JPH0660935B2 - 移動位置測定装置 - Google Patents
移動位置測定装置Info
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- JPH0660935B2 JPH0660935B2 JP8547986A JP8547986A JPH0660935B2 JP H0660935 B2 JPH0660935 B2 JP H0660935B2 JP 8547986 A JP8547986 A JP 8547986A JP 8547986 A JP8547986 A JP 8547986A JP H0660935 B2 JPH0660935 B2 JP H0660935B2
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- Japan
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Description
【発明の詳細な説明】 《発明の分野》 本発明は、航法電波により移動体の絶対的な位置が求め
られると共にその移動距離及び方位の積算処理で相対的
な位置が求められ、航法電波の受信状態に応じて一方の
演算位置が移動体の位置として選択される移動位置測定
装置に関する。
られると共にその移動距離及び方位の積算処理で相対的
な位置が求められ、航法電波の受信状態に応じて一方の
演算位置が移動体の位置として選択される移動位置測定
装置に関する。
《発明の背景》 この種の装置に関しては特願昭６０−１３５８１７号公
報に記載のものが知られおり、その従来装置では航法電
波の受信状態の悪化、すなわち航法電波が弱くて正常に
受信できなくなったことが検出されると、その時点での
絶対位置を相対位置演算の起算点として以後相対位置演
算を行い、現在位置としていた。
報に記載のものが知られおり、その従来装置では航法電
波の受信状態の悪化、すなわち航法電波が弱くて正常に
受信できなくなったことが検出されると、その時点での
絶対位置を相対位置演算の起算点として以後相対位置演
算を行い、現在位置としていた。
しかしながら、この従来装置においては、航法電波の受
信状態の悪化が検出されると、その時点での絶対位置を
相対位置演算の起算点としていたので、受信状態が悪く
なって絶対位置検出精度に大きな誤差が含まれている状
態での絶対位置を相対位置演算の起算点とすることにな
り、その後において求められる相対位置に大きな誤差が
含まれ、このため移動体の位置測定を正確に行なえない
という問題があった。
信状態の悪化が検出されると、その時点での絶対位置を
相対位置演算の起算点としていたので、受信状態が悪く
なって絶対位置検出精度に大きな誤差が含まれている状
態での絶対位置を相対位置演算の起算点とすることにな
り、その後において求められる相対位置に大きな誤差が
含まれ、このため移動体の位置測定を正確に行なえない
という問題があった。
《発明の目的》 本発明は上記従来の課題に鑑みて為されたものであり、
その目的は、受信状態が悪化した際における移動体の現
在位置を正確に測定できる移動位置測定装置を提供する
ことにある。
その目的は、受信状態が悪化した際における移動体の現
在位置を正確に測定できる移動位置測定装置を提供する
ことにある。
《発明の構成》 上記目的を達成するために本発明は、 航法電波を用いて移動体の絶対位置を求める絶対位置演
算手段と、 移動体の移動距離及び方向の積算処理により基準位置に
対する移動体の相対位置を求める相対位置演算手段と、 受信信号により航法電波の受信状態を判別する受信状態
判別手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が良
好な第１の受信レベルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置を移動体の絶対位置へ
と更新し、かつ該絶対位置を移動体の移動位置として選
択する第１の位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第１の受信レベルより悪化した第２の受信レベルと判
別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記絶対位置を移動体の移動位置として選択する第２の
位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第２の受信レベルよりさらに悪化した第３の受信レベ
ルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記相対位置を移動体の移動位置として選択する第３の
位置選択手段と、 を有することを特徴とする。
算手段と、 移動体の移動距離及び方向の積算処理により基準位置に
対する移動体の相対位置を求める相対位置演算手段と、 受信信号により航法電波の受信状態を判別する受信状態
判別手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が良
好な第１の受信レベルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置を移動体の絶対位置へ
と更新し、かつ該絶対位置を移動体の移動位置として選
択する第１の位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第１の受信レベルより悪化した第２の受信レベルと判
別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記絶対位置を移動体の移動位置として選択する第２の
位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第２の受信レベルよりさらに悪化した第３の受信レベ
ルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記相対位置を移動体の移動位置として選択する第３の
位置選択手段と、 を有することを特徴とする。
《発明の実施例》 以下、図面に基づいて本発明にかかる装置の好適な実施
例を説明する。
例を説明する。
第１図に示された装置は車両に搭載されており、この装
置により車両の現在走行位置が測定されている。
置により車両の現在走行位置が測定されている。
そして受信回路１０にはアンテナ１２を介して航法電波
であるロランＣ電波が受信されており、電波到達時間差
を示すその受信信号は受信位置演算回路１４に供給され
ている。
であるロランＣ電波が受信されており、電波到達時間差
を示すその受信信号は受信位置演算回路１４に供給され
ている。
その受信位置演算回路１４では受信回路１０の受信信号
を用いて車両の絶対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が得られており、それらにより車両の現
在走行位置が経度と緯度で示されている。
を用いて車両の絶対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が得られており、それらにより車両の現
在走行位置が経度と緯度で示されている。
また車両の走行方位と走行距離とが地磁気センサ１６と
距離センサ１８とにより各々検出されており、それらの
検出信号は推測位置演算回路２０により所定の間隔でサ
ンプリングされている。
距離センサ１８とにより各々検出されており、それらの
検出信号は推測位置演算回路２０により所定の間隔でサ
ンプリングされている。
そして推測位置演算回路２０ではそれらサンプリング値
によりサンプリング間隔中における車両の移動量が求め
られており、受信位置演算回路１４から与えられる絶対
位置を初期値してその移動量の積算処理が行なわれてい
る。
によりサンプリング間隔中における車両の移動量が求め
られており、受信位置演算回路１４から与えられる絶対
位置を初期値してその移動量の積算処理が行なわれてい
る。
これにより受信位置演算回路１４の絶対位置を基準とす
る相対的な車両の現在走行位置を示す位置データ
（ｘＤ、ｙＤ）が求められている。
る相対的な車両の現在走行位置を示す位置データ
（ｘＤ、ｙＤ）が求められている。
ここで、受信回路１０の２値化受信信号がＳＮ検出回路
２２に供給されており、そのＳＮ比検出回路２２では特
願昭５８−１０５５４０で示される様にその受信信号が
同期加算されることにより受信信号のＳＮ比が確率的に
求められている。
２２に供給されており、そのＳＮ比検出回路２２では特
願昭５８−１０５５４０で示される様にその受信信号が
同期加算されることにより受信信号のＳＮ比が確率的に
求められている。
そしてＳＮ比検出回路２２のＳＮ比検出信号は受信レベ
ル判定回路２４に供給されており、第２図には受信レベ
ル判定回路２４の判定特性が示されている。
ル判定回路２４に供給されており、第２図には受信レベ
ル判定回路２４の判定特性が示されている。
この受信レベル判定回路２４では受信信号のＳＮ比が設
定ＳＮ比Ｃ１（例えば−１０ｄＢ）を越えているときに
は受信状態が良好との判定（レベル１）が、またＳＮ比
が設定ＳＮ比Ｃ１以下で設定ＳＮ比Ｃ２（例えば−２６
ｄＢ）以上のときには受信状態が悪化したとの判定（レ
ベル２）が、そしてＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２以下である
ときには受信状態が著しく悪化したとの判定（レベル
３）が行なわれている。
定ＳＮ比Ｃ１（例えば−１０ｄＢ）を越えているときに
は受信状態が良好との判定（レベル１）が、またＳＮ比
が設定ＳＮ比Ｃ１以下で設定ＳＮ比Ｃ２（例えば−２６
ｄＢ）以上のときには受信状態が悪化したとの判定（レ
ベル２）が、そしてＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２以下である
ときには受信状態が著しく悪化したとの判定（レベル
３）が行なわれている。
なお、第２図から理解されるように特性１００にはヒス
テリシスが付加されており、これにより判定上のチャタ
リングが防止されている。
テリシスが付加されており、これにより判定上のチャタ
リングが防止されている。
これは、航法電波による絶対位置を選択する場合または
受信位置演算回路１４による相対位置を選択する場合、
検出されるＳＮ比はサンプルタイムによって変動し、航
法電波による絶対位置を選択する場合、または受信位置
演算回路１４による相対位置を選択する場合、検出され
る現在位置が一定値付近に落ち着かないからである。
受信位置演算回路１４による相対位置を選択する場合、
検出されるＳＮ比はサンプルタイムによって変動し、航
法電波による絶対位置を選択する場合、または受信位置
演算回路１４による相対位置を選択する場合、検出され
る現在位置が一定値付近に落ち着かないからである。
従って、本実施例では、ヒステリシスを設けてこれを防
止するようにし、第２図に示すごとく、レベル１からレ
ベル２に進むときは経路ａ、レベル２からレベル３に進
むときは経路ｂ、レベル３からレベル２に進むときは経
路ｃ、レベル２からレベル１に進むときは経路ｄが選択
される。
止するようにし、第２図に示すごとく、レベル１からレ
ベル２に進むときは経路ａ、レベル２からレベル３に進
むときは経路ｂ、レベル３からレベル２に進むときは経
路ｃ、レベル２からレベル１に進むときは経路ｄが選択
される。
以上の受信レベル判定回路２４で得られた判定信号は推
測位置演算回路２０及び演算位置選択回路２６に供給さ
れている。
測位置演算回路２０及び演算位置選択回路２６に供給さ
れている。
そのうち推測位置演算回路２０では受信信号のＳＮ比が
設定ＳＮ比Ｃ１以上で受信状態が良好なとき（レベル
１）には、位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット及び位
置データ（ｘＬ、ｙＬ）への更新が行なわれており、こ
の位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット及び更新は受信
信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１未満となって受信状態が
やや悪化したとき（レベル２）に停止される。
設定ＳＮ比Ｃ１以上で受信状態が良好なとき（レベル
１）には、位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット及び位
置データ（ｘＬ、ｙＬ）への更新が行なわれており、こ
の位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット及び更新は受信
信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１未満となって受信状態が
やや悪化したとき（レベル２）に停止される。
従って、ロランＣ電波のＳＮ比がやや低くなったとき
（レベル２）に推測位置演算回路２０の実質的な動作が
開始され、その後に推測位置演算回路２０で得られる位
置データ（ｘＤ、ｙＤ）はそのときに受信位置演算回路
１４で得られた位置データ（ｘＬ、ｙＬ）を基準位置
（ｘＯ、ｙＯ）とする相対的な車両の現在走行位置を示
すものとなる。
（レベル２）に推測位置演算回路２０の実質的な動作が
開始され、その後に推測位置演算回路２０で得られる位
置データ（ｘＤ、ｙＤ）はそのときに受信位置演算回路
１４で得られた位置データ（ｘＬ、ｙＬ）を基準位置
（ｘＯ、ｙＯ）とする相対的な車両の現在走行位置を示
すものとなる。
他方演算位置選択回路２６では受信レベル判定回路２４
の判定信号に応じて位置データ（ｘＬ、ｙＬ）、
（ｘＤ、ｙＤ）のいずれかが車両の現在走行位置を示す
データ（ｘｉ、ｙｉ）として選択されており、受信信号
のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２以上のとき（レベル１又はレ
ベル２）には位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が、また受信信
号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２未満となって電波受信が不
能となたとき（レベル３）には位置データ（ｘＤ、
ｙＤ）が位置データ（ｘｉ、ｙｉ）として各々選択され
ている。
の判定信号に応じて位置データ（ｘＬ、ｙＬ）、
（ｘＤ、ｙＤ）のいずれかが車両の現在走行位置を示す
データ（ｘｉ、ｙｉ）として選択されており、受信信号
のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２以上のとき（レベル１又はレ
ベル２）には位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が、また受信信
号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２未満となって電波受信が不
能となたとき（レベル３）には位置データ（ｘＤ、
ｙＤ）が位置データ（ｘｉ、ｙｉ）として各々選択され
ている。
第３図には本実施例の作用がフローチャートにより説明
されており、この第３図においては一定時間又は距離の
間隔でサンプリングされた地磁気センサ１６及び距離セ
ンサ１８の検出信号を用いて緯度方向と経度方向とにお
いて車両がその間に走行した距離を示すデータ（Δｘ，
Δｙ）が推測位置演算回路２０でまず求める（ステップ
２００）。
されており、この第３図においては一定時間又は距離の
間隔でサンプリングされた地磁気センサ１６及び距離セ
ンサ１８の検出信号を用いて緯度方向と経度方向とにお
いて車両がその間に走行した距離を示すデータ（Δｘ，
Δｙ）が推測位置演算回路２０でまず求める（ステップ
２００）。
次いでその距離データ（Δｘ，Δｙ）がそれまでに求め
られていた位置データ（ｘＤ、ｙＤ）に各々加算される
ことにより車両の相対的な現在走行位置を示す位置デー
タ（ｘＤ、ｙＤ）が推測位置演算回路２０で求められる
（ステップ２０２）。
られていた位置データ（ｘＤ、ｙＤ）に各々加算される
ことにより車両の相対的な現在走行位置を示す位置デー
タ（ｘＤ、ｙＤ）が推測位置演算回路２０で求められる
（ステップ２０２）。
そして受信回路１０の受信信号を用いて受信位置演算回
路１４で車両の絶対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が求められると（ステップ２０４）、受
信信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１以上であるか否かがＳ
Ｎ比検出回路２２の検出信号を用いて受信レベル判定回
路２４により行なわれる（ステップ２０５）。
路１４で車両の絶対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が求められると（ステップ２０４）、受
信信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１以上であるか否かがＳ
Ｎ比検出回路２２の検出信号を用いて受信レベル判定回
路２４により行なわれる（ステップ２０５）。
その際に受信信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１以上であり
ロランＣ電波の受信状態が良好で受信位置演算回路１４
の位置データ（ｘＬ、ｙＬ）の示す車両の絶対的な現在
走行位置が正確な場合には（ステップ２０５で肯定的な
判定）、車両の相対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＤ、ｙＤ）のリセットが行なわれると共に（ステッ
プ２０６）、その基準位置を示す初期位置データ
（ｘＯ、ｙＯ）が受信位置演算回路１４の位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）へ強制的に変更される（ステップ２０
８）。
ロランＣ電波の受信状態が良好で受信位置演算回路１４
の位置データ（ｘＬ、ｙＬ）の示す車両の絶対的な現在
走行位置が正確な場合には（ステップ２０５で肯定的な
判定）、車両の相対的な現在走行位置を示す位置データ
（ｘＤ、ｙＤ）のリセットが行なわれると共に（ステッ
プ２０６）、その基準位置を示す初期位置データ
（ｘＯ、ｙＯ）が受信位置演算回路１４の位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）へ強制的に変更される（ステップ２０
８）。
その結果、演算位置選択回路２６には受信位置演算回路
１４から位置データ（ｘＬ、ｙＬ）のみが与えられるこ
とになり、その位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が車両の現在
走行位置を示すデータ（ｘｉ、ｙｉ）として選択される
（ステップ２１０）。
１４から位置データ（ｘＬ、ｙＬ）のみが与えられるこ
とになり、その位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が車両の現在
走行位置を示すデータ（ｘｉ、ｙｉ）として選択される
（ステップ２１０）。
このように受信信号のＳＮ比が高く（レベル１）正確な
位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が得られる場合には、これに
より示される絶対位置が車両の現在走行位置として選択
される。
位置データ（ｘＬ、ｙＬ）が得られる場合には、これに
より示される絶対位置が車両の現在走行位置として選択
される。
そして受信信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ１未満かつ設定
ＳＮ比Ｃ２以上で受信状態がやや劣化したとき（ステッ
プ２１２で肯定的な判定）には、位置演算回路１４の位
置データ（ｘＬ、ｙＬ）が車両の現在の走行位置を示す
位置データ（ｘｉ、ｙｉ）として演算位置選択回路２６
で選択されるが（ステップ２１０）、推測位置演算回路
２０では位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット（ステッ
プ２０６）及び初期位置データ（ｘＯ、ｙＯ）の強制変
更（ステップ２０８）が停止される。
ＳＮ比Ｃ２以上で受信状態がやや劣化したとき（ステッ
プ２１２で肯定的な判定）には、位置演算回路１４の位
置データ（ｘＬ、ｙＬ）が車両の現在の走行位置を示す
位置データ（ｘｉ、ｙｉ）として演算位置選択回路２６
で選択されるが（ステップ２１０）、推測位置演算回路
２０では位置データ（ｘＤ、ｙＤ）のリセット（ステッ
プ２０６）及び初期位置データ（ｘＯ、ｙＯ）の強制変
更（ステップ２０８）が停止される。
従って受信状態が劣化する直前に受信位置演算回路１４
で求められた位置データ（ｘＬ、ｙＬ）を基準として位
置データ（ｘＤ、ｙＤ）が推測位置演算回路２０で求め
られ、このためその位置データ（ｘＤ、ｙＤ）で示され
る相対位置は実際の現在走行位置に対して正確なものと
なる。
で求められた位置データ（ｘＬ、ｙＬ）を基準として位
置データ（ｘＤ、ｙＤ）が推測位置演算回路２０で求め
られ、このためその位置データ（ｘＤ、ｙＤ）で示され
る相対位置は実際の現在走行位置に対して正確なものと
なる。
更に受信信号のＳＮ比が設定ＳＮ比Ｃ２未満となって受
信状態は著しく悪化すると（ステップ２１２で否定的に
判定）、電波受信が不可能となって正確な位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が得られない状態となるので、推測位置
演算回路２０で得られた位置データ（ｘＤ、ｙＤ）が車
両の現在走行位置を示す位置データ（ｘｉ、ｙｉ）とし
て演算位置選択回路２６で選択される（ステップ２１
４）。
信状態は著しく悪化すると（ステップ２１２で否定的に
判定）、電波受信が不可能となって正確な位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）が得られない状態となるので、推測位置
演算回路２０で得られた位置データ（ｘＤ、ｙＤ）が車
両の現在走行位置を示す位置データ（ｘｉ、ｙｉ）とし
て演算位置選択回路２６で選択される（ステップ２１
４）。
その位置データ（ｘＤ、ｙＤ）は、前述のように受信信
号のＳＮ比が高いときに求められた正確な位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）を基準として求められており、このため
本実施例によれば、電波受信状態にかかわらず車両の現
在走行位置を高精度に測定することが可能となる。
号のＳＮ比が高いときに求められた正確な位置データ
（ｘＬ、ｙＬ）を基準として求められており、このため
本実施例によれば、電波受信状態にかかわらず車両の現
在走行位置を高精度に測定することが可能となる。
なお、本実施例ではロランＣ電波を用いて車両の絶対的
な現在走行位置が求められていたが、デッカ、オメガ、
ＮＮＳＳ、ＧＰＳなどの電波を用いてその位置を求める
ように装置を構成することも好適である。
な現在走行位置が求められていたが、デッカ、オメガ、
ＮＮＳＳ、ＧＰＳなどの電波を用いてその位置を求める
ように装置を構成することも好適である。
またＧＰＳなどによる絶対位置の演算が行なわれる場合
には、ＨＤＯＰ、ＧＤＯＰ、受信衛星の配置位置などを
測定して電波の受信状態を監視するように装置を構成す
ることも可能である。
には、ＨＤＯＰ、ＧＤＯＰ、受信衛星の配置位置などを
測定して電波の受信状態を監視するように装置を構成す
ることも可能である。
ここで、ＤＯＰとは側位誤差を示し、精度が高いほど小
さな値とされている。そして、ＨＤＯＰとはＧＰＳ衛星
のｘ，ｙ座標（２次元）データのみを用いた側位誤差を
示し、ＧＤＯＰとはＧＰＳ衛星のｘ，ｙ，ｚ，座標（３
次元）データ及び測位の時間差データｔを用いた側位誤
差を示す。
さな値とされている。そして、ＨＤＯＰとはＧＰＳ衛星
のｘ，ｙ座標（２次元）データのみを用いた側位誤差を
示し、ＧＤＯＰとはＧＰＳ衛星のｘ，ｙ，ｚ，座標（３
次元）データ及び測位の時間差データｔを用いた側位誤
差を示す。
従って、上記実施例で使用したＳＮ比の代わりに上記Ｄ
ＯＰ値を用い、一定のしきい値により受信状態のレベル
弁別（レベル１〜レベル３）により、上記実施例の場合
と同様、ＧＰＳ衛星を用いた絶対位置またはこの絶対位
置を基準位置とする相対位置の選択をしようとするもの
である。
ＯＰ値を用い、一定のしきい値により受信状態のレベル
弁別（レベル１〜レベル３）により、上記実施例の場合
と同様、ＧＰＳ衛星を用いた絶対位置またはこの絶対位
置を基準位置とする相対位置の選択をしようとするもの
である。
《発明の効果》 以上説明したように本発明によれば航法電波の受信状態
が悪化したときにはその受信状態が良好なときにその電
波を用いて正確に求められた絶対位置を基準とする相対
位置が求められ、その後に航法電波の受信状態が著しく
悪化したときにはその相対位置が移動体の現在位置とし
て絶対位置に代えて選択されるので、航法電波の受信状
態悪化にもかかわらず常に移動体の現在位置を高精度に
測定することが可能である。
が悪化したときにはその受信状態が良好なときにその電
波を用いて正確に求められた絶対位置を基準とする相対
位置が求められ、その後に航法電波の受信状態が著しく
悪化したときにはその相対位置が移動体の現在位置とし
て絶対位置に代えて選択されるので、航法電波の受信状
態悪化にもかかわらず常に移動体の現在位置を高精度に
測定することが可能である。
第１図は本発明にかかる装置の好適な実施例を示すブロ
ック図、第２図は第１図における受信レベル判定回路の
判定特性説明図、第３図は第１図実施例の作用を説明す
るフローチャートである。 １０……受信回路 １２……アンテナ １４……受信位置演算回路 １６……地磁気センサ １８……距離センサ ２０……推測位置演算回路 ２２……ＳＮ比検出回路 ２４……受信レベル判定回路 ２６……演算位置選択回路
ック図、第２図は第１図における受信レベル判定回路の
判定特性説明図、第３図は第１図実施例の作用を説明す
るフローチャートである。 １０……受信回路 １２……アンテナ １４……受信位置演算回路 １６……地磁気センサ １８……距離センサ ２０……推測位置演算回路 ２２……ＳＮ比検出回路 ２４……受信レベル判定回路 ２６……演算位置選択回路
Claims (1)
- 【請求項１】航法電波を用いて移動体の絶対位置を求め
る絶対位置演算手段と、 移動体の移動距離及び方向の積算処理により基準位置に
対する移動体の相対位置を求める相対位置演算手段と、 受信信号により航法電波の受信状態を判別する受信状態
判別手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が良
好な第１の受信レベルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置を移動体の絶対位置へ
と更新し、かつ該絶対位置を移動体の移動位置として選
択する第１の位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第１の受信レベルより悪化した第２の受信レベルと判
別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記絶対位置を移動体の移動位置として選択する第２の
位置選択手段と、 上記受信状態判別手段によって航法電波の受信状態が上
記第２の受信レベルよりさらに悪化した第３の受信レベ
ルと判別された場合には、 上記相対位置演算手段の基準位置の更新を停止し、かつ
上記相対位置を移動体の移動位置として選択する第３の
位置選択手段と、 を有することを特徴とする移動位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8547986A JPH0660935B2 (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 移動位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8547986A JPH0660935B2 (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 移動位置測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62240883A JPS62240883A (ja) | 1987-10-21 |
| JPH0660935B2 true JPH0660935B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=13860042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8547986A Expired - Lifetime JPH0660935B2 (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 移動位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0660935B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4272364B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2009-06-03 | パイオニア株式会社 | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| JP4271879B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2009-06-03 | パイオニア株式会社 | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
-
1986
- 1986-04-14 JP JP8547986A patent/JPH0660935B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62240883A (ja) | 1987-10-21 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |