JPH0664589A - 船舶の船位自動保持方法 - Google Patents
船舶の船位自動保持方法Info
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- JPH0664589A JPH0664589A JP22185592A JP22185592A JPH0664589A JP H0664589 A JPH0664589 A JP H0664589A JP 22185592 A JP22185592 A JP 22185592A JP 22185592 A JP22185592 A JP 22185592A JP H0664589 A JPH0664589 A JP H0664589A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 １基の前進単一方向作動プロペラ推進器１６
の後方に、２枚の固定幾何学的断面形状の高揚力舵１７
を配し、前記プロペラ推進器１６を作動させた状態にお
いて前記２枚の舵１７の回転位置を適宜に組み合わせる
ことにより、船体を直前進方向に移動させるスラスト、
船体を前進させつつ左右旋回させるスラスト、船体を直
後進方向に移動させるスラスト、船体を後進させつつ左
右旋回させるスラスト、船体をその場に静止させるスラ
スト、船尾をその場で左右方向に移動させるスラストを
それぞれ発生させ、前記スラストに加えて適宜に船首ス
ラスターによるスラストを発生させ、他の船位測定装置
からの信号により前記２枚の舵と船首スラスターを制御
して船舶を所定の位置に保持する。
の後方に、２枚の固定幾何学的断面形状の高揚力舵１７
を配し、前記プロペラ推進器１６を作動させた状態にお
いて前記２枚の舵１７の回転位置を適宜に組み合わせる
ことにより、船体を直前進方向に移動させるスラスト、
船体を前進させつつ左右旋回させるスラスト、船体を直
後進方向に移動させるスラスト、船体を後進させつつ左
右旋回させるスラスト、船体をその場に静止させるスラ
スト、船尾をその場で左右方向に移動させるスラストを
それぞれ発生させ、前記スラストに加えて適宜に船首ス
ラスターによるスラストを発生させ、他の船位測定装置
からの信号により前記２枚の舵と船首スラスターを制御
して船舶を所定の位置に保持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は船舶の船位自動保持方法
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶の位置を自動的に保持するシ
ステムは、船体を前後方向に直進させるプロペラ推進
器、船首部を左右に移動させる船首スラスター、船尾部
を左右に移動させる船尾スラスターとから成っている。
この船尾スラスターを必要とする理由は、プロペラ推進
器と舵とでは船尾部を左右に移動する機能を持たないか
らである。
ステムは、船体を前後方向に直進させるプロペラ推進
器、船首部を左右に移動させる船首スラスター、船尾部
を左右に移動させる船尾スラスターとから成っている。
この船尾スラスターを必要とする理由は、プロペラ推進
器と舵とでは船尾部を左右に移動する機能を持たないか
らである。
【０００３】そして、船体に外力が作用して、船体の位
置が予め設定されている所定の位置からずれた場合、別
の船位測定装置がそのずれを検出して、船体を所定の設
定位置に戻すように、プロペラ推進器あるいは、船首ス
ラスターあるいは船尾スラスターを作動させる制御信号
を与えるようになっている。
置が予め設定されている所定の位置からずれた場合、別
の船位測定装置がそのずれを検出して、船体を所定の設
定位置に戻すように、プロペラ推進器あるいは、船首ス
ラスターあるいは船尾スラスターを作動させる制御信号
を与えるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】普通の舵とプロペラ推
進器との組み合わせでは、船体を前後方向に移動させる
ことなく船尾部を左右に移動させるという機能を持たな
いため、船体を所定の位置に保持するためには、船尾ス
ラスターを必然的に必要としている。
進器との組み合わせでは、船体を前後方向に移動させる
ことなく船尾部を左右に移動させるという機能を持たな
いため、船体を所定の位置に保持するためには、船尾ス
ラスターを必然的に必要としている。
【０００５】一般に、船舶の機関室は船尾部に設けられ
ており、船尾部の狭い機関室内に相対的に出力の大きい
船尾スラスター装置を取り付けねばならず、また船体の
両舷側から船尾スラスター装置まで大きな水路を導く必
要があり、設備コストが著しく高くなることに加えて、
機関室のスペースを拡大しなければならないことによる
コスト増加があり、さらに、制御要素として船尾スラス
ター分が加わって、制御が複雑になるという問題があっ
た。
ており、船尾部の狭い機関室内に相対的に出力の大きい
船尾スラスター装置を取り付けねばならず、また船体の
両舷側から船尾スラスター装置まで大きな水路を導く必
要があり、設備コストが著しく高くなることに加えて、
機関室のスペースを拡大しなければならないことによる
コスト増加があり、さらに、制御要素として船尾スラス
ター分が加わって、制御が複雑になるという問題があっ
た。
【０００６】また、船位保持のために船体の前後運動方
向を速やかに転換する必要があることから、プロペラ推
進器として可変ピッチプロペラを採用する場合が多く、
このための設備コストが極めて高なくるという問題があ
った。
向を速やかに転換する必要があることから、プロペラ推
進器として可変ピッチプロペラを採用する場合が多く、
このための設備コストが極めて高なくるという問題があ
った。
【０００７】本発明は上記課題を解決するもので、船尾
スラスターが不要で、かつプロペラ推進器は前進単一方
向作動の固定ピット型式のものですむような船舶の船位
自動保持方法を提供することを目的とする。
スラスターが不要で、かつプロペラ推進器は前進単一方
向作動の固定ピット型式のものですむような船舶の船位
自動保持方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、１基の前進単一方向作動プロペラ推進器
の後方に、２枚の固定幾何学的断面形状の高揚力舵を配
し、前記プロペラ推進器を作動させた状態において前記
２枚の舵の回転位置を適宜に組み合わせることにより、
船体を直前進方向に移動させるスラスト、船体を前進さ
せつつ左右旋回させるスラスト、船体を直後進方向に移
動させるスラスト、船体を後進させつつ左右旋回させる
スラスト、船体をその場に静止させるスラスト、船尾を
その場で左右方向に移動させるスラストをそれぞれ発生
させ、前記スラストに加えて適宜に船首スラスターによ
るスラストを発生させ、他の船位測定装置からの信号に
より前記２枚の舵と船首スラスターを制御して船舶を所
定の位置に保持する構成としたものである。
に、本発明は、１基の前進単一方向作動プロペラ推進器
の後方に、２枚の固定幾何学的断面形状の高揚力舵を配
し、前記プロペラ推進器を作動させた状態において前記
２枚の舵の回転位置を適宜に組み合わせることにより、
船体を直前進方向に移動させるスラスト、船体を前進さ
せつつ左右旋回させるスラスト、船体を直後進方向に移
動させるスラスト、船体を後進させつつ左右旋回させる
スラスト、船体をその場に静止させるスラスト、船尾を
その場で左右方向に移動させるスラストをそれぞれ発生
させ、前記スラストに加えて適宜に船首スラスターによ
るスラストを発生させ、他の船位測定装置からの信号に
より前記２枚の舵と船首スラスターを制御して船舶を所
定の位置に保持する構成としたものである。
【０００９】
【作用】上記した構成により、プロペラ推進器と２枚の
舵との組み合わせにより、船尾部に360 °の全周方向の
ベクトルを持つスラストを発生させることができるか
ら、船位の保持において必要とされる船体の前後進及び
船尾部の横移動が可能となり、船尾スラスターが不要と
なる。
舵との組み合わせにより、船尾部に360 °の全周方向の
ベクトルを持つスラストを発生させることができるか
ら、船位の保持において必要とされる船体の前後進及び
船尾部の横移動が可能となり、船尾スラスターが不要と
なる。
【００１０】２枚の舵の回転位置の組み合わせに対する
制御要素はただ一つですむから、従来の舵に対する制御
要素と殆んど変らない。従って、船位保持において、船
尾スラスターに対する制御要素がなくなる分だけ、従来
の船位保持システムより制御が簡単になる。
制御要素はただ一つですむから、従来の舵に対する制御
要素と殆んど変らない。従って、船位保持において、船
尾スラスターに対する制御要素がなくなる分だけ、従来
の船位保持システムより制御が簡単になる。
【００１１】船体の前後進切替えは２枚の舵の回転位置
の制御によるので、プロペラ推進器の方向切替えを行う
必要がなく、また、プロペラ推進器の迅速な方向切替え
のできる可変ピッチプロペラとする必要もない。
の制御によるので、プロペラ推進器の方向切替えを行う
必要がなく、また、プロペラ推進器の迅速な方向切替え
のできる可変ピッチプロペラとする必要もない。
【００１２】以上により、設備コストを著しく低減する
ことができるとともに、制御も従来より簡単になる。
ことができるとともに、制御も従来より簡単になる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において、両舷の舵取機１，２の油圧パワ
ーユニット制御器３，４は舵取機制御器５に接続されて
おり、舵取機制御器５は舵角制御演算器６およびＸ，Ｙ
軸バイアス制御器７を介して船位設定制御表示器８に接
続されている。また、船位設定制御表示器８には船首ス
ラスター９を制御する船首スラスター制御器１０が接続
されており、オートパイロット１１およびジャイロコン
パス１２が舵取機制御器５と船位設定制御表示器８と船
首スラスター制御器１０に接続されている。さらに、船
位設定制御表示器８には船位差演算装置１３および風力
潮力検出器１４が接続されており、さらには主機関の回
転速度制御器１５が接続されている。
明する。図１において、両舷の舵取機１，２の油圧パワ
ーユニット制御器３，４は舵取機制御器５に接続されて
おり、舵取機制御器５は舵角制御演算器６およびＸ，Ｙ
軸バイアス制御器７を介して船位設定制御表示器８に接
続されている。また、船位設定制御表示器８には船首ス
ラスター９を制御する船首スラスター制御器１０が接続
されており、オートパイロット１１およびジャイロコン
パス１２が舵取機制御器５と船位設定制御表示器８と船
首スラスター制御器１０に接続されている。さらに、船
位設定制御表示器８には船位差演算装置１３および風力
潮力検出器１４が接続されており、さらには主機関の回
転速度制御器１５が接続されている。
【００１４】そして、図２に示すように、１基の前進単
一方向作動プロペラ推進器１６の後方に、２枚の固定幾
何学的断面形状の高揚力舵１７を配しており、この２枚
の舵の、それぞれの回転位置を組み合わせることによっ
て、プロペラ後流を種々の方向に偏流させ、それによっ
て、船尾部に、360 °全周方向のベクトルを持つスラス
トを与えることができる。
一方向作動プロペラ推進器１６の後方に、２枚の固定幾
何学的断面形状の高揚力舵１７を配しており、この２枚
の舵の、それぞれの回転位置を組み合わせることによっ
て、プロペラ後流を種々の方向に偏流させ、それによっ
て、船尾部に、360 °全周方向のベクトルを持つスラス
トを与えることができる。
【００１５】すなわち、図３の（ａ）〜（ｆ）に示すよ
うに、それぞれの舵の回転位置の組み合わせにより、直
前進モード、前進左（右）旋回モード、その場静止モー
ド、その場左（右）旋回モード、直後進モード、後進左
（右）旋回モードの各操縦モードを与えることができ
る。かつ、これらスラストの大きさの加減は、プロペラ
推進器の後流の強さの加減、即ち、固定ピッチプロペラ
の場合、回転速度の加減（可変ピッチプロペラの場合は
プロペラの羽根ピッチ量の加減）によって行うようにす
る。
うに、それぞれの舵の回転位置の組み合わせにより、直
前進モード、前進左（右）旋回モード、その場静止モー
ド、その場左（右）旋回モード、直後進モード、後進左
（右）旋回モードの各操縦モードを与えることができ
る。かつ、これらスラストの大きさの加減は、プロペラ
推進器の後流の強さの加減、即ち、固定ピッチプロペラ
の場合、回転速度の加減（可変ピッチプロペラの場合は
プロペラの羽根ピッチ量の加減）によって行うようにす
る。
【００１６】そして、船首部の吃水線下に船体を横断す
る水路を設け、その水路中に船首スラスター９を設け
る。この船首スラスターによって、例えば右舷側から水
を吐出すれば、その反力によって船首部に左舷方向に作
用する横スラストが働き、船首部は左舷方向に移動す
る。（左舷側から吐出すれば船首部は右舷方向に移動す
る。）スラストの大きさ加減は、船首スラスターの回転
速度あるいは羽根ピッチ量の加減によって行うようにす
る。
る水路を設け、その水路中に船首スラスター９を設け
る。この船首スラスターによって、例えば右舷側から水
を吐出すれば、その反力によって船首部に左舷方向に作
用する横スラストが働き、船首部は左舷方向に移動す
る。（左舷側から吐出すれば船首部は右舷方向に移動す
る。）スラストの大きさ加減は、船首スラスターの回転
速度あるいは羽根ピッチ量の加減によって行うようにす
る。
【００１７】船舶の位置姿勢を計測するシステムは、例
えば次のようなものである。船舶の必要とされる所定位
置の周辺に設置した信号発信機からの信号を船舶上に搭
載した受信器で受けて、船体の位置、姿勢が所定の位
置、姿勢から、どれだけ、またどのような速度、加速度
でずれているかを演算し、そのずれを元の所定の位置、
姿勢に戻すように、２枚の舵の回転位置、プロペラ推進
器の回転速度（又は、可変ピッチプロペラの場合は羽根
ピッチ量）及び船首スラスターの吐出方向と回転速度
（又は、可変ピッチ羽根の場合はピッチ量）を制御する
信号を発する。その際、風及び潮流の力及び方向も計測
して、それらの影響を考慮に入れた制御信号とする。
えば次のようなものである。船舶の必要とされる所定位
置の周辺に設置した信号発信機からの信号を船舶上に搭
載した受信器で受けて、船体の位置、姿勢が所定の位
置、姿勢から、どれだけ、またどのような速度、加速度
でずれているかを演算し、そのずれを元の所定の位置、
姿勢に戻すように、２枚の舵の回転位置、プロペラ推進
器の回転速度（又は、可変ピッチプロペラの場合は羽根
ピッチ量）及び船首スラスターの吐出方向と回転速度
（又は、可変ピッチ羽根の場合はピッチ量）を制御する
信号を発する。その際、風及び潮流の力及び方向も計測
して、それらの影響を考慮に入れた制御信号とする。
【００１８】以下、上記構成における作用を説明する。
船体が自動船位保持状態にあるとき、プロペラ推進器１
６は前進方向に常時作動させたままで、２枚の舵１７は
常態として「その場静止モード」にし、船首スラスター
９は運転休止の状態にある。
船体が自動船位保持状態にあるとき、プロペラ推進器１
６は前進方向に常時作動させたままで、２枚の舵１７は
常態として「その場静止モード」にし、船首スラスター
９は運転休止の状態にある。
【００１９】この「その場静止モード」においては、プ
ロペラ後流が２枚の舵１７によって、両舷側へ船体中心
線と直角方向に偏流させられ、これらの偏流反力は互い
に相殺されて、船尾部にはスラストは作用しない。また
船首スラスターは休止しているから、船首部にもスラス
トは作用せず、船体は目的とする所定の位置、姿勢に静
止している。
ロペラ後流が２枚の舵１７によって、両舷側へ船体中心
線と直角方向に偏流させられ、これらの偏流反力は互い
に相殺されて、船尾部にはスラストは作用しない。また
船首スラスターは休止しているから、船首部にもスラス
トは作用せず、船体は目的とする所定の位置、姿勢に静
止している。
【００２０】この状態において、船体に外力が作用し
て、船体が目的とする所定の位置あるいは姿勢から偏位
すると、船位差演算装置１３がその偏位の大きさ、速
度、加速度を検出演算し、船位設定制御表示器８がその
偏位を速やかに元の所定の位置あるいは姿勢に戻すよう
に、舵角制御演算器６および船首スラスター制御器１０
を介して２枚の舵１７の回転位置、プロペラ推進器１６
の回転速度（又は羽根ピッチ量）、及び／又は船首スラ
スター９の吐出方向と回転速度（又はピッチ量）を制御
する。
て、船体が目的とする所定の位置あるいは姿勢から偏位
すると、船位差演算装置１３がその偏位の大きさ、速
度、加速度を検出演算し、船位設定制御表示器８がその
偏位を速やかに元の所定の位置あるいは姿勢に戻すよう
に、舵角制御演算器６および船首スラスター制御器１０
を介して２枚の舵１７の回転位置、プロペラ推進器１６
の回転速度（又は羽根ピッチ量）、及び／又は船首スラ
スター９の吐出方向と回転速度（又はピッチ量）を制御
する。
【００２１】この場合、船体の直前進を必要とする場合
は、２枚の舵１７の回転角度の組み合わせを「直前進モ
ード」となす。また、船体の直後進を必要とする場合
は、２枚の舵を「直後進モード」（このモードでは、プ
ロペラ後流は２枚の舵１７により両舷側へ船体前方向に
偏流させられ、その偏流反力は横方向分力は互いに相殺
され、後方向分力のみが残って船体を直後進させるスラ
ストになる。）となす。
は、２枚の舵１７の回転角度の組み合わせを「直前進モ
ード」となす。また、船体の直後進を必要とする場合
は、２枚の舵を「直後進モード」（このモードでは、プ
ロペラ後流は２枚の舵１７により両舷側へ船体前方向に
偏流させられ、その偏流反力は横方向分力は互いに相殺
され、後方向分力のみが残って船体を直後進させるスラ
ストになる。）となす。
【００２２】そして、船体を前進させつつ右（左）旋回
させる必要がある場合は、２枚の舵１７を「前進右
（左）旋回モード」にするか、あるいは、２枚の舵１７
を「直前進モード」としてこれに船首スラスター９の左
（右）舷吐出を組み合わせた制御を行う。また、船体を
後進させつつ右（左）旋回させる必要がある場合は、２
枚の舵１７を「後進右（左）旋回モード」［左（右）舷
舵が後進スラストを発生し、右（左）舷舵が左（右）舷
方向横スラストを発生する］にするか、あるいは２枚の
舵１７を「直後進モード」としてこれに船首スラスター
の左（右）舷吐出を組み合わせた制御を行う。
させる必要がある場合は、２枚の舵１７を「前進右
（左）旋回モード」にするか、あるいは、２枚の舵１７
を「直前進モード」としてこれに船首スラスター９の左
（右）舷吐出を組み合わせた制御を行う。また、船体を
後進させつつ右（左）旋回させる必要がある場合は、２
枚の舵１７を「後進右（左）旋回モード」［左（右）舷
舵が後進スラストを発生し、右（左）舷舵が左（右）舷
方向横スラストを発生する］にするか、あるいは２枚の
舵１７を「直後進モード」としてこれに船首スラスター
の左（右）舷吐出を組み合わせた制御を行う。
【００２３】そして、船体をその場に維持して船尾部の
みを左（右）舷側に移動させる必要がある場合は、２枚
の舵１７を「その場右（左）旋回モード」［左（右）舷
舵に後進成分を含む右（左）舷方向スラストを発生さ
せ、右（左）舷舵に前進成分を含む左（右）舷方向スラ
ストを発生させ、結局これら全スラストの合力として、
前後進方向にはスラストがゼロで、船尾を左（右）舷方
向に移動させるスラストが発生する。］とする。また、
船体をその場に維持して船首部のみを左（右）舷側に移
動させる必要がある場合は、２枚の舵１７は「その場静
止モード」にして、船首スラスター９を右（左）舷吐出
にする。
みを左（右）舷側に移動させる必要がある場合は、２枚
の舵１７を「その場右（左）旋回モード」［左（右）舷
舵に後進成分を含む右（左）舷方向スラストを発生さ
せ、右（左）舷舵に前進成分を含む左（右）舷方向スラ
ストを発生させ、結局これら全スラストの合力として、
前後進方向にはスラストがゼロで、船尾を左（右）舷方
向に移動させるスラストが発生する。］とする。また、
船体をその場に維持して船首部のみを左（右）舷側に移
動させる必要がある場合は、２枚の舵１７は「その場静
止モード」にして、船首スラスター９を右（左）舷吐出
にする。
【００２４】そして、船体の中央部を旋回中心として船
体を右（左）旋回させる必要がある場合は、２枚の舵１
７を「その場右（左）旋回モード」、船首スラスター９
を左（右）舷吐出にする。また、船体を左（右）舷側に
平行移動させる必要がある場合は、２枚の舵を「その場
右（左）旋回モード」、船首スラスター９を右（左）舷
吐出にする。各々の場合において、各スラストの大きさ
は、船尾部においてはプロペラ推進器１６の回転速度
（又は、可変ピッチプロペラの場合は、ピッチ量）を、
また船首部においては船首スラスター９の回転速度（又
は、可変ピッチの場合はピッチ量）をそれぞれ変えるこ
とによって加減することができる。
体を右（左）旋回させる必要がある場合は、２枚の舵１
７を「その場右（左）旋回モード」、船首スラスター９
を左（右）舷吐出にする。また、船体を左（右）舷側に
平行移動させる必要がある場合は、２枚の舵を「その場
右（左）旋回モード」、船首スラスター９を右（左）舷
吐出にする。各々の場合において、各スラストの大きさ
は、船尾部においてはプロペラ推進器１６の回転速度
（又は、可変ピッチプロペラの場合は、ピッチ量）を、
また船首部においては船首スラスター９の回転速度（又
は、可変ピッチの場合はピッチ量）をそれぞれ変えるこ
とによって加減することができる。
【００２５】なおプロペラ推進器１６の回転数（可変ピ
ッチの場合ピッチ量）と船首スラスター９のスラストの
大きさの調整においては、海象、気象、その他諸条件に
対応して、プロペラ推進器１６と船首スラスター９の回
転数又はピッチ量を自動的でなく手動で予め任意に設定
して置き、２枚の舵１７の操舵と船首スラスター９の発
停及び吐出方向切替え操作のみに依て船位操持制御を行
うことも可能である。
ッチの場合ピッチ量）と船首スラスター９のスラストの
大きさの調整においては、海象、気象、その他諸条件に
対応して、プロペラ推進器１６と船首スラスター９の回
転数又はピッチ量を自動的でなく手動で予め任意に設定
して置き、２枚の舵１７の操舵と船首スラスター９の発
停及び吐出方向切替え操作のみに依て船位操持制御を行
うことも可能である。
【００２６】また、２枚の舵１７の制御においては、各
舵１７を独立して別々に制御することもできるが、２枚
の舵の予め定められた回転角度の組み合わせを、一つの
信号によって達成できるようにする。
舵１７を独立して別々に制御することもできるが、２枚
の舵の予め定められた回転角度の組み合わせを、一つの
信号によって達成できるようにする。
【００２７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、プ
ロペラ推進器と２枚の舵との組み合わせにより、船尾部
に360 °全周方向のベクトルを持つスラストを発生させ
ることができるから、船位の保持において必要とされる
船体の前後進および船尾部の横移動が可能となり、船尾
スラスターが不要となる。
ロペラ推進器と２枚の舵との組み合わせにより、船尾部
に360 °全周方向のベクトルを持つスラストを発生させ
ることができるから、船位の保持において必要とされる
船体の前後進および船尾部の横移動が可能となり、船尾
スラスターが不要となる。
【００２８】２枚の舵の回転位置の組み合わせに対する
制御要素はただ一つですむから、従来の舵に対する制御
要素と殆んど変らない。従って、船位保持において、船
尾スラスターに対する制御要素がなくなる分だけ、従来
の船位保持システムより制御が簡単になる。
制御要素はただ一つですむから、従来の舵に対する制御
要素と殆んど変らない。従って、船位保持において、船
尾スラスターに対する制御要素がなくなる分だけ、従来
の船位保持システムより制御が簡単になる。
【００２９】船体の前後進切替えは２枚の舵の回転位置
の制御によるので、プロペラ推進器の方向切替えを行う
必要がなく、またプロペラ推進器の迅速な方向切替えの
できる可変ピッチプロペラとする必要もない。
の制御によるので、プロペラ推進器の方向切替えを行う
必要がなく、またプロペラ推進器の迅速な方向切替えの
できる可変ピッチプロペラとする必要もない。
【００３０】以上により、設備コストを著しく低減する
ことができるとともに、制御も従来より簡単になる。
ことができるとともに、制御も従来より簡単になる。
【図１】本発明の一実施例における船位制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】同実施例における推進器および舵の配置図であ
る。
る。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は同実施例における操縦モード
を示す模式図である。
を示す模式図である。
９ 船首スラスター １６ プロペラ推進器 １７ 舵
Claims (1)
- 【請求項１】 １基の前進単一方向作動プロペラ推進器
の後方に、２枚の固定幾何学的断面形状の高揚力舵を配
し、前記プロペラ推進器を作動させた状態において前記
２枚の舵の回転位置を適宜に組み合わせることにより、
船体を直前進方向に移動させるスラスト、船体を前進さ
せつつ左右旋回させるスラスト、船体を直後進方向に移
動させるスラスト、船体を後進させつつ左右旋回させる
スラスト、船体をその場に静止させるスラスト、船尾を
その場で左右方向に移動させるスラストをそれぞれ発生
させ、前記スラストに加えて適宜に船首スラスターによ
るスラストを発生させ、他の船位測定装置からの信号に
より前記２枚の舵と船首スラスターを制御して船舶を所
定の位置に保持することを特徴とする船舶の船位自動保
持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22185592A JPH0664589A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 船舶の船位自動保持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22185592A JPH0664589A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 船舶の船位自動保持方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664589A true JPH0664589A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16773250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22185592A Pending JPH0664589A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 船舶の船位自動保持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664589A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8326472B2 (en) | 2005-04-15 | 2012-12-04 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Automatic vessel position holding control method and controller |
| JP2014073840A (ja) * | 2009-11-06 | 2014-04-24 | Becker Marine Systems Gmbh & Co Kg | 船舶の自動操舵及び動的位置決めのシステム並びに方法 |
| JP2023142434A (ja) * | 2022-03-25 | 2023-10-05 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 洋上風車アクセス船及び洋上風車アクセス船の操船方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02136392A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-24 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の横移動方法 |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP22185592A patent/JPH0664589A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02136392A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-24 | Japan Hamuwaaji Kk | 船舶の横移動方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8326472B2 (en) | 2005-04-15 | 2012-12-04 | Mitsui Engineering & Shipbuilding Co., Ltd. | Automatic vessel position holding control method and controller |
| JP2014073840A (ja) * | 2009-11-06 | 2014-04-24 | Becker Marine Systems Gmbh & Co Kg | 船舶の自動操舵及び動的位置決めのシステム並びに方法 |
| US9440723B2 (en) | 2009-11-06 | 2016-09-13 | Becker Marine Systems Gmbh & Co. Kg | Arrangement for determining a force acting on a rudder |
| JP2023142434A (ja) * | 2022-03-25 | 2023-10-05 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 洋上風車アクセス船及び洋上風車アクセス船の操船方法 |
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