、ＹW は車体に対
する車輪の垂直移動量をそれぞれ示す。僅かな時間間隔
Δｔの間のそれらの移動量の変化量が、それぞれΔ
ＸW ，ΔＸC ，ΔＹW であるとすると、それらの間に
は、次式の関係が成立する。
【数１】 従って、Δｔ→０となる極限状態では、次式の関係が成
立する。
立する。
【数２】 もしくは、
【数３】
【００１５】また、車輪の転動半径をＲW 、その車輪の
角速度をωとすると、次式の関係も成立する。
角速度をωとすると、次式の関係も成立する。
【数４】 それゆえ、車両の移動量ＸC に関しては、以下の表現が
導かれる。
導かれる。
【数５】 そして、補正量が比較的小さい場合の第１の近似では、
上記の式は以下のように表すこともできる。
上記の式は以下のように表すこともできる。
【数６】 なお、以後ＹW を便宜的にＤＹW と表す。
【００１６】従って、車体に対する車輪の垂直方向速度
ＤＹW がいずれの瞬間についても既知であれば、上記積
分演算の結果から、車両の移動量が求まることになる。
この発明における処理手段、例えばマイクロプロセッサ
ーは、入力されるＲW ，ωおよびＤＹW に基づいて、そ
の積分演算を行う。
ＤＹW がいずれの瞬間についても既知であれば、上記積
分演算の結果から、車両の移動量が求まることになる。
この発明における処理手段、例えばマイクロプロセッサ
ーは、入力されるＲW ，ωおよびＤＹW に基づいて、そ
の積分演算を行う。
【００１７】車輪の角速度ωの瞬間値は、車輪の単位時
間当たりの回転数を計測するセンサーによって供給さ
れ、また車輪の転動半径ＲW の値は、実質的に一定であ
る。なお、タイヤの内圧が高すぎたり低すぎたりするこ
とによるタイヤの変形は、車輪の走行面の長さには実質
的な変化を生じさせない。車輪の垂直方向速度ＤＹW の
瞬間値は、車輪懸架手段の衝撃緩衝器内またはバネ上に
搭載された、例えば圧力センサー、距離センサー、速度
センサーあるいは加速度センサー等のセンサーによって
供給される。これらのセンサーには、明らかにキャリブ
レーションが必要であり、例えば、圧力センサーを使用
する場合には、先ず、検出された圧力が、時間微分によ
って圧力変化に変換され、その圧力変化量が次いで、例
えば処理手段中に保持された参照表を用いることによっ
て、車体に対する車輪の、関連する垂直方向速度に変換
される。
間当たりの回転数を計測するセンサーによって供給さ
れ、また車輪の転動半径ＲW の値は、実質的に一定であ
る。なお、タイヤの内圧が高すぎたり低すぎたりするこ
とによるタイヤの変形は、車輪の走行面の長さには実質
的な変化を生じさせない。車輪の垂直方向速度ＤＹW の
瞬間値は、車輪懸架手段の衝撃緩衝器内またはバネ上に
搭載された、例えば圧力センサー、距離センサー、速度
センサーあるいは加速度センサー等のセンサーによって
供給される。これらのセンサーには、明らかにキャリブ
レーションが必要であり、例えば、圧力センサーを使用
する場合には、先ず、検出された圧力が、時間微分によ
って圧力変化に変換され、その圧力変化量が次いで、例
えば処理手段中に保持された参照表を用いることによっ
て、車体に対する車輪の、関連する垂直方向速度に変換
される。
【００１８】なお、注記すれば、センサーを具えるアク
ティブ型の衝撃緩衝器は、既に市販されていて使用可能
であり、またＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）
は、車輪の単位時間当たりの回転数を計測するセンサー
を具えている。それゆえ、ＡＢＳを搭載した自動車の場
合には、圧力センサーを持つ衝撃緩衝器を使用するとと
もに、そのＡＢＳと圧力センサーとからの信号に基づき
上記積分演算を行うマイクロプロセッサーを付加するこ
とにより、この発明の装置を実際に簡単に適用すること
ができる。そしてこの発明では、明らかに、複数のセン
サーを使用することもまた可能であり、例えば、車両の
各車輪毎に一つの回転数計測器を設けるとともに、関連
する各衝撃緩衝器毎に圧力センサーを設けても良い。か
かる場合には、マイクロプロセッサーは、先ず、各車輪
について上記積分演算を行って積分値を求め、次いで車
両移動量の最終値として、それら演算した積分値の平均
値を求めることができる。
ティブ型の衝撃緩衝器は、既に市販されていて使用可能
であり、またＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）
は、車輪の単位時間当たりの回転数を計測するセンサー
を具えている。それゆえ、ＡＢＳを搭載した自動車の場
合には、圧力センサーを持つ衝撃緩衝器を使用するとと
もに、そのＡＢＳと圧力センサーとからの信号に基づき
上記積分演算を行うマイクロプロセッサーを付加するこ
とにより、この発明の装置を実際に簡単に適用すること
ができる。そしてこの発明では、明らかに、複数のセン
サーを使用することもまた可能であり、例えば、車両の
各車輪毎に一つの回転数計測器を設けるとともに、関連
する各衝撃緩衝器毎に圧力センサーを設けても良い。か
