JPH0661808B2 - 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 - Google Patents
電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法Info
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- JPH0661808B2 JPH0661808B2 JP61222103A JP22210386A JPH0661808B2 JP H0661808 B2 JPH0661808 B2 JP H0661808B2 JP 61222103 A JP61222103 A JP 61222103A JP 22210386 A JP22210386 A JP 22210386A JP H0661808 B2 JPH0661808 B2 JP H0661808B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/80—Measuring, controlling or regulating of relative position of mould parts
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- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、射出成形機の型締機構において、サーボモー
タで駆動される直圧式の型締機構の金型タッチ位置検出
方法に関する。
タで駆動される直圧式の型締機構の金型タッチ位置検出
方法に関する。
従来の技術 射出成形機の直圧式型締機構においては、使用する金型
の型厚に応じて、型閉じ時に固定側金型に可動側金型が
接触する位置、すなわち金型タッチ位置が変動する。第
３図はこの現象の説明図で、１００，１０２は射出成形
機のベースに固定された固定プラテン及びリアプラテン
で、１０１は該固定プラテン１００，リアプラテン１０
２間を往復動する可動プラテン、１０５，１０６は該可
動プラテン１０１及び固定プラテン１００に取付けられ
た金型であり、１０３は可動プラテン１０１を伝動手段
１０４を介して駆動する駆動源であり、油圧式型締装置
であれば油圧シリンダであり、伝動手段１０４は型締ラ
ムで構成され、電動式型締装置であれば駆動源１０３は
サーボモータで構成され、該サーボモータで駆動される
ボールネジ，ボールナット等の伝動手段１０４によって
駆動されるようになっている。
の型厚に応じて、型閉じ時に固定側金型に可動側金型が
接触する位置、すなわち金型タッチ位置が変動する。第
３図はこの現象の説明図で、１００，１０２は射出成形
機のベースに固定された固定プラテン及びリアプラテン
で、１０１は該固定プラテン１００，リアプラテン１０
２間を往復動する可動プラテン、１０５，１０６は該可
動プラテン１０１及び固定プラテン１００に取付けられ
た金型であり、１０３は可動プラテン１０１を伝動手段
１０４を介して駆動する駆動源であり、油圧式型締装置
であれば油圧シリンダであり、伝動手段１０４は型締ラ
ムで構成され、電動式型締装置であれば駆動源１０３は
サーボモータで構成され、該サーボモータで駆動される
ボールネジ，ボールナット等の伝動手段１０４によって
駆動されるようになっている。
このような直圧式型締機構の場合、金型１０５，１０６
が第３図実線で示すような型厚であると、金型１０５，
１０６が接触する金型タッチ位置は、可動プラテン１０
１が位置Ｐ１の時である。しかし、金型１０５，１０６
が一点鎖線で示すように、その型厚が薄くなると金型タ
ッチ位置は位置Ｐ２になり、金型タッチ位置は使用する
金型の型厚に応じて異なる。そして、この金型タッチ位
置から、さらに可動プラテンを前進（固定プラテン側）
させて、その前進量によって型締力を得るものであるか
ら、設定型締力を正確に得るには金型タッチ位置からの
前進量を正確に決めねばならない。さらには、型開き完
了位置，金型保護開始位置等はこの金型タッチ位置を基
準として決められる。このことは、型厚によって変化す
る金型タッチ位置を正確に検出する必要があることを意
味する。
が第３図実線で示すような型厚であると、金型１０５，
１０６が接触する金型タッチ位置は、可動プラテン１０
１が位置Ｐ１の時である。しかし、金型１０５，１０６
が一点鎖線で示すように、その型厚が薄くなると金型タ
ッチ位置は位置Ｐ２になり、金型タッチ位置は使用する
金型の型厚に応じて異なる。そして、この金型タッチ位
置から、さらに可動プラテンを前進（固定プラテン側）
させて、その前進量によって型締力を得るものであるか
ら、設定型締力を正確に得るには金型タッチ位置からの
前進量を正確に決めねばならない。さらには、型開き完
了位置，金型保護開始位置等はこの金型タッチ位置を基
準として決められる。このことは、型厚によって変化す
る金型タッチ位置を正確に検出する必要があることを意
味する。
従来、この金型タッチ位置の検出は、オペレータが監視
しながら型閉じを行い、金型がタッチした位置でリミッ
トスイッチがオンになるようにリミットスイッチの位置
を移動させて設定していた。
しながら型閉じを行い、金型がタッチした位置でリミッ
トスイッチがオンになるようにリミットスイッチの位置
を移動させて設定していた。
発明が解決しようとする問題点 金型タッチ位置をオペレータが目視によって検出し、リ
ミットスイッチの位置を調整して金型タッチ位置を検出
させる従来の方式では、リミットスイッチの位置決めが
非常に難しく、例えば、金型がタッチしすでに型締力が
発生している状態で、金型タッチ位置とオペレータが判
断する場合があり、また、リミットスイッチの位置決め
においても、リミットスイッチがオンまたはオフとなる
位置を金型タッチ位置に合せて微調整を行わねばなら
ず、この位置が正しくないと設定型締力が設定値どおり
に発生されなく、不良の成形品を製造する結果となり、
この金型タッチ位置の検出設定は重要であり、かつ難し
い作業であった。
ミットスイッチの位置を調整して金型タッチ位置を検出
させる従来の方式では、リミットスイッチの位置決めが
非常に難しく、例えば、金型がタッチしすでに型締力が
発生している状態で、金型タッチ位置とオペレータが判
断する場合があり、また、リミットスイッチの位置決め
においても、リミットスイッチがオンまたはオフとなる
位置を金型タッチ位置に合せて微調整を行わねばなら
ず、この位置が正しくないと設定型締力が設定値どおり
に発生されなく、不良の成形品を製造する結果となり、
この金型タッチ位置の検出設定は重要であり、かつ難し
い作業であった。
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の欠点を解消
し、複雑で微妙な調整操作を必要とせず、簡単かつ適確
に金型タッチ位置を検出することのできる金型タッチ位
置検出方法を提供することにある。
し、複雑で微妙な調整操作を必要とせず、簡単かつ適確
に金型タッチ位置を検出することのできる金型タッチ位
置検出方法を提供することにある。
問題点を解決するための手段 本発明は、一方の金型が取り付けられた可動プラテンを
回転運動を直線運動に変える伝動機構を介してサーボモ
ータにより駆動する電動式直圧型締機構において、サー
ボモータの実際の位置とパルス分配により順次出力され
る指令位置との差が零になるように位置のフィードバッ
ク制御を行い、かつ、サーボモータの出力トルクを制限
して上記可動プラテンを他方の金型が取付けられた固定
プラテンの側へ低速で移動させ、上記差が設定値以上に
達したことを確認した後、上記指令位置から上記差を減
産して金型タッチ位置を算出することを特徴とする構成
により上記目的を達成した。
回転運動を直線運動に変える伝動機構を介してサーボモ
ータにより駆動する電動式直圧型締機構において、サー
ボモータの実際の位置とパルス分配により順次出力され
る指令位置との差が零になるように位置のフィードバッ
ク制御を行い、かつ、サーボモータの出力トルクを制限
して上記可動プラテンを他方の金型が取付けられた固定
プラテンの側へ低速で移動させ、上記差が設定値以上に
達したことを確認した後、上記指令位置から上記差を減
産して金型タッチ位置を算出することを特徴とする構成
により上記目的を達成した。
また、サーボモータの実際の位置とパルス分配により順
次出力される指令位置との差が設定値以上に達したこと
を確認した後、更に、サーボモータの励磁を解除して上
記一方の金型と他方の金型との間に作用する押圧力を取
り除き、上記指令位置から上記差を減算して金型タッチ
位置を算出することによって、金型タッチ位置をより適
確に検出できるようにした。
次出力される指令位置との差が設定値以上に達したこと
を確認した後、更に、サーボモータの励磁を解除して上
記一方の金型と他方の金型との間に作用する押圧力を取
り除き、上記指令位置から上記差を減算して金型タッチ
位置を算出することによって、金型タッチ位置をより適
確に検出できるようにした。
作 用 サーボモータの出力トルクを制限した状態で位置のフィ
ードバック制御を行いながらサーボ回路へパルス分配を
行ってサーボモータを駆動制御し、可動プラテンを固定
プラテンの側へ低速で移動させる。可動プラテンの金型
が固定プラテンの金型に接触するまではサーボモータに
大きな負荷が作用せず、サーボモータの実際の位置がパ
ルス分配で指令される位置に追従するので、指令位置と
サーボモータの位置との差は零に保持される。そして、
可動プラテンの金型が固定プラテンの金型に接触すると
可動プラテンの移動が妨げられてサーボモータに大きな
負荷が作用するため、サーボモータの位置はパルス分配
で指令される位置に追従することができなくなり、指令
された位置とサーボモータの実際の位置との差が増大す
る。そこで、指令された位置とサーボモータの位置との
差が予め決められた設定値以上に達したことを以て可動
プラテンの金型と固定プラテンの金型との接触として検
知し、この時点で指令されている指令位置から上記差を
減算して実際のサーボモータの位置を求め、金型タッチ
位置とする。
ードバック制御を行いながらサーボ回路へパルス分配を
行ってサーボモータを駆動制御し、可動プラテンを固定
プラテンの側へ低速で移動させる。可動プラテンの金型
が固定プラテンの金型に接触するまではサーボモータに
大きな負荷が作用せず、サーボモータの実際の位置がパ
ルス分配で指令される位置に追従するので、指令位置と
サーボモータの位置との差は零に保持される。そして、
可動プラテンの金型が固定プラテンの金型に接触すると
可動プラテンの移動が妨げられてサーボモータに大きな
負荷が作用するため、サーボモータの位置はパルス分配
で指令される位置に追従することができなくなり、指令
された位置とサーボモータの実際の位置との差が増大す
る。そこで、指令された位置とサーボモータの位置との
差が予め決められた設定値以上に達したことを以て可動
プラテンの金型と固定プラテンの金型との接触として検
知し、この時点で指令されている指令位置から上記差を
減算して実際のサーボモータの位置を求め、金型タッチ
位置とする。
また、上記と同様にして可動プラテンの金型と固定プラ
テンの金型との接触を検知した後、サーボモータの励磁
を解除することによって、より厳密な金型タッチ位置を
算出する。サーボモータの出力トルクが十分に制限され
ていない状態でサーボモータを駆動制御すると可動プラ
テンの金型と固定プラテンの金型との間に必要以上の押
圧力が作用してタイバーが伸び、金型タッチ位置が実際
よりも固定プラテン寄りに検出される可能性があるが、
可動プラテンの金型と固定プラテンの金型との接触を確
認した後でサーボモータの励磁を解除してやればサーボ
モータの逆転が可能となり、前述の押圧力が取り除かれ
てタイバーが弾性復帰することができるので、金型タッ
チ位置をより厳密に算出することができる。
テンの金型との接触を検知した後、サーボモータの励磁
を解除することによって、より厳密な金型タッチ位置を
算出する。サーボモータの出力トルクが十分に制限され
ていない状態でサーボモータを駆動制御すると可動プラ
テンの金型と固定プラテンの金型との間に必要以上の押
圧力が作用してタイバーが伸び、金型タッチ位置が実際
よりも固定プラテン寄りに検出される可能性があるが、
可動プラテンの金型と固定プラテンの金型との接触を確
認した後でサーボモータの励磁を解除してやればサーボ
モータの逆転が可能となり、前述の押圧力が取り除かれ
てタイバーが弾性復帰することができるので、金型タッ
チ位置をより厳密に算出することができる。
実施例 第１図は本発明の一実施例の電動式直圧型締機構におけ
る金型タッチ位置検出装置の制御部の要部ブロック図
で、１０は射出成形機の制御を行う制御手段としてのコ
ンピュータを有する数値制御装置（以下、ＣＮＣとい
う）で、３０は直圧型締機構において可動プラテンを駆
動するサーボモータＭのサーボ回路であり、該サーボ回
路３０の後述する電力増幅器３６以外の各要素はＣＮＣ
１０内に設けられているが、説明を簡単にするためにサ
ーボ回路３０をＣＮＣ１０がら独立して記載している。
る金型タッチ位置検出装置の制御部の要部ブロック図
で、１０は射出成形機の制御を行う制御手段としてのコ
ンピュータを有する数値制御装置（以下、ＣＮＣとい
う）で、３０は直圧型締機構において可動プラテンを駆
動するサーボモータＭのサーボ回路であり、該サーボ回
路３０の後述する電力増幅器３６以外の各要素はＣＮＣ
１０内に設けられているが、説明を簡単にするためにサ
ーボ回路３０をＣＮＣ１０がら独立して記載している。
Ｍは一方の金型が取付けられている可動プラテンを移動
させるためのサーボモータで、該サーボモータＭは公知
のように、ボールナット−ボールネジ等の回転運動を直
線運動に変える変換手段を介して可動プラテンを移動さ
せるためのものである。また、ＰはサーボモータＭに設
けられたパルスエンコーダで、サーボモータＭの回転に
よってパルスを発生し、後述するエラーレジスタに入力
してサーボモータＭの位置決めを行うものである。そし
て、サーボモータＭの位置すなわち回転量は、サーボモ
ータＭで駆動される可動プラテンの移動量と対応するか
ら可動プラテンの位置はサーボモータＭの位置によって
検出されることとなる。
させるためのサーボモータで、該サーボモータＭは公知
のように、ボールナット−ボールネジ等の回転運動を直
線運動に変える変換手段を介して可動プラテンを移動さ
せるためのものである。また、ＰはサーボモータＭに設
けられたパルスエンコーダで、サーボモータＭの回転に
よってパルスを発生し、後述するエラーレジスタに入力
してサーボモータＭの位置決めを行うものである。そし
て、サーボモータＭの位置すなわち回転量は、サーボモ
ータＭで駆動される可動プラテンの移動量と対応するか
ら可動プラテンの位置はサーボモータＭの位置によって
検出されることとなる。
ＣＮＣ１０はＣＮ用のマイクロプロセッサ（以下、ＣＰ
Ｕという）１１と、プログラマブルマシンコントローラ
（以下、ＰＭＣという）用のＣＰＵ１２を有しており、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２には金型タッチ位置検出等の射出成
形機の各シーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１３
が接続され、ＮＣ用ＣＰＵ１１には射出成形機を全体的
に制御する管理プログラムを記憶したＲＯＭ１４及び射
出用，型締用，スクリュー回転用，エジェクタ用等の各
軸のサーボモータを駆動制御するサーボ回路を接続する
サーボインターフェイス１５が接続され、本実施例にお
いては型締用サーボモータＭを駆動制御するサーボ回路
３０のみ接続した図を示している。
Ｕという）１１と、プログラマブルマシンコントローラ
（以下、ＰＭＣという）用のＣＰＵ１２を有しており、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２には金型タッチ位置検出等の射出成
形機の各シーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１３
が接続され、ＮＣ用ＣＰＵ１１には射出成形機を全体的
に制御する管理プログラムを記憶したＲＯＭ１４及び射
出用，型締用，スクリュー回転用，エジェクタ用等の各
軸のサーボモータを駆動制御するサーボ回路を接続する
サーボインターフェイス１５が接続され、本実施例にお
いては型締用サーボモータＭを駆動制御するサーボ回路
３０のみ接続した図を示している。
また、１６はバックアップ用電源を有する不揮発性の共
有ＲＡＭで、射出成形機の各動作を制御するプログラム
や後述の各種設定値、パラメータ等を記憶するものであ
る。１７はＣＲＴ／ＭＤＩで、オペレータパネルコント
ローラ１８を介してバスアービタコントローラ（以下、
ＢＡＣという）１９に接続され、該ＢＡＣ１９にはＮＣ
用ＣＰＵ１１及びＰＭＣ用ＣＰＵ１２，共有ＲＡＭ１
６，出力回路２０，入力回路２１が各々バス接続されて
いる。出力回路２０はサーボ回路３０のＤ／Ａ変換器３
８にトルクリミット値を出力するように接続されてい
る。なお、２２，２３はデータの一時記憶用等に利用さ
れるＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ用ＣＰＵ１２に各々バス
接続されたＲＡＭである。
有ＲＡＭで、射出成形機の各動作を制御するプログラム
や後述の各種設定値、パラメータ等を記憶するものであ
る。１７はＣＲＴ／ＭＤＩで、オペレータパネルコント
ローラ１８を介してバスアービタコントローラ（以下、
ＢＡＣという）１９に接続され、該ＢＡＣ１９にはＮＣ
用ＣＰＵ１１及びＰＭＣ用ＣＰＵ１２，共有ＲＡＭ１
６，出力回路２０，入力回路２１が各々バス接続されて
いる。出力回路２０はサーボ回路３０のＤ／Ａ変換器３
８にトルクリミット値を出力するように接続されてい
る。なお、２２，２３はデータの一時記憶用等に利用さ
れるＮＣ用ＣＰＵ１１，ＰＭＣ用ＣＰＵ１２に各々バス
接続されたＲＡＭである。
３０は公知のサーボ回路であって、ＣＮＣ１０のサーボ
インターフェイス１５を介して単位時間の移動量として
パルス列で構成される移動指令が入力されると、この移
動指令とパルスエンコーダＰで検出したサーボモータＭ
の移動量との差分をエラーレジスタ３１で算出し、これ
をデジタル−アナログ変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器とい
う）３２で速度指令値としてのアナログ量電圧に変換す
る。さらに、本サーボ回路は応答性を良くするために速
度フィードバックが行われており、これはエンコーダＰ
からの信号をＦ／Ｖ変換器３７で電圧に変換し、実際の
サーボモータの速度に対応する電圧を上記速度指令値か
ら減算し、その差、即ち指令速度と実速度との誤差を補
償器３３で増幅してトルク指令として出力する。このト
ルク指令はサーボモータＭの電機子に流す電流値に対応
する電圧として出力されるもので、このトルク指令に対
し、サーボモータＭの出力トルクを制限するためのトル
クリミット回路３４が設けられており、このトルクリミ
ット回路３４の出力に対しさらに応答性をよくするた
め、サーボモータＭの電機子電流を検出する電流検出器
３９からの電機子電流に対応する電圧がフィードバック
され、上記トルク指令と電機子電流のフィードバック信
号との差を補償器３５で増幅し、電力増幅器３６で増幅
してサーボモータＭを駆動制御している。なお、３８は
ＣＮＣ１０からのトルクリミット指令値をアナログ信号
に変換してトルクリミット回路３４に印加するＤ／Ａ変
換器である。
インターフェイス１５を介して単位時間の移動量として
パルス列で構成される移動指令が入力されると、この移
動指令とパルスエンコーダＰで検出したサーボモータＭ
の移動量との差分をエラーレジスタ３１で算出し、これ
をデジタル−アナログ変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器とい
う）３２で速度指令値としてのアナログ量電圧に変換す
る。さらに、本サーボ回路は応答性を良くするために速
度フィードバックが行われており、これはエンコーダＰ
からの信号をＦ／Ｖ変換器３７で電圧に変換し、実際の
サーボモータの速度に対応する電圧を上記速度指令値か
ら減算し、その差、即ち指令速度と実速度との誤差を補
償器３３で増幅してトルク指令として出力する。このト
ルク指令はサーボモータＭの電機子に流す電流値に対応
する電圧として出力されるもので、このトルク指令に対
し、サーボモータＭの出力トルクを制限するためのトル
クリミット回路３４が設けられており、このトルクリミ
ット回路３４の出力に対しさらに応答性をよくするた
め、サーボモータＭの電機子電流を検出する電流検出器
３９からの電機子電流に対応する電圧がフィードバック
され、上記トルク指令と電機子電流のフィードバック信
号との差を補償器３５で増幅し、電力増幅器３６で増幅
してサーボモータＭを駆動制御している。なお、３８は
ＣＮＣ１０からのトルクリミット指令値をアナログ信号
に変換してトルクリミット回路３４に印加するＤ／Ａ変
換器である。
以上のようにサーボ回路３０は作動するものであるが、
サーボ回路３０のエラーレジスタ３１の値はサーボイン
ターフェイス１５に入力され、ＣＮＣ１０はエラー量、
即ち、サーボモータＭの実際の位置とパルス分配により
順次出力される指令位置との差を検出できる。
サーボ回路３０のエラーレジスタ３１の値はサーボイン
ターフェイス１５に入力され、ＣＮＣ１０はエラー量、
即ち、サーボモータＭの実際の位置とパルス分配により
順次出力される指令位置との差を検出できる。
次に、第２図の動作フローチャートに基づき、本実施例
の型タッチ位置検出動作について説明する。
の型タッチ位置検出動作について説明する。
金型を固定プラテン及び可動プラテンに取付け、ＣＲＴ
／ＭＤＩ１７より型タッチ位置検出指令を入力すると、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２は型タッチ位置検出中のフラグＦ１
を共有ＲＡＭ１６にオンさせると共にＣＲＴ／ＭＤＩ１
７のＣＲＴ表示装置画面に型タッチ位置検出中の表示を
行う（ステップＳ１）。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はＢ
ＡＣ１９，出力回路２０を介して設定された型タッチ位
置検出時のトルクリミット値をサーボ回路３０のＤ／Ａ
変換器３８に出力し（ステップＳ２）、Ｄ／Ａ変換器３
８は指令されたトルクリミット値をアナログ信号（電
圧）に変換し、トルクリミット回路３４を該トルクリミ
ット値に設定し、該トルクリミット回路３４からはこの
トルクリミット値以上のトルク指令は出力されなくな
る。即ち、サーボモータＭはこのトルクリミット値以下
の低トルクで駆動されることとなる。こうして、トルク
リミット値を出力した後ＰＭＣ用ＣＰＵ１２は、設定さ
れた型タッチ位置検出時の低速の送り速度を共有ＲＡＭ
１６に設定すると共に共有ＲＡＭ１６内の前進方向（可
動プラテンを固定プラテン方向への移動）手動連続送り
指令フラグＦ２をオンにする（ステップＳ３）。ＮＣ用
ＣＰＵ１１は手動連続送り指令フラグＦ２がオンになっ
たことを読取り、型締軸のサーボモータＭのサーボ回路
３０に対し、設定された低速の送り速度に対応するパル
ス分配を行い、エラーレジスタ３１にパルスを加算して
いくが、このエラーレジスタ３１の値は前述したように
Ｄ／Ａ変換器３２で変換され速度指令値として出力さ
れ、Ｆ／Ｖ変換器３７からの現在の実速度との差が補償
器３３で増幅されトルク指令として補償器３３から出力
されるが、トルクリミット回路３４によって、前述した
ようにトルクリミットがかけられているのでトルクリミ
ット回路３４からは一定トルク以上のトルク指令（電機
子に流す電流値に対応する電圧）は出力されることはな
い。そして、電流検出器３９からの現実の電機子電流と
の差を補償器３５で増幅し、電力増幅器でサーボモータ
Ｍを駆動しており、サーボモータの回転はパルスエンコ
ーダＰで検出され、この検出パルスがエラーレジスタ３
１に入力され減算され、エラーレジスタ３１にはＣＮＣ
１０からの指令とパルスエンコーダＰからの実際の移動
量との差が蓄えられることとなる。かくして、一方の金
型が取付けられた可動プラテンは低速，低トルクで駆動
されることとなる。一方、ＮＣ用ＣＰＵ１１はサーボイ
ンターフェイス１５を介してエラーレジスタ３１の値、
即ちエラー値を読取り、ＢＡＣ１９を介して共有ＲＡＭ
１６の或るアドレスに書込み、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はこ
の書込まれたエラー値を読取り（ステップＳ４）、設定
値と比較し（ステップＳ５）、この動作を繰り返し行っ
ている。
／ＭＤＩ１７より型タッチ位置検出指令を入力すると、
ＰＭＣ用ＣＰＵ１２は型タッチ位置検出中のフラグＦ１
を共有ＲＡＭ１６にオンさせると共にＣＲＴ／ＭＤＩ１
７のＣＲＴ表示装置画面に型タッチ位置検出中の表示を
行う（ステップＳ１）。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はＢ
ＡＣ１９，出力回路２０を介して設定された型タッチ位
置検出時のトルクリミット値をサーボ回路３０のＤ／Ａ
変換器３８に出力し（ステップＳ２）、Ｄ／Ａ変換器３
８は指令されたトルクリミット値をアナログ信号（電
圧）に変換し、トルクリミット回路３４を該トルクリミ
ット値に設定し、該トルクリミット回路３４からはこの
トルクリミット値以上のトルク指令は出力されなくな
る。即ち、サーボモータＭはこのトルクリミット値以下
の低トルクで駆動されることとなる。こうして、トルク
リミット値を出力した後ＰＭＣ用ＣＰＵ１２は、設定さ
れた型タッチ位置検出時の低速の送り速度を共有ＲＡＭ
１６に設定すると共に共有ＲＡＭ１６内の前進方向（可
動プラテンを固定プラテン方向への移動）手動連続送り
指令フラグＦ２をオンにする（ステップＳ３）。ＮＣ用
ＣＰＵ１１は手動連続送り指令フラグＦ２がオンになっ
たことを読取り、型締軸のサーボモータＭのサーボ回路
３０に対し、設定された低速の送り速度に対応するパル
ス分配を行い、エラーレジスタ３１にパルスを加算して
いくが、このエラーレジスタ３１の値は前述したように
Ｄ／Ａ変換器３２で変換され速度指令値として出力さ
れ、Ｆ／Ｖ変換器３７からの現在の実速度との差が補償
器３３で増幅されトルク指令として補償器３３から出力
されるが、トルクリミット回路３４によって、前述した
ようにトルクリミットがかけられているのでトルクリミ
ット回路３４からは一定トルク以上のトルク指令（電機
子に流す電流値に対応する電圧）は出力されることはな
い。そして、電流検出器３９からの現実の電機子電流と
の差を補償器３５で増幅し、電力増幅器でサーボモータ
Ｍを駆動しており、サーボモータの回転はパルスエンコ
ーダＰで検出され、この検出パルスがエラーレジスタ３
１に入力され減算され、エラーレジスタ３１にはＣＮＣ
１０からの指令とパルスエンコーダＰからの実際の移動
量との差が蓄えられることとなる。かくして、一方の金
型が取付けられた可動プラテンは低速，低トルクで駆動
されることとなる。一方、ＮＣ用ＣＰＵ１１はサーボイ
ンターフェイス１５を介してエラーレジスタ３１の値、
即ちエラー値を読取り、ＢＡＣ１９を介して共有ＲＡＭ
１６の或るアドレスに書込み、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はこ
の書込まれたエラー値を読取り（ステップＳ４）、設定
値と比較し（ステップＳ５）、この動作を繰り返し行っ
ている。
可動プラテンが前進し、可動プラテンに取付けられた金
型と固定プラテンに取付けられた金型が当接し、サーボ
モータＭの出力トルクが制限されていることから、可動
プラテンの前進が停止すると、パルスエンコーダＰから
のフィードバックパルスがエラーレジスタ３１に入力さ
れなくなるから、エラーレジスタ３１には分配パルスが
溜り、エラー値が設定値以上になると、ＰＭＣ用ＣＰＵ
１２は共有ＲＡＭ内の手動送りフラグＦ２をオフにする
（ステップＳ６）。このフラグＦ２がオフになったこと
により、ＮＣ用ＣＰＵ１１は型締軸の手動連続送りを停
止する。すなわち、サーボモータＭへのパルス分配を停
止する。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はサーボオフ指令を
共有ＲＡＭ１６を介してＮＣ用ＣＰＵ１１へ出力し（ス
テップＳ７）、ＮＣ用ＣＰＵ１１はサーボオフ指令を受
けてサーボモータＭへの励磁を解くため、サーボモータ
Ｍはフリーとなり、金型がトルクリミット値に応じた力
で圧接していた状態からその圧接力の反力で金型が当
接、すなわちタッチした状態になるまで可動プラテンが
後退し、パルスエンコーダＰから出力されたパルスはエ
ラーレジスタに加わり、エラーレジスタ３１内には金型
がタッチした状態でのエラー値が記憶されていることに
なる。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はエラーレジスタ３１
のエラー値を読み（ステップＳ８）、ＮＣ用ＣＰＵ１１
がサーボモータＭへパルス分配した分配量から該読取っ
たエラー値を減算し現在値を求める（ステップＳ９）。
次に、求められた現在値を型タッチ位置記憶レジスタＴ
ＣＨＲに格納し（ステップＳ１０）、型タッチ位置検出
中のフラグＦ１をオフにし、ＣＲＴ画面の型タッチ位置
検出中の表示を消して（ステップＳ１１）、型タッチ位
置検出処理を終了する、 なお、ステップＳ５での設定値を、ＣＮＣ１０の有する
フィードストップ値と同じ値にしておくと、エラー値が
該フィードストップ値になるとＮＣ用ＣＰＵ１１は自動
的にパルス分配を停止するので、この設定値をフィード
ストップ値にしておいてもよい。
型と固定プラテンに取付けられた金型が当接し、サーボ
モータＭの出力トルクが制限されていることから、可動
プラテンの前進が停止すると、パルスエンコーダＰから
のフィードバックパルスがエラーレジスタ３１に入力さ
れなくなるから、エラーレジスタ３１には分配パルスが
溜り、エラー値が設定値以上になると、ＰＭＣ用ＣＰＵ
１２は共有ＲＡＭ内の手動送りフラグＦ２をオフにする
（ステップＳ６）。このフラグＦ２がオフになったこと
により、ＮＣ用ＣＰＵ１１は型締軸の手動連続送りを停
止する。すなわち、サーボモータＭへのパルス分配を停
止する。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はサーボオフ指令を
共有ＲＡＭ１６を介してＮＣ用ＣＰＵ１１へ出力し（ス
テップＳ７）、ＮＣ用ＣＰＵ１１はサーボオフ指令を受
けてサーボモータＭへの励磁を解くため、サーボモータ
Ｍはフリーとなり、金型がトルクリミット値に応じた力
で圧接していた状態からその圧接力の反力で金型が当
接、すなわちタッチした状態になるまで可動プラテンが
後退し、パルスエンコーダＰから出力されたパルスはエ
ラーレジスタに加わり、エラーレジスタ３１内には金型
がタッチした状態でのエラー値が記憶されていることに
なる。次に、ＰＭＣ用ＣＰＵ１２はエラーレジスタ３１
のエラー値を読み（ステップＳ８）、ＮＣ用ＣＰＵ１１
がサーボモータＭへパルス分配した分配量から該読取っ
たエラー値を減算し現在値を求める（ステップＳ９）。
次に、求められた現在値を型タッチ位置記憶レジスタＴ
ＣＨＲに格納し（ステップＳ１０）、型タッチ位置検出
中のフラグＦ１をオフにし、ＣＲＴ画面の型タッチ位置
検出中の表示を消して（ステップＳ１１）、型タッチ位
置検出処理を終了する、 なお、ステップＳ５での設定値を、ＣＮＣ１０の有する
フィードストップ値と同じ値にしておくと、エラー値が
該フィードストップ値になるとＮＣ用ＣＰＵ１１は自動
的にパルス分配を停止するので、この設定値をフィード
ストップ値にしておいてもよい。
また、トルクリミットによってサーボモータの出力トル
クを非常に小さいものにできる場合は上記実施例におい
て、サーボモータＭの励磁を解くステップＳ７の処理は
必要なく、金型は非常に小さな力で圧接しているのみで
あるから、エラー値が設定値以上になったときを金型タ
ッチ位置として、このときのエラー値をパルス分配量か
ら減算し金型タッチ位置を求めるようにしてもよい。
クを非常に小さいものにできる場合は上記実施例におい
て、サーボモータＭの励磁を解くステップＳ７の処理は
必要なく、金型は非常に小さな力で圧接しているのみで
あるから、エラー値が設定値以上になったときを金型タ
ッチ位置として、このときのエラー値をパルス分配量か
ら減算し金型タッチ位置を求めるようにしてもよい。
発明の効果 本発明は、射出成形機が有する位置のフィードバック制
御機能を利用してサーボモータを駆動制御することによ
り可動プラテンを移動させ、サーボモータに指令された
位置と実際のサーボモータの位置との差に基いて可動プ
ラテンの金型と固定プラテンの金型との接触を検知し、
更に、この時点で指令されている位置と実際のサーボモ
ータの位置との差を指令位置から減算することによって
金型タッチ位置を算出するようにしたので、目視判断に
基く作業やリミットスイッチの調整といった複雑で微妙
な調整操作を全く必要とせず、簡単かつ適確に金型タッ
チ位置を検出することができる。
御機能を利用してサーボモータを駆動制御することによ
り可動プラテンを移動させ、サーボモータに指令された
位置と実際のサーボモータの位置との差に基いて可動プ
ラテンの金型と固定プラテンの金型との接触を検知し、
更に、この時点で指令されている位置と実際のサーボモ
ータの位置との差を指令位置から減算することによって
金型タッチ位置を算出するようにしたので、目視判断に
基く作業やリミットスイッチの調整といった複雑で微妙
な調整操作を全く必要とせず、簡単かつ適確に金型タッ
チ位置を検出することができる。
また、可動プラテンの金型と固定プラテンの金型との接
触を検知した後、更に、サーボモータの励磁を解除して
金型間に作用する押圧力を取り除いた状態で金型タッチ
位置を算出するようにしたので、接触検知の段階で金型
間に押圧力が作用してタイバーが伸びてしまったような
場合であっても、タイバーの弾性復帰を待って金型タッ
チ位置を厳密に算出することができる。
触を検知した後、更に、サーボモータの励磁を解除して
金型間に作用する押圧力を取り除いた状態で金型タッチ
位置を算出するようにしたので、接触検知の段階で金型
間に押圧力が作用してタイバーが伸びてしまったような
場合であっても、タイバーの弾性復帰を待って金型タッ
チ位置を厳密に算出することができる。
第１図は本発明の方法を適用した一実施例の射出成形機
の要部ブロック図、第２図は同実施例の動作処理フロー
チャート、第３図は直圧型締機構の説明図である。 １００……固定プラテン、１０１……可動プラテン、 １０２……リアプラテン、１０３……駆動源、 １０４……伝動手段、１０５，１０６……金型。
の要部ブロック図、第２図は同実施例の動作処理フロー
チャート、第３図は直圧型締機構の説明図である。 １００……固定プラテン、１０１……可動プラテン、 １０２……リアプラテン、１０３……駆動源、 １０４……伝動手段、１０５，１０６……金型。
Claims (2)
- 【請求項１】一方の金型が取り付けられた可動プラテン
を回転運動を直線運動に変える伝動機構を介してサーボ
モータにより駆動する電動式直圧型締機構において、サ
ーボモータの実際の位置とパルス分配により順次出力さ
れる指令位置との差が零になるように位置のフィードバ
ック制御を行い、かつ、サーボモータの出力トルクを低
トルクに制限して上記可動プラテンを他方の金型が取付
けられた固定プラテンの側へ低速で移動させ、上記差が
設定値以上に達したことを確認した後、上記指令位置か
ら上記差を減算して金型タッチ位置を算出することを特
徴とした電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検
出方法。 - 【請求項２】一方の金型が取り付けられた可動プラテン
を回転運動を直線運動に変える伝動機構を介してサーボ
モータにより駆動する電動式直圧型締機構において、サ
ーボモータの実際の位置とパルス分配により順次出力さ
れる指令位置との差が零になるように位置のフィードバ
ック制御を行い、かつ、サーボモータの出力トルクを制
限して上記可動プラテンを他方の金型が取付けられた固
定プラテンの側へ低速で移動させ、上記差が設定値以上
に達したことを確認した後、サーボモータの励磁を解除
して上記一方の金型と他方の金型との間に作用する押圧
力を取り除き、上記指令位置から上記差を減算して金型
タッチ位置を算出することを特徴とした電動式直圧型締
機構における金型タッチ位置検出方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61222103A JPH0661808B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 |
| US07/217,880 US4846654A (en) | 1986-09-22 | 1987-09-17 | Die-touch position detecting apparatus of a motor-operated direct mold clamping mechanism |
| EP87906105A EP0285664B1 (en) | 1986-09-22 | 1987-09-17 | Apparatus for detecting metal mold touch position in an electrically powered straight-acting mold-clamping mechanism |
| PCT/JP1987/000689 WO1988001931A1 (fr) | 1986-09-22 | 1987-09-17 | Dispositif de detection de la position de contact avec un moule metallique dans un mecanisme a entrainement electrique direct de serrage de moule |
| DE8787906105T DE3780947T2 (de) | 1986-09-22 | 1987-09-17 | Vorrichtung zum feststellen einer formberuehrungsposition in einer elektrisch angetriebenen, unmittelbar wirkenden formschliessvorrichtung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61222103A JPH0661808B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6378722A JPS6378722A (ja) | 1988-04-08 |
| JPH0661808B2 true JPH0661808B2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
ID=16777185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61222103A Expired - Fee Related JPH0661808B2 (ja) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | 電動式直圧型締機構における金型タッチ位置検出方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4846654A (ja) |
| EP (1) | EP0285664B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0661808B2 (ja) |
| DE (1) | DE3780947T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988001931A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5059365A (en) * | 1990-05-17 | 1991-10-22 | Cincinnati Milacron Inc. | Method of setting and maintaining a desired mold clamping force |
| ATE183131T1 (de) * | 1994-04-02 | 1999-08-15 | Karl Hehl | Formschliesseinheit für eine spritzgiessmaschine und verfahren zum betreiben derselben |
| GB2293568B (en) * | 1994-09-29 | 1998-04-22 | Nan Rong Mechanical Co Ltd | Tilting board device for matching with the linear displacement scale of an injection molding machine |
| US5582782A (en) * | 1995-03-01 | 1996-12-10 | Kato; Kazuo | Method of stopping a die of an injection molding machine and a die clamping apparatus |
| JP3002811B2 (ja) * | 1995-10-20 | 2000-01-24 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
| US6011376A (en) * | 1998-03-13 | 2000-01-04 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for injection molding machine control |
| US5929583A (en) * | 1998-03-13 | 1999-07-27 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for detecting aberrant motor operation in a plastics processing machine |
| US6641757B2 (en) * | 2002-02-22 | 2003-11-04 | Industrial Technology Research Institute | Servo-driven type mold clamping unit mold protection method |
| DE10211640B4 (de) | 2002-03-15 | 2005-03-24 | Carl Freudenberg Kg | Drehelastische Kupplung |
| US6804836B2 (en) * | 2002-05-20 | 2004-10-19 | Morning Pride Manufacturing, L.L.C. | Sheet with grommet to provide fluid-impervious seal around object penetrating sheet |
| JP4874565B2 (ja) * | 2005-04-08 | 2012-02-15 | 東芝機械株式会社 | 中子を有する金型を取付けたダイカストマシンの電動式型締方法 |
| JP6395188B2 (ja) * | 2016-01-19 | 2018-09-26 | 株式会社日本製鋼所 | 型締装置及び方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5567433A (en) * | 1978-11-15 | 1980-05-21 | Toshiba Mach Co Ltd | Controlling device for driving movable molds on injection molding machine |
| JPS55124632A (en) * | 1979-03-22 | 1980-09-25 | Toshiba Mach Co Ltd | Control system for opening and closing of moving mold for injection molding machine |
| US4301100A (en) * | 1979-10-01 | 1981-11-17 | Package Machinery Company | Method and apparatus for setting a clamping load |
| JPS60139420A (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-24 | Fanuc Ltd | 型開閉速度制御装置 |
| JPH0773861B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1995-08-09 | ファナック株式会社 | サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 |
-
1986
- 1986-09-22 JP JP61222103A patent/JPH0661808B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-09-17 EP EP87906105A patent/EP0285664B1/en not_active Expired
- 1987-09-17 DE DE8787906105T patent/DE3780947T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-09-17 US US07/217,880 patent/US4846654A/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-09-17 WO PCT/JP1987/000689 patent/WO1988001931A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6378722A (ja) | 1988-04-08 |
| WO1988001931A1 (fr) | 1988-03-24 |
| EP0285664B1 (en) | 1992-08-05 |
| US4846654A (en) | 1989-07-11 |
| EP0285664A4 (en) | 1990-04-10 |
| DE3780947T2 (de) | 1993-02-25 |
| EP0285664A1 (en) | 1988-10-12 |
| DE3780947D1 (de) | 1992-09-10 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |