JPH0660952B2 - 原子力発電プラントの蒸気発生器のチューブの点検及び修理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、原子力発電プラントの蒸気発生器のチューブ
の点検及び修理の装置に関する。

〔従来の技術〕

原子力発電プラントの蒸気発生器のチューブ（通路）の
点検及び修理装置は、例えばヨーロッパ特許出願公開公
報第０００８３８６号、及び同０１３８５８３号に開示
されている。点検及び修理のための装置は、点検及び修
理に際して、蒸気発生器の外側ケースに設けられたマン
ホールを通って蒸気発生器の内部に挿入され、蒸気発生
器のチューブシートに取りつけられることができる。

点検及び修理のための装置は、蒸気発生器のチューブシ
ートに取りつけられた状態で作動するアーム組立体から
なるロボットである。この装置は、案内バーによって連
結された上方プレートと下方プレートとを具備し、キャ
リッジが案内バーに沿って上下に移動でき、このキャリ
ッジに、回動自在に連結された上方アームを有する肩部
と、回動自在に連結された下方アームを有する肘部と、
点検及び修理工具を連結することができる手首部とから
なるアーム組立体が連結される。手首部は点検及び修理
のために遠隔操作の下で３次元空間内を移動でき、また
キャリッジと離間して対面する位置にくることができ
る。

点検及び修理のための装置を蒸気発生器のチューブシー
トに固定するために、装置の上方プレートはスパンフィ
ンガを備えており、このスパンフィンガがチューブシー
トの２つの通路内に固定されるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

点検及び修理はチューブシートの全ての通路について行
わなければならない。スパンフィンガがチューブシート
の通路内に固定されるようにした装置では、スパンフィ
ンガが係合している以外の通路は点検及び修理できるけ
れども、スパンフィンガが係合している通路の点検及び
修理はスパンフィンガがその通路から別の通路へ移動し
なければ実施できないという問題点があった。スパンフ
ィンガの移動は装置全体の移動を意味し、放射能の雰囲
気の中で、装置全体を移動させることは時間がかかり、
そのために費用のかかる仕事である。上記ヨーロッパ特
許出願公開公報第０００８３８６号はそのような移動を
可能にした装置を開示しているが、その装置はチューブ
シートの通路と適合する多数の孔を有する大きなサポー
トプレートを必要とし、全体的に複雑で使用しにくいも
のであった。本発明はこれらの問題点を解決することを
目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による原子力発電プラントの蒸気発生器のチュー
ブを点検し修理するための装置は、蒸気発生器のチュー
ブシートに取りつけられることができる装置であって、
案内バーによって連結された上方プレートと下方プレー
トとを具備し、キャリッジが該案内バーに沿って上下に
移動でき、該キャリッジに、回動自在に連結された上方
アームを有する肩部と、回動自在に連結された下方アー
ムを有する肘部と、点検及び修理工具を連結することが
できる手首部とからなるアーム組立体が連結でき、手首
部がキャリッジと離間して対面でき、該キャリッジ及び
該アーム組立体は点検及び修理工具を遠隔操作するため
の駆動手段を備え、上方プレートはスパンフィンガによ
りチューブシートの２つの通路内に固定することができ
る点検及び修理装置において、手首部に連結された補助
工具の固定部材を受け入れることのできるヨークが肩部
に取付けられ、前記補助工具がチューブシートの他の通
路の中に固定できる２つの付加スパンフィンガを具備
し、上方プレートのスパンフィンガをチューブシートの
他の組の通路に移動させることができるようにしたこと
を特徴とするものである。

〔作用効果〕

上記構成によれば、チューブシートの他の通路の中に固
定できる２つの付加スパンフィンガを備えた補助工具
が、通常は、該装置のキャリッジの肩部に設けられたヨ
ークに支持されている。チューブシートの通路に係合し
ているスパンフィンガを別の通路に移動させるときに
は、補助工具をこの装置の手首部に連結し、手首部を操
作してこの補助工具に設けた付加スパンフィンガをチュ
ーブシートの別の通路に挿入し、そこに固定する。この
状態で、本体のスパンフィンガをチューブシートの通路
から抜き、チューブシートのさらに別の通路に固定する
ことができる。そこで、補助工具をヨークに戻し、手首
部に点検又は修理工具を取りつけて、点検及び修理を実
施することができる。このように、本発明によれば、比
較的に簡単な構成で効率よく原子力発電プラントの蒸気
発生器のチューブの点検及び修理を行うことができる。

本発明は、一例として本発明の装置の一実施態様を示す
図面に基づき、以下にさらに説明される。

〔実施例〕

第１図に示される装置は上方プレート１と下方プレート
２とを具備し、これらプレート１，２は２つの案内バー
３と４によって連結されている。キャリッジ５が案内バ
ー３と４に沿って動くことができる。この動きは、キャ
リッジ５がこれを通って延在するスピンドル６上に取付
けられたねじスリーブ（図示しない）を具備し、このス
ピンドル６が駆動手段７によって回転駆動されることに
より、もたらされる。

上方プレート１は、蒸気発生器のチューブシート10の通
路９に固定することのできる２つのスパンフィンガ８を
具備している。スパンフィンガなる語は、これらが小さ
な直径である時は挿入することができまた挿入後に膨張
可能でそれによりこれら２つの部品の間に堅固な固定が
得られるようにする固定手段を意味することが理解され
る。

底部プレート２は２つの垂直な調節可能な支持脚11と12
を具備し、この助けによりこの装置はスパンフィンガ８
を通路９の中に挿入するため伸長することができる。

キャリッジ５は公知のやり方で案出された受け入れ蟻ほ
ぞ部分13を具備し、アーム組立体16の肩部15の挿し込み
蟻ほぞ部分14を受け入れるようにし、このアーム組立体
16はさらにまた上方アーム15′、肘部17と下方アーム1
7′、及び手首部18を具備している。ここで、上方アー
ム15′及び下方アーム17′は、図面上で上下関係に従っ
て表現されたものでなく、肩部15、肘部17、及び手首部
18という用語に対応して使用されたものである（すなわ
ち、上方アーム15′は人間で言えば肩と肘との間の上腕
部に相当する）。駆動手段19により上方アーム15′は肩
部15に対し垂直シャフトの周りに回転することができ、
また下方アーム17′と上方アーム15′との間と手首部18
と下方アーム17′との間にそれぞれ同様に垂直シャフト
の周りに回転可能である。このようにして、手首部18は
キャリッジ５と共に３次元空間の全ての点に正確に到達
することができる。

部品１〜13が蒸気発生器の外側ケースに設けられたマン
ホールを通って蒸気発生器の内部に挿入され、上方プレ
ート１が蒸気発生器のチューブシート10の高さまで引き
上げられ、２つのスパンフィンガ８がチューブシート10
のそれぞれの通路９に固定された後、部品14〜19が蟻ほ
ぞ接合部13/14の助けをかりてキャリッジ５に取付けら
れる。この装置の取外しに当りこの接合部を再び解放す
るため、公知の解放レバー20が取付けられている。

その端部において、手首部18は公知の方法で配設された
受け入れ蟻ほぞ部分21を具備し、ここから点検又は修理
のための工具を吊り下げることができる。

ケーブル22とカメラと監視装置（図示しない）の助けに
より、ロボットと考えることのできるこの全体装置が遠
隔制御されることが可能である。

本発明によれば、手首部18の受け入れ蟻ほぞ部分21は、
第２〜４図に示される補助工具23の挿し込み蟻ほぞ部分
24を配置するために用いることもできる。

補助工具23は端部隔壁25と26によって連結された２つの
案内バー27，28を具備している。ねじスピンドル29がこ
れらバーの間に配置され、このスピンドル29は駆動手段
30により駆動することができ、それによりテーブル31の
中に固定するよう取付けられたねじスリーブの助けによ
ってこのテーブルは案内バーに沿って後方と前方に移動
することができるようになっている。キャリッジを駆動
するのに必要なケーブル類はコネクタ32に連結され、そ
れからケーブル樋33を通って駆動手段30にまで延びてい
る。

補助工具23の挿し込み蟻ほぞ部分24は隅部材34の垂直部
分の外側面に取付けられる。このアングル部材34の水平
部分はテーブル31の下側に取付けられまたこの水平部分
の下側に固定部材35が設けられ、この固定部材35は、第
４図に点線で示されるように、すなわちロボットが正し
く遠隔制御された場合、肩部15上に取付けられたヨーク
36の中に自ずと入ることができる。固定部材35がヨーク
36の中に置かれると、それから固定部材は膨張しヨーク
に対する堅固な連結が形成されるようにすることができ
る。

付加的のスパンフィンガ37と38が補助工具23の端部隔壁
25と26上に取付けられ、それによりロボットがあたかも
これら付加スパンフィンガ37と38から一時的に吊り下げ
られ、その後上方プレート１のスパンフィンガ８がチュ
ーブシート10の他の組の通路９に移送されるようにプロ
グラムすることができる。本発明の補助工具により、ロ
ボットはしたがって迅速にチューブシートに対し他の位
置に移送でき、それにより上方プレートのスパンフィン
ガ８が配置されているチューブをまた点検し又は修理す
ることができる。

これらの作業中、環境と職員の放射能汚染をなくするた
めに多くの予防策が講じられなければならないことは言
うまでもない。この予防策の１つは、センサ39が端部隔
壁25と26の頂部に取付けられ、これらセンサが、補助工
具23がその目標に到達したかどうかを評価する。

端部隔壁25と26は交換可能でありそれにより付加スパン
フィンガ37と38がチューブシート10の通路に対し正しい
ピッチと直径を持つようにする。

図面に示されるものの他の実施態様もまた特許請求の範
囲内にあるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は補助工具なしの点検及び修理のための装置の斜
面図、 第２図ないし第４図は本発明の補助工具の背面図、平面
図及び側面図である。 １…上方プレート、２…下方プレート、 ３，４…案内バー、５…キャリッジ、 ６…スピンドル、７…駆動手段、 ８…スパンフィンガ、９…通路、 10…チューブシート、15…肩部、 18…手首部、23…補助工具、 25，26…端部隔壁、27，28…案内バー、 31…テーブル、35…固定部材、 37，38…付加スパンフィンガ、 39…センサ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】原子力発電プラントの蒸気発生器のチュー
   ブを点検し修理するため、蒸気発生器のチューブシート
   （10）に取りつけられることができる装置であって、案
   内バー（3,4）によって連結された上方プレート（１）
   と下方プレート（２）とを具備し、キャリッジ（５）が
   該案内バーに沿って上下に移動でき、該キャリッジに、
   回動自在に連結された上方アーム（15′）を有する肩部
   （15）と、回動自在に連結された下方アーム（17′）を
   有する肘部（17）と、点検又は修理工具を連結すること
   ができる手首部（18）とからなるアーム組立体（16）が
   連結され、手首部がキャリッジと離間して対面でき、該
   キャリッジ及び該アーム組立体は点検又は修理工具を遠
   隔操作するための駆動手段を備え、上方プレートはスパ
   ンフィンガ（８）によりチューブシート（10）の２つの
   通路（９）内に固定することができる点検及び修理装置
   において、手首部（18）に連結された補助工具（23）の
   固定部材（35）を受け入れることのできるヨーク（36）
   が肩部（15）に取付けられ、前記補助工具がチューブシ
   ート（10）の他の通路の中に固定できる２つの付加スパ
   ンフィンガ（37,38）を具備し、上方プレート（１）の
   スパンフィンガ（８）をチューブシートの他の組の通路
   に移動させることができるようにしたことを特徴とする
   点検及び修理装置。
2. 【請求項２】補助工具（23）が端部隔壁（25,26）によ
   り連結された２つの案内バー（27,28）からなり、この
   案内バーに沿って固定部材（35）に連結されたテーブル
   （31）が移動することができ、付加スパンフィンガ（3
   7,38）が端部隔壁（26,26）上に取付けられていること
   を特徴とする請求項１に記載の点検及び修理装置。
3. 【請求項３】補助工具（23）の端部隔壁（25,26）が交
   換可能でありそれにより付加スパンフィンガ（37,38）
   のピッチ距離がチューブシート（10）のチューブピッチ
   に適合するようになっていることを特徴とする請求項１
   又は２に記載の点検及び修理装置。
4. 【請求項４】接近センサ（39）が端部隔壁（25,26）の
   頂部上に取付けられていることを特徴とする請求項１か
   ら３のうちの１項に記載の点検及び修理装置。