かる場合には、マイクロプロセッサーは、先ず、各車輪
について上記積分演算を行って積分値を求め、次いで車
両移動量の最終値として、それら演算した積分値の平均
値を求めることができる。
【００１９】図２は、上記実施例の装置を具える車両の
一部を示し、ここにおける車両は、車体２と、リム３お
よび、路面１に接触しているタイヤ４を有する車輪と、
車軸５と、衝撃緩衝器６と、バネ７とを具えており、そ
の衝撃緩衝器６内には、図示のように圧力センサー８が
搭載されている。マイクロプロセッサーを具える処理手
段９は、その圧力センサー８および車輪回転数計測器
（図示せず）からの信号を受け取り、それらの信号に基
づいて、この発明に基づき車両の移動量を都合良く近似
する上記積分演算を実行する。なお、積分演算それ自体
は、容易なものゆえここでは詳述しない。この一方、図
示のように、衝撃緩衝器６は、車体の垂直軸に対し鋭角
をなして搭載されているので、車輪の垂直移動は、圧力
センサー８によって計測された全速度に対し初歩的な三
角関数的処理を行うことによって求めることになる。
一部を示し、ここにおける車両は、車体２と、リム３お
よび、路面１に接触しているタイヤ４を有する車輪と、
車軸５と、衝撃緩衝器６と、バネ７とを具えており、そ
の衝撃緩衝器６内には、図示のように圧力センサー８が
搭載されている。マイクロプロセッサーを具える処理手
段９は、その圧力センサー８および車輪回転数計測器
（図示せず）からの信号を受け取り、それらの信号に基
づいて、この発明に基づき車両の移動量を都合良く近似
する上記積分演算を実行する。なお、積分演算それ自体
は、容易なものゆえここでは詳述しない。この一方、図
示のように、衝撃緩衝器６は、車体の垂直軸に対し鋭角
をなして搭載されているので、車輪の垂直移動は、圧力
センサー８によって計測された全速度に対し初歩的な三
角関数的処理を行うことによって求めることになる。
【００２０】ここで、計測されたさらなる量を処理する
手段は、好ましくは、圧力センサーで計測された信号中
の好ましくない擾乱成分を排除する補正用フィルター９
Ａを具えるものとされ、そのフィルター９Ａのパラメー
ターは、特に、そのフィルターの対周波数応答曲線とし
て提供されることにより、調節可能とされている。そし
てそのパラメーターの調節は、車両の車輪懸架手段の種
類や、タイヤのチューブ使用の有無その他、種々の条件
に応じて適宜行うことができ、静的には、例えば車両の
定期検査や修理の際に行うことができる。一方、上記パ
ラメーターの調節は、車両の負荷等に応じて動的にも行
うことができ、その場合の調節は、車両が停止した状態
で行われる。例えば、所定の種類の車両の車輪懸架手段
に固有の共振成分は、前記計測信号から排除することが
できる。なお、その必要なパラメーターは、キャリブレ
ーションにより、車両の種類毎に別個に決定することが
できる。
手段は、好ましくは、圧力センサーで計測された信号中
の好ましくない擾乱成分を排除する補正用フィルター９
Ａを具えるものとされ、そのフィルター９Ａのパラメー
ターは、特に、そのフィルターの対周波数応答曲線とし
て提供されることにより、調節可能とされている。そし
てそのパラメーターの調節は、車両の車輪懸架手段の種
類や、タイヤのチューブ使用の有無その他、種々の条件
に応じて適宜行うことができ、静的には、例えば車両の
定期検査や修理の際に行うことができる。一方、上記パ
ラメーターの調節は、車両の負荷等に応じて動的にも行
うことができ、その場合の調節は、車両が停止した状態
で行われる。例えば、所定の種類の車両の車輪懸架手段
に固有の共振成分は、前記計測信号から排除することが
できる。なお、その必要なパラメーターは、キャリブレ
ーションにより、車両の種類毎に別個に決定することが
できる。
【００２１】もう一つの実施態様としては、上記フィル
ターのパラメーターを、それに関連する車輪の角速度の
関数として変化させることもでき、かかる可変フィルタ
ーを使用すれば、異なる車両速度の時には異なる擾乱要
素が生ずるという事実に由来する不正確さを是正するこ
とができる。例えば、不整路面（例えば砂利道）上を高
速で走行するような場合には、圧力センサーからの信号
中に、車輪の移動に正確には対応していない高周波成分
が生ずるが、上記補正用可変フィルターによれば、かか
る高周波成分を除去することができる。また、高速走行
中に車輪の寸法に対して大きい路面の不整によって引き
起こされる、圧力センサーからの信号中のある所定の周
波数成分は、より低速での走行中に車輪の寸法に対して
小さい路面の不整（例えば小石）に遭遇した場合でもお
そらく生じ、かかる場合も上記フィルターの除去範囲に
含まれている。なお、異なる複数種類の走行速度につい
てのそれらの必要なパラメーターも、キャリブレーショ
ンによって決定することができる。
ターのパラメーターを、それに関連する車輪の角速度の
関数として変化させることもでき、かかる可変フィルタ
ーを使用すれば、異なる車両速度の時には異なる擾乱要
素が生ずるという事実に由来する不正確さを是正するこ
とができる。例えば、不整路面（例えば砂利道）上を高
速で走行するような場合には、圧力センサーからの信号
中に、車輪の移動に正確には対応していない高周波成分
が生ずるが、上記補正用可変フィルターによれば、かか
る高周波成分を除去することができる。また、高速走行
中に車輪の寸法に対して大きい路面の不整によって引き
起こされる、圧力センサーからの信号中のある所定の周
波数成分は、より低速での走行中に車輪の寸法に対して
小さい路面の不整（例えば小石）に遭遇した場合でもお
そらく生じ、かかる場合も上記フィルターの除去範囲に
含まれている。なお、異なる複数種類の走行速度につい
てのそれらの必要なパラメーターも、キャリブレーショ
ンによって決定することができる。
【００２２】さらに他の実施態様としては、上記フィル
ターのパラメーターを、車両の積載負荷の関数として変
化させることもでき、かかる可変フィルターを使用すれ
ば、車両の積載量が異なることに起因する不正確さは相
殺される。なお、例えば前記処理手段中に保持された参
照表を使用することとすれば、各積載量に対応するフィ
ルターのパラメーターを保持することができ、異なる複
数種類の積載量についてのそれらの必要なパラメーター
も、キャリブレーションによって決定することができ
る。
ターのパラメーターを、車両の積載負荷の関数として変
化させることもでき、かかる可変フィルターを使用すれ
ば、車両の積載量が異なることに起因する不正確さは相
殺される。なお、例えば前記処理手段中に保持された参
照表を使用することとすれば、各積載量に対応するフィ
ルターのパラメーターを保持することができ、異なる複
数種類の積載量についてのそれらの必要なパラメーター
も、キャリブレーションによって決定することができ
る。
【００２３】かかるこの発明の装置は、例えばＣＡＲＩ
Ｎ等の車両用走行案内システムに有利に用いることがで
きる。すなわち、その種の走行案内システムは、車両が
移動する地域に関する地形図的および交通的情報を収容
する、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の保持媒体を具えており、
その走行案内システムでは、マイクロコンピューター
が、移動量センサーおよび走行方向センサーによる推測
航法で求めた座標によって車両の現在位置を決定してい
る。従って、この発明の装置を用いれば、いずれの時点
でも車両の移動量ひいては現在位置が、より正確に求め
得るようになる。なお、車両の現在位置は、推測航法で
計算により求めた座標をＣＤ−ＲＯＭのデータと比較す
ることにより、さらに正確に決定することができる。そ
して注記すれば、ＣＤ−ＲＯＭに与えられていない地域
を車両が移動する場合には、ＣＤ−ＲＯＭに保持された
データとの比較が不可能ゆえに、移動量を正確に知り得
るということが重要であり、かかる場合に、この発明の
装置は特に有益である。
Ｎ等の車両用走行案内システムに有利に用いることがで
きる。すなわち、その種の走行案内システムは、車両が
移動する地域に関する地形図的および交通的情報を収容
する、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の保持媒体を具えており、
その走行案内システムでは、マイクロコンピューター
が、移動量センサーおよび走行方向センサーによる推測
航法で求めた座標によって車両の現在位置を決定してい
る。従って、この発明の装置を用いれば、いずれの時点
でも車両の移動量ひいては現在位置が、より正確に求め
得るようになる。なお、車両の現在位置は、推測航法で
計算により求めた座標をＣＤ−ＲＯＭのデータと比較す
ることにより、さらに正確に決定することができる。そ
して注記すれば、ＣＤ−ＲＯＭに与えられていない地域
を車両が移動する場合には、ＣＤ−ＲＯＭに保持された
データとの比較が不可能ゆえに、移動量を正確に知り得
るということが重要であり、かかる場合に、この発明の
装置は特に有益である。
【００２４】さらに、上記補正用フィルターのパラメー
ターは、この装置で測定された移動量をＣＤ−ＲＯＭの
データに基づく移動量と比較するニューラルネットワー
クによって改定することもでき、かかる場合には、参照
表の内容が改定され、それゆえ、測定精度をさらに高め
ることができる。
ターは、この装置で測定された移動量をＣＤ−ＲＯＭの
データに基づく移動量と比較するニューラルネットワー
クによって改定することもでき、かかる場合には、参照
表の内容が改定され、それゆえ、測定精度をさらに高め
ることができる。
【図１】（ａ）は、車両がいかにして荒れた路面を辿る
かを示す説明図であり、（ｂ）は、（ａ）を寸法を拡大
して示す説明図である。
かを示す説明図であり、（ｂ）は、（ａ）を寸法を拡大
して示す説明図である。
【図２】この発明の装置の一実施例が設けられた車両の
一部を示す構成図である。
一部を示す構成図である。
ΔＸW 車輪の外周上の参照点の移動量の変化量 ΔＸC 車両の移動量の変化量 ΔＹW 車体に対する車輪の垂直移動量の変化量 ＹW 車体に対する車輪の垂直移動量 １ 路面 ２ 車体 ３ リム ４ タイヤ ５ 車軸 ６ 衝撃緩衝器 ７ バネ ８ 圧力センサー ９ 処理手段 ９Ａ 補正用フィルター
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フランシスクス ペトルス ウィッデルシ ョーフェン オランダ国 5621 ベー アー アインド ーフェン フルーネヴァウツウェッハ１
Claims (9)
- 【請求項１】 車体に車輪懸架手段によって各々連結さ
れた複数の車輪を持つ車両の移動量を測定する装置であ
って、少なくとも一つの、前記車両の一つの車輪の回転
速度を示す第１の量を計測するためのセンサーと、前記
移動量を測定するために前記第１の量を処理する手段
と、を具える装置において、 前記車体に対する前記車輪の瞬間的な垂直方向速度を示
すさらなる量を計測するための手段と、前記車両の移動
量を測定するために前記計測されたさらなる量を処理す
る手段と、をも具えることを特徴とする、車両移動量測
定装置。 - 【請求項２】 前記さらなる量を計測するための手段
は、前記車輪懸架手段の衝撃緩衝器またはバネに結合さ
れた圧力センサーを具えることを特徴とする、請求項１
記載の車両移動量測定装置。 - 【請求項３】 前記さらなる量を計測するための手段
は、前記車輪懸架手段に少なくとも部分的に統合される
ことを特徴とする、請求項１もしくは２記載の車両移動
量測定装置。 - 【請求項４】 前記計測されたさらなる量を処理する手
段は、補正用フィルターを具え、前記フィルターのパラ
メーターは、前記車両の車輪懸架手段の種類に応じて調
節可能であることを特徴とする、請求項１乃至３のいず
れか記載の車両移動量測定装置。 - 【請求項５】 前記フィルターのパラメーターは、それ
に関連する車輪の角速度の関数として調節され得ること
を特徴とする、請求項４記載の車両移動量測定装置。 - 【請求項６】 前記フィルターのパラメーターは、前記
車両の積載負荷の関数として調節され得ることを特徴と
する、請求項４もしくは５記載の車両移動量測定装置。 - 【請求項７】 前記車両は、少なくとも二つの車輪を具
え、前記少なくとも二つの車輪の各々は、前記さらなる
量の計測手段を具え、前記各計測されたさらなる量を処
理する手段は、前記移動量を測定するために、前記各計
測されたさらなる量に基づき決定された量の平均値をと
ることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか記載の
車両移動量測定装置。 - 【請求項８】 請求項１乃至７のいずれか記載の車両移
動量測定装置を具えてなる、車両用走行案内システム。 - 【請求項９】 請求項１乃至７のいずれか記載の車両移
動量測定装置を具えてなる車両。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL92201817:1 | 1992-06-22 | ||
| EP92201817 | 1992-06-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0658764A true JPH0658764A (ja) | 1994-03-04 |
| JP3533230B2 JP3533230B2 (ja) | 2004-05-31 |
Family
ID=8210709
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15059393A Expired - Fee Related JP3533230B2 (ja) | 1992-06-22 | 1993-06-22 | 車両移動量測定装置および、該装置を具える走行案内システムおよび車両 |
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| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP3533230B2 (ja) |
| KR (1) | KR100294435B1 (ja) |
| DE (1) | DE69311635T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030016676A (ko) * | 2001-08-21 | 2003-03-03 | 현대자동차주식회사 | 차량의 서스펜션 시스템 설계 방법 |
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| FR2860073B1 (fr) * | 2003-09-24 | 2007-04-13 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Methode d'evaluation de la vitesse longitudinale d'un vehicule a partir de mesures caracterisant le comportement vertical des roues, et vehicule automobile associe |
| EP1691994B1 (de) * | 2003-12-12 | 2009-07-15 | Continental Automotive GmbH | Bestimmung einer relativbewegung eines fahrwerks und eines fahrzeugaufbaus eines radfahrzeuges |
| JP4680532B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2011-05-11 | 株式会社ブリヂストン | タイヤの動的状態推定方法とその装置 |
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| DE102009050209B4 (de) | 2009-10-22 | 2021-06-24 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Stillstandposition eines Kraftfahrzeugs |
| DE102011101163B4 (de) * | 2011-05-11 | 2019-02-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Fahrzeuges |
| WO2015072896A1 (en) | 2013-11-12 | 2015-05-21 | Husqvarna Ab | Improved navigation for a robotic working tool |
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| US10448867B2 (en) | 2014-09-05 | 2019-10-22 | Vision Service Plan | Wearable gait monitoring apparatus, systems, and related methods |
| US10617342B2 (en) | 2014-09-05 | 2020-04-14 | Vision Service Plan | Systems, apparatus, and methods for using a wearable device to monitor operator alertness |
| US10215568B2 (en) | 2015-01-30 | 2019-02-26 | Vision Service Plan | Systems and methods for tracking motion, performance, and other data for an individual such as a winter sports athlete |
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| US9910298B1 (en) | 2017-04-17 | 2018-03-06 | Vision Service Plan | Systems and methods for a computerized temple for use with eyewear |
| US10722128B2 (en) | 2018-08-01 | 2020-07-28 | Vision Service Plan | Heart rate detection system and method |
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-
1993
- 1993-05-14 US US08/062,373 patent/US5670872A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-16 DE DE69311635T patent/DE69311635T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-16 KR KR1019930010954A patent/KR100294435B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-22 JP JP15059393A patent/JP3533230B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP3533230B2 (ja) | 2004-05-31 |
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