JPH0666932A

JPH0666932A - 物標追尾装置

Info

Publication number: JPH0666932A
Application number: JP4222775A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Okamoto; 和男岡本
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1992-08-21
Filing date: 1992-08-21
Publication date: 1994-03-11
Anticipated expiration: 2013-08-27
Also published as: JP2791929B2

Abstract

(57)【要約】【目的】監視海域の船舶が非常に高速になっても、ア
ンテナの回転速度及び送信パルスの繰返周波数を高くし
ないで容易に船舶を追尾できる物標追尾装置を得ること
を目的とする。【構成】主アンテナＭと補助アンテナＳの回転に伴っ
て、両アンテナに第１の送受信部１５及び第２の送受信
部１８が所定の送信パルスを供給し、得られた主アンテ
ナの映像データ及び補助アンテナの映像データが入力す
る毎に、両アンテナの１回転分の角度に相当するメモリ
群を備えた受信データ取得部２３が、取得角度に対応す
るメモリに記憶し、また補助アンテナの映像データを取
得角度に対応するメモリに記憶することにより、追尾部
２６の追尾精度を向上させるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物標追尾装置に関し、特
に所定数のアンテナでパルスヒット数を多くして追尾精
度を向上させた標追尾装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にレーダ装置というのは、少なくと
も標準的な船舶の速度に基づいて、合い反する要素をバ
ランスさせた回転数を決めて設定し、その決めた回転数
でアンテナを回転させながら、監視海域の物標に所定の
送信パルスを所定タイミングで放射して、受信パルス
（以下エコーという）を受信し、そのときのアンテナの
単位角度当たりの微少時間内のエコーの数（以下ヒット
数という）を積算し、積算値に応じて物標を検知し、ア
ンテナの回転角度及びエコーの到達時間によって物標の
位置を知らせるものである。

【０００３】この、アンテナから物標に放射される送信
パルスは以下に説明する周波数としなければならなかっ
た。レーダ装置の物標を探知できる最大探知距離Ｒは、
アンテナから放射される送信パルスの先頭電力Ｐｔとパ
ルス幅τとの積の４乗根に比例する。つまり、送信パル
スのパルス幅が大きいと、最大探知距離Ｒは向上する。

【０００４】しかし、アンテナから放射された送信パル
スは、送信パルスを放射してから物標に反射してアンテ
ナに到達するまでの時間Δｔ＝２Ｒ／ｃであり、パルス
幅τが大きすぎると、その時間τ内に受信パルスとなっ
て受信されることになるので、次の送信パルスに埋もれ
ることになるからパルス幅は所定の幅にしなければなら
ない。

【０００５】また、レーダ装置というのは、送信パルス
を物標に放射し、物標から反射される受信パルスを受信
し、その到達時間によって物標までの距離を求めるもの
であるため、パルス幅によって距離分解能とパルス間隔
によって最大探知距離は決定する。

【０００６】このパルス幅及びパルス間隔は繰返周波数
ｆによって決定し、送信パルスの周波数は一般にマグネ
トロンによって決定する。このマグネトロンは駆動信号
によって発振し、その駆動信号の周波数により最も安定
した発振周波数範囲が決まり、マグネトロンにより固有
である。つまり、駆動信号によって繰返周波数が決ま
り、繰返周波数によって送信パルス幅、パルス間隔が決
まる。

【０００７】一般に、送信パルスの繰返周波数（繰返周
期ともいう）は、例えば最大探知距離１００海里（１８
５．２Ｋｍ）とすると、そのパルスの繰返周期は１．２
３５μｓ以上でなけらばならないとされている。このよ
うなことから、一般に送信器のマグネトロンから出力さ
れる信号の繰返周波数は下記の数１の関係としなければ
ならなかった。

【０００８】

【数１】

【０００９】Ｒはレーダ局から検知しようとする物標ま
での距離である。また、アンテナの回転数については、
以下に説明するように決定していた。例えば、東京湾を
監視海域とした場合に、湾内を航行する船舶の速度が１
２ノットとした場合は、アンテナの１回転に対して３６
ｍ航行することになるので、分解能が３０ｍ〜４５ｍ以
下となるようにアンテナの回転数を決めている。これ
は、例えばアンテナの回転数を遅くすると、アンテナの
回転に伴って、アンテナに得られる単位時間当たりの物
標からのパルスヒット数が多くなり確実に物標を捕らえ
ることができる。

【００１０】しかし、レーダ装置に追尾機能を備えた物
標追尾装置は、現在アンテナが捕らえた映像データ（距
離、方位、形状を含む）と過去の１走査分の映像データ
（距離、方位、形状、針路、速度を含む）により、次の
アンテナの回転時における物標の移動状態（位置、針
路、速度等を含む）を予測し、その予測した位置に、物
標の大きさに基づいた追尾ゲートを作成し、追尾ゲート
に映像データが入ると追尾成功とし、物標の移動状態を
シンボルマーク等で表示することにより、オペレータに
船舶の移動状況を知らせるものである。

【００１１】このため、アンテナの回転速度が遅すぎる
と、監視海域の船舶が高速に移動した場合は、現在予測
した位置に追尾している船舶が出現しないことになる
め、追尾が困難になる。そこで、アンテナの回転数を速
くするとよいが、物標の検知はアンテナの単位角度当た
りの微少時間内のヒット数に基づいて検知するので、ヒ
ット数が少なくなり、相対的にＳ／Ｎが劣化し、画像の
コンピュータ処理が困難となる。このような合い反する
要素をバランスさせて、アンテナの回転速度を決定して
いた。このような従来の物標追尾装置の一例を下記に示
す。

【００１２】図８は従来の物標追尾装置の概略構成図で
ある。この場合は物標を船舶とする。図において、１は
アンテナ、２はアンテナ駆動部である。このアンテナ駆
動部２は監視海域内を航行する船舶の速度を標準的な速
度範囲とし、また上記の異なる要素をバランスさせて決
めた回転速度としている。３はアンテナ駆動部２の駆動
状態に基づいて、アンテナ１の回転角度を検出し、角度
信号を出力する角度信号発生部である。

【００１３】４は送受信部である。送受信部４は監視海
域内の船舶を確実に検知するために決められた所定の繰
返周波数の所定の周波数（マグネトロンの発振周波数）
の送信パルス（以下標準的な送信パルスという）を所定
タイミングで出力させて、アンテナ１に供給すると共
に、そのときのアンテナの単位角度当たりの微少時間内
のヒット数を積算し、積算値に応じて物標を検知し、ア
ンテナ１が受信した船舶からのエコーの受信面積によ
り、船舶の映像信号を作成して出力する。

【００１４】５はアンテナ１の１回転分に相当するメモ
リ群（画像メモリともいう）を備え、送受信部４から映
像信号（以下映像データという）が入力する毎に、取得
時間と共に記憶するデータ入力部である。７はデータ入
力部５からの映像データが追尾物標の場合は、前回の追
尾データに基づいて、追尾処理をして位置を予測し、所
定の追尾ゲートを作成し、その追尾ゲート内に次のアン
テナの回転時の映像データが入れば追尾成功として、追
尾信号（針路、方位、距離、形状を含む）を出力する追
尾部である。

【００１５】８は映像作成部である。映像作成部８は送
受信部４から映像データが出力される毎に、取得時間と
送信トリガにより距離を求め、また回転角度に対応する
方位にその映像データを表示部１０に表示させると共
に、追尾部７からの追尾信号が出力された場合は、その
追尾信号に基づいた位置にシンボルマーク（針路、速
度、大きさを含む）を表示させていた。また、追尾の解
析感度を向上させるため、上記図８のようなアンテナを
異なる位置に複数配置し、中央で各レーダ装置からの映
像データを纏めて目標の物標を追尾する方式があった。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】従来の物標追尾装置
は、少なくとも標準的な船舶の速度に基づいて、合い反
する要素をバランスさせた回転数を決めて設定して、ア
ンテナ１回転当たりの１走査時の物標からのヒットパル
ス数によって物標を追尾するものであるが船舶が標準的
な速度より非常に高速になった場合は、アンテナの回転
速度は標準的な船舶の速度に基づいて、異なる要素をバ
ランスさせた回転速度にして設定してるため追尾が困難
になるという問題点があった。

【００１７】このため、アンテナの回転速度を速くする
とよいが、ヒットパルス数もよくするには、アンテナの
回転数は異なる要素をバランスさせて決定しなければな
らないので、容易には決定できないという問題点があっ
た。また、アンテナの駆動機構の関係からも、回転速度
に限界があるという問題点があった。また、監視海域の
船舶が非常に高速になった場合は、アンテナの回転数を
かえないで、送信パルスの繰返周波数を高くしてヒット
パルス数を増加させるようにしてもよいが、送信パルス
の周波数は数１の条件を満足させたパルス幅及びパルス
間隔の周波数にしなければならない。

【００１８】この数１から、例えば距離が３０Ｋｍの場
合は駆動信号として出力される繰返周波数ｆを５０００
Ｈｚとすることが必要であるが、マグネトロンというの
は一般に繰返周波数ｆが３０００Ｈｚ程度であり、繰返
周波数ｆを変えることができないという問題点があっ
た。本発明は以上の問題点を解決するためになされたも
ので、監視海域の船舶が非常に高速になっても、アンテ
ナの回転速度及び送信パルスの繰返周波数を高くしない
で容易に船舶を追尾できる物標追尾装置を得ることを目
的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる物標追尾
装置は、互いに送受面が所定角度相違させた主アンテナ
と補助アンテナとが一体化又はそれぞれ異る位置に配置
されて、所定速度で回転させらるアンテナ部と、主アン
テナに所定の送信パルスを供給し、主アンテナが受信し
たエコーヒット数に基づいた主アンテナの映像データに
変換する第１の送受信部と、補助アンテナに所定の送信
パルスを供給し、補助アンテナが受信したエコーヒット
数に基づいた補助アンテナの映像データに変換する第２
の送受信部と、主アンテナ又は補助アンテナの１回転分
の角度に相当するメモリ群を備え、主アンテナの映像デ
ータが入力する毎に、取得角度に対応するメモリに取得
時間と共に記憶し、また補助アンテナの映像データが入
力する毎に、取得角度に対応するメモリに取得時間と共
に、記憶する受信データ取得部とを備えたものである。
また、受信データ取得部は、補助アンテナの受信データ
が記憶される毎に、その補助アンテナの受信データを主
アンテナの回転角度に対応するメモリに記憶変更するも
のである。

【００２０】また、主アンテナの映像データが追尾物標
の場合は、その主アンテナの映像データに基づいて、追
尾データを作成した後に、相関する補助アンテナの映像
データに基づいて、追尾データを再度更新する追尾部を
備えたものである。さらに、追尾部は主アンテナの映像
データと補助アンテナの映像データが相関しない場合
は、その主アンテナの映像データに相関する補助アンテ
ナの映像データを以後の回転角度に対応する受信データ
取得部のメモリより検索し、その補助アンテナの映像デ
ータに基づいて、追尾データを再度更新するものであ
る。さらに、アンテナ部は主アンテナと補助アンテナを
所定数毎に備えたものである。

【００２１】

【作用】本発明においては、互いに送受面が所定角度相
違させた主アンテナと補助アンテナの回転に伴って、第
１の送受信部が主アンテナに、また第２の送受信部が補
助アンテナに所定の送信パルスを供給し、それぞれ主ア
ンテナの映像データ及び補助アンテナの映像データを出
力する。そして、受信データ取得部が１回転分に相当す
るメモリ群を備えて、主アンテナの映像データ及び補助
アンテナの映像データが入力する毎に取得角度に対応す
るメモリに記憶する。

【００２２】また、受信データ取得部は補助アンテナの
映像データが受信データ取得部に記憶される毎に、主ア
ンテナの取得角度に対応するメモリに記憶変更する。ま
た、追尾部は主アンテナの映像データ及び補助アンテナ
の映像データが受信データ取得部に１回転分記憶される
毎に、主アンテナの映像データが追尾物標の場合は、そ
の主アンテナの映像データに基づいた追尾データを作成
した後に、主アンテナの映像データに相関する補助アン
テナの映像データを用いて、追尾データを再度更新して
表示させる。（すなわち交互に連係して追尾する）

【００２３】さらに、追尾部は主アンテナの映像データ
と補助アンテナの映像データとが相関しない場合は、そ
の主アンテナの映像データに相関する補助アンテナの映
像データを以後の回転角度に対応するメモリより検索
し、その補助アンテナの映像データに基づいて、追尾デ
ータを再度更新する。（すなわち交互に予測で追尾す
る）

【００２４】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す概略構成図で
ある。図において、２及び１０は図８と同様なものであ
る。１１は送受信面を互いに異なる方向に向けられ、一
体化した主アンテナＭと補助アンテナＳとからなるレー
ダアンテナである。この主アンテナＭと補助アンテナＳ
とは、本例では同じ特性である。１３はロータリジョイ
ント、１４はアンテナ駆動部２の駆動状態から主アンテ
ナＭの回転角度を検出し、第１の角度信号として出力す
る第１の角度検出部である。

【００２５】１５は第１の送受信部である。第１の送受
信部１５は標準的な船舶の速度に基づいて決定した繰返
周波数の送信パルスを所定タイミングで出力させて、主
アンテナＭに供給すると共に、そのときの主アンテナＭ
の単位角度当たりの微少時間のエコーのヒット数を積算
し、積算値に応じて物標を検知し、そのエコーの受信面
積により、船舶の映像信号を作成し、主アンテナの映像
データ（以下第１の映像データという）として出力し、
取得時間ｔｍを出力する。

【００２６】１７は第１のデータ入力部である。第１の
データ入力部１７は、主アンテナの１回転分のメモリ群
（画像メモリともいう）を備え、第１の映像データが入
力する毎に、主アンテナＭの識別符号Ｍを付加し、その
取得角度に対応するメモリに受信時間ｔｍと共に、主ア
ンテナの受信データとして記憶する。

【００２７】１８は第２の送受信部である。第２の送受
信部１８は標準的な船舶の速度に基づいて決定した送信
パルスを所定タイミングで出力させて、補助アンテナＳ
に供給すると共に、そのときの補助アンテナＳの単位角
度当たりの微少時間のエコーのヒット数を積算し、積算
値に応じて物標を検知し、そのエコーの受信面積によ
り、船舶の映像信号を作成し、補助アンテナの映像デー
タ（以下第２の映像データという）として出力する。

【００２８】１９は第１の角度信号を入力し、その第１
の角度信号から主アンテナＭに対する補助アンテナＳの
相違角度を減算し、その角度を補助アンテナＳの回転角
度θｓとする第２の角度信号を出力する第２の角度信号
発生部である。２１は第２のデータ入力部である。第２
のデータ入力部２１は、補助アンテナＳの１回転分のメ
モリ群（画像メモリともいう）を備え、第２の映像デー
タが入力する毎に、補助アンテナＳの識別符号Ｓを付加
し、その取得角度に対応するメモリに受信時間ｔｓと共
に、補助アンテナの受信データとして記憶する。２３は
受信データ取得部である。受信データ取得部２３は主ア
ンテナＭ又は補助アンテナＳの１回転分に相当するメモ
リ群（画像メモリ）を備え、主アンテナの受信データ及
び補助アンテナの受信データをその取得角度に対応する
メモリに記憶する。

【００２９】また、受信データ取得部２３は補助アンテ
ナの受信データが記憶される毎に、そのときの主アンテ
ナＭの回転角度に対応するメモリに記憶しなおす。２６
は追尾部である。追尾部２６はデータ取得部２３に１回
転分の受信データが記憶されると、主アンテナの受信デ
ータが追尾する物標の場合は、第１の相関判定用メモリ
２６ａに記憶して先の追尾データと相関を判定し、相関
がある場合は従来と同様に追尾処理を実施して追尾デー
タを作成して、補助アンテナＳが捕らえる位置Ｐｉを予
測し、次に補助アンテナが捕らえたＰｉの位置の受信デ
ータと相関がある場合は先の追尾データを補助アンテナ
が捕らえたＰｉの位置の受信データに基づいて、更新す
る。また、主アンテナの受信データが第１の相関判定用
メモリ２６ａの受信データと相関がない場合は、第２の
相関判定用メモリ２６ｂに記憶しておき、次の補助アン
テナの受信データとの相関を判定して、相関がある場合
は追尾データを更新する。さらに、相関がない場合は、
相関のある補助アンテナの受信データの位置ＰｓをＰｉ
に更新して、追尾ゲートを更新する。

【００３０】上記のように構成された物標追尾装置につ
いて以下に動作を説明する。この場合は物標を１隻の船
舶として説明する。例えばレーダアンテナ１１の回転速
度を標準的な船舶の速度と、合い反する要素をバランス
させた値に基づいてアンテナ駆動部に設定してレーダア
ンテナを回転させているとすると、アンテナ駆動部２は
設定されている標準の回転速度でレーダアンテナを回転
させる。

【００３１】また、第１の送受信部１５は主アンテナＭ
の回転に伴って、標準的な送信パルスを所定タイミング
で主アンテナＭに供給すると共に、そのときの主アンテ
ナＭの単位角度当たりの微少時間内のヒット数によって
船舶を検知し、主アンテナＭが受信した船舶からのエコ
ーの受信面積により、船舶の映像信号を作成し第１の映
像データとして出力する。また、第２の送受信部１８
は、補助アンテナＳの回転に伴って、標準的な送信パル
スを所定タイミングで補助アンテナＳに供給すると共
に、そのときの補助アンテナＳの単位角度当たりの微少
時間内のヒット数によって、船舶を検知し、船舶の映像
信号を作成して第２の映像データとして出力する。

【００３２】このとき、第１の角度信号発生部１４は主
アンテナＭの回転角度を第１の角度信号として順次出力
し、第２の角度信号発生部１９は第１の角度信号より、
補助アンテナＳの遅れ角度を減算し、補助アンテナＳの
回転角度とした第２の角度信号を出力する。従って、主
アンテナＭと補助アンテナにＳよるデータ取得は以下に
説明するように取得する。図２は主アンテナと補助アン
テナによる映像取得タイミングを示す説明図である。こ
の場合は監視海域に船舶が１隻とし、その速度は一定と
してて説明する。同図は主アンテナＭ及び補助アンテナ
Ｓが３６０度回転する時間をＫとすると、主アンテナＭ
と補助アンテナＳとは送受面を１８０度相違させて合い
反する方向になるようにしているので、例えば主アンテ
ナＭが１回転毎に時刻ｔ１，ｔ３，ｔ５……で監視海域
の船舶から反射されたエコーを捕らえたとすると、主ア
ンテナＭは回転に伴って、時刻ｔ１，ｔ３，ｔ５……の
時刻から、時間ｍ１，ｍ２，ｍ３，……分のエコーを受
信する。

【００３３】また、補助アンテナＳは主アンテナＭの回
転に伴って、１８０度分の時間遅れで、船舶からエコー
を受信し、補助アンテナＳは回転に伴って、時刻ｔ２，
ｔ４，ｔ６……の時刻から、時間Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，…
…分のエコーを受信することを示す。次に、第１のデー
タ入力部１７は主アンテナＭからの第１の映像データを
所定の形式で１回転分毎に記憶し、第２のデータ入力部
２１は補助アンテナＳからの第２の映像データを所定の
形式で１回転分毎に記憶すると、受信データ取得部２３
は以下に説明する処理を実施する。

【００３４】図３は受信データ取得部の概略動作を説明
するフローチャートである。初めに、受信データ取得部
２３は、アンテナ番号等を設定する初期設定をする（Ｓ
３０１）。次に、設定されているアンテナ番号ｄｉが主
アンテナＭ又は補助アンテナＳの番号かどうかを判定す
る。この場合は初めに主アンテナＭの番号が読み込まれ
るようにしている。次に、主アンテナＭの番号であれ
ば、第１のデータ入力部１７から主アンテナＭの受信デ
ータを取出し、その取得角度に対応するメモリに記憶す
る（Ｓ３０５）。そして、一回転分の主アンテナＭの受
信データを取出したかどうかを判定し（Ｓ３０７）、取
出していない場合は制御をステップＳ３０５に移して１
回転分の主アンテナＭの受信データを記憶する。

【００３５】また、ステップＳ３０３でアンテナ番号ｄ
ｉが補助アンテナＳのアンテナ番号であれば、第２のデ
ータ入力部２１から補助アンテナＳの受信データを取出
して取得角度に対応するメモリに記憶する（Ｓ３０
９）。次に、１回転分の補助アンテナＳの受信データを
取出したかどうかを判断し（Ｓ３１１）、取出していな
い場合は制御をステップＳ３０９に移す。そして、終了
かどうかを判断し、終了でない場合は制御をステップＳ
３０３に移して上記の処理を続ける。このように、主ア
ンテナの受信データと補助アンテナの受信データを受信
データ取得部２３が取得角度に対応するメモリ群に記憶
するので、レーダアンテナが１回転する時間Ｋの間に、
レーダアンテナの１走査当たり２倍の映像データを取得
したことになる。つまり、画像メモリに入る映像データ
数が多いので、追尾処理した場合は精度がよくなる。

【００３６】次に、ステップＳ３１１で１回転分の補助
アンテナの受信データを取出したと判断した場合は、そ
の補助アンテナの受信データを主アンテナの回転角度θ
ｍのメモリに記憶変更する（Ｓ３１３）。これは、例え
ば回転角度が１８０度相違している場合に、主アンテナ
Ｓが０度のとき物標の映像を検出したとすると、補助ア
ンテナＳが捕らえる回転角度は１８０度のときであるが
物標は移動しているので１８０度＋α度となる。従っ
て、（１８０度＋α）−１８０度を主アンテナＭに対応
する回転角度として記憶変更する。

【００３７】次に、全ての補助アンテナの受信データを
記憶変更したかどうかを判断し（Ｓ３１５）、記憶変更
していない場合は制御をステップＳ３１３に移す。次
に、全て記憶変更した場合は、終了かどうかを判断し
（Ｓ３１７）、終了でない場合は制御をステップＳ３０
３に制御を移す。次に、追尾部２６の概略動作を説明す
る。図４〜図６は追尾部の動作を説明するフローチャー
トである。追尾部２６は初めに、追尾条件、消失物標判
定条件等を初期設定する（Ｓ４０１）。次に、オペレー
タによって指定された指定追尾船舶Ｎｉを読む（Ｓ４０
３）。そして、受信データを受信データ取得部２３より
取出し（Ｓ４０５）、アンテナ番号を判定する（Ｓ４０
７）。この場合はアンテナの識別符号により判定する。

【００３８】次に、主アンテナであると判定すると、そ
の主アンテナの受信データに映像データがあるかどうか
を判定し（Ｓ４０９）、映像データがある場合はＮｉの
追尾船舶かどうかを判定する（Ｓ４１１）。Ｎｉの追尾
船舶であれば第１の相関判定用メモリ２６ａに記憶する
（Ｓ４１３）。そして、補助アンテナＳが主アンテナＭ
が取得した映像データを取得する位置を予測した追尾予
測位置Ｐｉがあるかどうかを判定する（Ｓ４１５）。こ
の場合は、初めの処理であるので追尾予測位置Ｐｉはな
いと判定する。

【００３９】追尾予測位置Ｐｉがないと判定すると、取
出した主アンテナＭの受信データの、方位、距離等に基
づいて、補助アンテナＳが捕らえる位置を予測する（Ｓ
４１７）。そして、追尾予測位置Ｐｉとして追尾部２５
に設定する（Ｓ５０１）。次に、Ｎｉに対応する追尾デ
ータｋｉを取出し（Ｓ５０３）、第１の相関判定用メモ
リ２６ａに記憶された受信データとの相関を判定する
（Ｓ５０５）。この場合は主アンテナの受信データとの
相関を判定する。

【００４０】次に、相関がある場合は、追尾データｋｉ
を主アンテナＭの受信データｉに基づいて更新する（Ｓ
５０７）。また、ステップＳ５０５で相関がない場合
は、その受信データを第２の相関用メモリ２６ｂに記憶
し（Ｓ５０９）、制御を図４に示すステップＳ４０５に
移す。このとき、追尾部の画像メモリには、受信データ
取得部２３によって第２のデータ入力部２１から補助ア
ンテナの受信データＳｉが記憶されている。

【００４１】従って、ステップＳ４０７では補助アンテ
ナであると判定され、図６に示すように、その受信デー
タがステップＳ５０１で設定した追尾予測位置Ｐｉの受
信データかどうかを判定する（Ｓ６０１）。次に、補助
アンテナの受信データＳｉが追尾予測位置Ｐｉの受信デ
ータである場合は、第２の相関判定用メモリ２６ｂに記
憶された受信データがあるかどうかを判定し（Ｓ６０
３）、、第２の相関判定用メモリ２６ｂに記憶された受
信データがある場合は、第１の相関判定用メモリ２６ａ
の主アンテナの受信データを読む（Ｓ６０５）。

【００４２】そして、取出した補助アンテナの受信デー
タＳｉと相関を判定し（Ｓ６０７）、相関がある場合は
追尾データｋｉを更新する（Ｓ６０９）。次に、終了か
どうかを判断し（Ｓ６１１）、終了でない場合は制御を
ステップＳ４０３に移して上記と同様な処理を実施す
る。つまり、図４〜図６の処理は、追尾精度を向上させ
るために、アンテナの速度を変えないで、主アンテナの
受信データを用いて、従来と同様に追尾処理を実施して
追尾データを作成した後に、補助アンテナの受信データ
も用いて補助アンテナの受信データと主アンテナの受信
データとが相関がある場合に、先に作成した追尾データ
ｋｉを更新するものである。

【００４３】また、ステップＳ６０１で、Ｐｉの受信デ
ータではないと判定した場合は、その受信データが主ア
ンテナの受信データに相関しているかどうかを判定する
（Ｓ６１３）。相関がある場合は、その主アンテナの受
信データＭｉに相関する補助アンテナの受信データＳｉ
を検索し、その位置Ｐｓに予測追尾位置Ｐｉを更新し
（Ｓ６１３）、制御をステップＳ６１１に制御を移す。
従って、次に主アンテナの受信データを用いて追尾処理
する場合は、図４のステップＳ４１５で追尾予測位置Ｐ
ｉがあると判定されるため、前回の追尾予測位置Ｐｉに
基づいて、補助アンテナが捕らえる今回の追尾予測位置
Ｐｉが求められることになる。

【００４４】また、上記実施例では、補助アンテナと主
アンテナの性能が同じで、１８０度回転角度を異なると
して説明をしたが、例えば主アンテナと補助アンテナが
異なる位置にある場合がある。

【００４５】図７は主アンテナと補助アンテナの位置が
異なる場合の説明図である。同時に示すように、主アン
テナと補助アンテナの位置が異なる場合は図７に示すよ
うに、オーバラップするエリアが発生する。このオーバ
ラップエリアの主アンテナと補助アンテナの受信データ
を上記のように追尾処理することで、追尾精度が向上す
る。また、上記実施例では、補助アンテナＳと主アンテ
ナＭとの回転角度の相違を１８０度としたが、ビームが
重ならない角度であればよい。

【００４６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、互いに送
受面が所定角度相違させた主アンテナと補助アンテナの
回転に伴って、両アンテナに所定の送信パルスを供給
し、得られた主アンテナの映像データ及び補助アンテナ
の映像データが入力する毎に、両アンテナの１回転分の
角度に相当するメモリ群を備えた受信データ取得部によ
り、取得角度に対応するメモリに記憶し、また補助アン
テナの映像データを取得角度に対応するメモリに記憶す
るようにしたので、アンテナの回転速度を速くしなくと
も、また送信パルスの繰返周期を高くしなくとも、１回
転する時間内に、同一の物標の映像データを多く得るこ
とができるという効果が得られている。

【００４７】また、補助アンテナの映像データが受信デ
ータ取得部に記憶される毎に、主アンテナの取得角度に
対応するメモリに変換するようにしたので、アンテナの
１回転時間内に得られる、相関する映像データが多くな
るという効果が得られている。また、主アンテナの映像
データ及び補助アンテナの映像データが１回転分記憶さ
れる毎に、主アンテナの映像データが追尾物標の場合
は、その主アンテナの映像データに基づいた追尾データ
を作成した後に、主アンテナの映像データに相関する補
助アンテナの映像データを用いて、追尾データを再度更
新して表示させるようにしたので、追尾精度が向上する
という効果が得られている。

【００４８】さらに、主アンテナの映像データと補助ア
ンテナの映像データとが相関しない場合は、その主アン
テナの映像データに相関する補助アンテナの映像データ
を以後の回転角度に対応するメモリより検索し、その補
助アンテナの映像データに基づいて、追尾データを再度
更新するようにしたので、例えば主アンテナ及び補助ア
ンテナの回転速度を標準的な船舶速度に基づいて設定し
ている場合に、その船舶が高速に移動又は急旋回して
も、追尾できるという効果が得られている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す概略構成図である。

【図２】主アンテナと補助アンテナによる映像取得タイ
ミングを示す説明図である。

【図３】受信データ取得部の概略動作を説明するフロー
チャートである。

【図４】追尾部の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図５】追尾部の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図６】追尾部の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図７】主アンテナと補助アンテナの位置が異なる場合
の説明図である。

【図８】従来の物標追尾装置の概略構成図である。

【符号の説明】

Ｍ主アンテナＳ補助アンテナ２アンテナ駆動部８映像作成部１０表示部１４第１の角度信号発生部１５第１の送受信部１７第１のデータ入力部１８第２の送受信部１９第２の角度信号発生部２１第２のデータ入力部２３受信データ取得部２６追尾部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに送受面が所定角度相違させた主ア
ンテナと補助アンテナとが一体化又はそれぞれ異る位置
に配置されて、所定速度で回転させらるアンテナ部と、前記主アンテナに所定の送信パルスを供給し、該主アン
テナが受信したエコーヒット数に基づいた主アンテナの
映像データに変換する第１の送受信部と、前記補助アンテナに所定の送信パルスを供給し、該補助
アンテナが受信したエコーヒット数に基づいた補助アン
テナの映像データに変換する第２の送受信部と、前記主アンテナ又は補助アンテナの１回転分の角度に相
当するメモリ群を備え、前記主アンテナの映像データが
入力する毎に、取得角度に対応するメモリに取得時間と
共に記憶し、また補助アンテナの映像データが入力する
毎に、取得角度に対応するメモリに取得時間と共に、記
憶する受信データ取得部とを有することを特徴とする物
標追尾装置。
【請求項２】前記受信データ取得部は、補助アンテナ
の受信データが記憶される毎に、その補助アンテナの受
信データを主アンテナの回転角度に対応するメモリに記
憶変更することを特徴とする請求項１記載の物標追尾装
置。
【請求項３】前記主アンテナの映像データが追尾物標
の場合は、その主アンテナの映像データに基づいて、追
尾データを作成した後に、相関する補助アンテナの映像
データに基づいて、前記追尾データを再度更新する追尾
部を有することを特徴とする請求項１記載又は２記載の
物標追尾装置。
【請求項４】前記追尾部は主アンテナの映像データと
補助アンテナの映像データが相関しない場合は、その主
アンテナの映像データに相関する補助アンテナの映像デ
ータを以後の回転角度に対応する前記受信データ取得部
のメモリより検索し、その補助アンテナの映像データに
基づいて、前記追尾データを再度更新することを特徴と
する請求項１、２又は３記載の物標追尾装置。
【請求項５】前記アンテナ部は主アンテナと補助アン
テナを所定数毎に備えたことを特徴とする請求項１記載
の物標追尾装置。